基于深度学习和上下文语义的视觉内容识别与分析研究
基于深度学习和上下文语义的视觉内容识別与分析研究
随着互联网技术的飞速进步以及深度学习展现出强大的性能,基
于图像和视频的各种应用也得到了前所未有的发展。然而,伴随着这
些应用给日常生活带来便利的同时,也给社会带来了许多潜在的负面
影响。因此,如何高效、准确地从这些纷繁复杂的海量数据中甄别出
有用的信息和过滤有害的信息,已经是大数据环境下亟待解决的问题。随着深度学习的发展,计算机视觉任务的应用领域也得到了空前的扩展,包括:图像分类、目标识别、目标检测、图像分割、对象跟踪等。本文将在深度学习的框架下,以四个计算机视觉的典型应用为基础,
通过结合多种不同的上下文关系,开展面向大数据的视觉内容的识别
与分析研究。这四个任务分别是:成人内容识别、特定图像检索、自
然场景解析和人像妆容迁移。首先,针对成人内容识别任务中类别空
间稀少和正负样本空间内样本多样化导致的分类难的问题,提出基于
高层语义的细到粗策略和基于多上下文混合建模的联合决策方案。传统成人内容识别通常都是二分类问题(“是成人”或“不是成人”),
而复杂的样本会导致部分样本类内距大于类间距,增大分类器训练的
困难。本文提出的细到粗策略,通过在训练中细化类别来改善分类器
的性能。此外,通过全局上下文、局部上下文和跨上下文等多种上下
文建模方式,从不同的角度去理解样本,最大限度地解决样本多样化
问题。与传统特征融合方式不同,策略融合并不直接融合特征,它在最大限度保证基于分类的全局上下文准确性的同时,利用基于检测的局
部上下文信息生成置信度较高的决策来尽力修正被误判的样本,从而
实现召回率和准确率的同时提高。此外,模块化的设计方案,允许通过更新全局上下文建模或局部上下文建模实现整个网络性能的提升。其次,针对场景解析任务中对象尺度较小、交互性多(遮挡)、隐藏性强(易湮没于复杂的背景中)等特性带来的对象识别困难的问题,提出一种基于深度学习的对象区域增强网络。该网络集成了针对任务设计的两个核心模块:对象区域增强策略和黑洞填充策略。前者将检测到的语义置信度较高的对象区域直接对应到卷积特征图的特定类别通道上的局部区域,并通过加权特征来改进上下文关系,完成对困难对象区域的识别;后者通过屏蔽额外背景类来避免解析网络将部分困难区域判定为额外背景类的错误。此外,模块化的设计方案使模型不但可以通过更换模块实现整体解析性能的提升,还可以将两个策略应用到其他现有的场景解析网络中。然后,针对以人脸解析为基础的典型应用—妆容迁移中的两个难点问题:(1)如何获得精确的人脸解析结果;(2)如何按需保持(如:脸型、五官)和迁移(如:唇彩、眼影)人像的特征,提出了对称加权交叉熵损失和深度局部妆容迁移网络。前者对特定的局部上下文区域进行加权,并强制对眼影、嘴唇等特殊区域进行对称性约束;后者利用不同类型的特征分别描述形状敏感和纹理敏感两种局部区域,最后通过迭代算法逐渐将局部妆容特征从参考人像迁移到未化妆的人像上。端到端的生成网络,不但可以产生自然的妆容迁移效果,还可以实现妆容浓淡程度的自由调节,这使得该系统的可用性大大增强。最后,针对大数据环境下图像检索效率和性能的问题,提出一种基于深度学习的层次化深度语义哈希方案。该网络可以
端到端地同时输出样本的高层语义和哈希编码。通过基于概率的语义级相似性和哈希级相似性的融合相似性计算方案,首先利用几乎零开销的高层语义信息过滤大量语义不相关的样本,然后再利用哈希编码在小很多的候选建议集中完成相似性检索。该方案在百万级的Imagenet数据集上,可以保证在检索性能不降低的前提下,实现大约150倍的速度提升。综上所述,本文所研究的多种上下文语义融合策略,不但在计算机视觉的理论层面具有一定的参考价值,更关键的是本文的研究对于设计和开发鲁棒、实用的应用系统也具有一定的借鉴意义。
单双眼的视深度知觉
单双眼视深度知觉 2007年05月09日星期三 12:43 摘要本次实验使用深度知觉测量仪比较了两名女性被试单双眼在辨别远近中的差异，并学习了测量视觉深度知觉准确性的方法，探讨了单双眼对视觉深度知觉中的影响。全班被试实验结果表明，双眼和单眼辨别远近的能力有显著差异。关键词：单双眼视深度知觉辐合角差 1 前言 最早的深度知觉实验是H.von Helnholtz设计的三针实验。他将两根针垂直地固定在同一距离上，让被试移动处于它们之间但不在同一距离的另一根针，直到是他看起来刚刚和那两根针一样远为止。这跟针和那两根针的连线的垂直距离，就是深度知觉的误差。 1919年H.J.Howard设计了一个深度知觉测量仪，代替三针实验。这个测量仪上有一根固定的棒，在它的旁边还有一根可以前后移动的棒。被试在6m远处通过一个长方形窗口只能看到这两根半棒的中间部分，让他拉动一根绳子来调节可以移动的那根半的位置，直到他认为两根棒一样远为止。两根棒的距离之差，就是深度知觉的误差。Howard用恒定刺激法，取75%点作为阈限，测定了106个被试，结果发现，双眼的平均误差为14.4mm，其中误差仅5.5mm的有14人；误差有360mm的有24人。但单眼的平均误差则达到235mm，单眼和双眼平均误差值比为20：1。这足以表明双眼在深度知觉中的优势。 1934年，L.S.Woodburne用光的细缝代替棒，而光的细缝可随距离变化，使网膜像始终保持恒定。实验结果也证明深度知觉的阈限大约是2.12弧秒。 如用长度（mm）表示深度知觉的误差，就必须注明测定时的观察距离有多远。为了简便起见，深度知觉的误差常用辐合角的差来表示。辐合角是双眼视轴在注视点出现相交所形成的夹角。被判断为等远的两个物体所形成的辐合角之差，就可以作为深度知觉准确性的指标，辐合角差的计算如下： A和B是由被试判断为距离相等的两个点，它们和被试的距离分别为D和D+△D，LR为目间距，常用ɑ表示。在计算辐合角的差是要将弧度换算为角秒。辐合角差的计算公式为： 因各人的目间距不尽相同，在比较两人的辐合角差时，要用各自的目间距计算辐合角。有人用多数人目间距平均值（65mm）计算辐合角，只是为了方便罢了。杨博民用类似Howard设计的深度知觉测量仪对大学生测定的结果与Howard 的结果基本一致（见表20-1）。 本次实验探讨单双眼对视觉深度知觉中的影响，我们的实验假设是，全班被试双眼和单眼辨别远近的能力有显著差异。 2 方法 2.1 被试：两名女性大学生，身体健康，视力或者矫正视力正常。年龄均为22岁。 2.2 仪器和材料： Howard-Dolman深度知觉的测量器，遮眼勺。 2.3 实验设计： 本次实验的自变量是深度线索（单眼、双眼）；因变量是被试的深度视觉误差。 2.4 实验程序： 2.4.1让被试用双眼观察。将深度知觉器上固定的直棒作为标准刺激，可以移动的直棒作为变异刺激。让被试坐在离仪器窗口0.5m处，眼睛与窗口等高；
把字句的语义特征
“把字句”的语义分析 孙志景 我们这里所要讲的句式指的是一种比较有特色的动词性谓语句——把字句。把字句是用介词“把”将谓语动词支配关涉的对象提到动词前面的句子，它是现代汉语中很重要、很有特色的句式。其形式是“主语+（把+宾语）+谓词性词语”。 在现代汉语中，句子是语言运用的基本单位，它由词、词组(短语)构成，能表达一个完整的意思，如告诉别人一件事，提出一个问题，表示要求或者制止，表示某种感慨，表示对一段话的延续或省略。句子和句子中间有较大停顿。它的结尾应该用上句号、问号、省略号、或感叹号。 我们这里所要讲的句式指的是一种比较有特色的动词性谓语句——把字句。把字句是用介词“把”将谓语动词支配关涉的对象提到动词前面的句子，它是现代汉语中很重要、很有特色的句式。其形式是“主语+（把+宾语）+ 谓词性词语”。把字句强调的是对某物的处理结果。把字句是一种有特色的句子，那么这种句式到底有什么特点呢？第一，谓语动词大多数是表动作的及物动词，并且在语义上能支配把字后边的词语。及物动词一般后面都可以接宾语。例如：他把书看完了。“看”是及物动词，在语义平面“书”是“看”的受事。当然，这里的“书”可以被“看”所支配。又例如：“我踩到了石头”一句就不能改成了把字句，这里的“踩”对“石头”没有支配能力。第二，谓语动词（特别市单音节词）的后面或前面通常都有一些别的词语。例如：他把作业做完了。动词“做”的后面加了“完了”一词，表示一种结果,作业完成了。同时，又例：我把论文认真地审查了一遍。这个句子中，谓语动词前面加了“认真地”修饰动词，表明一种态度；而谓语动词的后面也加了“一遍”表示一种频率或者一个量。当然，有些谓语动词本身含结果意义，如“采纳、接受、拒绝、说服”等，这类动词如果前面有某些状语，后面可以没有别的词语。例如：董事会已经把她的建议采纳了。“已经”一词表示一种完成的结果，同时 采纳也有一定的结果含义，那么动词后面可以不用加词语。第三，“把”字后面的词语所代表的事物一般是定指的，是上下文出现过或交际双方都知道的。上例中的“作业、话、论文”都是定指的。有时候“把”字后面的词语包含有“一个、几个”之类的词语，但说话人认为所指的对象或范围仍是明确的。例如：我们把一个强大的中国带入了二十一世纪。这里的“中国”这个当然是特指，而后面的“一个”也是特指的，是大家都知道的，所表示的物象是明确的。第四，如果句中有否定副词或助动词，则出现在“把”字前面。例如：他没有把话说清楚。这里的“没有”要放在把字的前面。其实，看到这个特点，我想起了英文中的一个词“think”，跟我们这个把字句的这个否定特点很相似，都是将否定词放在前面。 前面都是在讨论“把”字句一些特点，下面我们就要讲讲把字句的作用。首先，语用表达的需要：强调动作的处置结果。这种把字句有不用把字的相对格式。例如：他推翻了原计划。//他把原计划推翻了。把字句就是把大家的焦点聚焦在句末，聚焦在谓语动词上，是大家能够更好地理解句意。在这个例子中强调的是已然的处置结果推翻了。又例：我明天可以看完这本书。//我明天可以把这本书看完。这里强调的是未然的处置结果看完。当然，也有一些“把”字句强调动作的致使结果，这种把字句的谓语中心通常是不及物动词或形容词。例如：繁忙的工作把他累垮了。其次，是在使用过程中结构上的需要。同时它们没有其相对格式。这里，有三种情况：第一，动词紧接着补语，不允许宾语将它跟动词隔开，这种情况一般用把字短语。例如：他把自行车放在车棚里。（“放”与“在……”关系密切）。第二，动词带双宾语，其中的一个或两个宾语都比较复杂，放在一起累赘拖沓，这种情况一般用“把”字把直接宾语提前。例如：我们把那封最后的通牒式的信退还给了他们。第三，动词后有“为、
机器视觉检测系统【深度解读】
机器视觉检测系统 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 现代工业自动化生产中涉及到各种各样的检验、生产监视和零件识别应用，如汽车零配件批量加工的尺寸检查和自动装配的完整性检查、电子装配线的元件自动定位、IC上的字符识别等。通常这种带有高度重复性和智能性的工作是由肉眼来完成的，但在某些特殊情况下，如对微小尺寸的精确快速测量、形状匹配以及颜色辨识等，依靠肉眼根本无法连续稳定地进行，其它物理量传感器也难以胜任。人们开始考虑用CCD照相机抓取图像后送入计算机或专用的图像处理模块，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这种方法是把计算机处理的快速性、可重复性与肉眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器视觉检测技术的概念。 视觉检测技术是建立在计算机视觉研究基础上的一门新兴测试技术。与计算机视觉研究的视觉模式识别、视觉理解等内容不同，视觉检测技术重点研究的是物体的几何尺寸及物体的位置测量，如轿车白车身三维尺寸的测量、模具等三维面形的快速测量、大型工件同轴度测量以及共面性测量等，它可以广泛应用于在线测量、逆向工程等主动、实时测量过程。视觉检测技术在国外发展很快，早在20世纪80年代，美国国家标准局就曾预计未来90％的检测任务将由视觉检测系统来完成。因此仅在80年代，美国就有100多家公司跻身于视觉检测系统的经营市场，可见视觉检测系统确实很有发展前途。在近几届北京国际机床展览会上已
医院视觉识别系统(V)形象设计
医院形象识别系统设计（VI） 一、医院视觉内涵 医院视觉是一种将医院的经营理念，医院价值观，通过静态的、具体化的、视觉化的传播方式，有组织、有计划、正确地、准确地、快捷地传达出来，从而使医院的精神，思想，经营方针等主体性内容以视觉的方式得到外化。使社会公众能一目了然地掌握医院的信息，并产生认同感，达到识别的目的。 医院视觉形象系统应以建立医院的理念形象为基础，也就是说，视觉形象的内容一定要反映出医院的精神和观念。医院的行为形象和视觉形象系统，实际是医院理念形象系统的具体体现。前一个是动态的形象系统，后一个是静态的形象系统。因此，视觉形象的首要问题是将医院的经营理念，医院的内部结构，医院的实际内容，医院的行为特点以及将来的发展方向演绎为视觉符码的问题，视觉符码作为视觉的最基本元素具有抽象的特征，要使视觉符码或符码系统成为属于特定医院的象征或医院某个具体内容的象征，必须掌握符码的意义和设计传达的规律，还必须能使医院的信息，概括、提炼、抽象成可以顺利转换成视觉符码的概念。有人称其为关键语、关键词。而这些相当精练的关键语或关键词，其有机的、严谨的、逻辑的联系、组成了医院形象的概念系统。各个概念由于其代表了医院某方面的内容特征有着相对的独立性，但孤立地看待每一个概念，他们是不完全的，一旦各个象征医院具体内容的概念形成一个统一的，完整的系统，就具备了医院的特征，形成了视觉符码系统的基本逻辑概念系统。 □医院视觉内涵结构
视觉形象的基本内容主要包括：基本要素和应用要素。 基本要素，主要包括：医院的标志、医院的名称、广告语、口号、医院名称的标准字；医院标准色彩系统；医院的造形角色；医院的象征图案和印刷媒体版面的编排模式统一设计等。 应用要素主要包括两大类，一是属于医院固有的应用媒体；二是配合医院经营的应用媒体。属于医院固有的应用媒体主要有： 1、医院的办公和事务性用品；如：徽章，员工识别证、名片、信封、信笺、帐票用纸等。 2、医院的招牌、标识、旗帜。 3、医院的交通，运输工具。 4、医院员工的制服。 配合医院经营的应用媒体主要有： 1、医院大众传播的宣传设计。 2、医院建筑，环境设计等项目。 二、医院视觉功能 医院视觉形象与医院行为形象中的医院经营理念（MI）、医院的行为活动（BI），构成一个有机整体，它们相互作用，相互贯穿，成为塑造医院形象的三大支柱，它们虽然有着不同的内涵，发挥着不同的作用，但最终目标是一致的，即体现着医院的主体性和同一性，使医院形象如同一个有思想，有头有脸，有手有脚，仪表堂堂的人，又有如一棵有根有径有叶的树，统一而刚劲有力。由此，不难看出，在医院形象系统中，医院视觉形象，理念形象，行为形象三者之间的关系以及视
中国人民大学视觉形象识别系统管理办法试行
校政〔2005〕59号签发人：张文祥 关于印发《安徽理工大学视觉形象识别系统 管理办法（试行）》的通知 各处级单位： 《安徽理工大学视觉形象识别系统管理办法（试行）》已经2005年第26次校长办公会议研究审定，现印发给你们，望认真遵照执行。 附件：安徽理工大学视觉形象识别系统管理领导小组名单 安徽理工大学 二○○五年十二月二十九日
安徽理工大学视觉形象识别系统管理办法（试行） 第一章总则 第一条为使我校视觉形象识别系统的使用管理规范化、制度化，更好地树立安徽理工大学的形象，促进校园文化建设，特制定本办法。 第二条我校视觉形象识别系统（VIS）是由代表我校视觉形象的规范标志及其组合变化构成的系统，广泛适用于学校以及各院系、职能部门及直属单位的旗帜、证件、会场、公文、标牌、公关礼品、环境布置等方面。 第三条我校视觉形象识别系统管理包括：对我校视觉形象识别系统体系的界定；对其使用的管理、指导和监督；相关档案的管理及其他相关事宜。 第四条学校各院系、职能部门及直属单位在使用我校视觉形象识别系统时应严格遵循本办法。 第二章视觉形象识别系统体系 第五条视觉形象识别系统分为基础系统和应用系统两大体系。基础系统包括学校标志、标准色、校名中英文标准字体及组合；应用系统是基础系统在办公用品、环境布置、公关礼品等方面衍生使用内容的总和。 第六条视觉形象识别基础系统 （一）学校标志 安徽理工大学标志为圆形“矿工镐”和“钥匙”交叉图案。“矿工镐”既反映了学校的历史沿革和学科特色，又象征着全校师生勤奋务实、开拓进取的精神。“钥匙”既指打开智慧大门和知识宝库的工具，也指学习思考的方法论和解决问题的能力, 寓意安徽理工大学在“以人
视觉识别(VI)设计
视觉识别（VI）设计 CI是以塑造企业形象为主，彻底掌握视觉上设计系统的一种经营技法。企业导入CI所做的调查、企划，最后若不能以视觉开发设计的方式去表现，将会失去意义。 视觉识别的传播与感染力最具体，最直观，最强烈。透过视觉识别，能够充分表现企业的经营理念和企业精神、个性特征，使社会公众能够一目了然地了解企业传达的讯息，从而，达成识别企业，并建立企业形象之目的。 第一节视觉设计开发程序 实施CI战略是企业信息传播的系统工程。企业的视觉识别系统将企业理念、企业价值观，通过静态的、具体化的，视觉化的传播系统，有组织、有计划和正确、准确、快捷地传达出去，并贯穿在企业的经营行为之中，使企业的精神、思想、经营方针、经营策略等主体性的内容，通过视觉表达的方式得以外显化。使社会公众能一目了然地掌握企业的信息，产生认同感，进而达到企业识别的目的。 企业识别系统应以建立企业的理念识别为基础。换句话说，视觉识别的内容，必须反映企业的经营思想、经营方针、价值观念和文化特征，并广泛应在企业的经营活动和社会活动中进行统一的传播，与
企业的行为相辅相成。 因此，企业识别系统设计的首要问题是企业必须识别和发展的角度，从社会和竞争的角度，对自己进行定位，并以此为依据，认真整理、分析、审视和确认自己的经营理念、经营方针、企业使命、企业哲学、企业文化、运行机制、企业特点以及未来发展方向，使之演绎为视觉的符号或符号系统。其次，是将具有抽象特征的视觉符号或符号系统，设计成视觉传达的基本要素，统一地、有控制地应用在企业行为的方方面面，达到建立企业形象之目的。 在设计开发过程中，从形象概念到设计概念，再从设计概念到视觉符号，是两个关键的阶段。这两个阶段把握好了，企业视觉传播的基础就具备了。 就CI设计开发的程序而言，可依以下步骤进行： 1．制作设计开发委托书，委托设计机构，明确CI设计的开发目标、主旨、要点等； 2．说明设计开发要领，依调查结果订立新方针； 3．探讨企业标志要素概念与草图，即探讨拟定标志设计概念，再从构想出来的多数设计方案中，挑选几个代表性的标志草图； 4．企业标志设计案展现； 5．选择设计及测试设计案，包括对外界主要关系者，公司内部职员进行设计案的意见调查，进而选定造型性和美的价值反映良好的作品； 6．企业标志设计要素精致化。对选定的标志设计案，进行精致
大学视觉识别系统与大学形象塑造
万方数据
大学视觉识别系统与大学形象塑造 作者：朱凯， 刘剑 作者单位：山东交通学院人文科学系,250023 刊名： 中国科技信息 英文刊名：CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION 年，卷(期)：2005(8) 被引用次数：1次 参考文献(3条) 1.阎德明现代学校形象的设计与传播[期刊论文]-教育理论与实践 2000 2.范徵第三代CIS企业形象的战略管理 1998 3.陈恕平;关天冲;吴义庄湛江师范学院形象设计与塑造工程规划纲要 2003 本文读者也读过(10条) 1.陈英浅谈构建全球化标准的高效中国大学视觉形象进程[期刊论文]-世界华商经济年鉴·高校教育研究2009(7) 2.何仲坚.刘庆雪论高校形象识别系统的战略设计[期刊论文]-企业经济2004(11) 3.周文杰高校CI诠释大学精神[期刊论文]-辽宁教育研究2002(6) 4.汪维丁高校形象识别系统(UIS)的实施战略研究[期刊论文]-美术大观2009(1) 5.刘灵芝高校学报品牌形象识别系统(CJIS)研究[期刊论文]-淮海工学院学报（社会科学版）2010,8(1) 6.王国平现代大学形象创新工程的理论与实践解析[期刊论文]-学术界2005(4) 7.蔡晓艳从新的识别系统设计看重庆交通大学品牌视觉形象的创建[期刊论文]-安徽文学（下半月）2009(4) 8.林春明论高校CI系统的建设[期刊论文]-福建中医学院学报2007,17(1) 9.时爱福试论高校图书馆导入CI的策路[期刊论文]-经济师2011(4) 10.陈艳欢.Chen Yan-huan论新时期公安院校形象设计[期刊论文]-政法学刊2005,22(6) 引证文献(1条) 1.韩红江.李俊安全视觉识别系统在高校实验室中的应用[期刊论文]-实验技术与管理 2010(7) 本文链接：https://www.360docs.net/doc/5511043375.html,/Periodical_zgkjxx200508185.aspx
一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法
第33卷第10期 2016萃1〇月 计算机应用研究 Application Research of Computers Vol. 33 No. 10Oct. 2016 一种融合激光和深度视觉传感器的 SLAM 地图创建方法$ 张毅，杜凡宇，罗元，熊艳 (重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心，重庆400065) 摘要：针对移动机器人的不确定复杂环境，一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建（S L A M )存在精度 较低，并且易受干扰、可靠性不足等问题，提出一种基于B a y e s 方法的激光传感器和R G B -D 传感器的信息融合 S L A M 方法。利用B a y e s 方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中 的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级的信息融合;在地图更新阶段，提出一种融合激光传感器和视 觉传感器的贝叶斯估计方法，对栅格地图进行更新。在使用R 0S (移动机器人操作系统）的实验平台上的实验 表明，多传感器信息融合可以有效提高S L A M 的准确度和鲁棒性。关键词：贝叶斯；地图创建；深度视觉；多传感器融合；导航中图分类号：T P 274 文献标志码：A 文章编号：1001-3695(2016)10-2970-03 d o i : 10. 3969/j . is s n . 1001-3695.2016.10.022 Map-building approach based on laser and depth visual sensor fusion SLAM Zhang Y i ，Du F a n y u , Luo Y u a n , X io n g Y an (Engineering Research Center of Information Accessibility , Chongqing University of Posts & Telecommunications, Chongqing 400065 , China ) Abstract ： W hen robots locate themselves in com plex and u n certa in ty e n vironm ents , the sim ultaneous localiza tion and m apping (S L A M ) system w ith a single sensor is poor in accuracy and r e lia b ility ,and susceptible to the inte rfe re n ce . T h is paper presen -ted a m ethod o f data fusion fo r laser and depth visual based on Bayesian estim ation S L A M , w hich were inte rpre ted by a pro b a b i -lis tic h e u ristic m odel th a t abstracted the beam in to a ray casting to an occupied g rid c e ll and take fu ll advantage o f re d u n d a n ce , features info rm atio n o f consistency proposed and fu sio n . In order to update the occupancy g r id ,it a p plied the Bayesian estim a -tio n m ethod to both sensor data arrays . E xperim ent based on ROS study shows th a t m u lti-senso r based on Beyesian yie ld s a sig -n ific a n t im provem ent between accuracy and robustness about S L A M .Key words ： B ayes ； m ap -b u ild in g ； depth v is io n ； m u lti-senso r fu s io n ； navigation 同时定位和地图创建（sim ultaneous lo ca liza tio n and m ap - p in g ，S LA M )是移动机器人在解决未知环境中的探索、侦查、导 航等各项问题的基础和关键。机器人根据自身携带的传感器 获取观测信息创建环境地图，同时根据部分已创建地图估计机 器人的位姿[1]。自从S m k h 等人提出该问题的概率方法以来， S L A M 广受关注，成为当前智能机器人研究的热点问题，被很 多著名学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。在实 际应用中，采用单一传感器存在漏检、检测精度不高、目标信噪 比较低等问题。而多传感器融合系统采用多个传感器量测冗 余和互补信息，通过多源数据融合技术有效提升同时定位和地 图创建的观测区域、鲁棒性、容错性以及定位精度。 多传感器数据融合已经运用于机器人的许多方面,如地图 创建、定位、路径规划、探险、同时定位和地图创建。文献[2 ~ 6 ]将多传感器融合得到的环境地图进行S L A M 研究，都取得了 较好的效果。一旦创建了环境地图，分层架构的移动机器人将 会应用定位、路径规划、避障和控制等模块完成相应的功能，实 现机器人的完全自治。其中，贝叶斯方法提供了传感器融合问 题方面的一些基本方法，它也是数据融合方法的理论基础。本 文采用改进的贝叶斯方法将新颖的R G B -D 深度视觉传感器数 据与激光传感器数据融合,建立机器人环境的合理不确定度模 型并进行地图的创建。所采用的传感器概率模型为投影栅格 法。最后本文通过实验验证其可行性，从而也表明通过多传感 器融合能够创建更可靠、更精确的地图。 1传感器模型 微软X b 〇x 360 R G B -D 视觉传感器如图1所示。它可以同 时获得环境颜色信息（R G B )和深度信息（d e p th )，水平视角为 58。，垂直视角为45。，观测距离为0. 8 ~ 3. 5 m 。H o k u y o 激光测 距仪(la s e r range fin d e r ,L R F )如图2所示。其结构简单，扫描 速度快,且数据点密集、准确。它的感知距离为0.1 ~30 m ，测 量精度为±3 m m ，容差为10 m 。每秒可以进行40次270。范围 内的扫描。 H o k u y o 激光测距仪和R G B -D 视觉传感器的测量范围如 图3所示。激光测距仪测量范围明显比R G B -D 视觉传感器测 收稿日期：2015-07-15;修回日期：2015-08-31 基金项目：科技部国际合作资助项目（2010DFA12160);重庆市科技攻关资助项目 (CSTC2010AA2055) 作者简介：张毅（1965-),男，重庆潼南人，教授，博士，主要研究方向为机器人及应用、数据融合、信息无障碍技术；杜凡宇（1989-),男，四川南 充人，硕士，主要研究方向为移动机器人自主导航（353861258@ q q.c o m );罗元（1972-),女，湖北宜昌人，教授，博士，主要研究方向为机器视觉、智 能信号处理；熊艳（1989-),女，贵州贵阳人，硕士，主要研究方向为移动机器人自主导航.
视觉传感器项目经济效益分析报告
第一章项目建设背景 一、产业发展分析 智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合， 贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行、自适应等功能的新型生产方式。加快发展 智能制造，是培育我国经济增长新动能的必由之路，是抢占未来经济 和科技发展制高点的战略选择，对于推动我国制造业供给侧结构性改革，打造我国制造业竞争新优势，实现制造强国具有重要战略意义。 （一）发展现状和形势 全球新一轮科技革命和产业变革加紧孕育兴起，与我国制造业转 型升级形成历史性交汇。智能制造在全球范围内快速发展，已成为制 造业重要发展趋势，对产业发展和分工格局带来深刻影响，推动形成 新的生产方式、产业形态、商业模式。发达国家实施“再工业化”战略，不断推出发展智能制造的新举措，通过政府、行业组织、企业等 协同推进，积极培育制造业未来竞争优势。 经过几十年的快速发展，我国制造业规模跃居世界第一位，建立 起门类齐全、独立完整的制造体系，但与先进国家相比，大而不强的 问题突出。随着我国经济发展进入新常态，经济增速换挡、结构调整
阵痛、增长动能转换等相互交织，长期以来主要依靠资源要素投入、 规模扩张的粗放型发展模式难以为继。加快发展智能制造，对于推进 我国制造业供给侧结构性改革，培育经济增长新动能，构建新型制造 体系，促进制造业向中高端迈进、实现制造强国具有重要意义。 随着新一代信息技术和制造业的深度融合，我国智能制造发展取 得明显成效，以高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表为代表的 关键技术装备取得积极进展；智能制造装备和先进工艺在重点行业不 断普及，离散型行业制造装备的数字化、网络化、智能化步伐加快， 流程型行业过程控制和制造执行系统全面普及，关键工艺流程数控化 率大大提高；在典型行业不断探索、逐步形成了一些可复制推广的智 能制造新模式，为深入推进智能制造初步奠定了一定的基础。但目前 我国制造业尚处于机械化、电气化、自动化、数字化并存，不同地区、不同行业、不同企业发展不平衡的阶段。发展智能制造面临关键共性 技术和核心装备受制于人，智能制造标准/软件/网络/信息安全基础薄弱，智能制造新模式成熟度不高，系统整体解决方案供给能力不足， 缺乏国际性的行业巨头企业和跨界融合的智能制造人才等突出问题。 相对工业发达国家，推动我国制造业智能转型，环境更为复杂，形势 更为严峻，任务更加艰巨。我们必须遵循客观规律，立足国情、着眼
VI视觉识别系统设计报价表
VI视觉识别系统设计报价表 （此VI视觉识别系统设计报价表为设计公司报价，在此报价基础上打5折为设计团队报价） VI基础设计系统（费用明细） １：企业标志设计 □ 企业标志及标志创意说明 5000元 □ 标志墨稿500元 □ 标志反白效果图500元 □ 标志标准化制图800元 □ 标志方格坐标制图 800元 □ 标志预留空间与最小比例限定400元 □ 标志特定色彩效果展示1000元 ２：企业标准字体 □ 企业全称中文字体800元 □ 企业简称中文字体800元 □ 企业全称中文字体方格坐标制图1000元 □ 企业简称中文字体方格坐标制图1000元 □ 企业全称英文字体 800元 □ 企业简称英文字体 800元 □ 企业全称英文字体方格坐标制图800元 □ 企业简称英文字体方格坐标制图 800元 ３：企业标准色（色彩计划） □ 企业标准色（印刷色）1000元 □ 辅助色系列 800元 □ 下属产业色彩识别800元 □ 背景色使用规定600元 □ 色彩搭配组合专用表800元 □ 背景色色度、色相600元 ４：企业造型（吉祥物） □ 吉祥物彩色稿及造型说明 5000元 □ 吉祥物立体效果图2000元 □ 吉祥物基本动态造型3000元 □ 企业吉祥物造型单色印刷规范 1000元 □ 吉祥物展开使用规范1000元 ５：企业象征图形 □ 象征图形彩色稿（单元图形） 2000元 □ 象征图形延展效果稿1000元
□ 象征图形使用规范800元 □ 象征图形组合规范800元 ６：企业专用印刷字体 □ 企业专用印刷字体3000元 ７：基本要素组合规范 □ 标志与标准字组合多种模式1000元□ 标志与象征图形组合多种模式1000元□ 标志吉祥物组合多种模式1000元□ 标志与标准字、象征图形、吉祥物组合多种模式 800元□ 基本要素禁止组合多种模式600元 VI应用设计系统（费用明细） 1：办公事物用品设计 □ 高级主管名片200元 □ 中级主管名片200元 □ 员工名片200元 □ 信封200元 □ 国内信封300元 □ 国际信封300元 □ 大信封200元 □ 信纸200元 □ 国内信纸150元 □ 国际信纸150元 □ 特种信纸 200元 □ 便笺100元 □ 传真纸100元 □ 票据夹100元 □ 合同夹100元 □ 合同书规范格式 150元 □ 档案盒100元 □ 薪资袋100元 □ 识别卡（工作证）100元 □ 临时工作证100元 □ 出入证100元 □ 工作记事簿100元 □ 文件夹150元 □ 文件袋250元 □ 档案袋200元 □ 卷宗纸150元 □ 公函信纸150元 □ 备忘录150元 □ 简报150元
浅谈机器视觉传感器
浅谈机器视觉传感器 机器视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源,它的选择取决于准确性、输出、灵敏度、机器视觉系统的成本以及对应用要求的充分理解。对传感器主要性能的基本理解能够帮助开发人员迅速缩小他们的查找范围，找到合适的传感器。 大多数的机器视觉系统的用户认识到相机是系统的关键要素，经常把它当作视觉系统的“芯片”。相机本身是一个复杂的系统：包括镜头、信号处理器、通讯接口，以及最核心的部分——把光子转换成电子的器件：图像传感器。镜头和其它的部件共同配合来支持相机的功能，传感器最终决定相机的最高性能。 业内的许多讨论都集中在加工技术上，以及CMOS和CCD传感器孰优孰劣。这两种技术都有其优势和不足之处，所加工的传感器有着不同的性能。最终用户关心的不是传感器是“如何”被制造出来的，而是其在最终应用中的表现。 在指定的应用中，三个关键的要素决定了传感器的选择：动态范围、速度和响应度。动态范围决定系统能够抓取的图像的质量，也被称作对细节的体现能力。传感器的速度指的是每秒种传感器能够产生多少张图像和系统能够接收到的图像的输出量。响应度指的是传感器将光子转换为电子的效率，它决定系统需要抓取有用的图像的亮度水平。传感器的技术和设计共同决定上述特征，因此系统开发人员在选择传感器时必须有自己的衡量标准，详细的研究这些特征将有助于做出正确的判断。 正确理解动态范围 传感器的动态范围是最容易使人疑惑和误解的地方，这是因为机器视觉系统是数字的。图像的动态范围包括两部分：一是传感器能够工作的曝光范围（亮度的倍数）；其次是传感器能够数字化像素信号的电平的数量，用位数表示。这两部分通常是紧密相关的。 曝光的动态范围表示传感器能够正常工作的亮度水平。当光子撞击图像传感器的活动像素区域时产生电子，传感器将其捕获并存储起来以备系统读取。撞击活动区域的光子数越多，产生的电子数就越多，在读取的间隔中，该过程持续的时间越长，被存储的电子就越多。决定传感器曝光动态范围的参数之一就是填充存储阱的曝光。制造传感器的半导体加工工艺和电路设计共同决定阱的容量或深度。 电子噪音是传感器能够工作的最低曝光水平，尽管没有任何光子撞击活动的像素区域，图像传感器也将以热量发射的形式产生电子。要产生可识别的信号，必须有足够的光子撞击活动的像素区域，以便在存储阱中有比暗电流噪音所产生的电子数更多的电子。传感器的最低曝光率是产生至少与噪音电子同样多的光电子数。只有在超过噪音等量的曝光水平时，传感器才能产生有用的信息。 传感器的曝光动态范围是由其物理和电路设计所决定的功能，而数字动态范围只是由电路设计所决定的功能。图像传感器的数字动态范围只是说明它能够提供给视觉系统的明显
浅析高校视觉形象识别系统的建立
收稿日期:2011-06-11 基金项目:吉林农业科技学院校级青年基金项目(吉农院合字[2009]第01023号)作者简介:高 伟(1977-),女,吉林省吉林市人,讲师,从事包装设计教学工作。 浅析高校视觉形象识别系统的建立 高 伟,高 欣 (吉林农业科技学院食品工程学院,吉林132101) 摘 要:在当今高校面临竞争日趋激烈的环境下,高校形象设计(UIS)的正确实施对塑造良好鲜明的学校形象具有重要战略意义。本文主要从高校VI 设计中出现的识别性统一意识薄弱的相关问题入手,提出解决对策,以便更好地促进高校形象系统的建立。 关键词:高校;视觉识别;系统中图分类号:G647 文献标识码:A Analysis of University Identity System foundation GAO Wei,G AO Xin (Jilin Agricultural Science and T echnology University School o f Food Engineering ,Jilin 132101) Abstract:As the competition of universities growing fiercer and fiercer,the University Identity System (UIS)has strategic significance for distinct image of university founda tion.In this essay,the key problem of week identity consciousness in UI S is discussed and solving c ounter measures is proposed,hope can improve the UIS foundation. Key words:university;visual identity;system; 高校要在日益激烈的竞争中实现可持续发展,必须认识到高校形象设计的重要性,高校形象设计是一个系统工程,需要通过一套完整的视觉识别系统建立高校的品牌形象。 1 高校形象设计的内涵及意义 多年来,高校研究者们通过借鉴企业形象识别系统CIS(Corporate Identity System)的形象设计与管理理论框架,运用CIS 理论研究大学形象的塑造,构建了高校形象识别系统UIS(University Ident-i ty System)理论。所谓UIS 的定义是指:有意地、有计划地展现学校所希望的形象,努力创设适合学校生存、发展的最佳环境,综合运用各种传播手段,将学校的办学宗旨、校园文化和教学科研活动传递出去,以凸现学校个性和精神,与社会公众建立双向沟通关系,从而使社会公众产生认同感的一种战略性活动[1]。 高校形象设计(UIS)系统由三个子系统构成:(1)理念识别系统,简称MIS(Mind Identity System),是高校形象塑造的核心部分。主要是指学校的办学理念、办学宗旨、办学方针、发展战略、学校精神、办学传统等;(2)行为识别系统,简称BIS(Be -havior Identity System),主要指学校规划内部管理、教育以及企业所从事的一切活动,理念识别系统是它的基础和原动力,如校纪、校规等,是学校经营理念与创造价值的准则,是学校活动的规范;(3)视觉识别系统,简称VIS (Visual Identity Sys -tem),主要指运用视觉传达方法,通过识别符号来展示学校独特形象的设计系统。它主要包括标志、校名,标准色、象征性建筑物等。 实施UIS 有利于高校形成独特的个性形象,为高校的建设与发展创造良好的发展环境;有利于各高校强化竞争优势,拥有良好形象的高校对人才具有强大的感召力和凝聚力,有利于形成和提高高校品牌价值[2]。 2 VI 设计要素 VI 是学校形象系统的外在表现,是学校对外 # 67#
什么是CI设计企业视觉形象识别系统
什么是CI设计？“企业视觉形象识别系统” CI系统导论 MI：理念识别企业理念，对内影响企业的决策、活动、制度、管理 等等，对外影响企业的公众形象、广告宣传等。 所谓MI，是指确立企业自己的经营理念，企业对目前和将来一 定时期的经营目标、经营思想、经营方式和营销状态进行总体规划和 界定。 的主要内容包括企业精神，企业价值观，企业文化，企业信 条，经营理念，经营方针，市场定位，产业构成，组织体制，管理原 则，社会责任和发展规划等。 ：行为识别 置于中间层位的BI则直接反映企业理念的个性和特殊性，是企 业实践经营理念与创造企业文化的准则，对企业运作方式所作的统一 规划而形成的动态识别系统。包括对内的组织管理和教育，对外的 公共关系、促销活动、资助社会性的文化活动等。通过一系列的实践 活动将企业理念的精神实质推展到企业内部的每一个角落，汇集起 员工的巨大精神力量。
包括以下内容 对内：组织制度，管理规范，行为规范，干部教育，职工教育，工作环境，生产设备，福利制度等等； 对外：市场调查，公共关系，营销活动，流通对策，产品研发，公益性、文化性活动等等。 ：视觉识别 ：以标志、标准字、标准色为核心展开的完整的、系统的视觉表达体系。将上述的企业理念、企业文化、服务内容、企业规范等抽象概念转换为具体符号，塑造出独特的企业形象。在CI设计中，视觉识别设计最具传播力和感染力，最容易被公众接受，具有重要意义。 系统： 基本要素系统：如企业名称、企业标志、企业造型、标准字、标准色、象征图案、宣传口号等。 应用系统：产品造型、办公用品、企业环境、交通工具、服装服饰、广告媒体、招牌、包装系统、公务礼品、陈列展示以及印刷出版物等。 CI的构成要素
北京大学视觉形象识别系统管理办法
北京大学视觉形象识别系统管理办法 (2007年3月27日第642次校长办公会讨论通过) 第一章总则 第一条为使北京大学视觉形象识别系统的使用和管理规范化、制度化，更好地树立和维护学校形象，制定本办法。 第二条北京大学视觉形象识别系统是由代表学校视觉形象的规范标志及 其组合变化构成的系统，适用于学校以及各院（系、所、中心）、机关职能部门、直属附属单位的办公用品、事务用品、公文、会务用品、公关用品、环境布置等方面。 第三条学校各院（系、所、中心）、机关职能部门、直属附属单位及个人在使用北京大学视觉形象识别系统时应严格遵守本办法。 第四条北京大学校名、“北大”、北京大学标志已在国家商标局进行了商标注册，北京大学对其享有商标专用权。 第二章视觉形象识别系统体系 第五条北京大学视觉形象识别系统分为基础系统及应用系统两大体系。基础系统包括学校标志、标准色、标准字体及组合方式；应用系统是基础系统在办公用品、事务用品、公文、会务用品、公关礼品、环境布置等方面衍生使用内容的总和。 第六条北京大学标志由鲁迅先生的设计稿丰富和发展而来，标志中心“北大”二字由三个人形图案组成。 第七条北京大学标准色是北大红（C0 M100 Y100 K45）。 第八条北京大学校名中文标准字体是毛泽东同志题写的“北京大学”，英文标准字体是英文Georgia字体。 中文校名与各院（系、所、中心）、机关职能部门、直属附属单位中文名称组合使用时，标准字体为方正黑体简体。 第九条各院（系、所、中心）、机关职能部门、直属附属单位名称中文标准字体为方正黑体简体，英文标准字体为英文Arial字体。 第十条北京大学中英文校名组合使用时，应遵守中英文校名组合规范。 第十一条北京大学标志与校名组合使用时，有标志与中文校名组合、标志与英文校名组合以及标志与中英文校名组合三种规范方式，每种方式有其相应的横式及竖式结构，其他组合方式不得使用。 第十二条北京大学标志与各院（系、所、中心）、机关职能部门、直属附属单位的名称组合使用时，有标志与中文名称组合、标志与英文名称组合以及标志与中英文名称组合三种规范方式，每种方式有其相应的横式及竖式结构，其他组合方式不得使用。 第十三条视觉形象识别应用系统根据实际需要分为以下八类： 1. 办公用品类
视觉形象识别(VI)系统设计细目.
视觉形象识别（VI）系统设计细目第一部分基础系统 一、标志Logo 1. 标志标准彩色图形 2. 标志标准黑白图形 3. 标志标准制作网格图 4. 标志标准制作规范 5. 标志最小使用规范 6. 标志使用不可入侵范围 7. 标志单色使用规范 8. 标志单色反白使用规范 二、标准字 1.标准中英文简称横排 2.标准中英文简称横排制作网格图 3.标准中英文简称横排不可侵入范围 4.标准中文简称横排 5.标准中文简称横排制作网格图 6.标准中文简称横排不可侵入范围 7.标准英文简称横排 8.标准英文简称横排制作网格图 9.标准英文简称横排不可侵入范围 10.标准中英文简称竖排
11.标准中英文简称竖排制作网格图 12.标准中英文简称竖排不可侵入范围 13.标准中文简称竖排 14.标准中文简称竖排制作网格图 15.标准中文简称竖排不可侵入范围 16.标准英文简称竖排 17.标准英文简称竖排制作网格图 18.标准英文简称竖排不可侵入范围 三、标准色 1.企业标准色（印刷色） 2.辅助色系列 3.标准色使用规范 4.辅助色使用规范 5.色彩搭配专用表 6.背景色使用规定 7.背景色色度、色相 四、辅助图形 1. 辅助图形彩色稿（单元图形） 2. 辅助图形延展效果稿 3. 辅助图形使用规范 4. 辅助图形组合规范 5. 辅助图形标准制作网格图 6. 辅助图形色彩应用扩展 7.
五、标准组合 1. 标志与中英文首选使用规范 2. 标志与中英文可选使用规范（横排） 3. 标志与中英文可选使用规范（竖排） 4. 标志与荣誉名称使用规范（一） 5. 标志与荣誉名称使用规范（二） 6. 标志与荣誉名称使用规范（三） 7. 标志与辅助图形组合多种模式 8. 标志与标准字、辅助图形组合多种模式 六、印刷字体 1. 印刷用中文专用字体 2. 印刷用英文专用字体 第二部分应用系统 一、办公系统 1.名片标准样式 2.信纸标准样式 3.信封中式标准样式（DL） 4.信封中式标准样式（C5） 5.信封中式标准样式（C4） 6.信封西式标准样式（DL） 7.信封西式标准样式（C5） 8.信封西式标准样式（C4） 9.便笺标准样式