爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人

爱普生培训资料：创建程序

7. 创建SPEL+应用程序 7. 创建SPEL+应用程序 7.1设计应用程序 7.1.1创建最简单的应用程序最简单的SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空白点文件。编写和运行简单的应用程序 1. 从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。 4. 从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程序。 7.1.2应用程序布局在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式。下面是一些常用的指导原则。程序每个项目都可以包含64个可从操作窗口、远程控制、RC+ API或GUI Builder启动的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。程序编号程序名称启动功能 0 main main 1 main1 main1 2 main2 main2 3 main3 main3 4 main4 main4 5 main5 main5 6 main6 main6 7 main7 main7 … … … 63 main63 main63 您的项目必须始终定义function main，使main程序可以启动。其他程序为可选。如果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。

机器人伺服焊枪培训教材(修改)

目录第一章概述 (1) 1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1) 1.2基本规格 (1) 1.3 伺服焊枪的组成部分 (1) 1.4控制方法 (2) 第二章伺服枪的初始化设置 (3) 2.1 伺服枪轴初始化安装 (3) 2.2 设置坐标系 (8) 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8) 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8) 2.3 伺服枪设置 (9) 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9) 2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10) 2.3.3 焊枪轴限位设置 (11) 2.3.4 焊枪自动调节 (13) 2.3.5 压力标定 (15) 2.3.6 工件厚度标定 (16) 第三章焊接设置 (18) 3.1 点焊I/O (18) 3.1.1 点焊系统基本术语 (18) 3.1.2 点焊I/O及其设定 (19) 3.2 伺服枪设定 (24) 3.2.1 伺服枪设定画面 (24) 3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24) 3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26) 第四章手动操作 (28) 4.1 手动加压 (28)

4.2 手动行程 (30) 4.3 手动焊接 (32) 4.4焊枪点动操作 (33) 第五章编程 (35) 5.1 点焊指令 (35) 5.1.1 点焊指令格式 (35) 5.1.2 焊接顺序 (41) 5.1.3 示教位置 (42) 5.2 其他指令 (42) 5.2.1 加压动作指令 (42) 5.2.2 压力指令 (43) 5.2.3 焊枪零位调校指令 (44) 第六章焊嘴磨损补偿 (45) 6.1 概述 (45) 6.2 2步方式 (45) 6.2.1 准备工作 (45) 6.2.2 测量方法 (46) 6.3 单步方式 (48) 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50) 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50) 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52) 6.5 恢复步骤 (53) 6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53) 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54) 6.6 焊枪行程极限补偿 (55) 附录SVGN报警代码 (57)

爱普生入职培训教材

一.作为一名职业人基本的意识和想法 ◆ 1:从今天起,你为爱普生的一员???以下是TQC 西谷正的讲话从现在起,你将成为EPH集团这个团队中的一员。 EPH集团是位于中国华南深圳地区,以制造生产打印机、手表为主导产品的企业。下属有ESL、PIF、FIF各制造工厂,作为制造型的企业我们的工作任务是购入原材料,对其进行制造加工、使其成为产品、输送到市场,服务于顾客。在这一系列的工作中各位将参与其中一部分工作。在EPH集团里每位员工各就各位,尽职尽责,出色的完成工作才能取得相应的报酬。再者、EPH集团的经营的优劣都由我们集团的每个人的力量,集团的凝聚力的好坏而决定。充实自己、提高加强个人能力、取得别人对自己的信赖,这样才能促进EPH集团的不断发展。在我年少时代,父母曾给我这样的教诲. “ 不要撒谎,遵守时间、遵守规则” 我一直铭记于心,能够出色地做到以上的三个要求。换言之,就能赢得别人的信赖,似乎看起来是很容易做到的事情,但实际深入地理解渗透到日常的行动中,可不是那幺简单。 “ 不要撒谎” 举例而言,当工作出现失误时,不是辨解造成的失误、推御责任,而是应诚实、坦率的报告上司。而此时作为上司根据其必要性,对由于发生错误而造成不良品,为了尽可能不要损害到顾客而采取迅速处理,以及相应的防范措施。而此时,由于听取你的辨解的时间而上司对这件事更加焦急,延误对这件事采取的补救时机。 “ 所谓的遵守时间是不要浪费时间,有效地使用时间,人一生的时间是短暂的,能使用的时间也是有限的。同样在公司、企业里的工作时间也是有限定的。计划是利用时间的重要方法。对于日常的业务工作,做好计划是工作之首。毫无疑问在计划里一定有目的,有方法、也有时间。做好工作计划,立好人生大计、遵守时间、实现人生目标与理想,我们才能过上有意义的生活。 “ 遵守规则” 就是不要给别人添麻烦。勿庸置疑在人类社会里人的行为必然是有一方和另一方发生连系,才产生规则。有规则就一定有对方,你的对方就是公司。你和公司约定的事就是公司的规则,你和上司约定的事就是工作的成果和时效。会议的开始时间就是你和会议主持人的约定。总之,不遵守时间,不遵守规则,一定会给对方带来麻烦,如果屡次的给对方添麻烦,人的信赖性一定会消失得荡然无存。新员工有三个月试用期限,在这三个月里也是掌握工作技能的时间。事无巨细,如有不明之处,都可向别人请教,提高自已的工作能力。三个月之后将成为正式的职工,溶入到EPH集团这个团体里,我期待着这一天。让我们同舟共济,共同努力! 西谷正 EPSON(H.K)LTD. TQC UNIT ◆ 2: “主动性”是怎幺一回事? 以下是竹内宏的讲话

ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料

ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料一．打开程序的步骤：①点ABB弹出对话框②点程序编辑器就能进入程序二．打开或关闭焊接的步骤:①点ABB弹出对话框②点RobotWare Arc③ 点锁定④点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）⑤点确定三．点焊的步骤：①点ABB弹出对话框②点输入输出③点右下角的视图④点模拟输出⑤进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）⑥按下视教器三的按钮四．程序指令的解释： 1.Move J：机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运动死点。（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞） 2.Move L：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度 3.ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1\SeamName:="ws1E"; ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）； sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样） Torch1：工具坐标；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置 SeamName:="ws1E"：跟踪路径保存 4.ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点 5.ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1\Weave:=wv1J1, z1, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1c; ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点 6.ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1; ArcLEnd：直线焊接结束点 7. Search_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1\WObj:=wobjSTN1; Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样） 8.PDispSet pose1J XY：寻位偏差值的加载（各焊道寻完位后，在进行焊接前加载） 9.PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值） 10.MpSavePath "path1J"\SeamName:="ws1J"; MpSavePath：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:="ws1J：路径的保存名字为ws1J

ABB机器人培训内容

一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB 菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。 2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP 点上下运动。图1-4 线性运动模式操纵界面

（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。 3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机器人控制器所必需具备的一项功能。 a) b) 图1-6 机器人工具坐标系的标定大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。为获得准确的TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。