微型无人机图像无线传输系统方案与关键技术_高珍
物流配送无人机及其配送系统的设计研究
龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/3f948581.html, 物流配送无人机及其配送系统的设计研究 作者：刘星辰张美 来源：《科技创新导报》2017年第21期 摘要：本文基于物联网迅猛发展的时代背景，通过多方面分析、探究无人机在物流配送 中的巨大作用与意义，并在论证无人机在最后一公里配送中可行性的基础上展开深入研究，创造性的提出针对物流配送的无人机的使用环境、客户群体属性及其在造型、功能、载重能力、续航时间、安全性等设计方面上的要求明细。最后，对最后一公里无人机配送系统的设计给出相关建议。 关键词：物联网无人机配送最后一公里 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）07（c）-0012-05 随着信息技术的发展，作为互联网的延伸和扩展，物联网更强调通信和物与物之间的信息交换，逐渐成为新一代信息技术的核心，迎来了发展的浪潮。 可以说物联网是推动世界市场发展的又一重大生产力，它的提出体现了大融合的理念，并强化了融合圈内各要素之间的联系，打破了传统的将物理设施和信息设施分开的模式，极大程度上解决了交通、运输、医疗等行业的中的诸多现实问题。这其中，物联网与快递业务的结合被认为是一次传统快递业向智能快递业转型的良好契机，研究物联网下快递服务的问题和需求点，对于我国快递业的发展具有极大的意义。 1 物联网影响下的快递业 1.1 物联网概念 物联网，指的是通过射频识别、红外感应器、激光扫描器以及全球定位系统等信息传感设备，按照约定的协议，将任何物品与互联网连接起来，进行信息交换和通讯，从而实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络[1]。 1.2 物联网影响下快递业的发展与需求现状 物联网的迅猛发展逐渐为快递业的发展奠定坚实的基础。可以说，物联网和快递服务已经融入大众生活的方方面面，并逐渐成为现代生产流通的基础要素，未来有着巨大的协同发展空间。因此，加大物联网与快递业的融合，促进智能物流发展，对于我国经济社会发展、产业升级转型具有极大的推动作用。
无人机主要部件
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。
无人机物流解决方案
无人机快递（物流） 无人机快递，即通过利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人驾驶的低空飞行器运载包裹，自动送达目的地，其优点主要在于解决偏远地区的配送问题，提高配送效率，同时减少人力成本。缺点主要在于恶劣天气下无人机会送货无力，再飞行过程中，无法避免人为破坏等。目前顺丰快递已有，但未大范围使用。 无人机基本情况 无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。 飞机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。 无人机物流情况 2013年6月，美国Matternet公司在海地和多米加共和国测试了无人机网络，无人机能够携载2公斤物体飞行9.7公里。该公司希望建立一个庞大的国际无人机运输网络和无人机配件全球供应系统，同时，还计划建立充电基站，使无人机可以沿途降落进行充电。[4] 2013年9月，顺丰自主研发的用于派送快件的无人机完成了内部测试，在局部地区试运行。这种无人机采用八旋翼，下设载物区，飞行高度约100米，内置导航系统，工作人员预先设置目的地和路线，无人机将自动到达目的地，误差在2米以内。 2013年12月，亚马逊表示在测试一个叫作“Prime Air”的无人机快递项目，通过使用8桨遥控无人机实现鞋盒包装以下大小货物的配送，所有订单从发货开始预计会在30分
钟内送达1.6公里范围内的客户手中。与此同时，UPS也在试验类似的无人机设备。 2014年8月，谷歌公布了悄然实施了两年的“翼计划”送货无人机研发项目，表示希望在几年内推出小型无人机快递服务。谷歌送货无人机的原型机宽约1.5米，高约0.8米，有4个推进器，能从距地约46米的高度向地面递送包裹。 2014年10月，DHL宣布将在德国实现无人机送货。该公司的四旋翼无人机可运载1.2公斤的货物，飞行时间可达45分钟，时速最高可达65千米，但该无人机并非完全脱离人力，依然受到地面工作人员的控制。 2015年2月，淘宝联合圆通速递，在北京、上海、广州部分区域开展的无人机快递实验。该螺旋桨驱动无人机的型号为黑白机身，占地约0.25平方米。 2015年3月20日，美国联邦航空管理局（FAA）宣布批准亚马逊展开无人机快递测试服务。FAA表示，该机构已向亚马逊及其无人机原型设计颁发了一份实验性的适航证书（airworthiness certificate），允许其在华盛顿州的死人及农村地区进行测试飞行。 2015年3月31日，据英国《卫报》报道，由于美国监管阻碍，亚马逊正在加拿大大不列颠哥伦比亚省的一个秘密地点测试无人机快递服务。 2015年6月10日 亿航联合百度外卖试水或内首例无人机送餐，在6月10日-12日每天午餐高峰11：00-13:00期间，在北京五环外回龙观、西二旗这两个区域内的用户，可登陆百度外卖搜索“无人机配送必胜宅急送店”下单购买必胜客披萨，享受亿航无人机极速配送服务。 2015年6月13日，北京交通大学5名本科生成功研发无人机物流投放精确引导系统，突破了目前无人机物流领域“最后10米”的瓶颈，可将货物精准投放，利用这个系统，未来每家每户都可以采用空调室外机的方式，打开窗户，或者在窗外伸出一个容器来接收快递。 2015年6月28日，美国联邦航空管理局明年将最终确定无人机的商业使用规则，据
无人机系统解决方案
长江流域无人机低空遥感应急执法系统解决方案 近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全，随着应急装备的迅速发展，各种智能化的装备也在突发实践中逐渐崭露头角，以智能无人机做为快速出击查看灾情的方式也越来越被决策层所重视，不断被国内外的一些执法部门采用，智能无人机在处理突发事件、事故灾难等方面的时候都可以发挥出重要作用并可以轻松应对。 智能无人机的优点是成本低，易操纵，具有高度灵活性，可超低空飞行等特点，从空中完成特殊任务，在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，使用方便。 无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面，供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。 对于长江流域的全方位应急遥感系统的建设，我们提出以一体化车载无人机发射和指挥调度系统的解决方案来完成这一需求。 本套系统由一台商务车一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统（实时高清图传和航片处理拼接软件），以及地面无人机指挥调度中心组成。 商务车是经过改装的，可以同时容纳一架一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统，另外还可以乘坐包括司机在内的3名机组人员。
车载无人机系统一： 油动固定翼无人机可以工作的范围：往返200~300公里，飞行高度在4000米以下，可以实施1：500，1：1000，1：2000等专业航拍任务，还可以搭载高清摄像机，把空中拍摄到的实时高清画面的传输到地面控制系统上，供指挥者参考。 该机型起飞用弹射架，不受场地限制，降落伞降安全易操作。 详细指标： 机长 2050mm 翼展 2400mm 机身高 450mm 起飞全重 15KG 飞行高度 4000M 巡航速度 110KM 燃油载荷 4.5L 任务载荷 3-5KG 载荷舱体积 25*22*18CM 续航时间 2~3小时 发动机功率 4KW 最大抗风能力 6级 失速速度 60KM/H 控制距离 20-60km 起降方式弹射、滑跑/滑降/伞降 无人机系统二： 电功固定翼无人机，可进行快速小范围测图和侦察，可快速起飞，将正在发生的灾情和违法活动及时拍下高清照片或高清视频实时传回地面。工作范围1~3个平方公里，飞行高度在6000米以下，可以适合高海拔地区的作业。 机身长:1200mm 翼展:1600mm 机身高:250mm
快递无人机项目可行性方案
快递无人机项目 可行性方案 规划设计/投资分析/产业运营
快递无人机项目可行性方案说明 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 该快递无人机项目计划总投资6936.02万元，其中：固定资产投资5020.56万元，占项目总投资的72.38%；流动资金1915.46万元，占项目总投资的27.62%。 达产年营业收入17065.00万元，总成本费用13477.66万元，税金及附加135.76万元，利润总额3587.34万元，利税总额4217.91万元，税后净利润2690.51万元，达产年纳税总额1527.41万元；达产年投资利润率51.72%，投资利税率60.81%，投资回报率38.79%，全部投资回收期4.08年，提供就业职位244个。 报告针对项目的特点，分析投资项目能源消费情况，计算能源消费量并提出节能措施；分析项目的环境污染、安全卫生情况，提出建设与运营过程中拟采取的环境保护和安全防护措施。 ......
报告主要内容：概论、建设必要性分析、市场研究、产品规划及建设规模、选址可行性分析、项目建设设计方案、工艺先进性分析、项目环境保护分析、企业卫生、项目风险评估、项目节能分析、实施进度计划、投资估算、经济效益、评价及建议等。
第一章概论 一、项目概况 （一）项目名称 快递无人机项目 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 （二）项目选址 某某循环经济产业园 （三）项目用地规模 项目总用地面积19096.21平方米（折合约28.63亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数77.17%，建筑容积率1.08，建设区域绿化覆盖率7.43%，固定资产投资强度175.36万元/亩。 （五）土建工程指标
无人机系统建设方案设计(初稿子)--李仁伟--2018.09.21
实用标准文案 监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
快递无人机设计方案
快递无人机设计方案 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。 目录 1.快递无人机的导读 2.快递无人机方案简述 3.快递无人机的展望 1.快递无人机的导读 无人机，是典型的物联网相关应用。传统的快递行业，面临着巨大的人员开销，设备成本。然而，无人机快递，却可以准确而及时的
完成货物投递，有效地节约各种资源。 2.快递无人机方案简述 英唐众创技术公司给出的快递无人机方案中，该快递无人机采用八旋翼飞行器，配有GPS自控导航系统、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。快递无人机具有GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。快递无人机配有黑匣子，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当快递无人机进入失控状态时将自动保持准确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点。快递无人机通过4G网络和无线电通信遥感技术与调度处和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度处发送自己的地理坐标和状态信息，接收调度处发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着陆请求、本机任务报告和本机运行状态报告，在收到着陆请求应答之
后，由快递柜指引快递无人机在快递柜顶端停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。快递无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收发柜发送请求，三次超时以后向调度处发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本机运行状态报告，请求指令。快递无人机在与调度处失去联系或者出现异常故障之后将自行飞往快递集散分点。 3.快递无人机的展望 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。门槛一：行业标准政策。近年来，虽然空军及民航部门一直在针对低空空域管理
无人直升机的设计方案 无人机的设计与组装(完整版)
无人直升机设计方案 前言 —个简单的无人直升机被称为非线性控制技术的测试平台。 无人机直升机包括：１、先进的无线电遥控作为一项基本载体;２、一个简单的航空电子系统；３、地面支持系统。航空电子系统包括一个小型的PC－104电脑系统和微机电系统（微机电系统）导航和惯性测量装置作为主要测量感应组件。一对全双工收发器是用来给直升机和地面之间提供无线通信。地面接收器和一个在地面的计算机系统形成一个支撑体系。无人直升机是用来实现自动飞行的控制系统。 一、引言 在过去几年里学术界无人飞行器（UAV）引起了极大的兴趣。它可以服务于许多应用平台和纯学术研究。作为一个有机动性和多功能性的学科，无人驾驶飞行器具有潜在军事以及在民用领域的科学意义。许多世界各地的研究小组选择了无人机直升机作为学科研究方向，探索和测试先进的控制技术。多样的方法如近似线性，神经网络和学习控制，已用于设计无人直升机的飞行控制规律。提高自动着陆，悬停和自动飞行的性能。我们的动机是为了发展一个无人直升机，作为一个试验平台验证我们提出非线性控制系统。 一个典型的无人机飞行器应包括以下基本组成部分： 1）有引擎的飞行器以完成一些基本的飞行功能 2）一个简单的航空电子系统实现自动飞行的控制系统。这种系统应包
括： a）一个机载计算机系统，以收集数据，以执行飞行控制，以及完成与地面系统的通信; b）必要的传感器来测量和控制信号用于驱动执行机构; c）通信系统，以提供无线通信，其中包含两个全双工收发器，一个是机载另一个是在地面上; d）一个机载电源系统; e）自动飞行控制系统。 3）地面支持系统，包括：a）一个全双工收发器提供飞机无线通信; b）计算机系统，以预先安排飞行路线，并收集飞行数据。 据悉，该无人机飞行上面列出的组件是比较简单的一种。集成的无人驾驶直升机只是用于学术研究。军用或商用无人机更为复杂。在了解无人飞行器的基础上，我们设计并组装一个简单的原型无人直升机。先进的无线电遥控玩具直升机被选择作为基本飞行器。一个简单的航空电子系统的设计。这种微型PC- 104将被用于机载计算机系统和微机电系统的导航，惯性测量组件被选择作为一个主要的航空电子传感装置。一对全双工收发器将用于提供和地面计算机系统的实时通信。这样一个简单的无人直升机有足够的能力执行飞行速度为20米/秒的飞行任务。 本文的内容如下：在下一节中，我们提出了一个简单的无人直升机设计，简单的航空电子系统的部件将在第三节介绍，装配无人直升机将在第四节提到。最后，第五节我们得出一些结论。 二.无人直升机的设计
解密无人机设计如何实现图传
解密无人机设计：如何实现图传？ 如果说中国无人机制造商大疆创新的巨大估值和营收说明了什么，那就是无人机正日益变成一桩大生意。无人机现在已经引来众多资本竞相追逐，除此之外，各大半导体公司也都加快速度布局这一千亿级的市场，开发适合无人机应用的创新产品和技术。某知名无人机产品硬件供应商之一，世强的技术专家将在这一系列文章中独家阐述先进的无人机产品内部的硬件电路设计和相关方案技术。 当我们把目前主流的无人机的内部电路板拆解开来后，您会发现无人机的电路控制系统主要由三大部分组成：飞控系统、云台+相机、图像传输系统。而我们的这一无人机电路系统系列的三篇文章也将分别对应这三个部分。 图1.FPV无人机的内部电路系统结构图 无人机能够一跃进入大众视野并迅速升温，是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录，到后来的实时摄录，方便的图像传输功能无疑为无人机加足了筹码，赚足了眼球。在第一篇文章中，作者将为您分析无人机的图传实现技术。 2.4GHz全高清无人机图传系统是主流 在无人机的视频传输方面，高配的图传系统已经可实现5km/1080P30fps传输，但这是众多国内娱乐无人机厂商还没有做到的。一般的做法是在云台搭载相机，高空拍摄再飞回地面检查。这种方式由于不能即时看到拍摄画面，所以还不能满足航拍的要求。 “当然目前也有不少方案是采用5.8GHz频段传输模拟视频到地面，最远距离能达600多米。但这种方式需要在飞行器上将高清(1080P或4K)转码成720P，再转成数字信号传输到遥控器显示屏上，技术上也较复杂，并且画面会有马赛克、停顿或卡死。画面质量也不够好，用到专业航拍还有距离，适合普通爱好者娱乐。”世强产品总监阳忠介绍说。 2.4GHz是目前无人机市场比较主流采用的频段。在大疆最新发布的Phantom3上，就搭载了备受好评的DJI Lightbridg全高清数字图像传输系统，其内置了2.4G遥控链路，其高配方案实测有效传输距离高达5km，标配也达到了1.7Km。“图像传输系统的性能是区分无人机档次的一个关键因素。图像传输距离的远近，图像传输质量的好坏，图像传输的稳定性等是衡量无人机图传性能的关键因素。”阳忠说。 简而言之，无人机图像传输系统就是将天空中处于飞行状态的无人机所拍摄的画面实时稳定的发射给地面无线图传遥控接收设备。图像传输的实时性、稳定性是关键。如下图4所示为目前主流的无人机遥控器/高清图传线路框图。其组成部分主要由发射端、接收端和显示端三部分组成。
航测无人机计划方案
一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
四．航测无人机飞控系统 1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3°俯仰角应小于±3°航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。 五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备； b) 地面监控系统硬件应集成化设计、拆装方便、便于携带与搬运； c) 监控数据可以图形和数字两种形式显示，显示做到综合化，形象化和实用化； d) 无线电遥控器通道数应多于8个，以满足使用要求； e) 监控计算机应满足一定的防水、防尘性能要求，能在野外较恶劣环境中正常工作； f) 监控计算机的主频、内存应满足监控软件对计算机系统的要求； g) 电源供电系统应保障地面监控系统连续工作时间大于5小时。
快递无人机项目商业计划书
快递无人机项目 商业计划书 规划设计/投资分析/实施方案
快递无人机项目商业计划书说明 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 该快递无人机项目计划总投资11968.48万元，其中：固定资产投资9672.62万元，占项目总投资的80.82%；流动资金2295.86万元，占项目总投资的19.18%。 达产年营业收入17883.00万元，总成本费用14225.48万元，税金及附加208.64万元，利润总额3657.52万元，利税总额4370.65万元，税后净利润2743.14万元，达产年纳税总额1627.51万元；达产年投资利润率30.56%，投资利税率36.52%，投资回报率22.92%，全部投资回收期5.86年，提供就业职位300个。 报告针对项目的特点，分析投资项目能源消费情况，计算能源消费量并提出节能措施；分析项目的环境污染、安全卫生情况，提出建设与运营过程中拟采取的环境保护和安全防护措施。 ......
报告主要内容：基本信息、项目背景、必要性、市场分析、调研、投 资方案、选址方案评估、项目土建工程、工艺原则及设备选型、项目环保 研究、企业卫生、项目风险评估分析、项目节能方案分析、项目进度说明、投资情况说明、项目经济评价、项目结论等。
第一章基本信息 一、项目概况 （一）项目名称 快递无人机项目 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 （二）项目选址 某经济技术开发区 （三）项目用地规模 项目总用地面积37025.17平方米（折合约55.51亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数54.15%，建筑容积率1.39，建设区域绿化覆盖率5.29%，固定资产投资强度174.25万元/亩。 （五）土建工程指标
无人机及时图传
无人机无线即时图传技术（最新技术）无人机“超视距即时图传”技术，可将图视频数据，通过4G公共网络，传于互联网指定的ip地址服务器，远程的用户通过互联网访问服务器，实时地获取异地相关视频。 1 技术内容 1.1无线即时图传现状 目前，以加密的卫星或微波无线传输信息，为军用无人机所采用。 民用无人机图视频主要是借助WiFi技术传输，距离一般在500m的视距范围以内，很少超过5000m。 有无人机4G信号车载直播系统，设备较多，体积较大。1.2技术概念 将无人机获取的图像信息，借助无线移动通讯，以极小的延时，传输到视距外的远程终端的技术。
1.3设备和技术路线 2 优势 应急属于偶然事件，应急图传的需求次数较少； 基于4G的移动通信发射器有一定的技术储备； 移动通信可以满足技术需求，可以依靠公网传输；4G的通讯可以满足高清级别的图视频传输速度要求，今后更快速的5G技术将满足超高清传输要求。 3 成功案例 3.1北京-贵阳-习水三地即时图传 三地测试；Parrot Bebop轻便易操作；遥控手柄上固有HDMI口，方便连接传输机。使用联通提供的4G公网。用户预先在计算机上
安装“移动视频监控客户端”软件。 将北京测试地的图像传递至服务器；在北京、贵阳、赤水的测试人员使用计算机客户端访问服务器，三地互通，毫秒级延时。 过程中，客户端用户根据图像信息，分别以移动电话提出即时指令，测试小组遵照指令完成新的飞行观察动作。服务器全过程存储影像数据。
4价格 相比于卫星和微波通讯，移动通信成本较低。以省级行业组网测算，每年的应用费用为十万元之内。 5限制 对无人机使用地区的4G网络要求比较高。
快递无人机设计方案
心之所向，所向披靡 快递无人机设计方案 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。 目录 1.快递无人机的导读 2.快递无人机方案简述 3.快递无人机的展望 1.快递无人机的导读 无人机，是典型的物联网相关应用。传统的快递行业，面临着巨
大的人员开销，设备成本。然而，无人机快递，却可以准确而及时的完成货物投递，有效地节约各种资源。 2.快递无人机方案简述 英唐众创技术公司给出的快递无人机方案中，该快递无人机采用八旋翼飞行器，配有GPS自控导航系统、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。快递无人机具有GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。快递无人机配有黑匣子，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当快递无人机进入失控状态时将自动保持准确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点。快递无人机通过4G网络和无线电通信遥感技术与调度处和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度处发送自己的地理坐标和状态信息，接收调度处发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着
陆请求、本机任务报告和本机运行状态报告，在收到着陆请求应答之后，由快递柜指引快递无人机在快递柜顶端停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。快递无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收发柜发送请求，三次超时以后向调度处发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本机运行状态报告，请求指令。快递无人机在与调度处失去联系或者出现异常故障之后将自行飞往快递集散分点。 3.快递无人机的展望 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。门槛一：行
无人机设计手册及主要技术.docx
无人机设计手册及主要技术 内容简介 独家《无人机设计手册》分上、下两册共十二章。 上册包括无人机系统总体设计，气动、强度、结构设计，动力装置，发射与 回收系统，飞行控制与管理系统。 下册包括机载电气系统，指挥控制与任务规划，测控与信息传输，有人机改装无人机，综合保障设计，可靠性、维修性、安全性和环境适应性以及无人机飞行试验等。有关无人机任务设备、卫星中继通信的设计以及正在发展的无人机技术等内容，有待手册再版时编入，使无人机设计手册不断成熟和丰富。 适用人群 本手册是国内第一部较全面系统阐述无人机设计技术的工具书，不仅可作为 无人机的设计参考，也可以作为院校无人机教学、无人机行业的工程技术人员和管理人员的参考书，并可供无人机部队试验人员使用。希望本手册的出版能对我国无人机研制工作的技术支持有所裨益。 作者简介 祝小平，现任西北工业大学无人机所总工程师，主要从事无人机总体设计、飞行控制与制导系统设计等研究工作。主持了工程型号、国防预研等国家重点项目多项，获国家和部级科学技术奖9项，其中国家科技进步一等奖1项，国防科技进步一等奖4项，获技术发明专利10项，荣立“国防科技工业武器装备型号研制”个人一等功，发表论著150多篇。先后入选国家级“新世纪百千万人
才工程”、国防科技工业“人才工程”和教育部“新世纪优秀人才支持计 划”，获得“国防科技工业百名优秀博士、硕士”、“国防科技工业有突出贡献的中青年专家”、“陕西省有突出贡献专家”和“科学中国人（2009）年度人物” 等荣誉称号。 无人机相关GJB标准- -融融网 gjb 8265-2014无人机机载电子测量设备通用规范 gjb 4108-2000军用小型无人机系统部队试验规程 gjb 5190-2004无人机载有源雷达假目标通用规范 gjb 7201-2011舰载无人机雷达对抗载荷自动测试设备通用规范 gjb 5433-2005无人机系统通用要求 gjb 2347-1995无人机通用规范 gjb 6724-2009通信干扰无人机通用规范 gjb 6703-2009无人机测控系统通用要求 gjb 2018-1994无人机发射系统通用要求 无人机主要技术 一、动力技术 续航能力是目前制约无人机发展的重大障碍，业内人士也普遍认为消费级多 旋翼续航时间基本维持在20min左右，很是鸡肋。逼得用户外出飞行不得不携 带多块电池备用，造成使用操作的诸多不便，为此有诸多企业在2016年里做出 了新的尝试。 1. 氢燃料电池
无人机结构及系统
第1章 无人机结构与系统 一一无人机结构与系统分为结构和系统两个方面,其中无人机结构主要是指无人机的硬件结构,无人机系统主要是指无人机动力系统二控制站二飞行控制系统二通信导航系统二任务载荷系统和发射回收系统等三 1.1 无人机概述 一一18世纪后期,热气球在欧洲升空,迈出了人类翱翔天空的第一步三20世纪初期,美国莱特兄弟的 飞行者 号飞机试飞成功,开创了现代航空的新篇章三20世纪40年代初期第二次世界大战时,德国成功发射大型液体火箭V-2,把航天理论变成现实三1961年,苏联航天员加加林乘坐 东方1号 宇宙飞船在最大高度为301k m的轨道上绕地球一周,揭开了人类载人航天器进入太空的新篇章三 无人机的起源可以追溯到第一次世界大战,1914年英国的两位将军提出了研制一种使用无线电操纵的小型无人驾驶飞机用来空投炸弹的建议,得到认可并开始研制三1915年10月,德国西门子公司成功研制了采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹三1916年9月12日,第一架无线电操纵的无人驾驶飞机在美国试飞三1917 1918年,英国与德国先后研制成功无人遥控飞机三这些被公认为是遥控无人机的先驱三 随后,无人机被逐步应用于靶机二侦察二情报收集二跟踪二通信和诱饵等军事任务中,新时代的军用无人机很大程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式三与军用无人机的百年历史相比,民用无人机技术要求低二更注重经济性三军用无人机技术的民用化降低了民用无人机市场进入门槛和研发成本,使得民用无人机得以快速发展三 目前,民用无人机已广泛应用于航拍二航测二农林植保二巡线巡检二防灾减灾二地质勘测二灾害监测和气象探测等领域三 未来,无人机将在智能化二微型化二长航时二超高速二隐身性等方向上发展,无人机的市场空间和应用前景非常广阔三 中国民用航空局飞行标准司在2016年7月11日颁布的‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),其对无人机及相关概念作了定义三
快递无人机项目预算测算报告
快递无人机项目预算测算报告 规划设计 / 投资分析
一、预算编制说明 本预算报告是xxx科技发展公司本着谨慎性的原则，结合市场和业务 拓展计划，在公司预算的基础上，按合并报表要求编制的，预算报告所选 用的会计政策在各重要方面均与本公司实际采用的相关会计政策一致。本 预算周期为5年，即2019-2023年。 二、公司基本情况 （一）公司概况 公司满怀信心，发扬“正直、诚信、务实、创新”的企业精神和“追 求卓越，回报社会” 的企业宗旨，以优良的产品、可靠的质量、一流的服 务为客户提供更多更好的优质产品。 公司研发试验的核心技术团队来自知名的外企，具有丰富的行业经验，公司还聘用多名外籍专家长期担任研发顾问。 公司高度重视技术人才的培养和优秀人才的引进，已形成一支多领域、高水平、稳定性强、实战经验丰富的研发管理团队。公司团队始终立足自 主技术创新，整合公司市场采购部门、营销部门的资源，将供应市场的知 识和经验结合到研发过程，及时响应市场和客户的需求，打造公司研发队 伍的核心竞争优势。强有力的人才队伍对公司持续稳健发展具有重大的支 持作用。 （二）公司经济指标分析
据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 2018年xxx集团实现营业收入4748.24万元，同比增长33.73%（1197.55万元）。其中，主营业务收入为4251.77万元，占营业总收入的89.54%。 2018年营收情况一览表 根据初步统计测算，2018年公司实现利润总额1266.13万元，较2017年同期相比增长168.35万元，增长率15.34%；实现净利润949.60万元，
无人机课程设计模板
无人机课程结课论文 题目：基于VxWorks的无人直升机控制系统设计 学院(系): 土木学院 专业: 工程力学 班级：13-2 姓名: 张芙豪 学号: 311307090221 成绩： 任课教师：赵运基 2016年 6 月12 日
目录 1.报告摘要 (3) 2.目的意义 (3) 3.设计内容 (4) 3.1控制系统整体结构 (4) 3.2控制系统硬件结构 (4) 3.3控制系统软件设计 (5) 3.4基于优先级的消息队列 (5) 3.5 基于看门狗的多任务调度 (6) 3.6地面基站控制效果图 (7) 4.结束语 (8) 参考文献 (8)
1.报告摘要 组建了一种基于嵌入式实时操作系统VxWorks平台的无人直升机控制系统，实现远距离无人直升机飞行状态信息传输，接收地面基站命令后完成自主定点飞行任务。主要利用基于优先级的消息队列方法和嵌入式操作系统VxWorks的信号量与看门狗定时功能实现多任务间调度，获得飞行状态数据向地面基站传输与自主定点飞行的同步。通过实验飞行，该系统的正确性与可靠性得到了验证。 2.目的意义 毕业设计是对自己大学四年所学知识的一个融合和总结，平常我们所学到的知识是零散的理论的，毕业设计可以把我们学到的这些知识运用到实践当中去。这次实习是为了在毕业进入社会前，将自己的理论知识与实践融合，并且完成从理论到实践的过渡我认为大学生的实习是自我完善的重要的一步，也是大学生正视社会和正视自己，走出自我，真正融入社会生活工作的第一步，而且很多时候通过实践，尤其在不同的职业中的实践才会真正找到自己感兴趣并适合自己的行业，也是完成从空想到现实转变的第一步。 通过实习我们可以快速从学校到职业的转变，为以后的工作做充足的准备。通过实习，可以学会如何用理论解决实际问题，我们可以把毕业设计当做一个项目，学习如何查阅资料，如何解决实际问题，如何与他人沟通。在实习期间，需要我们一个人面对众多的难题，独立思考，每一个难题都是一个考验，也是一个突破自我的机会。实习要求我们不能懈怠，必须务实苦干，也锻炼了自己的意志。大一期间，我学习了51单片机，并熟练掌握。大二期间，我又学习了STM32单片机，这次实习，是我对自己所学知识的实际应用，增加了我对理论知识的深刻理解，在此期间，我遇到过很多困难和问题，在导师的帮助下，顺利解决了这些问题，并让我对相关知识有了更深的理解。 总的来说，通过毕业实习，我能够用理论联系实际，用自己所学的知识解决实际问题，学会了用更清楚的眼光看待问题，用更多不同的方法去解决困难，学习到了更多。经过了四年大学的学习，毕业实习是人才培养方案的重要环节，旨在培养学生的实践能力、分析问题和解决问题的能力。在实习指导老师的指导下，使学生将所学基本理论、基本知识与社会实践相结合，迅速转化为实际工作能力，增强适应市场需要的能力。
快递无人机项目计划书
快递无人机项目 计划书 投资分析/实施方案
快递无人机项目计划书 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 该快递无人机项目计划总投资7265.10万元，其中：固定资产投资5982.38万元，占项目总投资的82.34%；流动资金1282.72万元，占项目总投资的17.66%。 达产年营业收入10217.00万元，总成本费用7848.46万元，税金及附加121.59万元，利润总额2368.54万元，利税总额2816.83万元，税后净利润1776.40万元，达产年纳税总额1040.42万元；达产年投资利润率32.60%，投资利税率38.77%，投资回报率24.45%，全部投资回收期5.59年，提供就业职位180个。 依据国家产业发展政策、相关行业“十三五”发展规划、地方经济发展状况和产业发展趋势，同时，根据项目承办单位已经具体的资源条件、建设条件并结合企业发展战略，阐述投资项目建设的背景及必要性。 ......
快递无人机项目计划书目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
无人机中嵌入式系统方案设计
无人机嵌入式系统设计 —嵌入式系统原理与设计报告 班级： 姓名： 学号：
一、无人机功能需求分析 1）无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，可以简单地分为军用和民用两大类，在这两个领域可以说非常火热。 2）在军事领域，无人机的最大优势体现在能够）执行3D 任务（即，Dull（枯燥乏味）、Dirty（恶劣环境）、Dangerous（危险）），这些任务可以细分为空中侦察、目标搜索及定位、炮兵校射、激光照射、战场观察和毁伤评估、通讯中继、大范围搜救、电子战、对地攻击、导弹拦截、战场物资补给及运送、空中格斗等。 3）在民用领域，无人机价格相对低廉，应用领域包括航拍、植保、地质勘探、高压输电线路巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、污染环境勘察、反恐维稳、公安执法、应急救援与救护、抢险救灾、海岸线巡查等。 二、无人机组成原理 无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船，这里主要分析下微小型四旋翼无人机。 1）由于微型无人机飞行姿态多变，为了增大无人直升机的带载能力，该无人机采用了四旋翼的机械结构，通过机载导航系统控制使其各旋翼之间协调运动，实现四旋翼无人机的飞行姿态自动调整，可按要求完成垂直起落控制、空中悬停控制、偏航控制、滚转控制、俯仰控制等多种动作及任务。四旋翼无人机在各种结构特征参数确定的情况下，通过改变旋翼转速来改变拉力。 四旋翼飞行器结构简图及受力分析
2）四翼无人机系统需要微型螺旋仪、加速速传感器、大气压传感器、电机转子转速测量单元和GPS接收单元。机载控制部分主要由控制系统核心模块、惯性测量单元模块IMU（Inertial Measurement Unit）、压力传感器模块、无线部分（无线控制信号接收模块、无线数据传输模块、全球定位系统模块、无线视频传输模块）、电机控制部分（电机驱动控制模块、电机转子转速测量模块）以及红外距离传感器模块等组成。 三、无人机嵌入式计算机系统总体方案 飞控系统由飞控计算机及其外围传感电路、执行机构组成，因此飞控计算机的主要功能包括：提供稳定的电源供电系统、对各类模拟信号进行采样预处理、处理各种开关量以控制相应外围设备、进行控制律计算以控制和稳定无人机、操纵发动机的工作状态以决定飞行模态、实现飞行航路的预设置等。 系统总体设计框图 四、无人机嵌入式计算机系统硬件方案设计 系统采用Atmel公司的工业级ARM9处理芯片AT91RM9200为核心，工作频率可高达200 MIPS，其外围电源电路、复位电路、晶振电路保证系统正常工作，外扩32 MB 的SDRAM作为内存，32 MB的闪存用作程序和数据存储空间，A／D电路完成对模拟信号的采样，D／A电路完成对数字量的转换，8路串口通信电路工作方式在RS232、RS422、RS485之间可设置，32路离散I／0口可设置输入输出，另外留有调试用的DBUG口。