1-4轴运动控制系统用户手册【至工机电2012完整解答】
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运动生理学作业试题答案 (1)
1.运动生理学的主要研究任务是什么？ 在对人体生命活动规律有了基本认识的基础上，揭示体育运动对人体机能影响的规律及机理，阐明运动训练、体育教学和运动健身过程中的生理学原理， 指导不同年龄、性别和训练程度的人群进行科学的运动训练，以达到提高竞技运动水平、增强全民体质、延缓衰老、提高工作效率和生活质量的目的。 2.解释课堂上讲授的生命基本特征。 新陈代谢：是生物体自我更新的最基本的生命活动过程。 兴奋性：可以感受刺激，产生兴奋的特性。（能力） 适应性：生物体在客观环境的长期作用下可以逐渐形成一种与环境相适应的、适合自身生存的反应模式。这种能力称为适应性 应激性，生殖 3.什么是神经调节？什么是体液调节？它们有什么不同？ 神经调节是指在神经活动的直接参与下所实现的生理机能调节过程。(神经系统完成) 体液调节是指人体血液和其他体液中的某些化学物质（如激素）以及某些组织细胞所产生的某些化学物质或代谢产物，可借助于血液循环的运输，到达全身或某一器官和组织，从而引起某些特殊的生理过程。 神经调节的一般特点是比较迅速而精确，体液调节的一般特点是比较缓慢持久而弥散，两者相互配合使生理功能调节更趋于完善。 4.什么是生物节律？如何分类？ 生物体的各种生理功能活动会按一定的时间顺序发生周期性变化，这种生理机能活动的周期性变化称为生物的时间结构，或称为生物节律。 可按其发生的频率高低分为三大类：近似昼夜节律、亚日节律、超日节律。 近似昼夜节律：指24小时±4小时区间的生物节律如体温变化，激素浓度变化。 超日节律：指周期小于20小时的生物节律。如心率、呼吸等节律。 亚日节律：指周期大于28小时的生物节律。如女性月经周期等。又可分为近似周、月、年节律。 作业2 1.感受器、感受器官的概念。 感受器——是指分布在体表或组织内部一些专门感受机体内、外环境改变的结构或装置。如：视锥细胞 感受器官——是指感受器与其附属装置共体构成的器官。如：眼、耳 其感受器位于颞骨岩部迷路内，由椭圆囊、球囊和三个半规管构成。 其适宜刺激是耳石的重力及直线正负加减速运动。当头部位置改变，重力对耳石的作用方向改变，耳石膜与毛细胞之间的空间位置发生改变，使毛细胞兴奋，引起有关肌肉紧张变化，同时产生头部空间位置改变的感觉。 2.什么是位觉？位觉的感受器是什么？位于哪里？它们的适宜刺激是什么？ 概念：身体进行各种变速运动（包括直线加速度运动和角加速运动）时引起的前庭器官中的位觉感受器兴奋并产生的感觉，称为位觉（或前庭感觉）。 3.解释前庭反射与前庭稳定性。 前庭反应是指前庭感受器受到刺激产生兴奋后，除引起一定位置觉改变外，还引起骨骼肌紧张性改变、眼震颤及植物性功能改变。如眩晕、恶、呕吐和各种姿势反射等，这些改变统称为前庭反射。 刺激前庭感受器而引起机体各种前庭反应的程度，称为前庭功能稳定性。 体育锻炼有助于提高前庭功能的稳定性。
机电运动控制系统离线作业必
机电运动控制系统离线作 业必 Newly compiled on November 23, 2020
浙江大学远程教育学院 《机电运动控制系统》课程作业（必做） 姓名：严超学号： 3 年级：16秋电气学习中心：武义 ————————————————————————————— 1.直流电机有哪些调速方法根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。 答：根据直流电机速度公式，有 （1）电枢电压Ua控制-调压调速（向下调速）：采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制（PWM）供电等方式，其损耗小，控制性能好。 （2）磁场φ控制-弱磁（向上调速），采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。 （3）由于运行损耗大、效率低，一般不再采用串Ra调速。 2.画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。 答：双闭环晶闸管-直流电动机不可逆调速系统电路原理图如下： 两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进面确定了系统的最大电流的特点。 3.分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：
(1) 如果要改变转速，应调节什么参数为什么 (2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数为什么 答：（1）改变转速时只能改变速度调节器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。改变速度调节哭的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。 (2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。 因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。 4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿＿电流调节器的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分（记忆）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿＿饱和限幅＿功能。 5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用其输出限幅值应按什么要求来调整电流调节器有哪些作用其输出限幅值应如何调整 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做至静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。 速度调节器输出限幅值应按速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护） 电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。
2018年自考运动生理学试题及答案
2018年自考运动生理学试题及答案 一. 名词解释 1运动生理学 2新陈代谢 3运动单位 4疲劳 5兴奋 6膜电位 7动作电位 8体液 9人体内环境 10红细胞比容 一. 填空 1.可兴奋组织包括( )( )( )。 2.肌肉具有( )和( )生理等特性。 3.引起兴奋的刺激条件有：( )，( )和( )。 4.单收缩包括三个时期：( )，( )和( )。 5.慢肌属于( )型肌纤维，收缩( )能( );快肌属于( )型肌纤维，收缩( )，但易( )。 6 较大强度运动时()纤维首先被动员。 7.要使组织兴奋，刺激必须达到一定( )。 8.体液由于存在部位不同，分为( )和( )。
9.血液总量约占人体体重的( )。 10.血液的有形成分包括( )，( )和( )。 11.血液的渗透压分为( )和( )。 12.正常人血红蛋白值男子为( );女子为( )。 三.是非判断 1.阈刺激小，表示组织的兴奋性高;相反，则低。( ) 2.无论刺激强度多大，要引起组织兴奋，必须有足够的作用时间。( ) 3.神经肌肉接点可以认为是突触的一种，可将冲动由神经传递给肌肉。( ) 4.在正常机体中，骨骼肌的收缩以单收缩形式为多见。( ) 5.有髓鞘神经纤维传导速度快，是因为有郎化结使兴奋呈跳跃传导的原故。() 6.ATP是肌肉收缩的直接能量来源。() 7.血液属于细胞外液。( ) 8.粘滞性对于血液流动速度和血压都有影响。( ) 9.血浆胶体渗透压比晶体渗透压大。( ) 11.内环境的稳定是指血液理化因素的恒定。( ) 12.血液是属于结缔组织的一种。( ) 四选择题 1.粗微丝由()构成，细微丝主要由()构成。 A肌凝蛋白B肌纤蛋白C肌质蛋白
电力拖动自动控制系统-运动控制系统习题解答第4、5章
习题四 4.1双闭环调速系统的ASR 和ACR 均为PI 调节器，设系统最大给定电压 *nm U =15V ，转速调节器限幅值为*im U =15V ， n N =1500r/min ，N I =20A ，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻R =2Ω，s K =20，e C =0.127V·min/r ，求：（1）当系统稳 定运行在*n U =5V ，dL I =10A 时，系统的n 、n U 、*i U 、i U 和c U 各为多少？（2） 当电动机负载过大而堵转时，*i U 和c U 各为多少？ 解： （1）150.01min/1500/min nm N U V V r n r α= == 5500/min 0.01min/n U V n r V r α = = = *150.375/40im dm U V V A I A β=== *0.37510 3.75i d U I V β==?= 0.37510 3.75i d U I V β==?= 0.127500102 4.17520 e d c s C n I R U V K +?+?= == （2）堵转时，V I U dm i 15*==β， 0.1270402 420 e d c s C n I R U V K +?+?= == 4.2 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR ，ACR 均采用PI 调节器。已知参数：电动机：N P =3.7kW ，N U =220V ，N I =20A ，N n =1000 r/min ,电 枢回路总电阻R =1.5Ω,设cm im nm U U U ==* * =8V ，电枢回路最大电流dm I =40A,电力电子变换器的放大系数s K =40。试求： （1）电流反馈系数β和转速反馈系数α。 （2）当电动机在最高转速发生堵转时的,0d U c i i U U U ,,*值。 解:1）* 80.32/40im dm U V V A I A β===
电力拖动自动控制系统期末考试复习资料
电力拖动自动控制系统复习（14电气工程本） 一．题型 填空（20）、选择（10）、简答（30）、计算（40） 二．各章节内容提要 （一）绪论——基本概念 1.运动控制系统的组成（电动机、功率放大与变换装置、控制器、相应的传感器）【P1】【填空】 2.直流电机的数学模型简单，转矩易于控制。交流电机具有结构简单等优点，但其动态数学模 型具有非线性多变量强耦合的性质。【P3】【填空】 3.转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。【P5】【填空】 4.典型的生产机械负载转矩特性主要包含恒转矩负载特性、恒功率负载特性、风机与泵类负载 特性。【P5】【填空】 （二）第2章 1．基本概念 （1）直流调速转速公式、方法。【P7】【填空】 公式：方法：1）调节电枢供电电压U； 2）减弱励磁磁通； 3）改变电枢回路电阻R （2）可控直流电源（G-M系统、V-M系统、PWM变换器）【P9】【填空】 （3）增设平波电抗器来抑制电流脉动，总电感量的计算。【P12】【选择题】 三相桥式 三相半波 单相桥式 （4）失控时间的选择【p15】【选择题】 整流电路形式最大失控时间 单相半波20 10 单相桥式（全波）10 5 三相半波 6.67 3.33 三相桥式 3.33 1.67 ★★★★（5）PWM调速系统的优越性表现【p16】【简答题】 ○1主电路简单，需要的电力电子器件少；
○2开关频率高，电路容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小； ○3低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； ○4若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； ○5电力电子器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； ○6直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高 （6）不可逆PWM系统中，γ与ρ的关系。【P17】 γ=ρ （7）泵升电压【P20】【填空题】 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高 （8）调速系统的稳态性能指标S与D及相互之间的关系。【P21-22】【填空题】 ○1——额定负载时的最高和最低转速 => ○2最低速 => 空载转速 ○3例： ★★★★（9）开环系统与闭环系统比较（4点结论）【P29-30】【简答题】 ○1闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。 ○2闭环系统的静差率要比开环系统小得多。 ○3当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 ○4要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 ★★★★（10）闭环系统能减少稳态转速降的实质问题是什么？结合图形分析【P31】【简答题】闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 （11）反馈控制规律（3点）【P31】【简答题】 ○1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统 ○2反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定 ○3系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
运动生理学考研真题题库
各校《运动生理学》考研专业课真题选编广州体育学院2003年硕士研究生入学考试初试试题 （请考生将全部答案写在答题纸上，写在试卷上无效） 考试科目：运动生理学 一填空选择 1 若增加外液中的Na浓度，可导致静息电位？；动作电位？ 2 正反馈的作用是使？ 3 机体处于寒冷环境时，甲状腺激素分泌增多是由于？ 4 胰岛素的生理作用有？ 5 抑制性突触后电位是使突触后膜出现 6 前庭器官的敏感度高对旋转、滚翻等运动能力的影响是 减弱轻度增强大为增强无规律 7 囊斑的适宜刺激是 8 肾小球滤过作用决定于 9胸内压在整个呼吸过程中通常都？大于还是小于大气压 10 心肌不发生强直收缩的原因是 11 机体产生热适应时其生理反应的结果是：产热？散热？ 12 在水中游泳，若停留时间太长会引起小动脉？小静脉？而出现皮肤和嘴唇紫绀 13 老年人健身锻炼时适宜运动量可用？公式来掌握。 14 反应速度取决于？ 15 在鼠长时间游泳至明显疲惫时，大脑中的ATP明显降低时，明显增高的物质是？ 16 依据肌丝滑行理论，骨骼肌收缩表现为？ 17 红细胞比容是指？ 18 期前收缩之后出现代偿间歇是由于？ 19 肌紧张属于？反射 20 运动技能的形成，是由于大脑皮质上各感觉中枢与？细胞发生暂时神经联系 二是非题 1 儿童在运动时心输出量增加，主要是依靠增加每搏输出量来加大的 2 准备活动可以缩短进入工作状态时间 3 对抗肌放松能力的提高，可以显著增加肌肉收缩的力量 4 速度素质的高低与能量输出功率的高低无关 5 血红蛋白的数量是影响最大吸氧量的一个因素 6 大脑皮质处于适宜兴奋状态，有益于运动技能的形成 7 运动动力定型越巩固，该动作就越难改造 8 高级神经活动是指大脑皮质的活动 9 肌紧张时由于骨骼肌纤维轮替交换地产生的微弱的收缩 10 牵张反射的感受器和效应器分别在不同的骨骼肌中 11 在学习体育动作时，若能感受到动作微细变化，在很大程度上说明本体感受器功能提高了
步进电机脉冲数量与运动距离的计算 (1)
步进电机一个脉冲运动距离怎么算？ 步进电机一个脉冲运动距离怎么算？能不能给个公式在举个例子？ 答案： 用360度去除以步距角，就是电机转一圈的脉冲数，当然如果细分的话，还要乘以细分倍数。电机转一圈丝杠前进一个导程，用导程除以一圈的脉冲数就是脉冲运动距离。 第一步确定步进电机的步距角，这个电机上会标明的。比如说，1.8度，则一个圆周360/1.8=200，也就是说电机旋转一周需要200个脉冲。 第二步确定电机驱动器设了细分细分没有，查清细分数，可以看驱动器上的拨码。比如说4细分，则承上所述，200*4=800，等于说800个脉冲电机才旋转一周。第三步确定电机轴一周的长度或者说导程：如果是丝杠，螺距*螺纹头数=导程，如果是齿轮齿条传动，分度圆直径(m*z)即为导程，导程/脉冲个数=一个脉冲的线位移。 什么是细分呢？和几相是一个意思吗？和几相没关系吗？ 细分和相数没关系。以1.8度为例，原来一个脉冲走1.8度，现在改为4细分，那么现在一个脉冲只能走1.8/4度了。细分越多，每个脉冲的步进长度越短。细分的多少可由驱动器设置。 控制步进电机转多少最主要你得通过步进电机步距角度计算出电机转一圈需要多少脉冲，比如步距角度为0.9°则电机转一圈需要给步进电机驱动器360/0.9=400个脉冲，转半圈就是200个脉冲。步进电机驱动器资料你先了解下！ 步进电机转速则通过改变脉冲频率来控制，用plc的pwm输出控制是比较方便的，速度的快慢不影响步进电机的行程，行程多少取决于脉冲数量。 注意一点步进电机速度越快转矩越小，请根据你的应用调节速度以防失步，造成走位不准确。步进电机是接收步进驱动器给过来的脉冲信号，比如两相的步进，AB相分别轮流输出正反脉冲（按一定顺序），步进电机就可以运行了，相当于一定的脉冲步进马达对应走一定旋转角度。而PLC也可以发出脉冲，但脉冲电压不够，所以需要把PLC输出的脉冲给步进驱动器放大来驱动步进驱动器，相当于PLC的脉冲就是指令脉冲。一般PLC驱动步进时候有两路信号，一路是角度脉冲，另外一路是方向脉冲，PLC里边一般配所谓位移指令，发梯形脉冲给步进驱动器，这样可以缓冲启动带来的力冲击。 51单片机控制两相四线步进电机的问题 单片机为AT89S52。。步进电机为：57HS5630A4步进电机。链接：Error! Hyperlink reference not valid.步进电机驱动器为：M542中性步进电机驱动器。链接：Error! Hyperlink reference not valid. 现在的问题是：步进电机我已经和驱动器连接好了，现在步进电机驱动器有6 个线和51单片机相连，分别是PUL+、PUL-、DIR+、DIR-、ENA+、ENA- 。我想知道的是，比如这六个和单片机的P1.X口相连。怎么在单片机上控制步进电机正转反转，转的角度，转的速度。 答案： 首先，六根线的三根负线可以全部接地..和单片机P1相连的只需三根即可..这三根线为了保证能驱动起步进电机驱动器，应该分别上拉2K电阻.. 然后，在驱动器上的拨码处设置细分,,所谓细分是指电机转一圈所需多少脉冲..例如设置为800细分，即为电机转一圈需要800个脉冲..那么一个脉冲就会对应0.45度..单片机发出的脉冲频率高，那么电机转的就快..让电机转多少角度，就发出相应的脉冲数即可，例如转45度，就发出100个脉冲即可，在0.125s内发出100个脉冲，那转速就为1转/s。。
浙大远程 机电运动控制系统作业 必做 答案
机电运动控制系统(习题集) 必做作业 1.直流电机有哪些调速方法? 根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子 手段实现。 答: 根据直流电机速度公式 φ φe a a a e C I R U C E n -== , 有 (1) 电枢电压 U a 控制 － 调压调速 （向下调速） 采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H 型桥脉宽调 制(PWM)供电等方式, 其损耗小，控制性能好。 (2) 磁场φ 控制 － 弱磁（向上调速）,采用电力电子手段时，有晶闸管可 控整流器供电励磁控制。 (3)由于运行损耗大、效率低, 一般不再釆用串 R a 调速。 2. 画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清 楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连 接上的特点及相互关系。 答: 双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图如下： 两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该 系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的 最大电流的特点。 3. 分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统： (1) 如果要改变转速，应调节什么参数？为什么？ (2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数？为什么？
答: (1) 改变转速时只能改变速度调节器的输入u ，因为它是速度环的指令信 g 号。改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。 (2) 要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。 4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度＿环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿电流调节器＿的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分(记忆)＿功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿饱和限幅＿功能。 5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用？其输出限幅值应按什么要求来调整？电流调节器有哪些作用？其输出限幅值应如何调整？ 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做到静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。 速度调节器输出限幅值应按调速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全(过电流保护) 电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求(通过电流控制)；②调速的快速动态特性(转矩的快速响应)。 电流调节器的输出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压，其限幅值决定了触发角的移相范围，故应按αmin― αmax来调整。 6. 双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机转速？如果速度闭
运动控制系统期末复习题(直流部分)
运动控制直流部分复习题 一、填空： 1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。 2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。 3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节， 时间常数称为。 4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为 外环。 5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。 6 直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。 8．转速、电流双闭环调速系统中，调节_ _的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。 9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。 二、选择题 1.下列说法正确的是（） A 积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。 B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。 C 比例调节器可以实现无静差。 D 采用积分调节器动态相应快。 2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（） A 对负载变化起抗扰作用。 B 对电网电压波动起及时抗扰作用。 C 输出限幅决定允许的最大电流。 D 使转速跟随转速给定电压变化。 3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（） A 对负载变化起抗扰作用。 B 对电网电压波动起及时抗扰作用。 C 输出限幅决定允许的最大电流。 D 使转速跟随给定电压变化。 4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
A B C D 5. 采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。 A ⅠPI B ⅡPI C ⅠP D ⅡP 6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。 A 直流发电机； B 静止整流器； C 脉宽调制电源； D 以上情况均可能。 三、分析与简答 1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器？ 2. 双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么？ 3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么？ 4. 假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行 调节，请结合稳态结构图加以说明。 5. 转速、电流双闭环直流调速系统设计后，ASR限幅对应倍额定电流，但是在空 载额定励磁稳速运行时突加额定转矩负载，转速不能回到给定转速，请分析原因？ 6. 在转速、电流双闭环直流调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带 额定负载运行时，转速反馈线突然断线，试分析系统进入稳态后调节器、转速、电枢电流的情况。 7. 写出直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数表达式，并请说明表达式中各个参数含义。 8. 请写出双闭环调速系统起动过程的三个特点。 9. 请简述H型双极式PWM变换器的缺点。 四、设计题 1、某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机220V、136A、1460r/min，C e=r，允许过载倍数λ=。 晶闸管装置放大系数40。 电枢回路总电阻Ω。 时间常数T l=，T m=。 电流反馈系数β=A（≈10V/），转速反馈系数α=r（≈10V/n N）。 将电流环校正成典型Ⅰ型系统，取KT=；将转速环校正成典型Ⅱ型系统，取h=5。电流环滤波时间常数；转速环滤波时间常数。 请选择并设计各调节器参数。 2、有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P N =，U N =220V， I N=28A，n N=1490 r/min，电枢回路电阻R=Ω,允许电流过载倍数λ=，电 磁时间常数T L=，机电时间常数T m=，主电路采用三相桥式整流电路，触 发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R res=Ω，平均失控时间常
最新最新346运动生理学试题及答案合集
绪论 一、是非判断题（正确记为“+”，错误记为“—”） 1、运动生理学是研究人体机能活动变化规律的科学。（ 2、任何组织都具有兴奋性。（） 3、人体对运动的适应性变化是运动训练的生理学基础。（） 4、新陈代谢是生命的本质，它是机体组织之间不断进行物质交换和能量转移的过程。 （） 5、神经调节是机体最主要的调节方式，这是通过条件反射活动来实现的。（） 二、选择题 1、运动生理学是（）的一个分支。 A、生物学 B、生理学 C、人体生理学 2、运动生理学是研究人体对运动的（）。 A、反应 B、适应 C、反应和适应 3、运动生理学的研究方法，主要是通过（）来观察分析各种机能活动变化的规律。 A、人体实验 B、动物实验 C、人体实验和动物实验 4、任何组织对刺激发生的最基本反应是（） A、兴奋 B、收缩 C、分泌 D、物质代谢改变 E、电变化 5、神经调节的特点是（）而（），体液调节的特点是（）而（）。 A、缓慢 B、迅速 C、广泛 D、精确 6、负反馈可使控制部分的活动（），正反馈可使控制部分的活动（ A、加强 B、减弱 C、不变 D、加强或减弱 7、组织对刺激反应的表现形式是（） A、兴奋 B、抑制 C、兴奋和抑制 8、人体机体的机能调节主要由（）来完成。 A、神经调节 B、体液调节 C、神经调节和体液调节 三、概念题 1、人体生理学 2、运动生理学 3、神经调节 4、体液调节 四、简答题： 机体的基本生理特征是什么？ 第一章练习 一、是非题： （）1、肌肉收缩需要有A TP的分解，而肌肉舒张即无需ATP的参与。 （）2、肌肉舒张也需要A TP，是因为钙泵将Ca2+泵回肌浆网需要ATP。 （）3、等速收缩的特点是收缩过程中阻力改变，而速度不变。 （）4、ATP不仅是肌肉活动的直接能源，也是腺体分泌、神经传导、合成代谢等各种生理活动的直接能源。 （）5、在等长收缩时，肌肉收缩成分的长度完全不变。 （）6、短跑时，要求尽量抬高大腿（屈髋）其作用之一是利用弹性贮能。 （）7、剧烈运动时,肌肉中CP含量下降很多,而ATP的含量变化不大。 （）8、快肌纤维的收缩速度大于慢肌纤维,主要原因之一是快肌纤维的氧化生能速度快。
步进电机全闭环控制
半导体器件应用网 https://www.360docs.net/doc/329837093.html,/news/194498.html 步进电机全闭环控制 【大比特导读】步进电机由于体积精巧、价格低廉、运行稳定，在低端行业 应用广泛，步进电机运动控制实现全闭环，是工控行业的一大难题。 步进电机由于体积精巧、价格低廉、运行稳定，在低端行业应用广泛，步进电机运动控 制实现全闭环，是工控行业的一大难题。 主要问题有两个，原点的不确定性和失步，目前，采用高速光电开关作为步进系统的原点，这个误差在毫米级，所以在精确控制领域，是不能接受的。另外，为了提高运行精度， 步进系统的驱动采用多细分，有的大于16，假如用在往复运动过程中，误差大的惊人。已 经不能适应加工领域。 为此，提出步进电机全闭环控制系统，以适应目前运动控制领域的需求。 1、硬件连接 硬件连接加装编码器，根据细分要求，采用不同等级的解析度编码器进行实时反馈。 2、原点控制 根据编码器的Z信号，识别、计算坐标原点，同数控系统相同，精度可以达到2/编码器解 析度×4。 3、失步控制 根据编码器的反馈数据，实时调整输出脉冲，根据失步调整程度，采取相应办法。 下图是电路原理 4、电路原理描述
半导体器件应用网 电路采用超大规模电路FPGA,输入、输出可以达到兆级的相应频率，电源3.3V,利用2596 开关电源，将24V转为3.3V,方便实用。输入脉冲与反馈脉冲进行4倍频正交解码后计算，及时修正输出脉冲量和频率。 5、应用描述 本电路有两种模式，返回原点模式和运行模式。当原点使能开关置位时，进入原点模式，反之，进入运行模式。 在原点模式，以同步于输入脉冲的频率输出脉冲，当碰到原点开关后，降低输出脉冲频率，根据编码器的Z信号，识别、计算坐标原点。返回原点完成后，输出信号。此信号及其数据在不断电的情况下，永远保持。 在运行模式，以同步于输入脉冲的频率输出脉冲，同时计算反馈数据，假如出现误差，及时修正。另外，大惯量运行时，加减速设置不合理的情况下，可能会及时反向修正。 6、技术指标 (1)输入输出相应频率：≤1M; (2)脉冲同步时间误差：≤10ms;(主要延误在反向修正，不考虑反向修正，≤10us) (3)重定位电气精度：≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分) (4)重定位原点电气精度≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分) (5)适应PNP,NPN接口 (6)适应伺服脉冲控制 (7)适应各种编码其接口 步进电机运动控制一旦解决上述问题，增加数百元成本的情况下可以实现全闭环控制，毫不逊色于伺服系统。特别是其价格低廉、控制简单、寿命长久的特点在某些场合，可能优于伺服系统。
机电运动控制系统离线作业 必
浙江大学远程教育学院 《机电运动控制系统》课程作业（必做） 姓名：严超学号： 3 年级：16秋电气学习中心：武义 ————————————————————————————— 1.直流电机有哪些调速方法根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。 答：根据直流电机速度公式，有 （1）电枢电压Ua控制-调压调速（向下调速）：采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制（PWM）供电等方式，其损耗小，控制性能好。 （2）磁场φ控制-弱磁（向上调速），采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。 （3）由于运行损耗大、效率低，一般不再采用串Ra调速。 2.画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。 答：双闭环晶闸管-直流电动机不可逆调速系统电路原理图如下：两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进面确定了系统的最大电流的特点。 3.分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统： (1) 如果要改变转速，应调节什么参数为什么 (2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数为什么 答：（1）改变转速时只能改变速度调节器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。 改变速度调节哭的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度
快慢。 (2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限 幅值。因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。 4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿＿电流调节器的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分（记忆）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿＿饱和限幅＿功能。 5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用其输出限幅值应按什么要求来调整电流调节器有哪些作用其输出限幅值应如何调整 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做至静态无差； ②机械特性硬，满足负载要求。 速度调节器输出限幅值应按速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护） 电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。 电流调节器的输出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压，其限幅值决定了触发角的移相范围，故应按αmin-αmax来调整。 6.双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机转速如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，会发生什么现象电动机还能否调速 答：（1）双闭环调速系统正常工作时，只有调节速度给定信号ug才可以改变电动机转速。而改变速度调节器的参数（如比例系数，积分时间常数）均无作用，改
交直流调速系统期末考试(运动控制系统)资料
交直流调速系统期末考试(运动控制系统)
一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面） 1. （dui ）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。 2. （错）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。 3. （对）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的 4. （错）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。 5. （dui ）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。 6. （ dui）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。 7. （cuo ）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。 8. （错）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。 9. （dui ） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。 10. （对）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。 __________________________________________________
二．填空题 1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法： ① _调压 __ 调速、②__ 串电阻 __ 调速、③ ___变励 磁磁通 _ 调速。 3. IGBT 全称为 __绝缘栅双极晶闸管__ ，GTO 全称为 _门极可关断晶体管__ ， GTR 全称为 _电力晶体管 ______________ 。 4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的恒压恒频交流电变换成变压变频的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。 三、选择题 1、变频调速中的变频电源是（C ）之间的接口。 （A）市电电源（B）交流电机（C）市电电源与交流电机 （D）市电电源与交流电源 2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（ B ）。（A）互不相关（B）相互制约（C）相互补充（D）相互平等 3、电压型逆变器的直流端（ D ）。 （A）串联大感器（B）串联大电容 __________________________________________________
体育考研-运动生理学试题集1-15章
运动生理学试题集（1-15章） 运动生理学试题集1-3章 绪论 一、是非判断题（正确记为“+”，错误记为“—”） 1、运动生理学是研究人体机能活动变化规律的科学。（） 2、任何组织都具有兴奋性。（） 3、人体对运动的适应性变化是运动训练的生理学基础。（） 4、新陈代谢是生命的本质，它是机体组织之间不断进行物质交换和能量转移的过程。（） 5、神经调节是机体最主要的调节方式，这是通过条件反射活动来实现的。（） 二、选择题 1、运动生理学是（）的一个分支。 A、生物学 B、生理学 C、人体生理学 2、运动生理学是研究人体对运动的（）。 A、反应 B、适应 C、反应和适应 3、运动生理学的研究方法，主要是通过（）来观察分析各种机能活动变化的规律。 A、人体实验 B、动物实验 C、人体实验和动物实验 4、任何组织对刺激发生的最基本反应是（） A、兴奋 B、收缩 C、分泌 D、物质代谢改变 E、电变化 5、神经调节的特点是（）而（），体液调节的特点是（）而（）。 A、缓慢 B、迅速 C、广泛 D、精确 6、负反馈可使控制部分的活动（），正反馈可使控制部分的活动（）。 A、加强 B、减弱 C、不变 D、加强或减弱 7、组织对刺激反应的表现形式是（） A、兴奋 B、抑制 C、兴奋和抑制 8、人体机体的机能调节主要由（）来完成。
A、神经调节 B、体液调节 C、神经调节和体液调节 三、概念题 1、运动生理学 2、新陈代谢 3、刺激 4、应激性 5、兴奋 6、兴奋性 7、适应性 8、神经调节 9、体液调节 *10、正反馈 *11、负反馈 四、简答题： 1、机体的基本生理特征是什么？ 五、问答题： 1、为什么要学习运动生理学？ 答案： 一、是非判断题参考答案： 1、（—） 2、（—） 3、（+） 4、（—） 5、（—） 二、选择题参考答案： 1、（C） 2、（C） 3、（C） 4、（D） 5、（B、D、A、C） 6、（B、A） 7、（C） 8、（C） 四、简答题答案： 1、答：机体的基本生理特征主要指新陈代谢，应激性，兴奋性和适应性。 五、问答题答案（答题要点） 1、答：运动生理学是研究人体在体育运动的影响下机能活动变化规律的科学，它是体育科学的一门基础理论学科。通过学习，在正确认识人体机能活动基本规律的基础上，可掌握体育运动对人体机能发展变化的影响，体育教学训练过程中的生理学原理以及不同年龄、性别、运动项目，不同训练水平运动员的生理特点，从而能科学地组织体育教学，指导体育锻炼和运动训练，更好地为体育实践服务。 第一章肌肉收缩 一、是非判断题（正确记为“+”，错记为“—”） 1、肌肉纤维是组成肌肉的基本单位。（）
步进电机运动控制器设计
一、项目概述： 用步进电机作为X-Y移动平台的执行机构，实现开环位置控制。采用四相步进电机，一相激励时步距角为1.8°，由步进电机驱动器接受控制器的控制信号，采用单四拍方式，每拍为一步，可正反转。步进电机的转动带动丝杆，将旋转运动转换为直线运动，步进电机的每一走步传递到X或Y方向的移动距离为0.02mm.系统中步进电机工作频率为500Hz--4KHz。运动要求是： （1）当按键K1按下时，X方向步进电机正向运转，X正向移动1mm； 当按键K2按下时，X方向步进电机反向运转，X反向移动1mm; 当按键K3按下时，Y方向步进电机正向运转，Y正向移动1mm； 当按键K4按下时，Y方向步进电机反向运转，Y反向移动1mm；（2）按键按住不放，连续运动直到按键释放，停止运转。 （3）控制器实时显示步进电机转过的步数和X或Y向移动的距离。（4）系统供电电源为36 VDC。 二、系统设计： 设计思想： 1、用两台步进电机分别控制x、y方向的运动； 2、采用动态显示方式，实时显示步数和距离； 3、采用4个并行口输出控制信号以及采集开关输入信号。 总体方案： 采用AT89C51作为控制器： P0口读入开关输入信号；P1口接步进电机驱动器ULN2003A；P2、
P3口控制动态显示电路。 三、硬件设计： 1、AT89C51晶振电路和手动复位电路： 晶振电路：采用12MHz的晶振，其中电容C1，C2可在5—60pF之间选择，这两个电容的大小对振荡频率有微小的影响，可起频率微调的作用。 复位电路：当按键弹起时，相当于一个上电复位电路；当按键压下时，相当于RST端通过电阻与+5V的电源相连，提供足够宽度的阈值电压完成复位。 2、开关量读入： 由P0口的低4位读入开关量信号。 3、步进电机控制电路：
运动生理学作业试题答案
运动生理学的主要研究任务是什么？ 在对人体生命活动规律有了基本认识的基础上，揭示体育运动对人体机能影响的规律及机理，阐明运动训练、体育教学和运动健身过程中的生理学原理，指导不同年龄、性别和训练程度的人群进行科学的运动训练，以达到提高竞技运动水平、增强全民体质、延缓衰老、提高工作效率和生活质量的目的。 4.解释课堂上讲授的生命基本特征。 新陈代谢：是生物体自我更新的最基本的生命活动过程。 兴奋性：可以感受刺激，产生兴奋的特性。（能力） 适应性：生物体在客观环境的长期作用下可以逐渐形成一种与环境相适应的、适合自身生存的反应模式。这种能力称为适应性 应激性，生殖 5.什么是神经调节？什么是体液调节？它们有什么不同？ 神经调节是指在神经活动的直接参与下所实现的生理机能调节过程。(神经系统完成) 体液调节是指人体血液和其他体液中的某些化学物质（如激素）以及某些组织细胞所产生的某些化学物质或代谢产物，可借助于血液循环的运输，到达全身或某一器官和组织，从而引起某些特殊的生理过程。 神经调节的一般特点是比较迅速而精确，体液调节的一般特点是比较缓慢持久而弥散，两者相互配合使生理功能调节更趋于完善。 6.什么是生物节律？如何分类？ 生物体的各种生理功能活动会按一定的时间顺序发生周期性变化，这种生理机能活动的周期性变化称为生物的时间结构，或称为生物节律。 可按其发生的频率高低分为三大类：近似昼夜节律、亚日节律、超日节律。 近似昼夜节律：指24小时±4小时区间的生物节律如体温变化，激素浓度变化。超日节律：指周期小于20小时的生物节律。如心率、呼吸等节律。 亚日节律：指周期大于28小时的生物节律。如女性月经周期等。又可分为近似周、月、年节律。 作业2 1.感受器、感受器官的概念。 感受器——是指分布在体表或组织内部一些专门感受机体内、外环境改变的结构或装置。如：视锥细胞 感受器官——是指感受器与其附属装置共体构成的器官。如：眼、耳 其感受器位于颞骨岩部迷路内，由椭圆囊、球囊和三个半规管构成。 其适宜刺激是耳石的重力及直线正负加减速运动。当头部位置改变，重力对耳石的作用方向改变，耳石膜与毛细胞之间的空间位置发生改变，使毛细胞兴奋，引起有关肌肉紧张变化，同时产生头部空间位置改变的感觉。 2.什么是位觉？位觉的感受器是什么？位于哪里？它们的适宜刺激是什么？ 概念：身体进行各种变速运动（包括直线加速度运动和角加速运动）时引起的前庭器官中的位觉感受器兴奋并产生的感觉，称为位觉（或前庭感觉）。 3.解释前庭反射与前庭稳定性。 前庭反应是指前庭感受器受到刺激产生兴奋后，除引起一定位置觉改变外，还引起骨骼肌紧张性改变、眼震颤及植物性功能改变。如眩晕、恶、呕吐和各种姿势反射等，这些改变统称为前庭反射。 刺激前庭感受器而引起机体各种前庭反应的程度，称为前庭功能稳定性。