幻影机器驱动及蒙泰安装方法

一、找到幻影驱动程序（有幻影驱动光盘），在安装之前要把机器电源关掉或把USB

传输线断开，在开机情况下是不能安装驱动的

1、点击USB2.0文件夹，双击setup

2、选择I accept the terms in the license agreement,然后点Next

3、点Install开始安装

4、点确认安装完成，重启电脑

二、把USB线跟机器连接好，把机器按正常顺序打开，

1、电脑上显示找到新硬件，然后点下一步进行安装，自动搜索就可以了，一共有两次都是同样的方法进行安装。

到这里驱动都安装完了。下面进行蒙泰安装

三、把蒙泰光盘放入光驱：电脑会自动弹出安装程序窗口

1、注：如果不从光盘直接从硬盘安装，则点击文件夹中的setup或者INSTALL文件夹下的INSTALL文件进行安装，所以安装蒙泰有三个地方都可以进行。

2、点击第一个进行安装

3、默认为C盘，可以改为其他磁盘

4、稍后重起，关掉弹出的页面。

5、点开始----程序-----把蒙泰及蒙泰打印管理系统图标发送一个快捷方式到桌面

6、把蒙泰加密狗插入电脑

7、首先打开蒙泰打印机管理系统，这时会弹出一个对话窗，一定要输入端口名称，任何名字都可以，且记要输入，如果不输入名称后来是不能联机打图，输入后确认后就可以，如果在右上角没有端口显示出来则在管理-----设定端口----设定系统打印端口----添加端口----COM1---确认----关闭

8、打开蒙泰进行设置

如果打开蒙泰出现上面提示则是加密狗没有插好或损坏，请重新换个USB口或更换加密狗

9、点文件---打印机设定---安装蒙泰打印机

这时要注意：160或DYE是水性机驱动，ECO是油性（户外机）驱动，选择好后点击

确认

10、点设为默认打印机

11、点设定打印机，一定要注意把打印端口改为之前在蒙泰打印管理系统设置好的端口名称，且记，设置好后确认

12、点文件---建立新文件-----设置好纸张及留空---确认

13、如果打印颜色深或太浓，请把浓淡控制减淡。

注：蒙泰软件没有经过杀毒软件认证，在查杀病毒时可能有些文件会当作病毒杀掉，所以请备份好蒙泰软件，并保存好安装光盘。

机器人视觉系统介绍

机器人视觉（Robot Vision）简介机器视觉系统的组成机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。图像的获取图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成：＊照明＊图像聚焦形成＊图像确定和形成摄像机输出信号

工业机器人技术及应用(教案)-工业机器人机械结构和运动控制.doc

第二章工业机器人的机械结构和运动控制章节目录 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动… 2.3.3 机器人的位置控制课前回顾何为工业机器人？工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。学习目标认知目标 *熟悉工业机器人的常见技术指标 *掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能 *了解工业机器人的运动控制能力目标 *能够正确识别工业机器人的基本组成 *能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。课堂认知 2.1 工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。

工业机器人系统组成 2.1.1 操作机操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。

机器人的主要驱动方式及其特点

一目前机器人的主要驱动方式及其特点根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。 A液压驱动特点液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2. a）优点 1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。 2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。 3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。 4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。 5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。 6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。 B）缺点 1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。

2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。 3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。 4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。 C)适用范围液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。 B气压驱动的特点气压驱动在工业机械手中用的较多。使用的压力通常在0.4-0.6Mpa，最高可达1Mpa。 a）优点 1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5 m/s。 2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。 3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。 4通过调节气量可实现无级变速。 5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。

工业机器人用电机驱动系统

工业机器人用电机驱动系统机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1.快速性电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2.起动转矩惯量比大在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 3.控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 4.调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 5.体积小、质量小、轴向尺寸短。 6.能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机。

工业机器人的驱动方式

题目 1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型比较 2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型比较 3、现在机器人的控制系统、控制结构概述机器人问世已有几十年但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊才给了人们充分的想象和创造空间。美国机器人协会 RIA) 一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的通过程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能操作机。美国家标准局一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义 “工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能能完成各种作业的可编程操作机。日本工业标准局一种机械装置在自动控制下能够完成某些操作或者动作功能。英国貌似人的自动机具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。中国我国科学家对机器人的定义是 “机器人是一种自动化的机器这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力是一种具有高度灵活性的自动化机器”。尽管各国定义不同但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点 (1) 是一种自动机械装置可以在无人参与下自动完成多种操作或动作功能即具有通用性。 (2)可以再编程程序流程可变即具有柔性(适应性。机器人是20世纪人类伟大的发明比尔?盖茨预言机器人即将重复PC机崛起的道路彻底改变这个时代的生活方式。机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果代表了机电一体化的最高成就是当代科学技术发展最活跃的领域之一。概述驱动方式现代工业机器人的驱动方式主要有三种气动驱动、液压驱动和电动驱动。气动驱动机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。气动驱动机器人具有气源方便系统结构简单动作快速灵活不污染环境以及维护方便、价格便宜、适合在恶劣工况高温、有毒、多粉尘条件下工作等特点。常用于冲床上下料小零件装配、食品包装及电子元件输送等作业中。由于气体可压缩遇阻时具有容让性因此也常用作机器人手爪的驱动源。气动驱动系统的组成 1 气源气动机器人可直接使用工厂压缩空气站的气源或自行设置气源

工业机器人视觉系统

工业机器人及机器人视觉系统人类想要实现一系列的基本活动，如生活、工作、学习就必须依靠自身的器官，除脑以外，最重要的就是我们的眼睛了，（工业）机器人也不例外，要完成正常的生产任务，没有一套完善的，先进的视觉系统是很难想象的。机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。机器视觉系统的应用在生产线上，人来做此类测量和判断会因疲劳、个人之间的差异等产生误差和错误，但是机器却会不知疲倦地、稳定地进行下去。一般来说，机器视觉系统包括了照明系统、镜头、摄像系统和图像处理系统。对于每一个应用，我们都需要考虑系统的运行速度和图像的

处理速度、使用彩色还是黑白摄像机、检测目标的尺寸还是检测目标有无缺陷、视场需要多大、分辨率需要多高、对比度需要多大等。从功能上来看，典型的机器视觉系统可以分为：图像采集部分、图像处理部分和运动控制部分工作过程 ?一个完整的机器视觉系统的主要工作过程如下： ?1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。 ?2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。 ?3、摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。 ?4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。

工业机器人视觉检测

项目一认识机器视觉系统任务一连接视觉系统的周边设备活动一连接相机活动二连接光源活动三连接手柄活动四连接电源活动五连接显示器任务二调节相机活动一调节相机任务三调节光源活动二调节光源活动三操作手柄任务三运行视觉软件活动一运行软件活动二修改语言活动三创建一个新设定任务四运行视觉系统的仿真活动一安装软件活动二注册图像活动三运行仿真任务五基恩士视觉与机器人通讯连接活动一确定本机通讯方式活动二选择通讯方式活动三通讯线安装活动四连接通讯线任务六基恩士与机器人通讯软件设置活动一进入通讯设置界面活动二选择正确的通讯数据活动三通讯测试项目二基恩士视觉识别颜色

任务一进入新的设置活动一创建新的设定窗口活动二进入相机设定活动三注册图像任务二识别颜色的窗口设定活动一设定前的准备活动二设定检测范围活动三设定判断值活动四条件设定任务三输出设置活动一选择通讯方式活动二设置判断值任务四机器人控制概述活动一机器人视觉控制指令运行活动二机器人运行控制指令运行活动三机器人运行控制编程任务五整体编程运行活动一两种颜色中确定所选颜色活动二三种颜色中确定所选颜色活动三四种颜色中确定两种所选的颜色项目三基恩士视觉识别大小任务一进入新的设置活动一创建新的设定窗口活动二进入相机设定活动三注册图像任务二识别大小的窗口设定活动一设定前的准备活动二设定检测范围活动三设定判断值活动四条件设定

任务三输出设置活动一选择通讯方式活动二设置判断值任务四在仿真中识别图像大小设置活动一建立识别图像大小的仿真活动二设置识别大小的仿真活动三思考与原机的区别任务五整体编程运行活动一两种大小不同的工件进行选择活动二三种不同大小的工件进行选择活动三两种不同大小不同颜色的工件进行选择活动四三种不同大小不同颜色的工件进行选择项目四基恩士视觉识别形状任务一进入新的设置活动一创建新的设定窗口活动二进入相机设定活动三注册图像任务二识别形状的窗口设定活动一设定前的准备活动二设定检测范围活动三设定测量值活动四条件设定任务三输出设置活动一选择通讯方式活动二设置测量值任务四机器人控制概述活动一机器人视觉控制指令运行活动二机器人运行控制指令运行活动三机器人运行控制编程任务五整体编程运行

《工业机器人》复习题

《工业机器人》一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型和四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。 3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。 5、机器人分辨率分为和，统称为。 6、重复定位精度是关于的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的的数目。 11、机器人的重复定位精度是指。 12、机器人的驱动方式主要有、和三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。 14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是。 A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高 14、机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A） A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）

工业机器人的驱动方式.资料

题目1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型比较 2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型比较 3、现在机器人的控制系统、控制结构概述机器人问世已有几十年但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊才给了人们充分的想象和创造空间。美国机器人协会RIA)一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的通过程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能操作机。美国家标准局一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能能完成各种作业的可编程操作机。日本工业标准局一种机械装置在自动控制下能够完成某些操作或者动作功能。英国貌似人的自动机具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。中国我国科学家对机器人的定义是“机器人是一种自动化的机器这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力是一种具有高度灵活性的自动化机器”。尽管各国定义不同但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点(1) 是一种自动机械装置可以在无人参与下自动完成多种操作或动作功能即具有通用性。 (2)可以再编程程序流程可变即具有柔性(适应性。机器人是20世纪人类伟大的发明比尔?盖茨预言机器人即将重复PC机崛起的道路彻底改变这个时代的生活方式。机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果代表了机电一体化的最高成就是当代科学技术发展最活跃的领域之一。概述驱动方式现代工业机器人的驱动方式主要有三种气动驱动、液压驱动和电动驱动。气动驱动机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。气动驱动机器人具有气源方便系统结构简单动作快速灵活不污染环境以及维护方便、价格便宜、适合在恶劣工况高温、有毒、多粉尘条件下工作等特点。常用于冲床上下料小零件装配、食品包装及电子元件输送等作业中。由于气体可压缩遇阻时具有容让性因此也常用作机器人手爪的驱动源。气动驱动系统的组成 1气源气动机器人可直接使用工厂压缩空气站的气源或自行设置气源

基于单目视觉的工业机器人智能抓取系统设计

第35卷第！期机电工程V)35 N o.3 2018 年！月Journal o f M echanical &E le c tric a l E ngine erin g M ar. 2018 D O I；10.3969/j.is s n. 1001-4551.2018.03.014 基于单目视觉的工业机器人智能抓取系统设计张驰，廖华丽，周军！ (河海大学机电工程学院，江苏常州213022) 摘要:针对工业机器人如何能在多目标工况下快速自主识别和抓取指定目标工件的问题，将单目视觉引导技术应用到工业机器人智能抓取系统设计中。利用图像进行了模式识别，对检测定位进行了研究，建立了视觉图像与工件定位抓取之间的关系，提出了基于轮廓H u不变矩快速模板匹配算法的单目视觉抓取系统。首先将摄像机获取的图像进行了预处理，然后利用轮廓H u不变矩模板匹配算法进行了目标工件的识别，利用轮廓矩和二阶惯性矩最小原理对识别出的目标工件进行了位姿求取，最后通过建立 S O C K E T通信将求取的位姿发送给了机械臂控制系统引导机械臂的抓取。基于V S软件开发平台和A B B机械手，对智能抓取系统进行了搭建并试验。研究结果表明;该基于单目视觉搭建的工业机器人智能抓取系统成本低、定位精度高，可满足工业自动化生产的需求。关键词:单目视觉;工业机器人;图像处理;模板匹配;位姿检测中图分类号:T H39;T P242文献标志码:A文章编号：1001 -4551 (2018 )03-0283-05 Intelligent grasping system for industrial robot basedonmonocular vision ZHANG Chi, LIAO Hua-li, ZHOU Jun (C o lle g e o f M e c h a n ic a l a n d E l e c t r i c a l，H o h a i U n iv e r s it y，C h a n g z h o u213022，C h in a) A b s tr a c t ；A im in g at tlie problem th a t an in d u s tria l robot how to q u ic k ly and autonom ously id e n ti der m u lti-ta rg e t c o n d itio n s，m onocular visio n was a p plied to the design o f an in te llig e n t grasf)ing system fo r in d u s tria l robots. In order to lis h the re la tio n sh ip between t he visual image and the w orkpiece p o sitio ning and g ra p p in g，the p—tern re c o g n itio n，de tection and locatio n u- sing images were s tu d ie d，and a m onocular visio n capture system based on contour H u in v a ria n t moments fast tem pl was proposed. F ir s tly，the image data collected fro m the cam era should be preprocessed，then the target was id e n tifie d b y h ing m etliod based o n the contour H u in v a ria n t m o m e n t，and the p o sitio n o f the target w orkpiece was obtained by using the contour mom ent and the p rin c ip le o f second-order m om ent o f in e rtia. F in a lly，through the establishm ent o f S O C K E T c o m m u n ic a tio n，sent to the m a n ip u la to r con trol system to guide the m a n ip u la to r to grasp. Based on VS software developm ent p la tfo rm a n d A B B r o b o t，the in- te llig e n t grasping system w as b u ilt and test. The results in d ica te that the in d u s tria l robot in te llig e n t grasping system based on m onocular vision has low c o s t，high p o sitio n in g accuracy a nd meets the needs o f in d u s tria l autom ation productio n. K e y w o r d s；m onocular v is io n；in d u s tria l ro b o t；image processing；tem plate m a tc h in g；pose detection 收稿日期=2017 -07-04 基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2〇16B02914) 作者简介:张驰（1992-)，男，江苏宿迁人，硕士研究生，主要从事机器视觉方面的研究。E-m a il:1481178975@qq:〇m 通信联系人:周军，男，教授。E-m a il:zh j+6171@163:om

机器人视觉系统方案

机器人视觉系统在现代工业自动化生产中，涉及到各种各样的检验、生产监视及零件识别应用，例如零配件批量加工的尺寸检查，自动装配的完整性检查，电子装配线的元件自动定位，IC上的字符识别等。通常人眼无法连续、稳定地完成这些带有高度重复性和智能性的工作，其它物理量传感器也难有用武之地。由此人们开始考虑利用光电成像系统采集被控目标的图像，而后经计算机或专用的图像处理模块进行数字化处理，根据图像的像素分布、亮度和颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这样，就把计算机的快速性、可重复性，与人眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器视觉的概念。一个成功的机器视觉系统是一个经过细致工程处理来满足一系列明确要求的系统。当这些要求完全确定后，这个系统就设计并建立来满足这些精确的要求。机器视觉的优点包括以下几点： ■精度高作为一个精确的测量仪器，设计优秀的视觉系统能够对一千个或更多部件的一个进行空间测量。因为此种测量不需要接触，所以对脆弱部件没有磨损和危险。 ■连续性视觉系统可以使人们免受疲劳之苦。因为没有人工操作者，也就没有了人为造成的操作变化。多个系统可以设定单独运行。 ■成本效率高随着计算机处理器价格的急剧下降，机器视觉系统成本效率也变得越来越高。一个价值10000美元的视觉系统可以轻松取代三个人工探测者，而每个探测者每年需要20000美元的工资。另外，视觉系统的操作和维持费用非常低。 ■灵活性视觉系统能够进行各种不同的测量。当应用变化以后，只需软件做相应变化或者升级以适应新的需求即可。许多应用满意过程控制（SPC）的公司正在考虑应用机器视觉系统来传递持续的、协调的和精确的测量SPC 命令。在SPC中，制造参数是被持续监控的。整个过程的控制就是要保证这些参数在一定的围。这使制造者在生产过程失去控制或出现坏部件时能够调节过程参数。机器视觉系统比光学或机器传感器有更好的可适应性。它们使自动机器具有了多样性、灵活性和可重组性。当需要改变生产过程时，对机器视觉来说“工具更换”仅仅是软件的变换而不是更换昂贵的硬件。当生产线重组后，视觉系统往往可以重复使用机器视觉系统的构成机器视觉技术用计算机来分析一个图像，并根据分析得出结论。现今机器视觉有两种应用。机器视觉系统可以探测部件，在此光学器件允许处理器更精确的观察目标并对哪些部件可以通过哪些需要废弃做出有效的决定；机器视觉也可以用来创造一个部件，即运用复杂光学器件和软件相结合直接指导制造过程。

工业机器人常用电机驱动系统的分类与要求

工业机器人常用电机驱动系统的分类与要求机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1．快速性电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2．起动转矩惯量比大在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 3．控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 4．调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 5．体积小、质量小、轴向尺寸短。

6．能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机。二、电机大致可细分为以下几种： 1．交流伺服电动机包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。 2．直流伺服电动机包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。 3．步进电动机包括永磁感应步进电动机。速度传感器多采用测速发电机和旋转变压器；位置传感器多用光电码盘和旋转变压器。近年来，国外机器人制造厂家已经在使用一种集光电码盘及旋转变压器功能为一体的混合式光电位置传感器，伺服电动机可与位置及速度检测器、制动器、减速机构组成伺服电动机驱动单元。

工业机器人基础复习题

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

工业机器人电机驱动

对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1．快速性电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2．起动转矩惯量比大在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 3．控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 4．调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 5．体积小、质量小、轴向尺寸短。

机器人视觉系统的组成及工作原理

机器人视觉系统的组成及工作原理国圈巴机器人视觉系统的组成及工作原理王军.李垦野黑龙江省冶金研究所,哈尔滨l50040 分组成的工作原理. 文章编号:1002—23,33(21307)03—0056—02 从1960年代开始,人们就开始着手研究机器视觉系统:一开始视觉系统只能识别平面上的类似积木的物体随着大规模集成电路技术的发展,视觉系统逐渐走向实用化:进八1980年代后,由于微型计算f』【的飞速发展,使用的视觉系统已经进入领域.其中机器^视觉系统是机器视觉应用的一个重要领域. l机器人视觉系统的硬件系统 ,,机器人视觉系统的硬件由下述几个邵分组成 (1)景物和距离传感器常用的摄像机,CCD图像传感器,超声波传感器和结构光设备等 (2)视频信号数字化设备其任务是把摄像机或CCD 输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号. (3)视频信号快速处理器,视频信号实时,快速,并行算法的硬件实现设备:如DSP系统. (4)计算机及其外设根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及机器人控制的需要: (5)机器人或机械手及其控制器= t.2机器人视觉的软件系统有以下几个部分组成 (I)计.算机系统软件选用不同类型的计算机,就有

不同的操作系统和它所支持的各种语言,数据库等 (2)机器人视觉信息处理算珐图像预处理,分割, 描述,识别和解释等算法 (3)机器人控制软件 2CCD原理视觉信息通过视觉传感器转换成电信号.在空间采样和幅值化后,这些信号就形成了一幅数字I荨l像,机器人视觉使用的主要部分是电视摄像机,它由摄像管或同态成像传感器及相嘘的电子线路组成.这里我们只介绍光导摄像管的_[作原理,因为它是普遍使用的并有代表性的一种摄像管固态成像传感器的关键部分有两种类型:—种是电荷耦台器悼ccD);另一种是电荷注人器CID).与具有摄像管的摄像机相比,固态成像器件重量轻,体积小,寿命小, 功耗低:不过,某些摄像管的分辨章仍比固态摄像机高. 由图I可以看出,光导摄像管外而是一圆柱形玻璃外壳2,内部有位于一端的电子抢7以及位于另一端的屏幕l和靶加在线罔6,9的电压将电子束聚焦并使其偏转.偏转电路驱使电子柬对靶的内表面扫描以便"读取"图像=玻璃屏幕的内表面镀有一层透明的金属薄膜, 它构成一个电极,视频信号可从此电极上获得一层很薄的光敏"靶"附着的金属膜上,它是一层由一些极小的球状体组成,球状的电阻反比于光的强度在光敏靶的后面有一个带正电荷的细金属网,它使电子枪发射出的电子减速.以接近于0的速度达到靶面.在正常工作时.将正电J~,JJn在屏幕的金属镀膜上.在无光照时.光敏材料呈现绝缘体特性.电子束在靶的内表面上形成一个电子层以平衡金属膜上的正电荷.当电子束扫描靶内表面对,光敏 6 ,

工业机器人简介

工业机器人论文专业：机电一体化班级：机电093039

摘要：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。键词关：工业机器人；由来

1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元特点戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

机器人的组成系统

一．工业机器人组成系统工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上

已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。几个问题：（1）巨轮机器人JLRB20KG机器人是点位型还是连续轨迹型？（2）能不能编写一个简单程序，使机器人能够的末端能够走一个圆？（3）能不能控制机器人中每一个电机的输出功率或扭矩？（4）机器人每一个关节从驱动电机到执行机构的传递效率有没有？