无人机及时图传
无人机无线即时图传技术（最新技术）无人机“超视距即时图传”技术，可将图视频数据，通过4G公共网络，传于互联网指定的ip地址服务器，远程的用户通过互联网访问服务器，实时地获取异地相关视频。
1 技术内容
1.1无线即时图传现状
目前，以加密的卫星或微波无线传输信息，为军用无人机所采用。
民用无人机图视频主要是借助WiFi技术传输，距离一般在500m的视距范围以内，很少超过5000m。
有无人机4G信号车载直播系统，设备较多，体积较大。1.2技术概念
将无人机获取的图像信息，借助无线移动通讯，以极小的延时，传输到视距外的远程终端的技术。
1.3设备和技术路线
2 优势
应急属于偶然事件，应急图传的需求次数较少；
基于4G的移动通信发射器有一定的技术储备；
移动通信可以满足技术需求，可以依靠公网传输；4G的通讯可以满足高清级别的图视频传输速度要求，今后更快速的5G技术将满足超高清传输要求。
3 成功案例
3.1北京-贵阳-习水三地即时图传
三地测试；Parrot Bebop轻便易操作；遥控手柄上固有HDMI口，方便连接传输机。使用联通提供的4G公网。用户预先在计算机上
安装“移动视频监控客户端”软件。
将北京测试地的图像传递至服务器；在北京、贵阳、赤水的测试人员使用计算机客户端访问服务器，三地互通，毫秒级延时。 过程中，客户端用户根据图像信息，分别以移动电话提出即时指令，测试小组遵照指令完成新的飞行观察动作。服务器全过程存储影像数据。
4价格
相比于卫星和微波通讯，移动通信成本较低。以省级行业组网测算，每年的应用费用为十万元之内。
5限制
对无人机使用地区的4G网络要求比较高。
无人机主要部件
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。
无人机系统解决方案
长江流域无人机低空遥感应急执法系统解决方案 近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全，随着应急装备的迅速发展，各种智能化的装备也在突发实践中逐渐崭露头角，以智能无人机做为快速出击查看灾情的方式也越来越被决策层所重视，不断被国内外的一些执法部门采用，智能无人机在处理突发事件、事故灾难等方面的时候都可以发挥出重要作用并可以轻松应对。 智能无人机的优点是成本低，易操纵，具有高度灵活性，可超低空飞行等特点，从空中完成特殊任务，在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，使用方便。 无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面，供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。 对于长江流域的全方位应急遥感系统的建设，我们提出以一体化车载无人机发射和指挥调度系统的解决方案来完成这一需求。 本套系统由一台商务车一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统（实时高清图传和航片处理拼接软件），以及地面无人机指挥调度中心组成。 商务车是经过改装的，可以同时容纳一架一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统，另外还可以乘坐包括司机在内的3名机组人员。
车载无人机系统一： 油动固定翼无人机可以工作的范围：往返200~300公里，飞行高度在4000米以下，可以实施1：500，1：1000，1：2000等专业航拍任务，还可以搭载高清摄像机，把空中拍摄到的实时高清画面的传输到地面控制系统上，供指挥者参考。 该机型起飞用弹射架，不受场地限制，降落伞降安全易操作。 详细指标： 机长 2050mm 翼展 2400mm 机身高 450mm 起飞全重 15KG 飞行高度 4000M 巡航速度 110KM 燃油载荷 4.5L 任务载荷 3-5KG 载荷舱体积 25*22*18CM 续航时间 2~3小时 发动机功率 4KW 最大抗风能力 6级 失速速度 60KM/H 控制距离 20-60km 起降方式弹射、滑跑/滑降/伞降 无人机系统二： 电功固定翼无人机，可进行快速小范围测图和侦察，可快速起飞，将正在发生的灾情和违法活动及时拍下高清照片或高清视频实时传回地面。工作范围1~3个平方公里，飞行高度在6000米以下，可以适合高海拔地区的作业。 机身长:1200mm 翼展:1600mm 机身高:250mm
解密无人机设计如何实现图传
解密无人机设计：如何实现图传？ 如果说中国无人机制造商大疆创新的巨大估值和营收说明了什么，那就是无人机正日益变成一桩大生意。无人机现在已经引来众多资本竞相追逐，除此之外，各大半导体公司也都加快速度布局这一千亿级的市场，开发适合无人机应用的创新产品和技术。某知名无人机产品硬件供应商之一，世强的技术专家将在这一系列文章中独家阐述先进的无人机产品内部的硬件电路设计和相关方案技术。 当我们把目前主流的无人机的内部电路板拆解开来后，您会发现无人机的电路控制系统主要由三大部分组成：飞控系统、云台+相机、图像传输系统。而我们的这一无人机电路系统系列的三篇文章也将分别对应这三个部分。 图1.FPV无人机的内部电路系统结构图 无人机能够一跃进入大众视野并迅速升温，是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录，到后来的实时摄录，方便的图像传输功能无疑为无人机加足了筹码，赚足了眼球。在第一篇文章中，作者将为您分析无人机的图传实现技术。 2.4GHz全高清无人机图传系统是主流 在无人机的视频传输方面，高配的图传系统已经可实现5km/1080P30fps传输，但这是众多国内娱乐无人机厂商还没有做到的。一般的做法是在云台搭载相机，高空拍摄再飞回地面检查。这种方式由于不能即时看到拍摄画面，所以还不能满足航拍的要求。 “当然目前也有不少方案是采用5.8GHz频段传输模拟视频到地面，最远距离能达600多米。但这种方式需要在飞行器上将高清(1080P或4K)转码成720P，再转成数字信号传输到遥控器显示屏上，技术上也较复杂，并且画面会有马赛克、停顿或卡死。画面质量也不够好，用到专业航拍还有距离，适合普通爱好者娱乐。”世强产品总监阳忠介绍说。 2.4GHz是目前无人机市场比较主流采用的频段。在大疆最新发布的Phantom3上，就搭载了备受好评的DJI Lightbridg全高清数字图像传输系统，其内置了2.4G遥控链路，其高配方案实测有效传输距离高达5km，标配也达到了1.7Km。“图像传输系统的性能是区分无人机档次的一个关键因素。图像传输距离的远近，图像传输质量的好坏，图像传输的稳定性等是衡量无人机图传性能的关键因素。”阳忠说。 简而言之，无人机图像传输系统就是将天空中处于飞行状态的无人机所拍摄的画面实时稳定的发射给地面无线图传遥控接收设备。图像传输的实时性、稳定性是关键。如下图4所示为目前主流的无人机遥控器/高清图传线路框图。其组成部分主要由发射端、接收端和显示端三部分组成。
无人机系统建设方案设计(初稿子)--李仁伟--2018.09.21
实用标准文案 监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
无人机及时图传
无人机无线即时图传技术（最新技术）无人机“超视距即时图传”技术，可将图视频数据，通过4G公共网络，传于互联网指定的ip地址服务器，远程的用户通过互联网访问服务器，实时地获取异地相关视频。 1 技术内容 1.1无线即时图传现状 目前，以加密的卫星或微波无线传输信息，为军用无人机所采用。 民用无人机图视频主要是借助WiFi技术传输，距离一般在500m的视距范围以内，很少超过5000m。 有无人机4G信号车载直播系统，设备较多，体积较大。1.2技术概念 将无人机获取的图像信息，借助无线移动通讯，以极小的延时，传输到视距外的远程终端的技术。
1.3设备和技术路线 2 优势 应急属于偶然事件，应急图传的需求次数较少； 基于4G的移动通信发射器有一定的技术储备； 移动通信可以满足技术需求，可以依靠公网传输；4G的通讯可以满足高清级别的图视频传输速度要求，今后更快速的5G技术将满足超高清传输要求。 3 成功案例 3.1北京-贵阳-习水三地即时图传 三地测试；Parrot Bebop轻便易操作；遥控手柄上固有HDMI口，方便连接传输机。使用联通提供的4G公网。用户预先在计算机上
安装“移动视频监控客户端”软件。 将北京测试地的图像传递至服务器；在北京、贵阳、赤水的测试人员使用计算机客户端访问服务器，三地互通，毫秒级延时。 过程中，客户端用户根据图像信息，分别以移动电话提出即时指令，测试小组遵照指令完成新的飞行观察动作。服务器全过程存储影像数据。
4价格 相比于卫星和微波通讯，移动通信成本较低。以省级行业组网测算，每年的应用费用为十万元之内。 5限制 对无人机使用地区的4G网络要求比较高。
无人机结构及系统
第1章 无人机结构与系统 一一无人机结构与系统分为结构和系统两个方面,其中无人机结构主要是指无人机的硬件结构,无人机系统主要是指无人机动力系统二控制站二飞行控制系统二通信导航系统二任务载荷系统和发射回收系统等三 1.1 无人机概述 一一18世纪后期,热气球在欧洲升空,迈出了人类翱翔天空的第一步三20世纪初期,美国莱特兄弟的 飞行者 号飞机试飞成功,开创了现代航空的新篇章三20世纪40年代初期第二次世界大战时,德国成功发射大型液体火箭V-2,把航天理论变成现实三1961年,苏联航天员加加林乘坐 东方1号 宇宙飞船在最大高度为301k m的轨道上绕地球一周,揭开了人类载人航天器进入太空的新篇章三 无人机的起源可以追溯到第一次世界大战,1914年英国的两位将军提出了研制一种使用无线电操纵的小型无人驾驶飞机用来空投炸弹的建议,得到认可并开始研制三1915年10月,德国西门子公司成功研制了采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹三1916年9月12日,第一架无线电操纵的无人驾驶飞机在美国试飞三1917 1918年,英国与德国先后研制成功无人遥控飞机三这些被公认为是遥控无人机的先驱三 随后,无人机被逐步应用于靶机二侦察二情报收集二跟踪二通信和诱饵等军事任务中,新时代的军用无人机很大程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式三与军用无人机的百年历史相比,民用无人机技术要求低二更注重经济性三军用无人机技术的民用化降低了民用无人机市场进入门槛和研发成本,使得民用无人机得以快速发展三 目前,民用无人机已广泛应用于航拍二航测二农林植保二巡线巡检二防灾减灾二地质勘测二灾害监测和气象探测等领域三 未来,无人机将在智能化二微型化二长航时二超高速二隐身性等方向上发展,无人机的市场空间和应用前景非常广阔三 中国民用航空局飞行标准司在2016年7月11日颁布的‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),其对无人机及相关概念作了定义三
iGlobal 无人机4G数传图传系统
iGlobal 无人机4G数传图传系统 一、系统简介 iGlobal无人机数传图传系统是一款为无人机提供的先进的计算机数据图像通信系统，将无人机的视频、数据和4G移动通信网络完美融合，没有距离限制，实时在手机或电脑上实时显示飞机的飞行数据状态和高清图像。 飞行控制器以及摄像头和iGlobal无人机数传图传系统相连，支持2S-6S 供电，通过4G移动通信网络，和地面站建立通信（Windows系统下可选择Missonplanner，手机或者平板电脑可使用Qgroundcontrol Android系统），在地面站上实时显示飞机的飞行数据状态和高清图像。 在理想状态下，iGlobal数传图传系统数据传输时延在50ms、图像传输时延在200ms左右。 iGlobal数传图传系统重量轻（含摄像头、数据卡60克）体积小（含数据卡95mm*31mm*27mm），方便在飞行器上安装。 本系统在野外工作时，可以用手机作为地面站，不用携带任何其它辅助设备，非常方便携带和使用。 iGlobal可扩展为全国乃至全球范围的计算通信网络，为无人机集群提供通信服务，从而真正实现无人机集群飞行。 二、物品清单 iGlobal数传图传系统一台、800万像素鱼眼广角摄像头一只、摄像头和数传图传系统连接线一根以及上网卡高增益天线（选配）。 三、技术参数
四、实物图
五、iGlobal和电源、飞控、摄像头连接 上图中的红黑电源线分别接到2S-6S电源的正负极，数据线接飞控串口。 六、Widows系统下N2N、MissioPlanner地面站安装和配置 1、保证计算机能够连接互联网，并关闭防火墙。 2、安装配置N2N，以管理员权限运行，并配置参数启动 除Community和端口配置成购买时提供的（根据厂家提供的Community和端口配置），其它配置如下： 服务器地址：https://www.360docs.net/doc/3e10267802.html, 本机IP可配置为10.10.10.169 （图像16：9）或10.10.10.43 （图像4：3）或10.10.10.10（只有数传）。 Edge版本选择：V2s
无人机系统建设方案(初稿)--李仁伟--2018.09.21
监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
无人机图传系统
德芯DT-7141HE迷你机载图传系统是一套专为微型无人机特制的实时图像传输系统。它集成编码器，调制器，功放器和天线于一体，把微型摄像头采集的图像实时转换成无线信号并传回地面。返回的信号将通过配套的双天线移动接收机接收并在电视屏幕上显示。 无人机航拍图传系统应用及特点： 1.支持标准HDMI视频无线传输。 2.配合DR-2108双天线移动数字接收机使用，图像分辨率1080P，300MHz-860MHz 条件下直视传输距离可以达到5-10公里，860MHz-1500MHz ,传输距离可达1-3公里）。 3.无线传输，图像延时300-350MS。 4.整机功耗小于10W。 5.整机重量小于110克。 6.采用H.264图像压缩技术，高质量精细压缩，可达广播级图像。 7.通过串口，可进行参数更改。 8.具备频道选择性，频道杂散抑制特性。 9.支持串口升级。 10.典型DC12V/DC24V供电，支持电压范围DC 10V-26V，具有过压保护及电源 极性反接保护功能。 11.整机采取分离式设计，放置位置可随意选择，散热功能好。 12.具备双集接收（自动选择信号较强的进行解码），性能稳定。 13.优异的接收灵敏度。 14.具有高清晰度图像画面效果、抗多径抗干扰和抗衰落性强的优点，支持 230Km/h快速移动下进行稳定的图像传输。 原理图
频率300MHz-862MHz 输入阻抗75Ω 信号电平-80dBm~-10dBm 信道带宽6M/7M/8M 星座QPSK, 16QAM, 64QAM 保护间隔1/32, 1/16, 1/8, 1/4 码率1/2, 2/3, 3/4, 5/6, 7/8 传输模式2K 8K 传输流MPEG-4AVC/H.264HP@L4 MPEG-2 MP@HL/ML 视频高宽比4:3/16:9 视频制式PAL/NTSC 视频输出1±0.3Vpp 视频分辨率HDMI接口1920x1080_60P, 1920x1080_50P 1920x1080_60i, 1920x1080_50i 1280x720_60P,1280x720_50P 720x576_50i, 720x480_60i CVBS接口720x576_50i 音频解码MPEG-2/HE_AAC(DD/DD +可选) 音频输出左右声道+立体声 音视频输出接口1个视频RCA接口 2个音频RCA接口（左右 声道） 升级与多媒体接口USB 功耗≤4.5W 供电电源DC+12V~24V±10% 工作温度-10℃~+50℃ 尺寸115*77*27mm
多旋翼无人机倾斜摄影测量和实时图传系统采购项目
多旋翼无人机倾斜摄影测量及实时图传系统采购项目 政 府 采 购 需 求 报 告 （试用版） 编制单位：（盖章） 编制时间：2017年9月21日
主机部分 ★1）、240通道，具有Z-Blade GNSS先进技术，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo、QZSS、SBAS六种GNSS系统，支持单北斗、单GLONASS信号定位固定解解算模式。支持RTX实时校正服务，可单点精密定位，不需要RTK基准站或蜂窝覆盖信号在全球任何地方可实现高达达4cm精度以上定位，中标后签订合同前提供设备实测； 2）、支持最高20HZ的实时原始数据输出； 3）、主持数据格式：ATOM，CMR，CMR+，，，，等；★4）、RTK实时精度：水平：8mm+1ppm，垂直： 15mm+1ppm；网络RTK精度：水平：8mm+，垂直：15mm+,请提供权威机构出具的CPA证书； ★5）、后处理精度：高精度静态，水平：3mm+，垂直：+，RTX（星站差分单机精密定位）: ﹤4cm，所投产品必须支持星站差分，签订合同前中标单位提供样品实测星站差分精度； 6）、RTK初始化时间和距离：基线小于20公里，初始化时间2秒；初始化距离大于40公里 7）、输入输出：主机带有RS232串口，UART接口，内置模块，具有WiFi通信能力，支持四频GSM；8）、内存：大于等于2GB内存，支持可移除SD内存卡扩展，可达32G； 9）、支持2块可热插拔锂电池。工作时间不小于10小时； ★10）、主机具有防盗保护功能，如外业基站被盗，基站位置移动后发出声音报警并且基站主机发送短 信或者e-mail至测量人员手机或电脑，并锁住设备，防止其继续被使用，提供安全保障。中标后签订合同前提供设备实测； 11）、移动站碳纤杆杆内安装超高频UHF天线设计，使用电台发射或接收时360度方向都是同样的信号强度，且保护内置电台电线不易受到损坏； 12）、主机带有液晶显示屏，可查看卫星数量，RTK 状态、电池容量和可用存储空间。 13）、支持RTK桥、SMS和e-mail等警告功能；14）、软件系统：开放式应用程序：向第三方控制器和应用程序开放，可使消费类设备不再受其内部的GPS限制，达到测量级的精度，可在安卓消费型智能手机或平板电脑上获得精确位置信息，方便快捷； ★15）、原厂质保期三年； 手簿部分 1）、不大于4英寸户外彩色触摸屏，多点电容触摸全数字，全字母和快捷键，导航键物理键盘；