18_中小学智能排课系统开发(1-2人)_任务书
攀枝花学院本科学生课程设计任务书
注：任务书由指导教师填写。
跳舞机器人设计毕业设计论文
课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
机器人实训报告34762
实训项目机器人模块组装实训报告 专业: 班级： 学号： 姓名： 指导老师：
机器人 1．简介: 机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！ 2.来历： robot，原为robo，意为奴隶，即人类的仆人。作家罗伯特创造的词汇。 3.组成： 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 4.检测装置的作用： 是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信
息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 5.控制系统有两种方式： 一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 一、课程目的 1、锻炼动手能力和团队精神； 2、系统训练创新能力和实践能力； 3、认识小型机器人硬件原理及编程，学习坦克机器人原理。 二、课程内容 1、用AS-UII型机器人寻光 2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手 3、自主创新：用AS-EI型机器人模拟电梯 三、体会、收获和建议 这周我们做的是坦克机器人，我觉的主要方面还是理论和实际方面的差别，往往理论是可以成功的，但实际却有好的地方达不到要求，还有自己对机器人系统还是不是很深刻的了解，希望通过以后的学习进一步加深自己的专业知识。在我看来，嵌入式专业的核心就是将理论与实践相结合，运用专业知识基础，理论实践为辅，开拓创新。经过学习，我也知道，若要学好自己专业知识，除了掌
工业机器人静力及动力学分析
注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。
八足机器人任务书
宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）系列表格 宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文) 任务书 课题名称 大型仿生爬行机器人设计 指导教师梁冬泰 学院理工学院专业11机械设计 制造及其自 动化班级11机械三 班 学生姓名刘圣斌学号114174330开题日期2014.12.4一、主要任务与目标： 普通轮式机器人虽然速度快,效率高，噪声低，但是越障能力和地形适应差，转弯效率低，不适合在复杂环境下工作。在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走，在复杂的环境中完成各种高难度的工作。本课题设计一种大型仿生爬行机器人通过模拟蜘蛛这种多足动物的步态实现各种机动动作，具有轮式机器不能比拟的机动性，本设计通过设计计算，实现大型仿生爬行机器人的结构设计。大型仿生爬行机器人的结构设计主要是运用仿生学原理设计制作的。基于这种机器人功能和结构的特点,设计出相应的机械结构。目前该机器人已经可以在平地上进行快速爬行和进行各种复杂的运动，完成各种人力所不能及的各种运动和危险环境下工作。,为进一步研究更加灵活多用的大型爬形机器人提供了一个基础测试平台。 二、主要内容与基本要求： 1主要内容 1.1.撰写开题报告，说明大型仿生爬行机器人的研究背景和研究意义。研究基本内容和主要问题。研究的总体安排和进度，研究的方法与技术路线。 1.2.查找国内外相关文献资料，作为参考文献(中文8篇，英文8篇)。综述大型仿生爬行机器人的研究现状和进展；并综述大型仿生爬行机器人结构设计的的原理和组成元件。将2篇英文文献翻译成中文。 1.3.查找大型仿生爬行机器人相关资料，明确大型仿生爬行机器人的大
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 章节题目：第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 [教学内容] 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 3.3 工业机器人动力学分析 [教学安排] 第3章安排6学时，其中介绍工业机器人速度雅可比45分钟，工业机器人速度分析45分钟，操作臂中的静力30分钟，机器人力雅可比30分钟，机器人静力计算的两类问题10分钟，拉格朗日方程20分钟，二自由度平面关节机器人动力学方程60分钟，关节空间和操作空间动力学30分钟。 通过多媒体课件结合板书的方式，采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法，首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。 [知识点及其基本要求] 1、工业机器人速度雅可比（掌握） 2、速度分析（掌握） 3、操作臂中的静力（掌握） 4、机器人力雅可比（掌握） 5、机器人静力计算的两类问题（了解） 6、拉格朗日方程（熟悉） 7、二自由度平面关节机器人动力学方程（理解） 8、关节空间和操作空间动力学（了解） [重点和难点] 重点：1、速度雅可比及速度分析 2、力雅可比 3、拉格朗日方程 4、二自由度平面关节机器人动力学方程 难点：1、关节空间和操作空间动力学 [教学法设计] 引入新课： 至今我们对工业机器人运动学方程还只局限于静态位置问题的讨论，还没有涉及力、速度、加速度等。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力学平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩（驱动力）作用下将发生运动变化。 新课讲解： 第一次课 第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 一、工业机器人速度雅可比 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： ??? ???? ===),,,,,(),,,,,(),,,,,(654321666543212265432111x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y ，可写成Y=F(X)，
焊接机器人实验报告
《工业机器人》实验报告 开课实验室：2011年 4 月日学院制造学院年级、专业、班工业0802 姓名成绩 课程名称工业机器人 实验项目 名称 工业机器人指导教师 一、实验目的 1、了解焊接机器人的基本结构 2、了解焊接机器人的工作原理 3、对机器人领域有新的认识 二、实验原理 焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。 采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。 1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。 2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。 4、焊接传感器及系统安全保护设施。 5、焊接工装夹具。
三、使用仪器、材料 焊接机器人一台 控制柜一台 四、实验步骤 1、打开电源。因为是高压电，所以要注意安全 2、打开控制柜 3、打开焊剂 4、二氧化碳气体保护系统 5、在焊接机器人的控制面板里输入一下程序 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=20.00 0002 MOVL V=300 0003 ARCON AC=160 A V=20.0 T=0.30 RETRY REPLAY 0004 MOVL V=50 0005 ARCPF 0006 MOVL V=500 0007 END 5、带上保护眼睛的用具，开始进行焊接操作 6、焊接结束，依次关掉二氧化碳保护系统、焊机、控制柜、电源
智能机器人毕业设计任务书
毕业论文（设计）任务书 题目名称管道探伤机器人的设计 学生姓名所学专业班级09级1班 指导教师姓名所学专业职称 完成期限年 3月 10 日至月日 一、论文（设计）主要内容及主要技术指标 1.主要内容：完成管道机器人的机架结构部分和行走系的设计，其中包括电机选择、主体机架设计、行走系的机架设计以及行走系的设计 （1）合理的机架设计以及传动装置设计。 （2）完成机架的安装以及减速器的械设计，并画出部分机械重要结构连接示意图。 2.技术指标： （1）在机械方面完成管道机器人的设计，根据实际工作情况，要注意载荷。 （2）要选择材料。 （3）要进行载荷的校验。 二、毕业论文（设计）的基本要求 1. 开题报告一份。 2. 中期检查表一份。 3. 毕业设计（论文）一份：有200字左右的中英文摘要，正文后有15篇以上的参考文 献，主要是期刊、杂志，少量是教材。正文中要引用6篇以上文献，并注明出处。 论文总字数在10000字以上。 4. 有1800汉字的与本课题有关的外文翻译资料。 5. 毕业设计总字数在10000字以上。 6. 确定各个零件进行结构参数。 三、2013年毕业论文（设计）进度安排 1.2013年3月10日-3月20日，下达毕业设计任务书；完成英文资料翻译 和开题报告。 2. 2013年3月20日-3月30日，指导教师审核开题报告、设计方案和英文资 料翻译。 3. 2013年4月1日--4月20日，毕业设计单元部分设计。 4. 2013年4月20日-5月5日，毕业设计中期检查。 5. 2013年5月5日-5月15日，完成毕业设计各部分的任务，对设计内容进行整理、 撰写毕业设计报告。 6. 2013年5月16日-18日，上交毕业设计报告，指导教师、评阅教师审查 评阅设计报告，毕业设计答辩资格审查。毕业设计答辩，学生修改整理设计报告
机器人课程设计
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -
三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -
机器人设计与制作报告
中国矿业大学徐海学院 双足竞步机器人设计与制作技术报告 队名：班级： 成员： 题目：双足竞步机器人的设计与制作（交叉足） 任课教师： 2015 年1月
双足竞步机器人设计与制作任务书班级学号学生姓名任务下达日期：2014年11 月24 日 设计日期：2014年11月24日至2015年1 月8 日设计题目：双足竞步机器人设计与制作（交叉足） 设计主要内容和完成功能： 1、双足竞步机器人机械图设计； 2、双足竞步机器人结构件加工； 3、双足竞步机器人组装； 4、双足竞步机器人电气图设计； 5、双足竞步机器人控制板安装； 6、整机调试 7、完成6米的马拉松比赛。 教师签字：
摘要 文章介绍了一个六个自由度的小型双足机器人的设计加工、调试与最后实现。设计过程包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用Atmega8芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写VC上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正、向前翻跟头、向后翻跟头。 关键词：机器人，串口通信，步态规划，舵机
目录 一、系统概述 (5) 1.1 机器人的简述 (5) 1.2 机器人的组成 (5) 1.2.1执行机构 (5) 1.2.2驱动装置 (5) 1.2.3检测装置 (5) 1.2.4控制系统 (5) 二、硬件设计 (6) 2.1硬件设计的整体分析 (6) 2.2舵机的介绍 (6) 三、软件设计 (7) 四、系统调试 (8) 4.1步态的规划 (8) 4.2软件调试 (8) 五、结束语 (8) 六、参考文献 (8) 七、附录 (9) 程序代码 (9)
智能制造-机器人实训报告4 精品
机器人模块拆装实训报告 班级： 学号： 姓名：
一、课程目的 1、锻炼动手能力和团队精神； 2、系统训练创新能力和实践能力； 3、认识小型机器人硬件原理及编程，学习积木机器人原理，掌握齿轮控制等机械知识。 二、课程内容 1、用AS-UII型机器人寻光 2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手 3、自主创新：用AS-EI型机器人模拟电梯 三、方案设计 1、用AS-UII型机器人寻光： AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，可以检测出两边光敏电阻根据光照的不同得到的电阻差值，以此作为根据来控制机器人行走，并寻找到房间里的最亮地点。 2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手： AS-EI型机器人相当于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人的扩展卡，编程时有方便的数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将组建成电动工业机械手，使用四级电机控制，并通过齿轮的加减速，AS-EI型上配备的电机5：1减速零件，使机械手可以转向，伸高、低，伸前、后，机械手张开和收缩。并用四个指示灯显示电动机状态，每个指示灯配合电机工作，电机运动，相应的指示灯就会亮。四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转，以达到电动工业机械手控制的目的。 3、用AS-EI型机器人模拟电梯： 有了组建机械手的经验，在自主创新环节中，我们选择了组建一个模拟电梯，通过电机正反转来控制电梯的升、落。然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制电梯的升降，并配有三个指示灯。电梯控制流程是：开关一有信号，程序通过磁敏开关判断电梯的位置，然后确定其升降（当三层的磁敏开关没信号，那么
KUKA工业机器人的设计
毕业设计任务书课题： KUKA工业机器人的设计 专业机械设计制造及其自动化 学生姓名周诗君 班级 B机制102 学号 1010110231 指导教师程世利 专业系主任吴卫东 发放日期 2013年12月31日
设计一台KUKA工业机器人。具体设计包括总体结构的设计、大臂、小臂及关节的设计校核、传动机构的设计、相关元器件的选取等。主要内容有： 1．总体设计 1）制定总体方案及各部件的布置。 2. 大臂、小臂及关节的设计 1）大臂的设计以及校核；2）举升构件的设计校核；3）关节的设计。 3. 传动系统的设计 4．元器件的选型计算 5. 各个非标准零件的设计 二、设计依据 1．课题来源：生产实际 2．产品名称：KUKA工业机器人 3．设计依据 1）负荷不小于10kg； 2）工作范围不小于1.5m×1.5m； 3）重复定位精度1.5mm。
1．该机器人应能满足焊接的工作要求，保证焊接精度； 2．该机器人应运转平稳，工作可靠，结构简单，装卸方便，便于维修、调整；3．该机器人尽量能用通用件（中间底座可自行设计）以便降低制造成本； 4．设计图样总量：折合成A0幅面在3张以上；工具要求：二维图用AutoCAD软件绘制，三维造型用Pro-E软件；过程要求：装配图需提供手工草图； 5．毕业设计说明书按照学校规定的格式规范统一编排、打印，字数不少于1万字；6．查阅文献资料10篇以上，撰写1500～2000字左右的文献综述，并有不少于3000 汉字的外文资料翻译； 7．到相关单位进行毕业实习，撰写不少于3000字实习报告； 8．撰写开题报告； 9．进行毕业设计基础知识训练，按照规定要求考核。 四、毕业设计物化成果的具体内容及要求 1．设计成果要求 1）毕业设计说明书 1 份 2）机器人总装配图 1 张 3）部装图 2 张 4）零件图不少于8张 5）零件三维造型图 1 张 2．外文资料翻译（英译中）要求 1）外文翻译材料中文字不少于3000字。 2）内容必须与毕业设计课题相关； 3）所选外文资料应是近10年的文章，并标明文章出处。
工业机器人工程应用虚拟仿真教程教学提纲
工业机器人工程应用虚拟仿真教程教学提纲 一、说明 1．课程的性质和内容 《工业机器人工程应用虚拟仿真教程》课程是高级技工学校工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：Robot Studio软件的操作、建模、Smart 组建的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作。 2．课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作Robot Studio软件，并能通过Robot Studio软件对工业机器人进行应用开发、调试、现场维护，为学生从事工业机器人工程技术人员打下的必要的专业基础。 通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。 （1）了解Robot Studio工业机器人仿真软件的基础知识，掌握软件使用方法和技巧。 （2）掌握构建基本仿真工业机器人工作站的方法。 （3）能熟练在Robot Studio软件中创建工件、工具模型。 （4）掌握工业机器人离线轨迹编程方法。 （5）掌握Smart组建的应用。 （6）掌握带导轨和变位机的机器人系统创建于应用方法。 （7）了解ScreenMaker示教器用户自定义界面的操作。 （8）掌握Robot Studio软件的在线功能。 3．教学中注意的问题 （1）本课程教学最好采用理论与实际相结合的一体化教学方式，借助多媒体网络教室，一人一机，使用多媒体课件讲解与软件操作相结合。 （2）理论教学中应帮助学生总结并灵活运用所学的相关知识，本着够用的原则讲授，切忌面面俱到。对工业机器人仿真操作不作深入探讨，仅作一般性了解。
（3）实践教学环节中对工业机器人Robot Studio仿真软件常用功能作简单介绍，重点培养学生使用软件对工业机器人进行基本操作、功能设置、二次开发、在线监控与编程、方案设计和检验。教师教学中多联系生产实际并选用一些工业上经典的工业机器人使用案例进行讲解，提高学生对工业机器人进行应用开发、调试、现场维护的能力。 二、学时分配表
机器人竞赛任务书
竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共19页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。 2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。 3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序）放置在“D:\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。 4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。 参赛组别：竞赛场次：第场赛位号：第号
竞赛平台简介 全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如图1所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如图2所示。 图1 CHL-DS-01竞赛平台 图2 RobotArt 竞赛版 涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如图3所示。 图3涂胶单元 码垛组件由平台A 、平台B 和物料组成。平台A 为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B 为标准平台设计，可容纳多个
机器人实训设备安全操作规程定稿
机器人单机安全操作规程2块 60cm*90cm 1. 机器人操作人员必须经过专业培训，必须熟识机器人本体和控制柜上的各种安全警 示标识，按照操作要领手动或自动编程控制机器人动作。 2.机器人设备周围必须设置安全隔离带，必须清洁，做到无油、无水及无杂物。 3.装卸工件前，必须先将机器人运行至安全位置，装卸工件要在关断电源情况下进行。 4.不要戴着手套操作机器人示教盘，如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围 内无任何人员和障碍物，将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成人员或设备损害。 5.执行程序前应确保：机器人工作区不得有无关的人员、工具或物品，工件夹紧可靠 并确认。 6. 机器人动作速度太快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运行秩序;严禁 非工作人员进入工作区域。 7.机器人运行过程中严禁操作人员离开现场，以确保发生意外情况的紧急处理。 8.机器人工作时，操作人员应注意查看线缆和气路线管状况，防止其缠绕在机器人上。 线缆和线管不能严重绕曲成麻花状或与硬物件摩擦，以避免内部线芯折断或裸露，引起线路故障。 9.机器人示教器和线缆不能放置在变位机上，应随手携带，或挂在操作位置上。 10.当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人很可能是在等待让 它继续移动的输入信号。 11.因故离开设备工作区前应按下急停开关，避免突然断电造成关机零位丢失，并将示 教器放置在安全位置。
12.工作结束，应将机器人置于零位位置或安全位置。 13.严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物和安全帽等，以免影响到部分线路，造 成设备异常损坏。 14.实训任务完成后，先清理线缆、杂物和工具，应将设备恢复至初始位置，然后关断 电源开关和气源开关，填写操作实训记录。 15. 严格遵守机器人设备的日常维护制度。 河南经济贸易技师学院电工电子系 、 机器人生产线设备安全操作规程1块宽60cm高90cm 1. 机器人操作人员必须经过专业培训，必须熟识机器人本体和控制柜上的各种安全警示标识，按照操作要领控制机器人动作。 2. 开机前应先清理机器人设备工作台无关杂物，准备工作料件。 3. 检查设备各开关位置是否正常，在无危险状况下按开机程序正常开机。 4. 开机时，先开启总电源、气泵电源和外围设备电源，确定正常时再开启机器人电源。 5. 依次按下各工作台联机按钮进行联机， 6. 按下触摸屏复位按钮进行联机复位；当某一个工作台复位指示灯一直 闪烁不能完成复位时，应先将该工作台由“联机”状态手动切换至“单 机”状态，再按下停止和复位按钮，复位完成后再将工作台手动切换 至“联机”状态。 7. 确定机器人周围安全时，才能使用触摸屏启动机器人设备自动工作。
工业机器人剖析
总评成绩：《机器人应用技术》实验报告 专业：机电一体化 班级：机电141班 学号：140212107 姓名：刘宗成 河南工学院 机电工程系
实验一工业机器人机械结构 实验目的：1、认识机器人的基本结构和组成 2、熟悉工业机器人基本工作原理 3、了解工业机器人技术参数 实验原理： 六自由度机械手本体结构图 实验器材：1、FANUC M-6i六自由度机械手二台 2、FANUC M-6iB六自由度机械手一台 3、ABB IRB-2400六自由度机械手一台 4、实验设备使用说明书各一本 实验步骤：1、学习ABB和FANUC六自由度机械手基本构成控制柜与机械本体 2、学习六自由度机械手本体各关节的作用 3、学习六自由度机械手本体中定位关节与姿态关节 4、学习六自由度机械手本体各关节驱动机构与传动机构 5、学习典型工业机器人机械本体质量分布，以及各关节中质量平衡和力矩平衡 6、学习六自由度机械手各关节运动范围及运动速度控制 7、学习工业机器人重复定位精度的定义，并且了解相应机器人的重复定位精度 8、学习工业机器人最大负载 9、学习工业机器人最大运动范围 实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。 思考题：1、画出六自由度机械手的结构简图 2、分析各关节机械手臂的运动范围 注意事项：1、实验开始之前认真学习工业机器人机械本体结构。 2、实验过程认真阅读实验设备说明书。
实验报告
实验二 机器人运动学实验 实验目的：1、了解四自由机械臂的开链结构 2、掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理 3、学会机器人运动方程的正反解方法 实验原理： 机器人运动学只涉及到物体的运动规律，不考虑产生运动的力和力矩。机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度或位移，求解计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。 各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为 ： 432140 A A A A T ==????? ???????10 00 z z z z y y y y x x x x p a o n p a o n p a o n 其中：z 向矢量处于手爪入物体的方向上，称之为接近矢量a ，y 向矢量的方向从一个 指尖指向另一个指尖，处于规定手爪方向上，称为方向矢量o ；最后一个矢量叫法线矢量n ， 它与矢量o 和矢量a 一起构成一个右手矢量集合，并由矢量的叉乘所规定：a o n ?=。 上式表示了机器人变换矩阵40T ，它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标系{0}的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。 实验器材： 1、RBT-4T03S 机器人一台； 2、RBT-4T03S 机器人控制柜一台； 3、装有运动控制卡和控制软件的计算机一台。 实验步骤： 1、 根据机器人坐标系的建立中得出的A 矩阵，相乘后得到T 矩阵，根据一一对应的关系，写出机器人正解的运算公式，并填入表6-1中； 表6-1机器人的正运动学的参数
1.1 认识ABB工业机器人-工作页A
项目一工业机器人工作站简介 本项目分为2个任务：任务1：认识ABB工业机器人 任务2：启停ABB工业机器人工作站 一、任务描述 在对ABB工业机器人介绍的基础上，认识ABB工业机器人，了解ABB工业机器人使用过程中注意事项。 ABB公司的工业机器人累计销量已超过20万台，其产品规格全、产量大，是世界著名的工业机器人制造商和我国工业机器人的主要供应商。ABB机器人的型号很多，大多数以“IRB+数字”来命名的，如IRB 1200、IRB 1600等。不同的机器人使用方法基本一致，只要掌握其中一种，其他机器人基本都是一样的。 本任务每四位同学一组，按照企业岗位操作规范，了解ABB机器人的构成、用途、ABB机器人使用注意事项等 二、学习目标 完成本实训任务后，你应能够： 1.知道ABB机器人的发展简况。 2.知道ABB机器人的组成与特点 3.知道用好ABB机器人注意事项 4.了解ABB机器人系统安全及环境保护措施 三、学习准备 1.查阅ABB机器人发展简况的资料 2.查阅ABB工业机器人组成与特点的资料 3.查阅用好ABB工业机器人的资料 4.查阅系统安全及环境保护的资料
四、任务实施 （一）计划 请根据任务要求，确定所需要设备资料与工具，并对小组成员进行合理分工，制定详细的作业计划。 （二）实施 （1）ABB机器人发展简况 ABB是世界领先的机器人制造商，其总部位于瑞士苏黎世，在苏黎世、斯德哥尔摩和纽约证券交易所上市交易。ABB由两家拥有100多年历史的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。 1969年ASEA公司研制出全球首台喷涂机器人，并在挪威投入使用。 1974年ASEA公司研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6。 1998年A8B公司研制出了Flex Picker柔性手指和Robot Studio离线编程和仿真软件。 2005年ABB公司在上海成立机器人研发中心，并建成了机器人生产线。 2009年研制出当时全球精度最高、速度最快、质量为25kg的6轴小型工业机器人IRB 120。 2014年ABB公司研制出当前全球首台真正意义上可实现人机协作工作台机器人YuMi。 （2）ABB工业机器人组成与特点 ①是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，基本组成一般由本体、控制器、示教器三大部件组成。
焊接实训心得体会2021年新
焊接实训心得体会2021年新 点击查看更多：2021年电烙铁、焊接实训心得体会焊接实训心得体会2021年新1 我是**届******系*******班的***，在海马商务汽车有限公司报到后，我们到厂里的第一件事情就是接受科里的三级安全教育。三级安全教育是厂内规定的、在上岗工作之前必须完成的任务，因为在工厂工作，如果没有在每一位员工心理树立一个安全意识，没有对身边安全隐患和应对措施有足够的认识，就会造成生产事故不断，直接导致生产质量和效率的下降，而且还会在员工中造成一种恐惧的心理，形成一种不良的气氛，这样的情况是任何一家企业都不希望发生在自己身上的，尤其是重视以人为本的海马商务汽车更加是如此。后果不光是企业效益不佳，甚至会使企业形象受损，可见，三级安全教育是如此的重要。但是更多的关于安全理念的理解，还是在我下到车间走上岗位以后。在班长及老员工的指导中，我了解到了会在我们车底部点焊车间会出现的各种危险源，其中有 1)机械伤害; 2)物体打击(击伤); 3)高处坠落/跌/摔伤; 4)起重伤害(砸伤、碰伤等) 5)车辆伤害; 1
6)辐射/触电; 7)眼部灼伤等。 在我开始正式工作后，逐步真正体会到了这一切有多么地重要。 首先是从穿戴劳保用品开始，领取了劳保用品，在车间内必须严格按要求穿戴，这在我走上岗位的那一刻起便深深体会到了。摆放着的零件，尤其是在我们点焊车间，零件全是金属，质量重，而是锋利的毛刺，之前培训时觉得以后注意点就无所谓了，但是当身处在真实的环境中来，我才真正地提起了警惕。在工作中，劳保用品避免了我们受很多伤害，但是还需要严格按规定、按标准来开展工作，取工件必须拿稳，装夹一定要细心，水电气开关和一切器械的状态必须得确认为一切正常才能开始工作，作业手法和顺序须严格按照标准书来执行，所有物品必须按指定位置摆放。 我先是跟着班长及老员工学习开工前的点焊机和零件的检查、这主要是为了保证安全生产的前提，点检表上面写了具体的检查内容，我们根据它来依次确认圈检，如果有任何不正常的状况出现，会立即报告班长，马上进行处理。其实学用悬点的过程是最有趣的，也是最讲技巧的。焊枪虽然有吊环吊着可以抵消自身的重力，但是能有重量，移动起来不方便，我在使用的时候一开始不会用力，反而被它扯得我重心都不稳;还有就是焊的过程，要打准位置不容易，要打在规定的范围内，才算合格。在这里一段时间后就对各个机器有了很好的掌握，也做到了怎么焊接每个零件，在这里充分运用了我们在学校所学的理论知识。
工业机器人基础操作
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，
码垛机器人毕设任务书
燕山大学毕业设计任务书 学院：里仁学院系级教学单位：机械系 说明：如计算机输入，表题黑体小三号字，内容五号字。本任务书一式二份，教师、学生各执一份。
设计要求 本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域，具体运用在铝锭连铸生产线上，现将其工作过程简单描述如下： 机器人的层码垛速度为8s／循环，在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm，在层码垛的一个工作循环中，主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分： ①锭抓取：首先从初始位置到达铝锭层需要1s，然后抓取铝锭需要1s，接着在1s内返回初始位置。 ②铝锭旋转：以腰部为旋转轴在1s内将抓取的铝锭旋转90。到达堆垛位置上方。 ③铝锭堆垛：末端执行器用1s的时间下移1000mm，到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1s。 ④返回初始位置：末端执行器在1s内上移1000mm，然后用1s的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初 始位置。 机器人工作基本要求总结： (1)机器人的工作对象及负载 机器人的工作对象为铝锭，如图1所示，每块铝锭的重量约为25kg，每次抓取的铝锭数量为4-5块， 因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为125kg。此外，机器人夹具的重量约为l00kg，处于安全性的考虑，在本文的分析中将机器人的码垛重量定为300kg。 图1 铝锭 (2)机器人的工作空间 图2 机器人工作空间 如图2所示，机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm，机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm，铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90°。因此，机器人的垂直到达距离应达到2500mm，