C# 控制台程序机器人

C# 控制台程序机器人
C# 控制台程序机器人

using System;

using System.Collections.Generic;

using System.Linq;

using System.Text;

using System.Threading.Tasks;

namespace https://www.360docs.net/doc/3413894592.html,__控制台程序_傻妞机器人_初级测试版1 {

class Program

{

staticvoid Main(string[] args)

{

int i = 0;

while (i <= 5000)

{

i++;

Console.WriteLine(i);

}

Console.ReadLine();

Console.WriteLine("正在启动系统");

Console.ReadLine();

Console.WriteLine("华人牌2018测试款迷你机器人傻妞机器人为您服务!"); int chifan = 5;

Console.ReadLine();

Console.WriteLine("请输入当前账号");

string username = Console.ReadLine();

Console.WriteLine("请输入密码");

string password = Console.ReadLine();

if (username == "曹镇"&& password == "2018")

{

Console.WriteLine("密码正确");

Console.ReadLine();

Console.WriteLine("即将进入人机对话模式");

}

else

{

Console.WriteLine("账号或密码错误、即将关系系统");

}

while (true)

{

string str = Console.ReadLine();

if (chifan <= 0)

{

Console.WriteLine("饿死了、饿死了即将进入休眠状态"); Console.ReadLine();

Console.WriteLine("请及时补充能量");

string shiwu = Console.ReadLine();

int food = Convert.ToInt32(shiwu);

if (food <= 0)

{

Console.WriteLine("主人请你矜持点,未及时补充能量将休眠"); return;

}

if (food > 10)

{

Console.WriteLine("撑死了");

continue;

}

chifan = chifan + food;

continue;

}

if (str == "人机对话模式")

{

Console.WriteLine("主人晚上好!");

}

elseif (str == "真人模式")

{

Console.WriteLine("对不起,当前系统不支持!");

}

elseif (str == "查询当前地点天气")

{

Console.WriteLine("滨江区,浙江省,中国 36 阴今天14:03更新湿度 50% 东风2级尾号限行4和6 今日天气提示今天有雨,闷热难当,简直可以拧出水了。南风 3级83 良南风 3级54 良东风 3级...");

}

elseif (str == "查找女朋友信息")

{

Console.WriteLine("对不起,您无法使用此非法操作,除非本人同意,否则将停止本次服务");

}

elseif (str == "傻妞")

{

int x = 0;

for (x = 5000; x > 0; x--)

{

Console.WriteLine(x);

}

Console.WriteLine("为您找到一下信息.......");

Console.WriteLine("傻妞是一款正在开发基于https://www.360docs.net/doc/3413894592.html,上控制台人机对话机器人");

}

elseif (str == "启动人物识别系统")

{

Console.ReadLine();

Console.WriteLine("正在加载.....");

Console.ReadLine();

int t = 0;

while (t <= 5000)

{

t++;

Console.WriteLine(t);

Console.WriteLine("已经为您找到一下信息");

}

}

elseif (str == "计算器")

{

Console.WriteLine("请选择运算符:1、加法 2、减法 3、乘法 4、除法 5、取余 6、绝对值");

string str0 = Console.ReadLine();

int i0 = Convert.ToInt32(str0);

if (i0 >= 7)

{

Console.WriteLine("不在当前范围内!");

continue;

}

Console.WriteLine("请输入第一个数");

string str1 = Console.ReadLine();

int i1 = Convert.ToInt32(str1);

Console.WriteLine("请输入第二个数");

string str2 = Console.ReadLine();

int i2 = Convert.ToInt32(str2);

if (i0== 1)

{

Console.WriteLine("{0}+{1}={2}", i1, i2, i1 + i2);

}

elseif (i0 == 2)

{

Console.WriteLine("{0}-{1}={2}",i1,i2,i1-i2);

}

elseif (i0 == 3)

{

Console.WriteLine("{0}*{1}={2}",i1,i2,i1*i2);

}

elseif (i0 == 4)

{

Console.WriteLine("{0}/{1}={2}",i1,i2,i1/i2);

}

elseif (i0 == 5)

{

Console.WriteLine("{0}%{1}={2}", i1, i2, i1 % i2);

}

elseif (i0 == 6)

{

int i3 = i1 * i2;

if (i3 < 0)

{

i3 = -i3;

}

Console.WriteLine("{0}*{1}的绝对值是{2}",i1,i2,i3);

}

}

else

{

Console.WriteLine("傻妞暂未开放此功能,待主人完善后,开放"); }

chifan--;

}

}

}

}

安川焊接机器人编程

安川焊接机器人编程 一、? ? 开机。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 二、焊接程序编辑。 1.进入程序编辑状态: 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开; 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明; 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母; 1.6.按[回车]键进行登录;

1.7.把光标移到“执行”上并确认后,程序“TEST”被登录,并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END” 2.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例);把机器人移动到离安全位置,周边环境便于作业的位置,输入程序(001); 2.1. 握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入 可动作状态;

2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置 设置作业准备位置); 2.3.按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令, ‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处,按[选择]键; 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上,按[转换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为50%时,则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度,‘VJ=***'上按[选择]键后,可以直接在画面上输入要设定的速度,然后按[回车]键确认。

2.6.按[回车]键,输入程序点(即行号0001)

柯马智能工厂生产线【大解析】

柯马智能工厂生产线 内容来源网络,由深圳机械展收集整理! 更多自动化生产线技术,就在深圳机械展! 40余年的工业自动化行业经验,柯马通过其独特定位理解操作工作人员的工作流程和根本需求,提出先进的解决方案。因此,柯马的协作及数字制造方法体现在开放、互联、易用。更加重要的是,柯马自动化产品具有人类与机器人之间安全地进行协作的特点。 柯马的智能工厂生产线主要体现在以下几方面: 1、生产设备网络化,实现车间“物联网” 物联网是指通过各种信息传感设备,实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程等各种需要的信息,其目的是实现物与物、物与人,所有的物品与网络的连接,方便识别、管理和控制。传统的工业生产采用M2M(Machineto Machine)的通信模式,实现了设备与设备间的通信,而物联网通过Things to Things的通信方式实现人、设备和系统三者之间的智能化、交互式无缝连接。 在离散制造企业车间,数控车、铣、刨、磨、铸、锻、铆、焊、加工中心等是主要的生产资源。在生产过程中,将所有的设备及工位统一联网管理,使设备与设备之间、设备与计算机之间能够联网通讯,设备与工位人员紧密关联。 如:数控编程人员可以在自己的计算机上进行编程,将加工程序上传至DNC服务器,设备操 作人员可以在生产现场通过设备控制器下载所需要的程序,待加工任务完成后,再通过DNC网络 将数控程序回传至服务器中,由程序管理员或工艺人员进行比较或归档,整个生产过程实现网络化、追溯化管理。 2、生产数据可视化,利用大数据分析进行生产决策 信息化与工业化快速融合,信息技术渗透到了离散制造企业产业链的各个环节,条形码、二维码、RFID、工业传感器、工业自动控制系统、工业物联网、ERP、CAD/CAM/CAE/CAI等技术在离散制造企业中得到广泛应用,尤其是互联网、移动互联网、物联网等新一代信息技术在工业领域的应用,离散制造企业也进入了互联网工业的新的发展阶段,所拥有的数据也日益丰富。离散制造企业生产线处于高速运转,由生产设备所产生、采集和处理的数据量远大于企业中计算机和人工产生的数据,对数据的实时性要求也更高。 在生产现场,每隔几秒就收集一次数据,利用这些数据可以实现很多形式的分析,包括设备开机率、主轴运转率、主轴负载率、运行率、故障率、生产率、设备综合利用率(OEE)、零部件合格

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的 PAPID 程序指令。 ?掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24,模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1,在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本 RAPID 程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言,所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示: RAPID 程序的架构说明: 1)RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象, 但不一定在一个模块中都 有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4)在RAPID 程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤:1. 单击“程序编辑器”,查看 RAPID 程序。文 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复 杂的应用。下面就从最常用的指令开始

安川机器人程序示例

2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= RB时间测量point11(取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号(输出指定时间:开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上) 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置) 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕) 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER T= ?定位精度提升的时间? 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号:取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤:压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置) 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置)

【推荐下载】智能机器人行业七大国际巨头竞争力解析

张小只智能机械工业网 张小只机械知识库机器人行业七大国际巨头竞争力解析 2012年全球工业机器人本体市场容量约为530亿元,本体加集成市场容量按本体大约3倍算,估计约1600亿元。在全球工业机器人本体市场,机器人四大龙头企业:ABB、发那科(FANUC)、安川(YASKAW A)和库卡(KUKA)2012年收入占比超过50%,是这一领域的绝对强者。在工业机器人系统集成方面,除了机器人本体企业的集成业务,知名独立系统集成商还包括杜尔(DURR)、柯马(Comau)、徕斯(REIS)等。这些行业巨头的机器人相关业务收入都在百亿元以上。 2012年,全球服务机器人市场容量约为281亿元,其中个人(或家庭)用服务机器人市场容量约为73亿元,公共服务机器人市场容量约为208亿元。近年来,随着服务机器人产业化趋势显现,在服务机器人领域也有一系列企业涌现出来。这些企业包括研制达芬奇机器人的直觉外科机器人公司(INTUITIVE SURGICAL INC)、生产吸尘器机器人的IROBOT以及兼并重组多家机器人公司的谷歌(GOOGLE)。 机器人巨头们的前世今生 国外重点工业机器人企业最初起源于机器人产业链上下游相关企业,如下游应用的焊接设备、上游的数控系统生产等。 ABB:电气化时代的开拓者,涉足机器人领域具备电气技术优势。 ABB的前身是瑞典的ASEA公司,它是瑞典一家电气设备领域的设备供应商,1961年,ASEA建立了电子事业部,标志着公司从强电设备制造商转型为电气和电子公司,强电、弱电得到了平衡发展。1974年,阿西亚发明并推出工业机器人,1980年巴内维克出任ASEA执行董事兼CEO,在他的带领下,公司注重向高技术拓展,在机器人和电子工业领域加大投入,尽管机器人开发成本高昂,以至于影响了公司整体利润,

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1.快速简易方法 (25) 3.1.2.导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴-利用模型库 (66) 3.2. 行走轴-自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口,

安川机器人程序示例

精心整理 1NOP 程序起始命令(空指令)2*cycle 注释:循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①:距对中台大概150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50RB时间测量point 11 (取出待机位置) 5*Loop1abel :Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令:循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令:可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」 18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上) 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧:板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置) 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号:释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 (释放完了) 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨:板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上) 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩:返回轨迹时的RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ?:point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置

全球工业机器人制造巨头

全球五大工业机器人生产地区的主角企业盘点 时间:2014-9-20 11:54:01 来源:OFweek 添加人:admin 高技术含量的机器人已经成为工业制造进一步发展的利器,在争夺机器人产业制高点的战役上,各个工业强国可谓不遗余力,国际上已经有一批机器人制造巨头,他们是唱机器人发展这台戏的主角。 一、欧洲知名工业机器人企业基础雄厚 日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角,并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。在机器人系统集成方面,除了机器人本体企业的集成业务,知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7亿美元,折人民币100亿元。 欧委会副主席兼数字议程委员尼莉。克洛斯表示:欧洲工业机器人技术居世界领先地位绝非偶然,PETROBOT项目显示了欧盟加强先进技术研发,促进成果转化,开拓新市场,创造新就业的决心。欧洲模式的特点是:一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造,全部由机器人制造厂商自己完成,以下为大家盘点下目前欧洲地区最有影响力的工业机器人企业。 1、瑞典ABB ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商,在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人,并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务,及最大的机器人装机量。ABB的领先不光体现在其所占有的市场份额和规模,还包括其在行业中敏锐的前瞻眼光。 ABB不但服务于包括诸如戴姆勒。克莱斯勒、法国标致和本田等知名跨国公司,而且我们与越来越多优秀的中国企业,例如吉利、长城汽车、比亚迪、上海通用、上海大众、富士康、娃哈哈、蒙牛等建立起密切的合作伙伴关系。ABB致力于提供解决方案,帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。在工业机器人行业,ABB可谓是当之无愧的领先者。 2、瑞士Staubli 史陶比尔集团是纺织机械、工业连接器和工业机器人三大领域机电一体化专业供应商。它的机械运动和技能和技术投入到机器人当中。1982年,机器人事业的发展体现在技能的提升和新方案的开发。机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效,成为全球领域的工业机器人领先者之一。 史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上,开发出整个系列的工业机器人,包括RS系列(收购博世)、TS系列、RX系列和TX 系列。史陶比尔工业机器人具有更快的速度,更高的精度,更好的灵活性和更友好的用户环境的特点。 早在1982年,史陶比尔已经成立了工业机器人部门,经销美国UNIMATION公司的PUMA机器人,1988年,史陶比尔成功收购了UNIMATION.而UNIMATION是世界上最著名的机器人专家恩格尔伯格所创立的企业,PUMA正是世界上第一台工业机器人。史陶比尔如今已是全球范围的工业机器人领先者之一。 史陶比尔自己的工厂就是高度自动化的典范。在这个产值连年快速增长的工厂内,工人还不到100人。厂房内一条条自动装配线,高速地运转。除了少数几个设备管理人员,几乎看不到流水线上的工人。 3、德国的KUKA 库卡机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡,是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司,大部分是销售和服务中心,其中包括:美国,墨西哥,巴西,日本,韩国,台湾,印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字,KUKA(库卡),是KellerundKnappichAugsburg 的四个首字母组合,它同时是库卡公司所有产品的注册商标。 1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下,而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司,与库卡焊接设备有限公司(即后来的库卡系统有限公司),同属属于库卡股分公司(前身IWKA集团)。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 4、德国CLOOS CLOOS位于海格尔的Carl-cloos焊接技术有限公司在焊接和切割技术上有着80多年的历史和成功经验。该家族公司成立于1919年,是一个在焊接和机器人技术电弧跟踪领域的世界领先者。该家族公司有500名员工,专注于制造业,CLOOS产品包括气体保护焊机、焊枪以及用于特定用途的自动机械和成套的ROMAT 机器人系统。 自1978年以来,卡尔?克鲁斯焊接技术有限公司一直在焊接制造工艺的机械自动化方面保持着自己的成功。克鲁斯主要专注于熔化极惰性气体/活性气体保护焊和钨极惰性气体保护焊机以及成套ROMAT?机器人系统的生产,是一家整套焊接系统的单一货源供应商。对于客户而言,其受益之处在于所有的机械手系统部件,从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪,都是由一家供应商开发和制造的。 对于客户而言,其受益之处在于所有的机械手系统部件,从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪,都是由一家供应商开发和制造的。而诸如熔化极惰性气体/活性气体保护双丝焊接技术、等离子(焊剂)和扁丝焊接等新的有效工艺技术使机械手的使用更加经济实惠。 5、德国百格拉

工业机器人手动导航编程资料讲解

工业机器人手动导航 编程

工业机器人手动导航编程 摘要 目的 - 本文旨在解决在工业环境中编程机器人的问题,其中需要简单的编程,而稳健性和安全性仍然是基本方面。 设计/方法/方法 -这种机器人编程的新方法可以通过允许手动指导,来识别操作员自由地移动机器人通过其任务,然后可以使用演示程序编程方法或简单的方法来教授任务再生产。 结果 - 在本文中,讨论了实现手动引导的不同方式,并且提供了使用力/扭矩传感器来实现的理念,还提出了实验结果和用例。 实际意义 - 举例说明了这种方法如何与工业机器人一起使用。在工业环境中的实现应根据本文件所述的ISO安全标准进行调整。 原创性/价值 - 本文提出了一个完整的最先进的问题,并显示了一个真正的实际用例,其中提出的方法可有效促进教学过程。 关键词:控制,传感器,路径规划,编程,人机交互,人机界面(MMI),工业机器人,手册引导,力传感器 论文类型:研究论文 1.介绍 机器人的使用继续显示出增长的趋势;在2013年,机器人销售量增长了12%,达到178,13台,达到迄今为止为期一年的最高水平,到2014年全球机器人安装预计至少增加大约15%达到205,000台。与此同时,相关研究以及机器人编程方法已经普及。著名的软件 框架ROS发挥了重要作用(机器人操作系统)(Quigley等人,2009),其操作方式简单省时,允许测试和重用其他的工作研究人员。 现在,尽管机器人技术也被用于医疗,个人和服务领域中,但相对广泛的使用仍然是在工业环境中。工业机器人在新的轻量级方面表现越来越出色,主要

表现在最大速度/加速度和重复性方面。在工业过程中使用机器人的困难之一,通常是操作员缺乏操作机器人的编程知识。事实上,将学术研究的结果部署到工业背景中往往是困难的,因为必须授予控制系统稳健性,而且机器人的简易性编程要符合有关保障操作人员安全的法规。 传统的和最广泛的机器人编程仍是通过机器人专用的教学器。任务轨迹是通过指定一组 机器人必须通过的点教给机器人。但是,以这种方式得到机器人的轨迹,使教学变得非常慢, 并且只要有一点改变,任务就必须每次都一遍又一遍的做。最近,更多的可用性执行硬件和高级CAE工具使用离线编程,这允许检查工业运行的可行性,甚至计划任务通过使用个人计算机,而不需要停止生产系统。这样,可用的机器人的运动学模型和相应的仿真包拓展了一系列新的功能,但是,另一方面,需要一个专家工程师来编程机器人。 工业背景下易于编程的必要性还源于最终客户的需求敦促;业界呼吁机器人细胞应越来越灵活,达到模块化和适应不同的生产要求的需求。工业生产力水平越来越高,制造场景需要更短的任务执行时间和更快的机器人系统编程周期。此外,运营商往往不是一个机器人专家,因而教挂件编程已成一种费时并执行艰巨的任务。 机器人编程的一个新的有前途的方法似乎是编程示范(PBD),它允许操作员以一种简单而自然的方式教给机器人任务,因此无需机器人编程经验。在教学过程中,除了关节的位置,几个测量可以考虑和整合在一起,如力配置文件

机器人操作指南

第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。 3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。 3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。 4.使用示教单元修改、编辑程序 4.1以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。 4.2按照3.2的操作步骤进入界面。 4.3先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。 4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字

安川机器人程序示例修订稿

安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

1 NOP 程序起始命令(空指令) 2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= RB时间测量point11(取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label:Whip_out(去取对中台上的板件的工序) 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号(输出指定时间:开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令 OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上) 13 MOVLC00002V=PL=1 point③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置) 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入:吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕) 18 方MOVJC00003VJ= point④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号:取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤:压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置) 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置) 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入:板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入:压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号:投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦:板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上) 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧:板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置) 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号:释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入:时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量(释放完了)

十大人机协作机器人

十大人机协作机器人 内容来源网络,由“深圳机械展(11万㎡,1100多家展商,超10万观众)”收集整理!更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示,就在深圳机械展. 据国际机器人联盟预测,到2020年全球工业机器人的销量将比2016年大幅增长77%。而人机协作机器人作为人类的得力伙伴,帮助人类在汽车、电子等行业共同完成工作,凭借其灵活、智能的特点,像倒咖啡、做棉花糖这样的细致活也不在话下。接下来,小编就将iianews收集到的十款协作机器人信息分享给大家(排名随机不分先后)。 ABBYuMi系列最新款单臂协作机器人 ABB最新推出的这款新型机器人的负载为500克,高度紧凑的外观设计可以让它整合到现有的装配生产线中,帮助客户提高生产效率。机器人同样具有引导式编程功能,因此操作人员无需另外接受专业培训。这款全新的YuMi系列单臂协作机器人将在2018年正式发布,将与ABB Ability?数字化解决方案一起,致力于帮助客户将生产效率和可靠性提升到新的高度。 KUKA LBR iiwa轻型机器人 KUKA LBR iiwa 是第一款量产的灵敏型机器人,也是具有人机协作能力的机器人。LBR 表示“轻型机器人”,iiwa 则表示“intelligent industrial work assistant”,即智能型工业作业助手。LBR iiwa 有两种机型可供选择,负载能力分别为7 和14 kg。LBR iiwa 通过关节力矩传感器可立即识别接触并立即降低力和速度,它通过位置和缓冲控制来搬运敏感的工件且没有任何会导致夹伤或者剪伤的部位。

ABB机器人SmarTac程序实例.doc

一、SmarTac 程序实例 在实际的应用中,smartac有两种方法对焊缝进行纠偏,第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移,比如寻找起弧点和收弧点,寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化,比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame(P-DispSet指令)直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如: 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff;

工业机器人技术及应用(教案)4-初识工业机器人的作业示教演示教学

第四章初识工业机器人的作业示教 4.1 工业机器人示教的主要内容 4.1.1 运动轨迹 4.1.2 作业条件 4.1.3 作业顺序 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 4.2 工业机器人的简单试教学与再现 4.2.1 在线示教及其特点 4.2.2 在线示教的基本步骤其特点 4.3 工业机器人的离线编程技术 4.3.1 离线编程及其特点 4.3.2 离线编程系统的软件架构 4.3.3 离线编程的基本步骤 课前回顾 如何选择机器人坐标系和运动轴? 机器人点动与连续移动有何区别,分别适合在哪些场合运用? 学习目标 认知目标 掌握工业机器人示教的主要内容 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 掌握机器人示教 - 再现工作原理 能力目标 能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现 能够进行工业机器人离线作业示教与再现 导入案例 机器人职业前景分析 对于机器人企业来说,他们需要的高端人才,至少应熟悉编程语言和仿真设计,以及神经网络、模糊控制等常用控制算法,能达到指导员工的程度。在此基础上,能依据实际情况自主研究算法。此外,最好还能主导大型机电一体化设备的研发,具备一定的管理能力。而其余调试,操作员工的要求相应递减。跟据职能划分,大概可分为四个工种: 1. 工程师助手,主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装;2. 机器人生产线试产员与操作员;3. 机器人总装与调试者;4.高端维修或售后服务人员。 课堂认知

4.1 工业机器人示教的主要内容 目前,企业引入的以第一代工业机器人为主,其基本工作原理是“示教 - 再现”。 “示教”也称导引,即由操作者直接或间接导引机器人,一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容,机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来,并存储在机器人控制装置内;“再现”则是通过存储内容的回放,机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件,用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。 机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。 4.1.1 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业,工具中心点( TCP )所掠过的路径,是机器示教的重点。从运动方式上看,工业机器人具有点到点( PTP )运动和连续路径( CP )运动2 种形式。按运动路径种类区分,工业机器人具有直线和圆弧 2 种动作类型。 示教时,直线轨迹示教 2 个程序点(直线起始点和直线结束点);圆弧轨迹示教3 个程序点(圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点)。在具体操作过程中,通常 PTP 示教各段运动轨迹端点,而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。 机器人运动轨迹 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。每个程序点主要包含: 位置坐标:描述机器人 TCP 的 6 个自由度( 3 个平动自由度和 3 个转动自由度)。 插补方式:机器人再现时,从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。 再现速度:机器人再现时,从前一程序点移动到当前程序点的速度。 空走点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业,用于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。 作业点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业,用于作业开

人型机器人动作编辑软件使用说明书

人型机器人动作编辑软件使用说明书 一.介绍 本软件是用于对人型机器人进行动作编辑、程序下载和控制机器人的工具。使用该软件,使用者可以编辑机器人的动作文件,在三维图形中预览编辑的动作,并可以将编辑的动作结果下载到实际的机器人上运行。 二.系统要求 该软件对系统除下载电缆接口外,没有特殊要求,通常的家用台式计算机都可以满足使用要求。对于笔记本计算机等不具备RS232串行接口的计算机用户可以通过配备USB 用户可以根据情况选择下面两种方法之一安装软件。 1.使用Install程序安装。运行计算机中的Install软件后,按提示指定安装目录就可以完成该人型机器人控制软件的安装,安装软件将在桌面上建立该软件的文件夹和图 标。 2.将光盘中Setup目录拷贝到计算机的硬盘中,运行该目录中的setup.bat文件,然后手工在桌面建立该目录下HumanoidRobotCtrl.exe文件和SetOrigin.exe文件的快捷 方式即可。 注意: 1.SetOrigin.exe文件、RobotCtrl.exe文件、object目录和config目录处于同一根目录 下。SetOrigin.exe是机器人零位设置程序;HumanoidRobotCtrl.exe是机器人动作编 辑与控制程序;object目录存放机器人的三维模型;config目录存放程序运行所必 须的配置信息。 2.软件安装后,请确认用户所使用的计算机是否具有RS232串行接口,如果不具备请 安装USB转RS232的接口。 3.安装RS232接口后,用户需要使用文本编辑器打开config\config.txt文件,并将其 中的第一行的数字改成所使用的串口号码。例如通常计算机具有的RS232串行接口 为COM1,我们将设置config.txt中第一行的数字改写为1。系统安装后config.txt 中的默认设置为1。 4.config\config.txt文件为本软件的配置文件,请不要随便改动该文件中的内容,关于 config.txt文件中的数据格式详见附录1。config\Origin.txt存放机器人的零位信息, 请不要随便改动该文件中的内容,关于Origin.txt文件的数据格式详见附录2。四.软件的使用 机器人的使用包括两部分,首先是通过SetOrigin.exe软件设置机器人的零位,然后是通过HumanoidRobotCtrl.exe软件进行动作的编辑和机器人的控制。

ABB机器人程序实例

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; robtarget pPrePlace:=[[785.90,- CONST 957.40,1722.38],[0.00231652,0.0492402,-0.99 8779,-0.00310842],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[-277.40,-

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