IRB660-180桂林机器人码垛使用说明书

1.文件综述

1.1 操作指导的使用说明

1.2 总体文件的组类

2.技术数据

2.1 一般数据

2.2 机器平面布置图

2.3 使用说明

2.4 供应范围

3.机器安装

3.1 运输说明

3.2 卸货

3.3 机器的搬运

3.4 机器的定位和组装

3.5 机器的接线

3.6 机器的存放

3.7 首次启动

4. 机器的电器操作说明(另付单行本)

5.安全操作指南

6.机器设定指导

6.1 机器初始设定和产品转换

6.2改变机器最初设定

7.机器启动

7.1 日常首起动运行机器的准备

7.2机器的自动操作模式

7.3机器的手动操作模式

7.4停机后的再启动

7.5机器运行中断后启动

8.机器停止

8.1 机器的手动停机

8.2机器的自动停机和紧急停机

8.3 机器的安全关机

9.保养说明

9.1 清洗

9.2 检查和巡视

9.3 润滑/加油

9.5 预防性保养

9.6 修理

10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>)

11.安全

11.1 一般性管理

11.2 对用户的重要指导

11.3 保护措施

1.文件综述

1．1 操作指导的使用说明

在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。

这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。

说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。

没有广州万世德包装机械有限公司的同意，

说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。

广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。

1. 2 总体文件的分类

1.2.1操作说明书

手册和维护说明书

气动原理图（如需要）

滑润计划（如需要）

技术活页说明

1.2.2电气原理图（另付）

1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）

1.2.4备用零件表（另付）

注意：

在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。

广州万世德包装机械有限公司的机器设备一般说是建立在遵守现行的中华人民共和国法律和技术规范的。

2.技术数据

2.1 一般数据

机器型号：10-101/102JQRM(机器人码垛机)

技术参数：

公称生产能力：三条线每条生产能力12包/分钟(视具体箱形和包装而定)，可以满足合同规定的产量要求。

机器人外形尺寸：2780X850X2420mm（长X 宽X高）

纸箱尺寸：按合同规定的箱形尺寸

垛盘尺寸：1200X1000X158mm（长X 宽X高）

动力电源：220/380V；50Hz

控制电压：24V.DC

压缩空气： a.工作压力：0.5～0.6Mpa

b.耗气量（单台）：max 75L/min

c.空气质量：3级DIN ISO8673-1

d.粉尘直径：＜0.005mm

e.粉尘含量：＜5mg/m3

f.油污含量：＜5mg/m3

机器人总重：1750Kg

总装机总重：6000Kg(2、3、4线)与4800Kg (1线)

机器人容量：16.3Kw

总装机容量：22Kw(2、3、4线)与18Kw(1线)

地面负载：∽8 X 17000 N

水平角度：±1°

噪音: ≤85 dB

安全：

安全装置符合中华人民共和国的法律及一般公认的技术规定。

2. 2 主机平面布置图

2.3 使用说明

机器仅限于在下列规定的条件下起动。

对于将这台机器/设备用于其他目的或用于设计规定以外的应都被视为不恰当使用。在这种情况下的损害，厂商/供应商不负责任。对于不恰当使用造成的后果由使用者自己负责。

机器只能在恰当的技术条件下，按照操作手册和说明正确的使用并按照规定的时间检查和保养。

机器的使用者必须重视安全，熟知机器/设备在操作中可能遇到的危险，严格遵守操作规定。

任何功能的不正常，尤其是安全隐患必须立即纠正！

2.4 供应范围

正常情况下，机器由以下几个部分组成：

主机:

1. 主机机座

2. 主机

3. 主机抓手

4. 安全装置

5. 电气设备

编组滚筒:

1.进箱滚筒

2.气缸挡箱组件

3.安全装置

4. 电气设备

两端平皮带输送带；

安全防护网：

各个组成部分的描述：

主机机座

控制系统采用嵌装与机器人机座的一体结构，因而不需要

电缆连接，设置起来十分容易。

主机

机器手腕采用中空结构，因而可在布线时避免机械手电缆

缠绕到机械手腕上；主机机械手可移动的平面范围(附图一)。主机抓手

抓箱时使用气缸通过四根平行的线性导轨将叉钩准确地从

编组站间隙中把排列好的箱子的一边勾住，通过使用2组气

缸带动夹板完成对箱子两侧的夹持；在放箱时叉钩从箱子一

边翻出然后夹板打开，箱子摆放整齐有序。

安全装置

使用光电开关进行检测。

电气安装

对程序逻辑控制（PLC）提供24V-DC电源，电缆线应装入

特殊塑料套中并固定在机架上。变频器为-DANFOSS品牌.

电气控制柜可按用户要求单独放置

操作台放置在操作平台上

气动设备

气动设备为FESTO品牌.

3.机器安装

3.1 运输说明

为了避免运输损坏，必须遵循下列要点：

(1) 保证机器放置在卡车，货车等运输设备安全的地方。

(2) 安全可靠的固定机器（用绳索，链条，楔子等）

(3) 如果用户自己提取机器，相关的安全措施和规定也必须执

行。

(4) 在户外存储时，机器必须覆盖好。

(5) 控制柜的门必须关好。

(6) 所有的电机的制动闸必须释放。

(7) 按照管理规定确保机器的每一个装配件都不能自由移动（刹

住所有驱动部件），必要的话使用附加的锁定工具。

(8) 不论采取何种运输方式，制造商保证通过聚乙烯薄膜和热

封外包装提供恶劣天气的保护。

(9) 机器用户应按照目的地所在国现行的法律和规定处置包装

材料。

3.2 卸货

必须遵守机器的装卸和运输指导！

在任何情况下，不恰当处置所造成的机器损坏，V ANTA都一律不负责任！

机器运送到目的地后，一定先检查一切可能的运输损坏。

卸货只允许用叉车做辅助。

3.3机器的搬运

必须由合格的材料搬运操作人员来操作，并建议采用地面

站人的方式指示起吊方向。

在移动货物前，要保证使用的起重机和附属系统（绳，吊

钩等）与搬运的负载相称并且有稳定性。

3.4 机器的定位和组装

3.4.1人员要求：

机器的定位和机械的组装必须由经过培训的装配工完成当地的工人在广州万世德包装机械技术人员的指导下完成。

3.4.2 环境要求：

a.应保证安装区域的地板平整；应保证地面能承受2吨/m2

和抗压强度至少为250kg/cm2；也要注意建筑物必须提供足够的净空。

b.设备使用温度范围：0℃～45℃。

c. 设备使用相对湿度：≤95。

3.4.3 使用至少3t提升能力的起重机，且起重机带有结实的吊绳和

吊钩。

3.4.4 使用有关布置图和机器的详细图纸在地面上画出整个机器

的布置。

3.4.5 组装步骤：

(a) 组装必须从主机底座开始，主机底座必须放在事先确定

的位置。

(b) 重新组装最初为运输而拆除或移置的主机架部件。

脚上的校平螺丝进行必要的调整。

(d)安装其它结构部件

(e) 待整台机器组装好，拧紧调平地脚上的螺母并锁紧。

3.5 机器的接线

3.5.1由专业电工或广州万世德包装机械有限公司技术人员将用于

运输目的而断开的各个装置的全部电气电缆敷设到电气框

上并按照代码重新连接。如有必要查阅接线图。

3.5.2 连接机器的接地线

3.5.3初步的检查

在将机器与使用厂家的电气系统连接之前，要检查：

a：机器框架部件连接到接地电路上

b：全部带电部件的保护至少为IP20

c：总开关的端子的短路强度与电气图上标明的开关的破坏功率相对应。

d：机器供电频率和电压（参见电气框上的铭牌）与电源值相对应。

在连接压缩空气设备之前保证工厂设备：

a：专用空气干燥器

b：装设有闸阀

c：能以适当的压力提供所需要的压缩空气

d：压缩空气罐大小合适

连接到电源上

a：将三相电源线及接地线敷设至电气框并插入到总开关的接线板上（参见电路图）

b：通过检查一个输送平台传送装置的前进方向而保证三相电源的相序接到正确的端子上。

3.6 机器的存放

存放时间较长时，最好把机器存放于干燥之处，不致被风吹雨打，不要在机器上盖塑料薄膜，以免湿气难以蒸发。

潮湿的情况会导致金属件的腐蚀，过分地暴露于阳光下，会

导致油漆件变色。

3.7首次启动

务必保证所有参与人员接受过安全教育并合乎机械/生产线安全要求。

首次起动由广州万世德包装机械有限公司的专业技术人员操作！

为了近早的训练用户的操作人员，客户人员（操作员，电工，钳工）应接受技术培训。

下列的基本点需要遵守：

1. 所有的开关（电气和气动系统）维修,清理前都必须至

“OFF”位置

2. 预备好机器生产所需产品容器（例如，产品，纸箱纸板，

托板等）

3. 清理工作区（如，工具，抹布，碎玻璃等）

4. 检查电源接口（见技术数据）

5.转动空气手动阀到开,“ON”的位置

6.电源主开关转到开,“ON”的位置

7.检查所有控制门是否已经关好

8.检查所有的重要光电执行机构，接近开关，及在开关柜

中的发光二级管。

9.操作控制台上指示器的可见检查（显示器，选择开关，

键控开关）

10.检查压缩空气压力及按照规定的值调整减压阀的压力

（空气保养单元，）

11.检查保养单元或加油器的油标（如存在的话）

12.随后，反复调整光电开关，接近开关

13.检查自动控制程序执行的各个状态

14.对用户操作人员讲解机器操作和保养技术。

4. 机器的电器操作说明(另付单行本)

5. 安全操作指南

机器的描述要符合工业标准。

只有在下列条件下，才能保证工作和操作的安全：

※只有熟悉操作安全规则的人员才允许操作本机器。

※鉴于安全因素，在机器运作期间，操作员应在控制台操作范围内。

※安全装置不允许卸下或不工作。

※安全设备出故障或启动失败应立即更换或维修。

※电气设备或电缆损坏应立即更换或维修。

※在机器/设备上做任何的改动，附加或改造都可能影响到安全。同时也可能改变机器的控制构想。所有机器的（硬

件和软件）只能在生产厂家授权的专业单位介入工作。

这个规定也适合安全准备的安装和调整，以及在结构件

上的焊接工作（在软件上容许做不会影响到机器安全的

修改，请见控制图）

※单独操作时，应参阅操作指南

※无论何时。机器都应该小心操作

※更换的零/部件必须符合生产厂商的技术要求。最好用生产厂商提供的

6.机器设定指导

6.1 机器初始设定和产品转换

机器的最初启动是按V ANTA试生产程序进行的。

如果改变产品或箱子的尺寸，机器/设备生产线的初始设定也要做相应的变化。这些设定的变化需要由操作使用人员来完成。

机器在调整之前，应该先用开关（控制台）关闭，然后才操作，以确保安全。

在调整机器之前，特别注意机器上没有任何箱子或其他物品。

转换产品应考虑到货盘的范围，容器的范围和负载。应按以下次序进行操作：

(1) 清除机器上的原有的纸箱或塑箱

(2) 调整空托盘的宽度，设置边导轨与空托盘在输送辊筒上的

单边间隙，务必保证空托盘与导轨有10—15mm的单边间

隙。

(3) 调节进箱传送带通道的尺寸。

(4)程序变换（操作员在操作台上完成）

设置需要的程序。

设置需要的层数。

※注意！

※完成了上述工作后，请检查机器是否安装正确。

※错误的安装将会引起机器的损坏。

6.2 改变初始设定

如果样品材料与实际生产加工的产品之间出现较大的偏差，或机器需要加工市场上的新产品，在这种情况下，机器的基本设定需要改变。这样的工作只能由V ANTA培训的专业人员完成。

7.机器启动

7. 1 日常启动前的准备工作

●检查机器上确保没有碎片、工具，清洗用的抹布等。

●打开气动保养单元的滑动阀

●检查压缩空气的压力（若有必要，调整）

●合上电器柜上的主开关到“ON”位置

●合上控制台上的键开关到“ON”位置

●如果加工的是新产品，选择相应的程序（控制面板）

●机器必须排空所有的产品

●如需要的话，也要调整机器以适应新产品

●把要进行加工的产品准备好

●选择操作方式（自动或手动）

在机器启动前一定保证没有人在危险的区域内（如：机器的旋转转动区域）！

注意：

安全装置只能在当人从安全防护门进入机器工作危险区的时候检查并发出警告，但是它不能探查出已经进入了这个区域的人。

机器启动后，请严加注意机器的运转是否正确，以及是否有异常的噪音发出。

7. 2 机器的自动操作模式(见<<机器的电器操作说明>>)

7. 3 机器的手动操作模式(见<<机器的电器操作说明>>)

7. 4 机器的停机后的启动(见<<机器的电器操作说明>>)

7. 5机器运行中断后的重启动(见<<机器的电器操作说明>>)

8.机器停止

8.1 机器的手动停机(见<<机器的电器操作说明>>)

8.2 机器的自动停机与紧急停机(见<<机器的电器操作说明>>)

8.3 机器的有意停机(见<<机器的电器操作说明>>)

9 保养说明

9.1 清洗

在清洗机器前关总电源

．．．．，并遵守下列各项：

(1) 不能用热蒸汽或带有腐蚀性和含氯的清洗剂清洗机器

(2) 在清洗机器前（如：用水冲洗），为了安全和机器正常运转起见，

将机器上所有的开口都蒙盖上。不能将水喷得到处乱溅，特别

要注意电机和配电设备等。

(3) 清洗之前，蒙盖好电气控制柜上的通风扇

(4)操作控制台，电器柜，马达和所有轴承处都不要用高压水清洗

(5)不要用冷水清洗热的电机（雾化会损坏电机）

(6)清洗完机器，去掉所有的覆盖物

(7)用安全可行的手工方法从机器和传送带上清除所有坏了

的产品和机器以外的碎片

(8)注意，在机器润滑或加油后，不要清洗机器

(9)在完成了产品生产后，应该用温水马上直接清洗机器（清除掉

所有的产品残留物）

＊下列工作需要由专业人员完成：

(10)机械维修（工作在机械系统）

(11)电工（工作在电气系统）

(12)操作员，特殊训练后合格的人员（做某一工作）

9.2 清洗的部位

在清洗，检查或润滑机器前，务必把控制柜的主开关拧到关“OFF”

的位置，并用挂锁锁住开关。

下面的工作是需要由机械或经过特殊训练过的机器操作人员进行：

(1) 从机器上清除任何碎片和机器以外的物品

(2)通常在一个班结束时，应该冲洗掉产品的残留物

(3) 对机器和传送带进行彻底的清洗

当清洗机器和传送带时，请对信号传感器，感应开关，电机和轴承给以格外的小心（不要将水直接喷到它们上面）。

每次彻底的清洗机器后，按照润滑图检查所有的润滑点。如

果有水渗入到轴承，必须用布擦干,再润滑轴承。

请仔细的用干净的细布擦干光栏和反射器。

(4)电气控制柜上的空气过滤器（用空气压缩气来吹）

(5)阀门消音器（用石油清洗剂）

9. 3 检查和巡视

(1) 安全装置一定不能被拆掉,短接以及用任何方法使其失去作

用，每天必须检查它们，以保证它们工作可靠。尤其是在更

换配件和修理机器或控制柜后，更加细心的检查，如果有任

何损坏必须立刻更换或修理。

(2) 在每次转换产品或换班以前, 检查机器和传送带上有没有任

何打碎的产品，容器残物等。

以下工作需要由机械维修工来进行检查：

(3)检查设备连接，固定，和密封是否损坏或泄露

(4)检查空气压缩管道

(5) 检查润滑管线

(6)检查驱动链条

(7)检查电源电缆，电线

(8)检查泄露或油的标位：

(9)检查空气保养装置

(10) 检查齿轮电机（按照生产部门的操作指导）

(11)机器发出的噪音（如：轴承刺耳的声音，链条的捶打声，部

件的撞击声）。

(12)轴承转动是否正常

(13)塑料件上的磨损

(14)检查电机闸

※吸或吹掉闸上的粉尘

※按照生产厂家的操作指导检查闸间隙（若有必要，调整）(15)检查驱动链和滑动轮带（如，提升机）的张力，裂缝及局部

变形

以下工作需要由电工来进行：

(16)检查触发器的接触情况

(17)详查电磁离合器

※检查换向电刷的磨损情况

(18)检查工作盘和光电开关的正常功能和干净情况

(19)检查电缆，电缆线管和控制单元的损坏情况

(20)检查触发器的开关接触情况

(21)气动气缸

检查磨损和损坏状况

9.4 润滑/加油

(1) 在每次润滑之前，务必把控制柜的主开关拧到关“OFF”的

位置，并用挂锁锁住开关。

以上要求并不适合有中央润滑系统的设备。

(2) 驱动电机使用的润滑剂/油必须按照厂家的相关规定选择。

(3) 一般来说，在给机器润滑/加油前，总是要先清洗机器！

(4) 不要将不同的合成润滑剂混合，也不要与不同的矿物质润滑

剂混合在一起用。

如果机器在极其恶劣的环境下工作，例如：在高温度，粉尘，腐蚀性的环境或温差比较大的环境下，请缩短机器润滑的时间间隔。

以下工作需要由机械工来进行：

(5)按照润滑图添加液压油

对空保养装置，先停止阀门（保养装置）释放机器压力

码垛机器人说明书

前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目录概述............................................... 错误!未定义书签。机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。警告标示....................................... 错误!未定义书签。机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。气路连接....................................... 错误!未定义书签。机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。注意事项....................................... 错误!未定义书签。机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。机器人系统与生产线的连接........................... 错误!未定义书签。机器人操作方法..................................... 错误!未定义书签。机器人的开关机.................................. 错误!未定义书签。操作界面的认识.................................. 错误!未定义书签。操作界面的使用方法.............................. 错误!未定义书签。常见故障分析及处理................................. 错误!未定义书签。机器人无法运行................................. 错误!未定义书签。机器人未按既定规划运行......................... 错误!未定义书签。机器人系统提示“系统正在运行”................. 错误!未定义书签。机器人保养与维护................................... 错误!未定义书签。机械部件的养护.................................. 错误!未定义书签。控制系统的维护.................................. 错误!未定义书签。

码垛机器人应用程序说明

码垛机器人应用程序说明一、文件说明该文件夹下4个主要文件如下： 1．码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频，该视频包含了工件和传送带运动的仿真。 2．机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含工件）.wmv所示。二、示例程序解析本示例程序完成的工作过程如下：机器人上电后，按下复位按钮，机器人复位，复位完成后，发出复位完成信号。机器人在接收到启动信号后，运行到待抓取点，同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位，实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1?

全自动高位码垛机说明书

电气控制系统 1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最

搬运码垛机器人毕业设计

搬运码垛机器人毕业设计 Prepared on 22 November 2020

目录1

1绪论研究背景及意义随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工

自动机器人平台使用说明手册

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项自动机器人平台说明

目录第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。图1-1 自动机器人平台的总体构成图1-2 自动机器人平台的侧面图

机器人码垛机电气说明书

全自动机器人码垛机说明书 1.设备设备名称：机器人码垛机设备型号：IRC5 Single 出厂编号：出厂日期：2018 9 设备简单介绍：机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数生产能力：额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量：外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境：

无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装：选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁紧地脚螺丝。 3.3).电气安装：引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱

前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链

AI机器人系统使用说明书

智营呼叫中心系统使用说明书目录目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)

2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)

前言本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。

功能说明 1.登陆用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）

码垛机器人设计_毕业设计说明书

码垛机器人设计_毕业设计说明书目录第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21)

内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48)

码垛机器人简要教程

码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司

码垛机器人简要教程一、上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。三、手动将抓手运行到位将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色

启动按钮码垛才能开始。六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应

川崎机器人E控系列基本操作培训手册系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置

川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商

如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .

主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.

程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).

机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.

码垛机器人设计说明书

分类号密级毕业设计(论文) 码垛机器人设计所在学院机械与电气工程学院专业机械设计制造及其自动化班级11机自x班姓名学号指导老师 2015年3月31日 1

摘要机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。关键词：机器人，码垛 II

Abstract The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial. Key Words:palletizer 3

码垛机器人使用说明

码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。 RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。 2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下: 2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。 2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。 2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。 2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。 3.主要技术特点：

3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。 3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。 3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。 3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。 3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。 4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h 最大载荷：200kg 结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围 Z轴（垂直）：2300mm X轴（水平）：1500mm θ轴（本体回转）：330° a轴（手腕回转）：330° 5.动作范围: 图1码垛机器人动作范围 6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC

码垛机械手使用说明

第一章系统结构系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。第二章控制方式 1、伺服驱动器设置：台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1 与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。 2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点台达驱动器输入点NSK驱动器输入点 DI1 伺服启动CN端子7伺服启动 DI2 异常重置CN端子4解除警报 CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的外加电源 CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+） CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定 NSK中需要整定的伺服参数包括：名称注释当前设定值

LO 负载惯量0.019 VG 速度比例增益 2.2 PG 位置比例增益0.002 SG 伺服增益0 FP 第一低通滤波频率200 FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。注：参数整定流程见操作手册第5章注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。第三章PLC I/O点分配 1、输入： X11 Z轴JOG信号 X12 Y轴JOG信号 X16 X轴JOG信号 2、输出： Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动 Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置 Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动 Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置 Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动 Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置

GEA--机器人码垛操作说明书

机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。此项非常重要。本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。正确的

处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。！再次重申操作机器人的安全的重要性。是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。 1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按

码垛机器人系统设计

（分类号: 学校代码: 10128 U D C : 学号: 201130101045 科研训练开题报告题目：码垛机器人控制系统设计学生姓名：刘金来学院：机械学院班级：机制11-3 指导教师：武建新二零一四年十二月

1.选题目的和意义近几年机器人自动化生产线已经不断出现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，而过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，由于机械式码垛机其结构等因素的限制，存在着占地面积大、程序更改麻烦（甚至无法更改）、耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人，在一些实际场所应用中，码垛机器人与传统码垛机一样，一次能搬运一整层箱子，有些顾客在传统码垛机坏了时，就用机器人代替，通常这些机器人系统都有层成型平台和臂尾加工装置，能将整层箱子搬起来，功能较强的码垛机器人还能更换不同的货盘；其码垛速度甚至可以达到100个小箱/分钟；码垛机器人装有低水平纸箱横进给装置，使用灵活底盘，有利于车间的良好布局；另外其性能可靠，大多用户容易掌握使用的软件，能够迅速转换对进行不同箱子的码垛。2．国内外研究现状及其发展趋势 2.1课题来源：内蒙古工业大学 2.2码垛机器人控制系统设计的发展前景作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。依赖进口——我国工业机器人之阵痛目前，我国进口的工业机器人主要来自日本，随着我国从劳动密集型向现代化制造业方向发展，虽然机器人保有量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，（日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台，而我国还不到90台），中国仍然是世界上相对比较落后的国家。面对中国这样庞大的市场，每一个机器人供应商都有着非常大的用武之地。产业化不足——我国工业机器人之弊端 20世纪90年代末，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。产业化

A 机器人操作培训 S C IRB 说明书完整版

S4C IRB 基本操作培训教材目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理 1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

码垛机器人简易操作说明

机器人简易操作说明 1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。 2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。 3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。 4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下

护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可） 5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！） 6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进