机器学习算法简介

机器学习算法简介
机器学习算法简介

决策树算法:

1.算法简介

决策树是一种简单高效并且具有强解释性的模型,广泛应用于数据分析领域。其本质是一颗自上而下的由多个判断节点组成的树。

2.算法示意:

图1 决策树示意图

3.算法示例:

预测小明今天出不出门打球

图2 训练数据

图3 训练生成的决策树

4.对应的场景

故障预测中,通过决策树算法对带标签的历史数据进行训练,自动分类出哪些是故障数据哪些是正常数据。

基于最小生成树的k中心点算法:

1.算法简介

基于最小生成树的K中心点(K-mediods)算法是一种聚类算法,由K中心点(K-mediods)算法衍生而来,而K中心点算法是由K-means算法衍生而来。其中聚类算法是能够将具有相似属性的一组数据归为一类的一种算法。

K-means算法的思想是,对于给定的样本集,按照样本之间的距离大小,将样本集划分为K个簇。让簇内的点尽量紧密的连在一起,而让簇间的距离尽量的大。而K中心点算法通过对K-means算法计算簇的方法加以改进得来,基于最小生成树的K中心点算法通过对K 中心点算法求取初始中心点的方法改进得来。

2.算法示意

图4 K-means算法示意图

图5 基于最小生成树的k中心点算法示意图

3.对应场景

故障拓扑关联中通过基于最小生成树的k中心点算法动态计算故障阈值,这样可以令机器自动识别哪些是故障数据哪些是正常数据,可避免人工干预,提高工作效率。

Apriori算法:

1.算法简介

Apriori算法是一种挖掘关联规则的频繁项集算法,其核心思想是通过候选集生成和情节的向下封闭检测两个阶段来挖掘频繁项集。

Apriori算法的基本思想是:首先找出所有的频集,这些项集出现的频繁性至少和预定义的最小支持度一样。然后由频集产生强关联规则,这些规则必须满足最小支持度和最小可信度。然后使用第1步找到的频集产生期望的规则,产生只包含集合的项的所有规则,其中每一条规则的右部只有一项,这里采用的是中规则的定义。一旦这些规则被生成,那么只有那

些大于用户给定的最小可信度的规则才被留下来。为了生成所有频集,使用了递归的方法。

Apriori算法的原理是:如果某个项集是频繁项集,那么它所有的子集也是频繁的。即如果{0,1} 是频繁的,那么{0}, {1} 也一定是频繁的。

2.算法示意

图5 Apriori算法示意图

3.算法示例

某食品商店希望发现顾客的购买行为,通过购物篮分析得到大部分顾客会在一次购物中同时购买面包和牛奶,那么该商店便可以通过降价促销面包的同时提高面包和牛奶的销量。

4.对应场景

故障拓扑关联中,当计算好故障阈值后便可识别哪些是故障指标哪些是正常指标,然后通过Apriori算法计算故障指标之间的拓扑关系。

机器学习-PLA算法

最近在跟台大的这个课程,觉得不错,想把学习笔记发出来跟大家分享下,有错误希望大家指正。 一机器学习是什么? 感觉和 Tom M. Mitchell的定义几乎一致, A computer program is said to learn from experience E with respect to some class of tasks T and performance measure P, if its performance at tasks in T, as measured by P, improves with experience E. 简而言之,就是我们想要机器在某些方面有提高(如搜索排名的质量,即NDCG提高),就给机器一些数据(用户的点击数据等各种)然后让机器获得某些经验(Learning to rank的一种模型,也就是数学公式)。这里有点需要强调,那就是提高指标,必须要有某种指标可以量化这种提高,这点还是很关键的,工业界做机器学习,首先关注data,其次就是有无成型的measurement,可以使Precision/Recall,也可以是NDCG等。 二什么时候可以用机器学习?

其实就三要素: 1.有规律可以学习; 2.编程很难做到; 3.有能够学习到规律的数据; 编程很难做到可以有多种,大部分原因是系统太复杂,很难用Rule-based 的东西去解决,例如搜索排名,现在影响排名的因素有超多几百种,不可能去想出这些因素的规则,因此,这时候用机器学习就是恰到好处。特别是移动互联网的今天,用户更容易接触互联网,产生的数据越来越多,那么要找到某些不容易实现的规律,用机器学习就是很好的了,这也是为啥机器学习这么火,其实我学机器学习不仅仅是一种投资(肯定它未来的发展前途),我想做的事情还有一点,就是通过它更深刻的理解人脑的学习过程,提高自己的学习效率和思维能力。 三具体如何用机器学习?

机器学习综述

机器学习综述 摘要:为了对高层次结构的抽象的表示,需要有能够对深层结构学习的模型。深层结构是由非线性的多层次组成,如神经网络有许多隐藏的层。深层结构的参数优化是一项困难的任务,例如最近提出的深信念网络(DBN)学习算法很好解决了该问题并取得了一定的成功。深度学习是机器学习中一个非常接近AI的领域,其动机在于建立、模拟人脑进行分析学习的神经网络。 关键词:神经网络,无监督,深度学习,AI 1 引言 机器学习的核心是学习。机器学习的研究主旨是使用计算机模拟人类的学习活动,它是研究计算机识别现有知识、获取新知识、不断改善性能和实现自身完善的方法。机器学习研究的就是如何使机器通过识别和利用现有知识来获取新知识和新技能。它是人工智能的一个重要的研究领域。这里的学习意味着从数据中学习, 它包括有监督学习( Supervised Learning )、无监督学习( Unsupervised Learning) 和半监督学习( Semi- Supervised Learning )三种类别。 目前在机器学习研究领域影响较大的是H. Simon 的观点:学习是系统中的任何改进,这种改进使得系统在重复同样的工作或进行类似的工作时,能完成得更好。学习的基本模型就是基于这一观点建立起来的。 深度学习是机器学习研究中的一个新的领域,其动机在于建立、模拟人脑进行分析学习的神经网络,它模仿人脑的机制来解释数据,例如图像,声音和文本。深度学习是无监督学习的一种。深度学习的概念源于人工神经网络的研究。含多隐层的多层感知器就是一种深度学习结构。深度学习通过组合低层特征形成更加抽象的高层表示属性类别或特征,以发现数据的分布式特征表示。 深度学习的概念由Hinton等人于2006年提出。基于深信度网(DBN)提出非监督贪心逐层训练算法,为解决深层结构相关的优化难题带来希望,随后提出多层自动编码器深层结构。此外Lecun等人提出的卷积神经网络是第一个真正多层结构学习算法,它利用空间相对关系减少参数数目以提高训练性能。 深度学习中的主要困难,特别是在模式分类运用中,在数据的维数中学习的复杂性呈指数的线性增长。主流的方法是克服“维数灾难”,通过使用预处理数据的方式,这样能够降维以至于更够有效的处理。降维指的是特征提取,结果可

机器视觉检测的分析简答作业及答案要点学习资料

2012研究生机器视觉课程检测及课程设计内容 一、回答下列问题: 1、什么是机器视觉,它的目标是什么?能否画出机器视觉检测系统的结构方 块图,并说出它们的工作过程原理和与人类视觉的关系? 机器视觉是机器(通常指计算机)对图像进行自动处理并报告“图像中有什么”的过程,也就是说它识别图像中的内容。图像中的内容往往是某些机器零件,而处理的目标不仅要能对机器零件定位,还要能对其进行检验。 原始数据特征向量类别标识 特征度量模式分类器 机器视觉系统的组成框图 2、在机器视觉检测技术中:什么是点视觉技术、一维视觉技术、二维视觉技 术、三维视觉技术、运动视觉技术、彩色视觉技术、非可见光视觉技术等? 能否说出他们的应用领域病句、案例?能否描述它们的技术特点? 答:点视觉:用一个独立变量表示的视觉称之为点视觉。如应用位移传感器测量物体的移动速度。 一维视觉:普通的CCD。 两维视觉:用两个独立变量表示的视觉称之为两维视觉。比如普通的CCD。 三维视觉:用三个独立变量表示的视觉称之为三维视觉。比如用两个相机拍摄(双目视觉);或者使用一个相机和一个辅助光源。 彩色视觉:用颜色作为变量的视觉称之为彩色视觉。物体的颜色是由照 射光源的光谱成分、光线在物体上反射和吸收的情况决定的。比如,一 个蓝色物体在日光下观察呈现蓝色,是由于这个物体将日光中的蓝光 反射出来,而吸收了光谱中的其他部分的光谱,而同样的蓝色物体, 在红色的光源照射下,则呈现红紫色, 非可见光视觉技术:用非可见光作为光源的视觉技术。比如非可见光成像技术。

3、机器视觉检测技术中:光源的种类有哪些?不同光源的特点是什么?光照 方式有几种?不同光照方式的用途是什么?又和技术特点和要求? 机器视觉检测技术中光源有以下几种:荧光灯,卤素灯+光纤导管,LED 光源,激光,紫外光等。几种光源的特点如下: 成本亮度稳定度使用寿命复杂设计温度影响种类名 称 荧光灯低差差一般低一般 卤素灯+光纤导管高好一般差一般差LED光源一般一般好好高低光照方式有以下几种: 背景光法(背光照射)是将被测物置于相机和光源之间。这种照明方式的优点是可将被测物的边缘轮廓清晰地勾勒出来。由于在图像中,被测物所遮挡的部分为黑色,而未遮挡的部分为白色,因此形成“黑白分明”的易于系统分析的图像。此方法被应用于90%的测量系统中。 前景光法(正面照射)是将灯源置于被测物和相机之前。又可分为明场照射和暗场照射。明场照射是为了获得物体的几乎全部信息,照射物体的光在视野范围之内几乎全部反射回去;暗场照射是为了获取物体表面的凹凸,照射物体的光在视野范围之外有部分光反射回去。 同轴光法是将灯源置于被测物和相机之间。 4、机器视觉检测系统中,光学系统的作用是什么?光学器件有哪几种,它们 各自的作用是什么?光学镜头有几种类型,它们各自有何用途?光学镜头有哪些技术参数,各自对测量有什么影响? 答:机器视觉检测系统中,光学系统用来采集物体的轮廓、色彩等信息。 光学器件主要有:镜头、成像器件(CCD和CMOS)、光圈、快门等。 镜头的作用是对成像光线进行调焦等处理,使成像更清晰;成像器件的作用是将光学图像转换成模拟电信号;光圈的作用如同人得瞳孔, 控制入射光的入射量,实现曝光平衡;快门的作用是将想要获取的光学

人工智能之机器学习常见算法

人工智能之机器学习常见算法 摘要机器学习无疑是当前数据分析领域的一个热点内容。很多人在平时的工作中都或多或少会用到机器学习的算法。这里小编为您总结一下常见的机器学习算法,以供您在工作和学习中参考。 机器学习的算法很多。很多时候困惑人们都是,很多算法是一类算法,而有些算法又是从其他算法中延伸出来的。这里,我们从两个方面来给大家介绍,第一个方面是学习的方式,第二个方面是算法的类似性。 学习方式 根据数据类型的不同,对一个问题的建模有不同的方式。在机器学习或者人工智能领域,人们首先会考虑算法的学习方式。在机器学习领域,有几种主要的学习方式。将算法按照学习方式分类是一个不错的想法,这样可以让人们在建模和算法选择的时候考虑能根据输入数据来选择最合适的算法来获得最好的结果。 监督式学习: 在监督式学习下,输入数据被称为训练数据,每组训练数据有一个明确的标识或结果,如对防垃圾邮件系统中垃圾邮件非垃圾邮件,对手写数字识别中的1,2,3,4等。在建立预测模型的时候,监督式学习建立一个学习过程,将预测结果与训练数据的实际结果进行比较,不断的调整预测模型,直到模型的预测结果达到一个预期的准确率。监督式学习的常见应用场景如分类问题和回归问题。常见算法有逻辑回归(LogisTIc Regression)和反向传递神经网络(Back PropagaTIon Neural Network) 非监督式学习: 在非监督式学习中,数据并不被特别标识,学习模型是为了推断出数据的一些内在结构。常见的应用场景包括关联规则的学习以及聚类等。常见算法包括Apriori算法以及k-Means 算法。 半监督式学习: 在此学习方式下,输入数据部分被标识,部分没有被标识,这种学习模型可以用来进行预

机器学习算法分类与趋势分析

机器学习算法分类与趋势分析

机器学习算法的分类是棘手的,有几种合理的分类,他们可以分为生成/识别,参数/非参数,监督/无监督等。 例如,Scikit-Learn的文档页面通过学习机制对算法进行分组。这产生类别如:1,广义线性模型,2,支持向量机,3,最近邻居法,4,决策树,5,神经网络等 但从我们的经验来看,这并不总是算法分组最为实用的方法。那是因为对于应用机器学习,你通常不会想,“今天我要训练一个支持向量机!”相反,你心里通常有一个最终目标,如利用它来预测结果或分类观察。 所以在机器学习中,有一种叫做“没有免费的午餐”的定理。简而言之,它的意思就是说没有任何一种算法可以完美地解决每个问题,这对于监督式学习(即预测性建模)尤其重要。 例如,你不能说神经网络总是比决策树好,反之亦然。有很多因素在起作用,比如数据集的大小和结构。因此,您应该为您的问题尝试许多不同的算法,同时使用数据的“测试集”来评估性能并选择优胜者。 当然,你尝试的算法必须适合你的问题,这就是选择正确的机器学习算法的重要性之所在。打个比方,如果你需要清理你的房子,你可以使用真空吸尘器,扫帚或拖把,但是你不会拿出一把铲子然后开始挖掘。

因此,我们想要介绍另一种分类算法的方法,即通过机器学习所负责的任务来分类。 机器学习的任务 1.回归 回归是一种用于建模和预测连续数值变量的监督学习任务。例如预测房地产价格,股价变动或学生考试分数。 回归任务的特征是具有数字目标变量的标记数据集。换句话说,对于每个可用于监督算法的观察结果,您都有一些“基于事实”的数值。

1.1。(正则化)线性回归 线性回归是回归任务中最常用的算法之一。它最简单的形式是试图将一个直的超平面整合到你的数据集中(即当你只有两个变量的时候,你只能得到一条直线)。正如您可能猜到的那样,当数据集的变量之间存在线性关系时,它的效果是非常好的。 实际上,简单的线性回归经常被正则化的同类算法(LASSO,Ridge和Elastic-Net)所忽略。正则化是一种惩罚大系数的技术,以避免过度拟合,它应该调整其惩罚的力度。

移动机器人完全遍历路径规划算法研究

东南大学 硕士学位论文 移动机器人完全遍历路径规划算法研究 姓名:胡正聪 申请学位级别:硕士 专业:机械电子工程 指导教师:张赤斌 20080403

第一章绪论 第一章绪论 1.1移动机器人的发展史 社会的主体是人类,历史的推动者是人类,伟大的人类运用自己的智慧不断创造伟大的发明,不断推动社会的发展。邓小平同志说过:“科技是第一生产力。”生产力是社会发展的动力,所以人类推动社会发展就是要致力于发展生产力,致力于发展科技。人类不断发展生产力来提高自身认识自然、改造自然、得到自己所需物质的能力,这种能力的进化由最初的运用双手、简单工具、发展到运用畜力、发展到运用简单机器、发展到运用自动化设备、还会发展到我们无法想象的未来。 机器人就是生产力发展的产物。机器人的概念最早是在1920年的科幻小说中提出的,而早期的机器人如1939年美国纽约世界博览会上展出的西屋电气公司制造的家用机器人Elektro和1956年美国人乔治?德沃尔制造出的世界上第一台可编程的机器人都是一些实用价值不高的机器人,它们是现代机器人的雏形。上世纪60年代,由于传感器和计算机技术的发展及应用,兴起了全世界第二代机器人的研究热潮,并向人工智能进发。1968年,美国斯坦福研究所公布了他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器,能根据人的指令发现并抓取积木。Shakey可以算是世界第一台智能机器人,它拉开了第三代机器人研发的序幕。到了上世纪80年代,发达国家都组建各种机器人研究机构,尤其是以美国为代表的国家将机器人的研究列入了军事发展计划,带动各国把机器人的研究推上了高潮,日本和欧洲各国都成立了各自的机器人研究中心和规划了自己的研究计划。进入90年代后,机器人的应用领域除了工业和军事外,还涉及到了服务和娱乐领域,以日本本田公司的ASIMO人型机器人和索尼公司的AIBO娱乐机器人为代表的机器人展示了机器人领域各方面的先进研究成果。在欧洲,2002年丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba,它能避开障碍,自动设计行进路线,还能在电量不足时,自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。2006年6月,微软公司推出MicrosoRRoboticsStudio,机器人模块化、平台统一化的趋势越来截明显,比尔?盖茨预言:“家用机器人很快将席卷伞球。” 图1.1丹麦iRobot公司推出的吸尘机器人Roomba[

机器学习的十种经典算法详解

机器学习的十种经典算法详解 毫无疑问,近些年机器学习和人工智能领域受到了越来越多的关注。随着大数据成为当下工业界最火爆的技术趋势,机器学习也借助大数据在预测和推荐方面取得了惊人的成绩。比较有名的机器学习案例包括Netflix根据用户历史浏览行为给用户推荐电影,亚马逊基于用户的历史购买行为来推荐图书。那么,如果你想要学习机器学习的算法,该如何入门呢?就我而言,我的入门课程是在哥本哈根留学时选修的人工智能课程。老师是丹麦科技大学应用数学和计算机专业的全职教授,他的研究方向是逻辑学和人工智能,主要是用逻辑学的方法来建模。课程包括了理论/核心概念的探讨和动手实践两个部分。我们使用的教材是人工智能的经典书籍之一:Peter Norvig教授的《人工智能——一种现代方法》,课程涉及到了智能代理、基于搜索的求解、对抗搜索、概率论、多代理系统、社交化人工智能,以及人工智能的伦理和未来等话题。在课程的后期,我们三个人还组队做了编程项目,实现了基于搜索的简单算法来解决虚拟环境下的交通运输任务。我从课程中学到了非常多的知识,并且打算在这个专题里继续深入学习。在过去几周内,我参与了旧金山地区的多场深度学习、神经网络和数据架构的演讲——还有一场众多知名教授云集的机器学习会议。最重要的是,我在六月初注册了Udacity的《机器学习导论》在线课程,并且在几天前学完了课程内容。在本文中,我想分享几个我从课程中学到的常用机器学习算法。机器学习算法通常可以被分为三大类——监督式学习,非监督式学习和强化学习。监督式学习主要用于一部分数据集(训练数据)有某些可以获取的熟悉(标签),但剩余的样本缺失并且需要预测的场景。非监督式学习主要用于从未标注数据集中挖掘相互之间的隐含关系。强化学习介于两者之间——每一步预测或者行为都或多或少有一些反馈信息,但是却没有准确的标签或者错误提示。由于这是入门级的课程,并没有提及强化学习,但我希望监督式学习和非监督式学习的十个算法足够吊起你的胃口了。监督式学习1.决策树:决策树是一种决策支持工具,它使用树状图或者树状模型来表示决策过程以及后续得到的结果,包括概率事件结果等。请观察下图来理解决策树的结构。 从商业决策的角度来看,决策树就是通过尽可能少的是非判断问题来预测决策正确的概

一种移动机器人的路径规划算法

一种移动机器人的路径规划算法 作者:霍迎辉,张连明 (广东工业大学自动化研究所广州510090 文章来源:自动化技术与应用点击数:1419 更新时间:2005-1-24 摘要:本文提出一种移动机器人路径规划最短切线路径算法。依据此算法,机器人能顺利地避开障碍物到达目标位置,其原理简单,计算快捷,容易实现。仿真结果验证了它的有效性和实用性。 关键词:移动机器人;路径规划;机器人避障 1引言 移动机器人路径规划问题是指在有障碍物的工作环境中寻找一条恰当的从给定起点到终点的运动路径,使机器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有的障碍物[1]。 障碍环境中机器人的无碰撞路径规划[2]是智能机器人研究的重要课题之一,由于在障碍空间中机器人运动规划的高度复杂性使得这一问题至今未能很好地解决。路径规划问题根据机器人的工作环境模型可以分为两种,一种是基于模型的路径规划,作业环境的全部信息都是预知的;另一种是基于传感器的路径规划,作业环境的信息是全部未知或部分未知的。 对机器人路径规划的研究,世界各国的专家学者们提出了许多不同的路径规划方法,主要可分为全局路径和局部路径规划方法。全局路径规划方法有位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、栅格划归法;局部路径规划方法主要有人工势场法。这些方法都各有优缺点[3],也没有一种方法能够适用于任何场合。 本文提出一种最短切线路径的规划方法,其涉及的理论并不高深,计算简单,容易实现,可供侧重于应用的读者参考。下面将详细介绍该算法的基本原理,最后给出仿真实现的结果。 2最短切线路径算法 2.1算法基本原理 (1)首先判断机器人和给定的目标位置之间是否存在障碍物。如图1所示,以B代表目标位置,其坐标 为(x B,y B ),以R、A分别代表机器人及障碍物,坐标为(x R ,y R )、(x A ,y A )。Rr和Ra表示机器人和障 碍物的碰撞半径,也就是说在其半径以外无碰撞的危险。这里对碰撞半径的选择作出一点说明,碰撞半径越小,发生碰撞的危险度越大,但切线路径越短;碰撞半径越大,发生碰撞的危险度越小,但同时切线路径越长。要根据实际情况和控制要求来确定碰撞半径。若机器人与目标位置之间不存在障碍物,机器人可走直线直接到达目标位置,此时的直线方程可由两点式确定:

机器学习算法简介

决策树算法: 1.算法简介 决策树是一种简单高效并且具有强解释性的模型,广泛应用于数据分析领域。其本质是一颗自上而下的由多个判断节点组成的树。 2.算法示意: 图1 决策树示意图 3.算法示例: 预测小明今天出不出门打球 图2 训练数据 图3 训练生成的决策树 4.对应的场景 故障预测中,通过决策树算法对带标签的历史数据进行训练,自动分类出哪些是故障数据哪些是正常数据。

基于最小生成树的k中心点算法: 1.算法简介 基于最小生成树的K中心点(K-mediods)算法是一种聚类算法,由K中心点(K-mediods)算法衍生而来,而K中心点算法是由K-means算法衍生而来。其中聚类算法是能够将具有相似属性的一组数据归为一类的一种算法。 K-means算法的思想是,对于给定的样本集,按照样本之间的距离大小,将样本集划分为K个簇。让簇内的点尽量紧密的连在一起,而让簇间的距离尽量的大。而K中心点算法通过对K-means算法计算簇的方法加以改进得来,基于最小生成树的K中心点算法通过对K 中心点算法求取初始中心点的方法改进得来。 2.算法示意 图4 K-means算法示意图 图5 基于最小生成树的k中心点算法示意图 3.对应场景 故障拓扑关联中通过基于最小生成树的k中心点算法动态计算故障阈值,这样可以令机器自动识别哪些是故障数据哪些是正常数据,可避免人工干预,提高工作效率。 Apriori算法: 1.算法简介 Apriori算法是一种挖掘关联规则的频繁项集算法,其核心思想是通过候选集生成和情节的向下封闭检测两个阶段来挖掘频繁项集。 Apriori算法的基本思想是:首先找出所有的频集,这些项集出现的频繁性至少和预定义的最小支持度一样。然后由频集产生强关联规则,这些规则必须满足最小支持度和最小可信度。然后使用第1步找到的频集产生期望的规则,产生只包含集合的项的所有规则,其中每一条规则的右部只有一项,这里采用的是中规则的定义。一旦这些规则被生成,那么只有那

机器人视觉算法 参考答案

1.什么是机器视觉 【概述】 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置,分 CMOS 和 CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合,常用机器视觉来替代人工视觉;同时在大批量工业生产过程中,用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高,用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成,是实现计算机集成制造的基础技术。 正是由于机器视觉系统可以快速获取大量信息,而且易于自动处理,也易于同设计信息以及加工控制信息集成,因此,在现代自动化生产过程中,人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。【基本构造】 一个典型的工业机器视觉系统包括:光源、镜头、 CCD 照相机、图像处理单元(或图像捕获卡)、图像处理软件、监视器、通讯 / 输入输出单元等。 系统可再分为: 主端电脑(Host Computer) 影像撷取卡(Frame Grabber)与影像处理器影像摄影机 CCTV镜头显微镜头照明设备: Halogen光源 LED光源 高周波萤光灯源闪光灯源其他特殊光源影像显示器 LCD 机构及控制系统 PLC、PC-Base控制器 精密桌台伺服运动机台 【工作原理】 机器视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号,图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,如面积、数量、位置、长度,再根据预设的允许度和其他条件输出结果,包括尺寸、角度、个数、合格 / 不合格、有 / 无等,实现自动识别功能。 【机器视觉系统的典型结构】 一个典型的机器视觉系统包括以下五大块: 1.照明 照明是影响机器视觉系统输入的重要因素,它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备,所以针对每个特定的应用实例,要选择相应的照明装置,以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定,是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面,环境光有可能影响图像的质量,所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为:背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中,背向照明是被测物放在光源和摄像机之间,它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧,这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上,根据它们产生的畸变,解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上,摄像机拍摄要求与光源同步。 2.镜头FOV(Field Of Vision)=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM(零件测量公差比)镜头选择应注意: ①焦距②目标高度③影像高度④放大倍数⑤影像至目标的距离⑥中心点 / 节点⑦畸变 3.相机 按照不同标准可分为:标准分辨率数字相机和模拟相机等。要根据不同的实际应用场合选不同的相机和高分辨率相机:线扫描CCD和面阵CCD;单色相机和彩色相机。 4.图像采集卡 图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件,但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口:黑白、彩色、模拟、数字等等。 比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡,可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如,可以连接8个不同的摄像机,然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉,当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。 5.视觉处理器 视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时,采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集

机器学习常见算法分类汇总

机器学习常见算法分类汇总 ?作者:王萌 ?星期三, 六月25, 2014 ?Big Data, 大数据, 应用, 热点, 计算 ?10条评论 机器学习无疑是当前数据分析领域的一个热点内容。很多人在平时的工作中都或多或少会用到机器学习的算法。这里IT经理网为您总结一下常见的机器学习算法,以供您在工作和学习中参考。 机器学习的算法很多。很多时候困惑人们都是,很多算法是一类算法,而有些算法又是从其他算法中延伸出来的。这里,我们从两个方面来给大家介绍,第一个方面是学习的方式,第二个方面是算法的类似性。 学习方式 根据数据类型的不同,对一个问题的建模有不同的方式。在机器学习或者人工智能领域,人们首先会考虑算法的学习方式。在机器学习领域,有几种主要的学习方式。将算法按照学习方式分类是一个不错的想法,这样可以让人们在建模和算法选择的时候考虑能根据输入数据来选择最合适的算法来获得最好的结果。 监督式学习:

在监督式学习下,输入数据被称为“训练数据”,每组训练数据有一个明确的标识或结果,如对防垃圾邮件系统中“垃圾邮件”“非垃圾邮件”,对手写数字识别中的“1“,”2“,”3“,”4“等。在建立预测模型的时候,监督式学习建立一个学习过程,将预测结果与“训练数据”的实际结果进行比较,不断的调整预测模型,直到模型的预测结果达到一个预期的准确率。监督式学习的常见应用场景如分类问题和回归问题。常见算法有逻辑回归(Logistic Regression)和反向传递神经网络(Back Propagation Neural Network) 非监督式学习: 在非监督式学习中,数据并不被特别标识,学习模型是为了推断出数据的一些内在结构。常见的应用场景包括关联规则的学习以及聚类等。常见算法包括Apriori算法以及k-Means算法。 半监督式学习:

遗传算法与机器人路径规划

遗传算法与机器人路径规划 摘要:机器人的路径规划是机器人学的一个重要研究领域,是人工智能和机器人学的一个结合点。对于移动机器人而言,在其工作时要求按一定的规则,例如时间最优,在工作空间中寻找到一条最优的路径运动。机器人路径规划可以建模成在一定的约束条件下,机器人在工作过程中能够避开障碍物从初始位置行走到目标位置的路径优化过程。遗传算法是一种应用较多的路径规划方法,利用地图中的信息进行路径规划,实际应用中效率比较高。 关键词:路径规划;移动机器人;避障;遗传算法 Genetic Algorithm and Robot Path Planning Abstract: Robot path planning research is a very important area of robotics, it is also a combine point of artificial intelligence and robotics. For the mobile robot, it need to be worked by certain rulers(e.g time optimal),and find a best movement path in work space. Robot path planning can be modeled that in the course of robots able to avoid the obstacles from the initial position to the target location,and it ruquire to work under ertain constraints. Genetic algorithm used in path planning is very common, when planning the path ,it use the information of map ,and have high eficient in actual. Key words: Path planning,mobile robot, avoid the obstacles, genetic algorithm 1路径规划 1.1机器人路径规划分类 (1)根据机器人对环境信息掌握的程度和障碍物的不同,移动机器人的路径规划基本上可分为以下几类: 1,已知环境下的对静态障碍物的路径规划; 2,未知环境下的对静态障碍物的路径规划; 3,已知环境下对动态障碍物的路径规划; 4,未知环境下的对动态障碍物的路径规划。 (2)也可根据对环境信息掌握的程度不同将移动机器人路径规划分为两种类型: 1,基于环境先验完全信息的全局路径规划; 2,基于传感器信息的局部路径规划。 (第二种中的环境是未知或部分未知的,即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。) 1.2路径规划步骤 无论机器人路径规划属于哪种类别,采用何种规划算法,基本上都要遵循以下步骤: 1, 建立环境模型,即将现实世界的问题进行抽象后建立相关的模型; 2, 路径搜索方法,即寻找合乎条件的路径的算法。 1.3路径规划方法

数字图像处理与机器视觉 2015-2016期末试卷参考答案

数字图像处理与机器视觉 2015-2016期末试卷参考答案南昌大学研究生2015,2016年第2学期期末考试试卷 试卷编号: (开)卷课程名称: 数字图像处理与机器视觉适用班级: 2015级硕士研究生姓名: 学号: 专业: 学院: 机电工程学院考试日期: 题号一二三四五六七八九十总分累分人 签名题分 10 15 15 10 20 30 100 得分 考生注意事项:1、本试卷共4页,请查看试卷中是否有缺页或破损。如有请报告以便更换。 2、使用A4答题纸,注意装订线。 一、单项选择题(从下列各题四个备选答案中选出一个正确答案,并将其 代号填在题前的括号内。每小题1分,共10分) ( b )1.图像与灰度直方图间的对应关系是: a.一一对应 b.多对一 c.一对多 d.都不对 ( d )2. 下列算法中属于图象平滑处理的是: a.Hough变换法 b.状态法 c.高通滤波 d. 中值滤波 ( c )3.下列算法中属于图象锐化处理的是: a.局部平均法 b.最均匀平滑法 c.高通滤波 d. 中值滤波 ( d )4. 下列图象边缘增强算子中对噪声最敏感的是: a.梯度算子 b.Prewitt算子 c.Roberts算子 d. Laplacian算子 ( b )5. 下列算法中属于点处理的是: a.梯度锐化 b.二值化 c.傅立叶变换 d.中值滤波 ( d )6.下列算子中利用边缘灰度变化的二阶导数特性检测边缘的是:

a.梯度算子 b.Prewitt算子 c.Roberts算子 d. Laplacian算子 ( c )7.将灰度图像转换成二值图像的命令为: a.ind2gray b.ind2rgb c.im2bw d.ind2bw ( d )8.数字图像处理的研究内容不包括: a.图像数字化 b.图像增强 c.图像分割 d.数字图像存储 ( d )9.对一幅100?100像元的图象,若每像元用,bit表示其灰度值,经霍夫曼编码后图象的压缩比为2:1,则压缩图象的数据量为: a.2500bit b.20000bit c.5000bit d.40000bit ( b )10.图像灰度方差说明了图像哪一个属性: a.平均灰度 b.图像对比度 c.图像整体亮度 d.图像细节 第 1 页 二、填空题(每空1分,共15分) l. 图像处理中常用的两种邻域是 4-邻域和 8-邻域。 2.图象平滑既可在空间域中进行,也可在频率域中进行。 3.常用的灰度内插法有最近邻元法、双线性内插法和三次内插法。 4. 低通滤波法是使高频成分受到抑制而让低频成分顺利通过,从而实现图像平滑。 5.Prewitt边缘检测算子对应的模板是和。 -1 -1 -1 -1 0 1 0 0 0 -1 0 1 1 1 1 -1 0 1 (不分先后) 6.图像压缩系统是有编码器和解码器两个截然不同的结构块组成的。 7.灰度直方图的纵坐标是该灰度出现的频率。 8.依据图象的保真度,图象编码可分为无失真(无损)编码和有失真(有损)编码两 种。

机器学习概述

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/2a17540065.html, 机器学习概述 作者:李炜 来源:《科技视界》2017年第12期 【摘要】机器学习成为人工智能、模式识别领域的共同研究热点,其理论方法已经被广 泛应用于解决实际工程应用及科学领域的复杂问题。随着技术的快速发展,以统计为基础的机器学习受到人们的关注,并在语音、自然语言、视觉等领域获得成功应用。本文主要阐述了机器学习的分类,介绍几种常用的机器学习方法。 【关键词】机器学习分类;人工智能;P-N Leraning 0 概述 机器学习是实现人工智能领域的一个重要的研究分支,其研究的主要内容是实现利用计算机程序让带有处理器及计算功能的机器可以随着经验的增加提高处理问题的性能。目前,机器学习的理论已经被广泛的应用到,如智能视频监控、生物识别、无人驾驶等各个领域。 1 机器学习的发展及分类 机器学习基本上可分为 4 个阶段。第一阶段:上世纪 50 年代到 60 年代中期,系统通过自身不断的学习输入、输出反馈,完善系统参数及本身的性能。第二阶段:从 1960 年代中叶到70 年代中,该阶段主要是对系统结构的研究,如通过逻辑结构或者图结构来解释描述机器内 部结构。第三阶段的时间是从上世纪 70 年代中到 80 年代中期,主要通过研究学习策略和学习方法来提高改善学习的效率,同时引入知识数据库,此阶段机器学习取得了长足的发展;1986 年至今,神经网络的引入,及人工智能的需要,人们对机器学了得连接机制进行了研 究。 目前机器学习领域的研究一般可分四类,即无监督学习、监督学习、半监督学习以及增强学习[1-2]。 1.1 无监督学习 无监督学习是一种自学习的分类方式,对没标记的训练样本进行学习,发掘未知数据间隐藏的结构关系。无监督学习和核密度估计方法非常相似。常用的无监督学习有关联规则学习和聚类学习 1.2 监督学习 监督学习是有人工参与的一种学习。监督学习一般分为 3 步,第一标记样本,第二训练,第三模型概率估计。其大概过程如下:(1)输入样本的特征向量和样本类别标记,(2)训

机器视觉基本介绍

机器视觉基本概念 2018.1.29 机器视觉系统 作用:利用机器代替人眼来做各种测量和判断。 它是计算机学科的一个重要分支,它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术,涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。 机器视觉系统的特点:是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合,常用机器视觉来替代人工视觉;同时在大批量工业生产过程中,用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高,用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成,是实现计算机集成制造的基础技术。可以在最快的生产线上对产品进行测量、引导、检测、和识别,并能保质保量的完成生产任务 视觉检测:指通过机器视觉产品(即图像摄取装置,分CMOS 和CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。 照明 照明是影响机器视觉系统输入的重要因素,它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备,所以针对每个特定的应用实例,要选择相应的照明装置,以达到最佳效果。 光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定,是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面,环境光有可能影响图像的质量,所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。 照明系统按其照射方法可分为:背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中,背向照明是被测物放在光源和摄像机之间,它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧,这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上,根据它们产生的畸变,解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上,摄像机拍摄要求与光源同步。 镜头 FOV(Field of Vision)=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM(零件测量公差比) 镜头选择应注意: ①焦距②目标高度③影像高度④放大倍数⑤影像至目标的距离⑥中心点/节点⑦畸变

移动机器人路径规划技术综述

第25卷第7期V ol.25No.7 控制与决策 Control and Decision 2010年7月 Jul.2010移动机器人路径规划技术综述 文章编号:1001-0920(2010)07-0961-07 朱大奇,颜明重 (上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海201306) 摘要:智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向. 关键词:移动机器人;路径规划;人工势场;模板匹配;地图构建;神经网络;智能计算 中图分类号:TP18;TP273文献标识码:A Survey on technology of mobile robot path planning ZHU Da-qi,YAN Ming-zhong (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai201306, China.Correspondent:ZHU Da-qi,E-mail:zdq367@https://www.360docs.net/doc/2a17540065.html,) Abstract:The technology of intelligent mobile robot path planning is one of the most important robot research areas.In this paper the methods of path planning are classi?ed into four classes:Template based,arti?cial potential?eld based,map building based and arti?cial intelligent based approaches.First,the basic theories of the path planning methods are introduced brie?y.Then,the advantages and limitations of the methods are pointed out.Finally,the technology development trends of intelligent mobile robot path planning are given. Key words:Mobile robot;Path planning;Arti?cial potential?eld;Template approach;Map building;Neural network; Intelligent computation 1引言 所谓移动机器人路径规划技术,就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务.移动机器人路径规划主要解决3个问题:1)使机器人能从初始点运动到目标点;2)用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务;3)在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹.机器人路径规划技术是智能移动机器人研究的核心内容之一,它起始于20世纪70年代,迄今为止,己有大量的研究成果报道.部分学者从机器人对环境感知的角度,将移动机器人路径规划方法分为3种类型[1]:基于环境模型的规划方法、基于事例学习的规划方法和基于行为的路径规划方法;从机器人路径规划的目标范围看,又可分为全局路径规划和局部路径规划;从规划环境是否随时间变化方面看,还可分为静态路径规划和动态路径规划. 本文从移动机器人路径规划的具体算法与策略上,将移动机器人路径规划技术概括为以下4类:模版匹配路径规划技术、人工势场路径规划技术、地图构建路径规划技术和人工智能路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,展望了移动机器人路径规划的未来发展方向. 2模版匹配路径规划技术 模版匹配方法是将机器人当前状态与过去经历相比较,找到最接近的状态,修改这一状态下的路径,便可得到一条新的路径[2,3].即首先利用路径规划所用到的或已产生的信息建立一个模版库,库中的任一模版包含每一次规划的环境信息和路径信息,这些模版可通过特定的索引取得;随后将当前规划任务和环境信息与模版库中的模版进行匹配,以寻找出一 收稿日期:2009-08-30;修回日期:2009-11-18. 基金项目:国家自然科学基金项目(50775136);高校博士点基金项目(20093121110001);上海市教委科研创新项目(10ZZ97). 作者简介:朱大奇(1964?),男,安徽安庆人,教授,博士生导师,从事水下机器人可靠性与路径规划等研究;颜明重(1977?),男,福建泉州人,博士生,从事水下机器人路径规划的研究.

面向对象方法学概述资料

9.1 面向对象方法学概述 9.2 面向对象的概念 9.3 面向对象建模 9.4 对象模型 9.5 动态模型 9.6 功能模型 9.7 3种模型之间的关系 传统的软件工程方法学曾经给软件产业带来巨大进步,部分地缓解了软件危机,使用这种方法学开发的许多中、小规模软件项目都获得了成功。但是,人们也注意到当把这种方法学应用于大型软件产品的开发时,似乎很少取得成功。 在20世纪60年代后期出现的面向对象编程语言Simula-67中首次引入了类和对象的概念,自20世纪80年代中期起,人们开始注重面向对象分析和设计的研究,逐步形成了面向对象方法学。到了20世纪90年代,面向对象方法学已经成为人们在开发软件时首选的范型。面向对象技术已成为当前最好的软件开发技术。 9.1 面向对象方法学概述 9.1.1 面向对象方法学的要点 面向对象方法学的出发点和基本原则,是尽可能模拟人类习惯的思维方式,使开发软件的方法与过程尽可能接近人类认识世界解决问题的方法与过程,也就是使描述问题的问题空间(也称为问题域)与实现解法的解空间(也称为求解域)在结构上尽可能一致。 面向对象方法学所提供的“对象”概念,是让软件开发者自己定义或选取解空间对象,然后把软件系统作为一系列离散的解空间对象的集合。应该使这些解空间对象与问题空间对象尽可能一致。这些解空间对象彼此间通过发送消息而相互作用,从而得出问题的解。也就是说,面向对象方法是一种新的思维方法,它是把程序看作是相互协作而又彼此独立的对象的集合。

概括地说,面向对象方法具有下述4个要点: (1) 认为客观世界是由各种对象组成的,任何事物都是对象,复杂的对象可以由比较简单的对象以某种方式组合而成。按照这种观点,可以认为整个世界就是一个最复杂的对象。因此,面向对象的软件系统是由对象组成的,软件中的任何元素都是对象,复杂的软件对象由比较简单的对象组合而成。 由此可见,面向对象方法用对象分解取代了传统方法的功能分解。 (2) 把所有对象都划分成各种对象类(简称为类,class),每个对象类都定义了一组数据和一组方法。数据用于表示对象的静态属性,是对象的状态信息。因此,每当建立该对象类的一个新实例时,就按照类中对数据的定义为这个新对象生成一组专用的数据,以便描述该对象独特的属性值。 (3) 按照子类(或称为派生类)与父类(或称为基类)的关系,把若干个对象类组成一个层次结构的系统(也称为类等级)。在这种层次结构中,通常下层的派生类具有和上层的基类相同的特性(包括数据和方法),这种现象称为继承(inheritance)。 (4) 对象彼此之间仅能通过传递消息互相联系。对象与传统的数据有本质区别,它不是被动地等待外界对它施加操作,相反,它是进行处理的主体,必须发消息请求它执行它的某个操作,处理它的私有数据,而不能从外界直接对它的私有数据进行操作。 重点:如果仅使用对象和消息,则这种方法可以称为基于对象的(object-based)方法,而不能称为面向对象的方法;如果进一步要求把所有对象都划分为类,则这种方法可称为基于类的(class-based)方法,但仍然不是面向对象的方法。只有同时使用对象、类、继承和消息的方法,才是真正面向对象的方法。 9.1.2 面向对象方法学的优点 1. 与人类习惯的思维方法一致 2. 稳定性好 3. 可重用性好(重点) 用已有的零部件装配新的产品,是典型的重用技术,例如,可以用已有的预制件建筑一幢结构和外形都不同于从前的新大楼。重用是提高生产率的最主要的方法。

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