C# 控制台程序机器人
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace https://www.360docs.net/doc/3413894592.html,__控制台程序_傻妞机器人_初级测试版1 {
class Program
{
staticvoid Main(string[] args)
{
int i = 0;
while (i <= 5000)
{
i++;
Console.WriteLine(i);
}
Console.ReadLine();
Console.WriteLine("正在启动系统");
Console.ReadLine();
Console.WriteLine("华人牌2018测试款迷你机器人傻妞机器人为您服务!"); int chifan = 5;
Console.ReadLine();
Console.WriteLine("请输入当前账号");
string username = Console.ReadLine();
Console.WriteLine("请输入密码");
string password = Console.ReadLine();
if (username == "曹镇"&& password == "2018")
{
Console.WriteLine("密码正确");
Console.ReadLine();
Console.WriteLine("即将进入人机对话模式");
}
else
{
Console.WriteLine("账号或密码错误、即将关系系统");
}
while (true)
{
string str = Console.ReadLine();
if (chifan <= 0)
{
Console.WriteLine("饿死了、饿死了即将进入休眠状态"); Console.ReadLine();
Console.WriteLine("请及时补充能量");
string shiwu = Console.ReadLine();
int food = Convert.ToInt32(shiwu);
if (food <= 0)
{
Console.WriteLine("主人请你矜持点,未及时补充能量将休眠"); return;
}
if (food > 10)
{
Console.WriteLine("撑死了");
continue;
}
chifan = chifan + food;
continue;
}
if (str == "人机对话模式")
{
Console.WriteLine("主人晚上好!");
}
elseif (str == "真人模式")
{
Console.WriteLine("对不起,当前系统不支持!");
}
elseif (str == "查询当前地点天气")
{
Console.WriteLine("滨江区,浙江省,中国 36 阴今天14:03更新湿度 50% 东风2级尾号限行4和6 今日天气提示今天有雨,闷热难当,简直可以拧出水了。南风 3级83 良南风 3级54 良东风 3级...");
}
elseif (str == "查找女朋友信息")
{
Console.WriteLine("对不起,您无法使用此非法操作,除非本人同意,否则将停止本次服务");
}
elseif (str == "傻妞")
{
int x = 0;
for (x = 5000; x > 0; x--)
{
Console.WriteLine(x);
}
Console.WriteLine("为您找到一下信息.......");
Console.WriteLine("傻妞是一款正在开发基于https://www.360docs.net/doc/3413894592.html,上控制台人机对话机器人");
}
elseif (str == "启动人物识别系统")
{
Console.ReadLine();
Console.WriteLine("正在加载.....");
Console.ReadLine();
int t = 0;
while (t <= 5000)
{
t++;
Console.WriteLine(t);
Console.WriteLine("已经为您找到一下信息");
}
}
elseif (str == "计算器")
{
Console.WriteLine("请选择运算符:1、加法 2、减法 3、乘法 4、除法 5、取余 6、绝对值");
string str0 = Console.ReadLine();
int i0 = Convert.ToInt32(str0);
if (i0 >= 7)
{
Console.WriteLine("不在当前范围内!");
continue;
}
Console.WriteLine("请输入第一个数");
string str1 = Console.ReadLine();
int i1 = Convert.ToInt32(str1);
Console.WriteLine("请输入第二个数");
string str2 = Console.ReadLine();
int i2 = Convert.ToInt32(str2);
if (i0== 1)
{
Console.WriteLine("{0}+{1}={2}", i1, i2, i1 + i2);
}
elseif (i0 == 2)
{
Console.WriteLine("{0}-{1}={2}",i1,i2,i1-i2);
}
elseif (i0 == 3)
{
Console.WriteLine("{0}*{1}={2}",i1,i2,i1*i2);
}
elseif (i0 == 4)
{
Console.WriteLine("{0}/{1}={2}",i1,i2,i1/i2);
}
elseif (i0 == 5)
{
Console.WriteLine("{0}%{1}={2}", i1, i2, i1 % i2);
}
elseif (i0 == 6)
{
int i3 = i1 * i2;
if (i3 < 0)
{
i3 = -i3;
}
Console.WriteLine("{0}*{1}的绝对值是{2}",i1,i2,i3);
}
}
else
{
Console.WriteLine("傻妞暂未开放此功能,待主人完善后,开放"); }
chifan--;
}
}
}
}
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程 一、? ? 开机。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 二、焊接程序编辑。 1.进入程序编辑状态: 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开; 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明; 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母; 1.6.按[回车]键进行登录;
1.7.把光标移到“执行”上并确认后,程序“TEST”被登录,并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END” 2.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例);把机器人移动到离安全位置,周边环境便于作业的位置,输入程序(001); 2.1. 握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入 可动作状态;
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置 设置作业准备位置); 2.3.按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令, ‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处,按[选择]键; 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上,按[转换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为50%时,则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度,‘VJ=***'上按[选择]键后,可以直接在画面上输入要设定的速度,然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键,输入程序点(即行号0001)
柯马智能工厂生产线【大解析】
柯马智能工厂生产线 内容来源网络,由深圳机械展收集整理! 更多自动化生产线技术,就在深圳机械展! 40余年的工业自动化行业经验,柯马通过其独特定位理解操作工作人员的工作流程和根本需求,提出先进的解决方案。因此,柯马的协作及数字制造方法体现在开放、互联、易用。更加重要的是,柯马自动化产品具有人类与机器人之间安全地进行协作的特点。 柯马的智能工厂生产线主要体现在以下几方面: 1、生产设备网络化,实现车间“物联网” 物联网是指通过各种信息传感设备,实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程等各种需要的信息,其目的是实现物与物、物与人,所有的物品与网络的连接,方便识别、管理和控制。传统的工业生产采用M2M(Machineto Machine)的通信模式,实现了设备与设备间的通信,而物联网通过Things to Things的通信方式实现人、设备和系统三者之间的智能化、交互式无缝连接。 在离散制造企业车间,数控车、铣、刨、磨、铸、锻、铆、焊、加工中心等是主要的生产资源。在生产过程中,将所有的设备及工位统一联网管理,使设备与设备之间、设备与计算机之间能够联网通讯,设备与工位人员紧密关联。 如:数控编程人员可以在自己的计算机上进行编程,将加工程序上传至DNC服务器,设备操 作人员可以在生产现场通过设备控制器下载所需要的程序,待加工任务完成后,再通过DNC网络 将数控程序回传至服务器中,由程序管理员或工艺人员进行比较或归档,整个生产过程实现网络化、追溯化管理。 2、生产数据可视化,利用大数据分析进行生产决策 信息化与工业化快速融合,信息技术渗透到了离散制造企业产业链的各个环节,条形码、二维码、RFID、工业传感器、工业自动控制系统、工业物联网、ERP、CAD/CAM/CAE/CAI等技术在离散制造企业中得到广泛应用,尤其是互联网、移动互联网、物联网等新一代信息技术在工业领域的应用,离散制造企业也进入了互联网工业的新的发展阶段,所拥有的数据也日益丰富。离散制造企业生产线处于高速运转,由生产设备所产生、采集和处理的数据量远大于企业中计算机和人工产生的数据,对数据的实时性要求也更高。 在生产现场,每隔几秒就收集一次数据,利用这些数据可以实现很多形式的分析,包括设备开机率、主轴运转率、主轴负载率、运行率、故障率、生产率、设备综合利用率(OEE)、零部件合格
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的 PAPID 程序指令。 ?掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24,模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1,在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本 RAPID 程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言,所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作
员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示: RAPID 程序的架构说明: 1)RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象, 但不一定在一个模块中都 有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4)在RAPID 程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤:1. 单击“程序编辑器”,查看 RAPID 程序。文 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复 杂的应用。下面就从最常用的指令开始
安川机器人程序示例
2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= RB时间测量point11(取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号(输出指定时间:开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上) 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置) 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕) 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER T= ?定位精度提升的时间? 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号:取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤:压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置) 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置)
【推荐下载】智能机器人行业七大国际巨头竞争力解析
张小只智能机械工业网 张小只机械知识库机器人行业七大国际巨头竞争力解析 2012年全球工业机器人本体市场容量约为530亿元,本体加集成市场容量按本体大约3倍算,估计约1600亿元。在全球工业机器人本体市场,机器人四大龙头企业:ABB、发那科(FANUC)、安川(YASKAW A)和库卡(KUKA)2012年收入占比超过50%,是这一领域的绝对强者。在工业机器人系统集成方面,除了机器人本体企业的集成业务,知名独立系统集成商还包括杜尔(DURR)、柯马(Comau)、徕斯(REIS)等。这些行业巨头的机器人相关业务收入都在百亿元以上。 2012年,全球服务机器人市场容量约为281亿元,其中个人(或家庭)用服务机器人市场容量约为73亿元,公共服务机器人市场容量约为208亿元。近年来,随着服务机器人产业化趋势显现,在服务机器人领域也有一系列企业涌现出来。这些企业包括研制达芬奇机器人的直觉外科机器人公司(INTUITIVE SURGICAL INC)、生产吸尘器机器人的IROBOT以及兼并重组多家机器人公司的谷歌(GOOGLE)。 机器人巨头们的前世今生 国外重点工业机器人企业最初起源于机器人产业链上下游相关企业,如下游应用的焊接设备、上游的数控系统生产等。 ABB:电气化时代的开拓者,涉足机器人领域具备电气技术优势。 ABB的前身是瑞典的ASEA公司,它是瑞典一家电气设备领域的设备供应商,1961年,ASEA建立了电子事业部,标志着公司从强电设备制造商转型为电气和电子公司,强电、弱电得到了平衡发展。1974年,阿西亚发明并推出工业机器人,1980年巴内维克出任ASEA执行董事兼CEO,在他的带领下,公司注重向高技术拓展,在机器人和电子工业领域加大投入,尽管机器人开发成本高昂,以至于影响了公司整体利润,
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1.快速简易方法 (25) 3.1.2.导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴-利用模型库 (66) 3.2. 行走轴-自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口,
安川机器人程序示例
精心整理 1NOP 程序起始命令(空指令)2*cycle 注释:循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①:距对中台大概150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50RB时间测量point 11 (取出待机位置) 5*Loop1abel :Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令:循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令:可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」 18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上) 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧:板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置) 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号:释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 (释放完了) 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨:板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上) 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩:返回轨迹时的RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ?:point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置
全球工业机器人制造巨头
全球五大工业机器人生产地区的主角企业盘点 时间:2014-9-20 11:54:01 来源:OFweek 添加人:admin 高技术含量的机器人已经成为工业制造进一步发展的利器,在争夺机器人产业制高点的战役上,各个工业强国可谓不遗余力,国际上已经有一批机器人制造巨头,他们是唱机器人发展这台戏的主角。 一、欧洲知名工业机器人企业基础雄厚 日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角,并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。在机器人系统集成方面,除了机器人本体企业的集成业务,知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7亿美元,折人民币100亿元。 欧委会副主席兼数字议程委员尼莉。克洛斯表示:欧洲工业机器人技术居世界领先地位绝非偶然,PETROBOT项目显示了欧盟加强先进技术研发,促进成果转化,开拓新市场,创造新就业的决心。欧洲模式的特点是:一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造,全部由机器人制造厂商自己完成,以下为大家盘点下目前欧洲地区最有影响力的工业机器人企业。 1、瑞典ABB ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商,在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人,并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务,及最大的机器人装机量。ABB的领先不光体现在其所占有的市场份额和规模,还包括其在行业中敏锐的前瞻眼光。 ABB不但服务于包括诸如戴姆勒。克莱斯勒、法国标致和本田等知名跨国公司,而且我们与越来越多优秀的中国企业,例如吉利、长城汽车、比亚迪、上海通用、上海大众、富士康、娃哈哈、蒙牛等建立起密切的合作伙伴关系。ABB致力于提供解决方案,帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。在工业机器人行业,ABB可谓是当之无愧的领先者。 2、瑞士Staubli 史陶比尔集团是纺织机械、工业连接器和工业机器人三大领域机电一体化专业供应商。它的机械运动和技能和技术投入到机器人当中。1982年,机器人事业的发展体现在技能的提升和新方案的开发。机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效,成为全球领域的工业机器人领先者之一。 史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上,开发出整个系列的工业机器人,包括RS系列(收购博世)、TS系列、RX系列和TX 系列。史陶比尔工业机器人具有更快的速度,更高的精度,更好的灵活性和更友好的用户环境的特点。 早在1982年,史陶比尔已经成立了工业机器人部门,经销美国UNIMATION公司的PUMA机器人,1988年,史陶比尔成功收购了UNIMATION.而UNIMATION是世界上最著名的机器人专家恩格尔伯格所创立的企业,PUMA正是世界上第一台工业机器人。史陶比尔如今已是全球范围的工业机器人领先者之一。 史陶比尔自己的工厂就是高度自动化的典范。在这个产值连年快速增长的工厂内,工人还不到100人。厂房内一条条自动装配线,高速地运转。除了少数几个设备管理人员,几乎看不到流水线上的工人。 3、德国的KUKA 库卡机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡,是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司,大部分是销售和服务中心,其中包括:美国,墨西哥,巴西,日本,韩国,台湾,印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字,KUKA(库卡),是KellerundKnappichAugsburg 的四个首字母组合,它同时是库卡公司所有产品的注册商标。 1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下,而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司,与库卡焊接设备有限公司(即后来的库卡系统有限公司),同属属于库卡股分公司(前身IWKA集团)。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 4、德国CLOOS CLOOS位于海格尔的Carl-cloos焊接技术有限公司在焊接和切割技术上有着80多年的历史和成功经验。该家族公司成立于1919年,是一个在焊接和机器人技术电弧跟踪领域的世界领先者。该家族公司有500名员工,专注于制造业,CLOOS产品包括气体保护焊机、焊枪以及用于特定用途的自动机械和成套的ROMAT 机器人系统。 自1978年以来,卡尔?克鲁斯焊接技术有限公司一直在焊接制造工艺的机械自动化方面保持着自己的成功。克鲁斯主要专注于熔化极惰性气体/活性气体保护焊和钨极惰性气体保护焊机以及成套ROMAT?机器人系统的生产,是一家整套焊接系统的单一货源供应商。对于客户而言,其受益之处在于所有的机械手系统部件,从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪,都是由一家供应商开发和制造的。 对于客户而言,其受益之处在于所有的机械手系统部件,从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪,都是由一家供应商开发和制造的。而诸如熔化极惰性气体/活性气体保护双丝焊接技术、等离子(焊剂)和扁丝焊接等新的有效工艺技术使机械手的使用更加经济实惠。 5、德国百格拉
工业机器人手动导航编程资料讲解
工业机器人手动导航 编程
工业机器人手动导航编程 摘要 目的 - 本文旨在解决在工业环境中编程机器人的问题,其中需要简单的编程,而稳健性和安全性仍然是基本方面。 设计/方法/方法 -这种机器人编程的新方法可以通过允许手动指导,来识别操作员自由地移动机器人通过其任务,然后可以使用演示程序编程方法或简单的方法来教授任务再生产。 结果 - 在本文中,讨论了实现手动引导的不同方式,并且提供了使用力/扭矩传感器来实现的理念,还提出了实验结果和用例。 实际意义 - 举例说明了这种方法如何与工业机器人一起使用。在工业环境中的实现应根据本文件所述的ISO安全标准进行调整。 原创性/价值 - 本文提出了一个完整的最先进的问题,并显示了一个真正的实际用例,其中提出的方法可有效促进教学过程。 关键词:控制,传感器,路径规划,编程,人机交互,人机界面(MMI),工业机器人,手册引导,力传感器 论文类型:研究论文 1.介绍 机器人的使用继续显示出增长的趋势;在2013年,机器人销售量增长了12%,达到178,13台,达到迄今为止为期一年的最高水平,到2014年全球机器人安装预计至少增加大约15%达到205,000台。与此同时,相关研究以及机器人编程方法已经普及。著名的软件 框架ROS发挥了重要作用(机器人操作系统)(Quigley等人,2009),其操作方式简单省时,允许测试和重用其他的工作研究人员。 现在,尽管机器人技术也被用于医疗,个人和服务领域中,但相对广泛的使用仍然是在工业环境中。工业机器人在新的轻量级方面表现越来越出色,主要
表现在最大速度/加速度和重复性方面。在工业过程中使用机器人的困难之一,通常是操作员缺乏操作机器人的编程知识。事实上,将学术研究的结果部署到工业背景中往往是困难的,因为必须授予控制系统稳健性,而且机器人的简易性编程要符合有关保障操作人员安全的法规。 传统的和最广泛的机器人编程仍是通过机器人专用的教学器。任务轨迹是通过指定一组 机器人必须通过的点教给机器人。但是,以这种方式得到机器人的轨迹,使教学变得非常慢, 并且只要有一点改变,任务就必须每次都一遍又一遍的做。最近,更多的可用性执行硬件和高级CAE工具使用离线编程,这允许检查工业运行的可行性,甚至计划任务通过使用个人计算机,而不需要停止生产系统。这样,可用的机器人的运动学模型和相应的仿真包拓展了一系列新的功能,但是,另一方面,需要一个专家工程师来编程机器人。 工业背景下易于编程的必要性还源于最终客户的需求敦促;业界呼吁机器人细胞应越来越灵活,达到模块化和适应不同的生产要求的需求。工业生产力水平越来越高,制造场景需要更短的任务执行时间和更快的机器人系统编程周期。此外,运营商往往不是一个机器人专家,因而教挂件编程已成一种费时并执行艰巨的任务。 机器人编程的一个新的有前途的方法似乎是编程示范(PBD),它允许操作员以一种简单而自然的方式教给机器人任务,因此无需机器人编程经验。在教学过程中,除了关节的位置,几个测量可以考虑和整合在一起,如力配置文件
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入