发那科机器人与SFR-SE-SP-0017 气动焊枪的设定-作业指导书

气动焊枪的设定指导说明

1. 定义

SPOT TOOL+，是嵌入机器人控制装置中的用于应用程序的软件包。除了记载在 FANUC Robot Series R-30i B/ R-30i B Mate控制装置（基本操作篇）操作说明书（ B-83284CM）中的基本操作外，还能进行与点焊相关的多种多样的作业。气动焊枪点焊设置，直接在SPOT TOOL+设置就可以。

2.工作准备

2.1 修改SPOT TOOL点焊应用

图1：程序细节中点焊是否启用

查看程序细节中点焊是否启用，就判断点焊应用是否启用。

SPOT TOOL+中默认为点焊。多个应用工具的情况下，将在此程序中使用的应用工具设置为有效。

图2：控制启动模式修改SPOT TOOL+应用

2.2.焊柜通信信号设置正确

3.外部条件

3.1 焊柜动力电源接通

3.2 控制柜电源接通

3.3 焊机与控制通讯正常 3.4 气动焊枪气压正常

4. 所需技能

4.1 FANUC 机器人基本操作 4.2 点焊基本操作 4.3 气动焊枪原理

5. 工作步骤

5.1.气动焊枪设置

气缸进出气管接口

气缸夹紧和松开到位检测开

关

冷却水管回路

控制气缸动作阀片

图3：气动焊枪安装示意图

安装好启动焊枪，连接冷却水回路，平衡气缸回路气管以控制阀，气缸检测回路。

5.2 FANUC机器人点焊焊机接口设置

在SETUP中选择“点焊初始设置”或者在控制启动模式中选择“点焊初始设置”,变更后，执行冷启动操作。

图4：SPOT CONFIG配置图1

图5：SPOT CONFIG配置图 2

图6：SPOT CONFIG配置图 3

气动焊枪点焊时，是靠气缸伸缩推动焊钳夹紧和关闭，无伺服电机，气动焊枪点焊时，无需在控制启动模式，添加伺服枪轴，只需在点焊

初始设置界面设置一些与气动焊枪相关的设置

图7：气动焊枪设置界面

5.2 多焊机和多设备配置

多焊枪系统上，利用多任务执行多个程序中的指令，控制多把焊枪并进行焊接。多焊枪系统的配置可

以考虑如下所示的配置

图8：多焊枪系统

将“焊接机器数量”设置为 2。

5.3.气动焊枪焊接指令

SPOT 指令是向机器人发出点焊指示的指令。

①.SPOT[WID=*:BU=C,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=O]

SPOT[WID=*:BU=C,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=O]指令，使用行程状态、均压平衡(EP)、阀压力(P)、焊接条件(S)以单焊枪执行点焊。请参照表6.2。将C（半开）及O（全开）指定部分设定为＊，由此来保持行程。请将焊接ID(WID)作为用来管理焊接打点信息等的指标来使用。

②.SPOT[WID=(*,*):BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*, *),BU=(*,*)]

SPOT[WID=(*,*):BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*,*),B U=(*,*)]指令，使用行程状态、均压平衡(EP)、阀压力(P)、焊接条件(S)，以双焊枪执行点焊。 (*,*)的中的逗号左侧的项目，是应用于焊枪 1 的值，逗号右侧的项目，是应用于焊枪2 的值。请将焊接

ID(WID)作为用来管理焊接打点信息等的指标来使用。

上述两指令的格式，随点焊初始设置的设置而不同。焊接 ID 无效的情况下， WID 不予显示。阀压力信号无效的情况下， P 不予显示。

2 段行程无效的情况下，行程状态不予显示。均压平衡信号无效的情况下， EP 不予显示。焊接 ID、行程状态、均压平衡信号、阀压力信号、焊枪检测，只有在点焊初始设置中被设置为有效的情况下才有效。

5.4 焊接时序图

图10：气动焊枪焊接时序图

6.注意事项

点焊基本配置画面上，

6.1 台设备只能指定一种配置。

6.2 台设备上使用不同配置的焊枪时，采用如下方式进行。

·使用设置项目的焊枪哪怕只有1 把，也要将此项目设置为已启用。 ·如有设置为已启用的项目所使用的焊枪，请分配对应的信号。

·有关尚未分配信号的焊枪，不进行设置为已启用的处理。

6.3 有关加压时动作禁止功能，应注意如下几点：

·合枪检测信号超时时，即使焊枪关闭，动作禁止设置也无效。 ·开枪不能正常进行而希望解除动作禁止的情况下，在此设置画面上将动作禁止设置为已禁用。

·定义了多把焊枪及多台设备的情况下，在将动作禁止设置设置为已启用时，相对所有气动焊枪都适用。

·因维修等原因而手动开启焊枪时，视为处在合枪状态。暂时执行冷启动，或者通过设置画面将动作禁止设置为已禁用。

7. 工作检查表

序号检查项目状态检查

人员

备注

1 检查焊枪是否为启动焊枪以及系统

是否为气动焊枪

2 焊枪气动阀调试好后，测试加压是否

正常

3 焊枪设置完后，空焊，测试焊接过程

是否正常

注：状态一栏填写“完成”、“未完成”；当未完成，可在备注一栏填写原因。

表2：工作检查表

阿比科.宾采尔机器人焊枪产品及周边产品介绍

阿比科.宾采尔机器人焊枪产品及周边产品介绍金属惰性气体（MIG）/金属活性气体（MAG）焊枪 ?“ABIROB A ECO-Line”：MIG/MAG气冷式焊枪系统 ABIROB? A300,A360 、ABIROB? A500 ?“ABIROB 350 GC”：MIG/MAG气冷式焊枪系统 ABIROB? 350 GC ?“ROBO Standard” MIG/MAG液冷式焊枪系统 ROBO 455 D 、 ROBO 650 TS ABIROB W 焊枪系统（液冷式） ?ABIROB W300、ABIROB W500 钨极氩弧焊（TIG）焊枪系统 ?“ABITIG MT” ABITIG? MT 300 W 机器人周边产品 ?机器人防碰撞iCAT、CAT 2、iSTM ?清枪装置BRS-CC ?冷却箱BWC

ABIROB A 系列焊枪(气冷) 新颖的设计、一流的配置、简易的操作以及小巧的架构等特点无不显示出ABIROB A 系列的出众。优点： ?简易小巧的模块化设计：方便于维修与维护 ?超薄设计：理想的可达性 ?高稳定性与重复可定位性：最大化的TCP值；TCP可靠性强（即使发生碰撞）。 ?创新的互锁系统：在TCP保持不变的情况下快速轻松地更换枪颈。 ?适用于300A,360A与500A(100%暂载率) ABIROB A300 技术参数（EN60 974-7）：符合中国标准GB/T15579.7-2005弧焊设备；第七部分：焊枪额定值：300A CO2、250A 混合气体、M21（EN439）暂载率：100% 焊丝直径：0.8～1.4mm ABIROB A360 技术参数（EN60 974-7）：符合中国标准GB/T15579.7-2005弧焊设备；第七部分：焊枪额定值：360A CO2、290A 混合气体、M21（EN439）暂载率：100% 焊丝直径：0.8～1.4mm ABIROB A500 技术参数（EN60 974-7）：符合中国标准GB/T15579.7-2005弧焊设备；第七部分：焊枪额定值：500A CO2、400A 混合气体、M21（EN439）暂载率：100% 焊丝直径：0.8～1.6mm

川崎机器人伺服焊枪标定

川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数: 1.打开辅助功能界面，如下图： 2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图: 如果设置焊枪1,射枪编号就写1

伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm 分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s 加压前间隙可动侧，不动侧均为10 加压后间隙可动侧，不动侧均为10 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表） 4.加压力调整数据：打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示：根据此图设置

ABB工业机器人配置伺服焊枪的步骤

Tune 枪的一般步骤 1. 加载伺服焊钳的配置文件 1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ServoGun 个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\ MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\ DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。 1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG 注： x： motor (logical axis)7轴y： measurement link 第一个接口 a) z： board position 1板d： drive module 1 1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load parameters and replace duplicates – Load。 2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、电感、Stall torque（失速转矩） 1.1 伺服电机参数设置：极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。电阻（phase resistance）：=Rw/2 ΩRw的值找厂家索取电感（phase inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。 Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足 Ke= Kt/√3关于伺服电机中的Ke、和Kt解释；永磁电机的反电动势常数KE 只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转

KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段 1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP地址；图示1 一、 1.2、设置电脑IP地址，此次配置IP地址17 2.31.1.xxx，请注意尾数不能为147，如图示2；图示2

1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置( 2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处； 2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功； 2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；寻找项目对话框点击刷新图示3 双击导入项目图示2

2.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；文件菜单名录管理 2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；图示6 点击打开文件加载这个文件 2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的； steuerung 1xxxxxx 图示7

KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP 地址与KUKA 机器人的IP 地址为同一网段 1.1、点击KUKA 机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP 地址；一、图示2 1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置( 2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处； 2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，图示1

点击刷新，等待连接机器人成功； 2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目； 2.4、在workvisual 上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；寻找项目对话框点击刷新图示3 双击导入项目图示2

2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC 文件的U 盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框； 2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的；文件菜单名录管理点击打开文件加载这个文件图示6 图示7 steuerung 1xxxxxx

2.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择添加；出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪； 2.8、双击”TS4817N4935E435“（如图示10），出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“ ，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；图示8 ServoGunTC_Obara_82 _83 TS4817N4935E 435 图示9