机器人说明

前言

机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”等各种类型的机器人制作比赛，参加者多为学生，旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识。

开展机器人的制作活动，是培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一，特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，基于单片机控制及传感器原理，通过硬件电路制作和软件编程，制作了一个机器人，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，并能探测金属，实时显示距离。

2 机器人要完成的功能

选取一块光滑地板或木板，上面铺设白纸，白纸上画任意黑色线条（线条不要交叉），作为机器人行走的轨迹，引导机器人自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片，铁片厚度为0.5～1.0mm。机器人沿轨迹行走一周，探测出埋藏在纸下铁片，发出声光报警，并显示铁片距离起点的位置。

3 硬件设计方案

机器人总体构成

图1 机器人总体构成

如图1所示，以微处理器为核心，接受传感器传来外部信息，进行处理，控制机器人的运行。

系统电源供电部分

由于机器人电机，传感器及系统CPU等部分均采用+5V供电，考虑电动车功率和车载质量及摩擦阻力问题，电源我们采用电动车自带干电池组，功耗小、体积小和质量轻，安装较为方便。

电机驱动及PWM调速部分

机器人需控制在一个合适的速度行驶，速度太快，因单片机对各传感器传来的信号有一个响应、处理时间，小车极易偏离轨道。小车的速度是由后轮直流电机转速控制，改变直流电机转速通常采用调压、调磁等方式来实现。其中，调压方式原理简单，易与实现。

采用由晶体管组成的H型PWM调制电路。通过图2所示PWM调制电路，用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调状态，实现调速。

图2 电机驱动电路

令单片机P1.7口为低电平，P1.6口为高电平，此时Q1、Q4导通控制工程网版权所有，Q2、Q3截止，电动机正常工作。改变P1.6口高电平周期，即改变PWM调制脉冲占空比，可以实现精确调速。脉冲频率对电机转速有影响，脉冲频率高连续性好，但带负载能力差；脉冲频率低则反之。经实验发现，脉冲频率在30Hz以上，电机转动平稳，但小车行驶时，由于摩擦力使电机转速降低很快，甚至停转；脉冲频率在10Hz以下，电机转动有跳跃现象，实验证明脉冲频率在25～35Hz效果最佳。我们选取脉冲频率为30Hz。

引导线检测模块

根据白纸和黑线反射系数不同，通过以光电传感器为核心的光电检测电路将路面两种颜色进行区分，转化为不同电平信号，将此电平信号送单片机，由单片机控制转向电机作相应的转向，保证小车沿引导线行驶。考虑到小车与路面的相对位置，采用反射式光电检测电路。红外光电传感器TCRT1000，它是一种光电子扫描，光电二极管发射，三极管接收并输出的装置。它的特点是尺寸小、使用方便、信号高输出、工作状态受温度影响小。它的外围电路简单，（如图3所示）。二极管的C端和三极管的E端接地，二极管的A端通过一电阻和电源相接，组成偏置电流电路；三极管的C端也通过一电阻和电源相接，组成输出电路。当检测器检测到白色时，其输出低电平；当检测到黑色时，则输出高电平。

为提高检测精度，采用了多传感器信息融合技术。设计中，在车头均匀布置三个光电传感器，其中，中间一个（Q1）安装在小车正中央。Q1的输出经一级比较器和非门，接单片机的P1.3脚.Q1左右两端分别布置一个传感器，经与图3

相同的电路后也连接到单片机P1口。若两侧某一传感器检测到黑线，表明小车正脱离轨道，将3个检测点的结果融合后作为单片机的输入，机器人按照单片机P1口信息进行判断调整，实现路径跟踪和自动纠偏。

图3 光电检测转换电路

金属探测部分

图4 金属探测电路

如图4所示，金属探测器使用一接近开关，探测有效距离约为4mm ，将它固定在机器人上，当探测到金属片时，探测器输出端输出低电平，经反向器后接一发光二极管和一蜂鸣器，发出声光指示信号。同时输出反向后接单片机，对探测到的金属片个数进行计数。

霍尔元件测距设计

霍尔集成片内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，根据霍尔效应，金属板发生横向导通，因此可以在车轮上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲计数进行距离测量。小车后轮每转一圈，霍尔元件产生的脉冲送入单片机的T0口进行计数，单片机完成脉冲数到距离的转换。在后轮安装一个磁极，测量误差是一个车轮的周长，可在软件中给予补偿。

LCD显示

液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。这里采用2行16个字的DM-162液晶模块，通过与单片机连接，编程，完成显示功能。

4 系统软件流程

系统软件流程如图5所示。

图5 系统软件流程图

5 结论

本文基于单片机及传感器原理，以单片机为控制器的核心，小型直流电机作为驱动元件，配置不同类型的传感器，通过软件编程，制作出了一个价格低廉、模块化结构的小型机器人。大量的行走实验证明，该机器人能够顺利路径跟踪和自动纠偏自主行走，并完成探测、显示等功能。

本文作者创新点：本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，采用多传感器信息融合技术，通过单片机控制，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，方法简单，易于实现，造价低廉，效果较好。

今天，我主要任务是继续编程。之前把红外控制程序的框架编出来了，这次要完善程序。我们组的同学热心的帮助了我，耐心的和我一起讨论程序。经过长时间的推敲，我们终于编出了程序。我们欣慰的笑了。

以下是程序：

unsigned char irtime;

unsigned char startflag;

unsigned char irdata[33];

unsigned char bitnum;

unsigned char irreceok;

unsigned char ircode[4];

unsigned char irprosok;

void INTtimer0A(void)

{

SysCtlPeriEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0); // 使能Timer模块 GPIO_D4 PCC0

TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_16_BIT_PER); // 配置Timer为32位周期定时器

TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, 6750UL); // 设置Timer初值，定时225us

TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); // 使能Timer超时中断

IntPrioritySet(INT_TIMER0A, 1 << 5);

IntEnable(INT_TIMER0A); // 使能Timer中断

TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A); // 使能Timer计数

}

void IntA(void)

{

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA); // 使能所在的GPIO端口

GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0);

GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_1); // 左电机反转控制端

GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2); // 右电机反转控制端

GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_RISING_EDGE); // 设置管脚的中断类型

IntPrioritySet(INT_GPIOA, 2 << 5);

GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTA_BASE , GPIO_PIN_0); // 使能所在管脚的中断

IntEnable(INT_GPIOA); // 使能GPIOD端口中断

GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1,0);

}

void Timer0A_ISR(void)

{

unsigned char ucVal;

unsigned long ulStatus;

ulStatus = TimerIntStatus(TIMER0_BASE, true);

// 获取当前中断状态

TimerIntClear(TIMER0_BASE, ulStatus);

// 清除全部中断状态

if (ulStatus & TIMER_TIMA_TIMEOUT)

// 如果是超时中断

{

irtime++;

// 225us

}

}

void GPIO_Port_A_ISR(void)

{

unsigned long ulStatus;

ulStatus = GPIOPinIntStatus(GPIO_PORTA_BASE, true); // 读取中断状态

GPIOPinIntClear(GPIO_PORTA_BASE, ulStatus); // 清除中断状态，重要

if (ulStatus & GPIO_PIN_0)

{

if(startflag)

{

if(irtime>35)

{

bitnum=0;

flag=1;

}

if(flag)

{

irdata[bitnum]=irtime;

irtime=0;

bitnum++;

}

if(bitnum==33)

{

bitnum=0;

irreceok=1;

}

}

else()

{

startflag=1;

irtime=0;

}

}

}