机器人学齐次变换矩阵练习题

1、等式1-=B B G G T S S T T T T T 是正确的。

答案：对

难易程度：

答案解析：

题型：判断题

2、RPY 角是用三个角度表示物体的姿态，这三个角度是绕固定轴x-y-z 旋转的角度。 答案：对

难易程度：

答案解析：

题型：判断题

3、z-y-x 欧拉角是用三个角度表示物体的姿态，这三个角度是绕运动轴z-y-x 旋转的角度 答案：对

难易程度：

答案解析：

题型：判断题

4、RPY 角（或欧拉角）可以转换成齐次变换矩阵，齐次变换矩阵也可也转换成RPY 角（或欧拉角）

答案：对

难易程度：

答案解析：

题型：判断题

5、已知0014010210020001??????=??-????

B C T ，求C B T 。 A. [0 0 -1 2

0 1 0 -2

1 0 0 -4

0 0 0 1]

B. [0 0 -1 2

0 1 0 2

1 0 0 -4

0 0 0 1]

C. [0 0 -1 2

0 1 0 -2

1 0 0 4

0 0 0 1]

D. [1 0 -1 2

0 1 0 -2

0 0 0 -4

0 0 0 1]

答案：A

难易程度：

答案解析：

题型：单选题