订书机组件--护柄压手壳体注塑模具毕业设计说明书

机电工程学院

毕业设计说明书

设计题目: 订书机组件——护柄压手壳体注塑模具设计

学生姓名： XX

学号： XXXX

专业班级：模具设计与制造0602班

指导教师： XXX

2009 年6月 10 日

1 塑料的工艺性设计 (2)

1.1 注塑模工艺 (2)

1.2 化学和物理特征 (2)

1.3 塑件的尺寸与公差 (3)

2注射成型机的选择 (4)

3 型腔布局与分型面设计 (5)

3.1 型腔数目的确定 (5)

3.2 型腔的布局 (5)

3.3 分型面的设计 (5)

4 浇注系统设计 (6)

4.1 主流道设计 (6)

4.2 主流道衬套的固定 (7)

4.3 分流道的设计 (8)

4.4 浇口的设计 (10)

5 成型零件的设计 (12)

5.1 成型零件的结构设计 (13)

5.1.1 凹模结构设计 (13)

5.1.2型芯结构设计 (14)

5.2 成型零件工作尺寸计算 (15)

5.2.1 外型尺寸 (16)

5.2.2 内腔尺寸 (17)

6 合模导向机构设计 (18)

6.1 导柱结构 (19)

6.2 导套结构 (20)

7 脱模机构的设计 (20)

7.1 脱模机构的设计的总体原则 (20)

7.2 推杆设计 (21)

7.2.1 推杆的形状 (21)

7.2.2 推杆的位置与布局 (21)

7.3 斜推抽芯机构的设计 (22)

7.4 开模行程与推出机构的校核 (22)

设计总结 (23)

参考文献 (24)

1 塑料的工艺性设计

1.1 注塑模工艺

干燥处理：无定形料,流动性中等,吸湿大,必须充分干燥,表面要求光泽的塑件须长时间预热干燥80-90度,3小时

熔化温度：220~275℃，注意不要超过275℃。

模具温度：50-60度，建议使用50℃。结晶程度主要由模具温度决定。

注射压力：可大到1800bar。

注射速度：通常，使用高速注塑可以使内部压力减小到最小。如果制品表面出现了缺陷，那么应使用较高温度下的低速注塑。

流道和浇口：对于冷流道，典型的流道直径范围是4~7mm。建议使用通体为圆形的注入口和流道。所有类型的浇口都可以使用。典型的浇口直径范围是1~1.5mm，但也可以使用小到0.7mm的浇口。对于边缘浇口，最小的浇口深度应为壁厚的一半；最小的浇口宽度应至少为壁厚的两倍。ABS材料完全可以使用热流道系统。

成型时间：注射时间 20s~60s

高压时间 0s~3s

冷却时间 20s~90s

总周期 50s~160s

1.2 化学和物理特性

ABS工程塑料的缺点：热变形温度较低，可燃，耐候性较差。

化学名称：丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物

英文名称: Butadiene Styrene

比重:1.05克/立方厘米成型收缩率:0.4-0.7%

成型温度：200-240℃干燥条件：80-90℃ 2小时

特点：

1、综合性能较好,冲击强度较高,化学稳定性,电性能良好。

2、与372有机玻璃的熔接性良好,制成双色塑件,且可表面镀铬,喷漆处理。

3、有高抗冲、高耐热、阻燃、增强、透明等级别。

4、流动性比HIPS差一点，比PMMA、PC等好，柔韧性好。

用途：适于制作一般机械零件,减磨耐磨零件,传动零件和电讯零件。

成型特性：

1.无定形料,流动性中等,吸湿大,必须充分干燥,表面要求光泽的塑件须长时间

预热干燥80-90度,3小时。

2.宜取高料温,高模温,但料温过高易分解(分解温度为>270度).对精度较高的塑件,模温宜取50-60度,对高光泽.耐热塑件,模温宜取60-80度。

3、如需解决夹水纹，需提高材料的流动性，采取高料温、高模温，或者改变入水位等方法。

4、如成形耐热级或阻燃级材料，生产3-7天后模具表面会残存塑料分解物，导致模具表面发亮，需对模具及时进行清理，同时模具表面需增加排气位置。ABS树脂是目前产量最大，应用最广泛的聚合物，它将PS，SAN，BS的各种性能有机地统一起来，兼具韧，硬，刚相均衡的优良力学性能。ABS是丙烯腈、丁二烯和苯乙烯的三元共聚物，A代表丙烯腈，B代表丁二烯，S代表苯乙烯。

ABS工程塑料一般是不透明的，外观呈浅象牙色、无毒、无味，兼有韧、硬、刚的特性，燃烧缓慢，火焰呈黄色，有黑烟，燃烧后塑料软化、烧焦，发出特殊的肉桂气味，但无熔融滴落现象。

ABS工程塑料具有优良的综合性能，有极好的冲击强度、尺寸稳定性好、电性能、耐磨性、抗化学药品性、染色性，成型加工和机械加工较好。ABS树脂耐水、无机盐、碱和酸类，不溶于大部分醇类和烃类溶剂，而容易溶于醛、酮、酯和某些氯代烃中。

1.3 塑件的尺寸与公差

1.3.1 塑件的尺寸

塑件尺寸的大小受制于以下因素：

a)取决于用户的使用要求。

b)受制于塑件的流动性。

c)受制于塑料熔体在流动充填过程中所受到的结构阻力。

1.3.2 塑件尺寸公差标准

a)影响塑件尺寸精度的因素主要有：塑料材料的收缩率及其波动。

b)塑件结构的复杂程度。

c)模具因素（含模具制造、模具磨损及寿命、模具的装配、模具的合

模及模具设计的不合理所可能带来的形位误差等）。

d)成型工艺因素（模塑成型的温度T、压力p、时间t及取向、结晶、

成型后处理等）。

e)成型设备的控制精度等。

其中，塑件尺寸精度主要取决于塑料收缩率的波动及模具制造误差。

题中没有公差值，则我们按未注公差的尺寸许偏差计算，查表取MT5。

1.3.3 塑件的表面质量

塑件的表面质量包括塑件缺陷、表面光泽性与表面粗糙度，其与模塑成

型工艺、塑料的品种、模具成型零件的表面粗糙度、模具的磨损程度等

相关。

模具型腔的表面粗糙度通常应比塑件对应部位的表面粗糙度在数值上要

低1-2级。

2 注射成型机的选择

= 10.105258g

估算V

塑

制品的正面投影面积S= 2534.34mm^2

= 9533.26mm^3

公

注射机为上海橡塑机厂的XS-ZY-500卧试注塑机。查表注射压力为104MPa，合模力为350×104N，注射方式为螺杆式，喷嘴球半径R为10mm，喷嘴口直径为4mm（一般工厂的塑胶部都拥有从小到大各种型号的注射机。

中等型号的占大部分，小型和大型的只占一小部分。所以我们不必过多的考虑注射机型号。具体到这套模具）。

3 型腔布局与分型面设计

3.1 型腔数目的确定

型腔数目的确定，应根据塑件的几何形状及尺寸、质量、批量大小、交货长短、注射能力、模具成本等要求来综合考虑。

根据注射机的额定锁模力F 的要求来确定型腔数目n ，即 n 12pA pA F -≤ 式中 F ——注射机额定锁模力（N ）

P ——型腔内塑料熔体的平均压力（MPa ）

A 1、A 2——分别为浇注系统和单个塑件在模具分型面上的投影面积

（mm 2）

大多数小型件常用多型腔注射模，面高精度塑件的型腔数原则上不超过4个，生产中如果交货允许，我们根据上述公式估算，采用一模二腔。

3.2 型腔的布局

考虑到模具成型零件和抽芯结构以及出模方式的设计，模具的型腔排列方式如下图所示：

图3-1型腔布局

3.3 分型面的设计

分型面位置选择的总体原则，是能保证塑件的质量、便于塑件脱模及简

化模具的结构，分型面受到塑件在模具中的成型位置、浇注系统设计、塑件的结构工艺性及精度、嵌件位置形状以及推出方法、模具的制造、排气、操作工艺等多种因素的影响，因此在选择分型面时应综合分析比较具体可以从以下方面进行选择。

a)分型面应选在塑件外形最大轮廓处。

b)便于塑件顺利脱模，尽量使塑件开模时留在动模一边。

c)保证塑件的精度要求。

d)满足塑件的外观质量要求。

e)便于模具加工制造。

f)对成型面积的影响。

g)对排气效果的影响。

h)对侧向抽芯的影响。

图3-2 分模

4 浇注系统设计

4.1 主流道设计

主流道是一端与注射机喷嘴相接触，可看作是喷嘴的通道在模具中的延续，另一端与分流道相连的一段带有锥度的流动通道。形状结构如图(3)所示，其设计要点：

图4-1 主流道

a)主流道设计成圆锥形，其锥角可取2°~6°，流道壁表面粗糙度取Ra=0.63μm，且加工时应沿道轴向抛光。

b)主流道如端凹坑球面半径R2比注射机的、喷嘴球半径R1大1~2 mm；球面凹坑深度3~5mm；主流道始端入口直径d比注射机的喷嘴孔直径大0.5~1mm；一般d=2.5~5mm。

c)主流道末端呈圆无须过渡，圆角半径r=1~3mm。

d)主流道长度L以小于60mm为佳，最长不宜超过95mm。

e)主流道常开设在可拆卸的主流道衬套上；其材料常用T8A，热处理淬火后硬度53~57HRC。

4.2 主流道衬套的固定

因为采用的有托唧咀，所以用定位圈配合固定在模具的面板上。定位

圈也是标准件，外径为Φ100mm ，内径Φ35mm 。

具体固定形式如图(4)所示：

图4-2 衬套的固定

4.3 分流道的设计

a) 分流道是脱浇板下水平的流道。为了便于加工及凝料脱模，分流

道大多设置在分型面上，分流道截面形状一般为圆形梯形U 形半

圆形及矩形等，工程设计中常采用梯形截面加工工艺性好，且塑

料熔体的热量散失流动阻力均不大，一般采用下面的经验公式可

确定其截面尺寸：

42654.0L m B ?=

（式1） B H 32= （式2）

式中 B ―梯形大底边的宽度（mm ）

m ―塑件的重量（g ）

L ―分流道的长度（mm ） H ―梯形的高度（mm ）

质量大约10.05g ，分流道的长度预计设计成66mm 长，且有2

个型腔，

所以

75.46605.102654.024=??=B 取B 为6mm 632?=

H =4 取H 为4mm

根据实践经验，abs 塑料分流道截面直径为4.8~9.5。

所以我们可以选择截面直径为6mm ，H=4mm 。

梯形小底边宽度取8mm ，其侧边与垂直于分型面的方向约成

7°。另外由于使用了水口板（即我们所说的定模板和中间板之间

再加的一块板），分流道必须做成梯形截面，便于分流道和主流道

凝料脱模。

b) 分流道长度

分流道要尽可能短，且少弯折，便于注射成型过程中最经济地

使用原料和注射机的能耗，减少压力损失和热量损失。将分流道设

计成直的，总长66mm 。

c) 分流道表面粗糙度

由于分流道中与模具接触的外层塑料迅速冷却，只有中心部位

的塑料熔体的流动状态较为理想，因面分流道的内表面粗糙度Ra

并不要求很低，一般取1.6μm 左右既可，这样表面稍不光滑，有

助于塑料熔体的外层冷却皮层固定，从而与中心部位的熔体之间产

生一定的速度差，以保证熔体流动时具有适宜的剪切速率和剪切

热。

d) 分流道表面粗糙度

分流道在分型面上的布置与前面所述型腔排列密切相关，有多

种不同的布置形式，但应遵循两方面原则：即一方面排列紧凑、缩

小模具板面尺寸；另一方面流程尽量短、锁模力力求平衡。

4.4 浇口的设计

浇口亦称进料口，是连接分流道与型腔的通道，除直接浇口外，它是浇注系统中截面最小的部分，但却是浇注系统的关键部分，浇

口的位置、形状及尺寸对塑件性能和质量的影响很大。

a) 浇口的选用

它是流道系统和型腔之间的通道,这里我们采用点浇口：

?浇口在成形自动切数断，故有利于自动成形。

?浇口的痕迹不明显，通常不必后加工。

?浇口之压力损失大，必须高之射出压力。

?浇口部份易被固化的残留树脂堵塞。

它常用于成型中、小型塑料件的一模多腔的模具中，也可用于单型腔模具或表面不允许有较大痕迹的塑件。

b)浇口位置的选用

模具设计时，浇口的位置及尺寸要求比较严格，初步试模后还需进一步修改浇口尺寸，无论采用何种浇口，其开设位置对塑件成

型性能及质量影响很大，因此合理选择浇口的开设位置是提高质量

的重要环节，同时浇口位置的不同还影响模具结构。总之要使塑件

具有良好的性能与外表，一定要认真考虑浇口位置的选择，如图（6）

所示。

通常要考虑以下几项原则：

?尽量缩短流动距离。

?浇口应开设在塑件壁厚最大处。

?必须尽量减少熔接痕。

?应有利于型腔中气体排出。

?考虑分子定向影响。

?避免产生喷射和蠕动。

?浇口处避免弯曲和受冲击载荷。

?注意对外观质量的影响。

c)浇注系统的平衡

对于中小型塑件的注射模具己广泛使用一模多腔的形式，设计应尽量保证所有的型腔同时得到均一的充填和成型。一般在塑件形状及模具结构允许的情况下，应将从主流道到各个型腔的分流道设计成长度相等、形状及截面尺寸相同（型腔布局为平衡式）的形式，否则就需要通过调节浇口尺寸使各浇口的流量及成型工艺条件达到一致，这就是浇注系统的平衡。显然，我们设计的模具是平衡式的，即从主流道到各个型腔的分流道的长度相等，形状及截面尺寸都相同。

c)排气的设计

排气槽的作用主要有两点。一是在注射熔融物料时，排除模腔内的空气；二是排除物料在加热过程中产生的各种气体。越是薄壁制品，越是远离浇口的部位，排气槽的开设就显得尤为重要。另外对于小型件或精密零件也要重视排气槽的开设，因为它除了能避免制品表面灼伤和注射量不足外，还可以消除制品的各种缺陷，减少模

具污染等。那么，模腔的排气怎样才算充分呢？一般来说，若以最

高的注射速率注射熔料，在制品上却未留下焦斑，就可以认为模腔

内的排气是充分的。

适当地开设排气槽；可以大大降低注射压力、注射时间。保压时间以及锁模压力，使塑件成型由困难变为容易，从而提高生产效率，

降低生产成本，降低机器的能量消耗。其设计往往主要靠实践经验，

通过试模与修模再加以完善，此模我们利用模具零部件的配合间隙

及分型面自然排气。

5 成型零件的设计

模具中决定塑件几何形状和尺寸的零件称为成型零件，包括凹模、型芯、镶块、成型杆和成型环等。成型零件工作时，直接与塑料接触，塑料熔体的高压、料流的冲刷，脱模时与塑件间还发生摩擦。因此，成型零件要求有正确的几何形状，较高的尺寸精度和较低的表面粗糙度，此外，成型零件还要求结构合理，有较高的强度、刚度及较好的耐磨性能。

设计成型零件时，应根据塑料的特性和塑件的结构及使用要求，确定型腔的总体结构，选择分型面和浇口位置，确定脱模方式、排气部位等，然后根据成型零件的加工、热处理、装配等要求进行成型零件结构设计，计算成型零件的工作尺寸，对关键的成型零件进行强度和刚度校核。

5.1 成型零件的结构设计

5.1.1 凹模结构设计

凹模是成型产品外形的主要部件。

其结构特点：随产品的结构和模具的加工方法而变化。

镶拼的组合方式的优点：

对于形状复杂的型腔，若采用整体式结构，比较难加工。所以采用组合式的凹模结构。同时可以使凹模边缘的材料的性能低于凹模的材

料，避免了整体式凹模采用一样的材料不经济，由于凹模的镶拼结构

可以通过间隙利于排气，减少母模热变形。对于母模中易磨损的部位

采用镶拼式，可以方便模具的维修，避免整体的凹模报废。

组合式凹模简化了复杂凹模的机加工工艺，有利于模具成型零件的热处理和模具的修复，有利于采用镶拼间隙来排气，可节省贵重模具

材料。

图5-1 凹模

5.1.2 型芯结构设计

整体嵌入式型芯，适用于小型塑件的多腔模具及大中型模具中。最常用的嵌入装配方法是台肩垫板式，其他装配方法还有通孔螺钉联接

式，沉孔螺钉联接式。

图5-2 型芯

5.1.3 斜推抽芯机构的设计

（1）为避免成型的斜推在运动时由于受翻转力矩的作用而发生卡死的现象，斜顶的倾斜角度不能做的太大（通常在6°～10°）本模具的斜顶取8°。

（2）斜推导滑的四个表面须设有油槽，保证正常工作时的润滑。

（3）斜推与斜推配合的每一个角必须设为圆角，以免应力集中导致斜推或滑块开裂。

（4）为使斜顶杆在顶出过程中，横向移动顺畅、不至于陷入制品内、使得制品与斜推一起侧身移动的现象出现，在装配时，应使斜顶端面最少低于型芯或模板表面0、05mm。

（5）斜推与滑块配合部分的加工，在工艺安排上要考虑到模具装配的方便，斜推滑块可以根据图纸理论尺寸加工到位，斜推下部必须留有余量等待模具加工结束后，测量模具的实际高度来确定斜推下部与斜推滑块配合部分的位置尺寸。

5.2 成型零件工作尺寸计算

所谓成型零件的工作尺寸是指成型零件上直接构成型腔腔体的部位的尺寸，其直接对应塑件的形状与尺寸。鉴于影响塑件尺寸精度的因素多且复杂，塑件本身精度也难以达到高精度，为了计算简便，规定：

? 塑件的公差

塑件的公差规定按单向极限制，制品外轮廓尺寸公差取负值“?-”，

制品型腔尺寸公差取正值“?+”，若制品上原有公差的标注方法与上不符，则应按以上规定进行转换。而制品孔中心距尺寸公差按对称分布原则计算，即取2

?±。 ? 模具制造公差实践证明，模具制造公差可取塑件公差的31~61，即δz=?)6

1~31(，而且按成型加工过程中的增减趋向取“+”、“-”符号，型腔尺寸不断增大，则取“+δz ”,型芯尺寸不断减小则取“-δz ”，中心距尺寸取“2z δ±

”。现取3

?。 ? 模具的磨损量实践证明，对于一般的中小型塑件，最大磨损量可取塑件公差的

61，对于大型塑件则取6

?以下。另外对于型腔底面（或型芯端面），因为脱模方向垂直，故磨损量δc=0。

? 塑件的收缩率

塑件成型后的收缩率与多种因素有关，通常按平均收缩率计算。

min max S S S +=

==0.5% ? 模具在分型面上的合模间隙

由于注射压力及模具分型面平面度的影响，会导致动模、定模注射

时存在着一定的间隙。一般当模具分型的平面度较高、表面粗糙度较低时，塑件产生的飞边也小。飞边厚度一般应小于是0.02~0.1mm 。

5.2.1外型尺寸（mm）

根据公式： L

M =

δ+

???

)

D 1M =

δ+

1S4

)

???

=116.44538.0

D 2M =

δ+

2S4

)

???

=56.4525.0

根据公式： H

M =

δ+

???

0 S3

)

H 1M =

δ+

1S3

)

???

=57.6525.0

H 2M =

δ+

2S3

)

1(3

???

=2.9307.0

5.2.2 内腔尺寸（mm ）

根据公式： l M =0

43)1(z S l S δ-???????++ d 1m =0143)1(z S d S δ-???????++ =030.10.143%)21(100-???????++ =033.075.102- d 2m =0243)1(z S d S δ-???????++ =0364.064.043%)21(47-???????++ =021.058.48- 根据公式： h M =0

32)1(z

S h S δ-???????++

h 1M =0

132)1(z

S h S δ-???????++ =0

.064.032%)21(50-???

????++ =51.430

21.0-

h 2M =0

232)1(z

S h S δ-???????++ =0

24.024.032%)21(4-???????++

=4.240

08.0-

6 合模导向机构的设计

导柱导向机构设计要点：

?小型模具一般只设置两根导柱，当其元合模方位要求，采用等径且对称布置的方法，若有合模方位要求时，则应采取等径不对称布置，

或不等径对称布置的形式。大中型模具常设置三个或四个导柱，采

取等径不对称布置，或不等径对称布置的形式。

?直导套常应用于简单模具或模板较薄的模具；Ⅰ型带头导套主要应用于复杂模具或大、中型模具的动定模导向中；Ⅱ型带头导套主要

应用于推出机构的导向中。

?导向零件应合理分布在模具的周围或靠近边缘部位；导柱中心到模板边缘的距离δ一般取导柱固定端的直径的1~1.5倍；其设置位置

可参见标准模架系列。

?导柱常固定在方便脱模取件的模具部分；但针对某些特殊的要求，如塑件在动模侧依靠推件板脱模，为了对推件板起到导向与支承作

用，而在动模侧设置导柱。

?为了确保合模的分型面良好贴合，导柱与导套在分型面处应设置承屑槽；一般都是削去一个面，或在导套的孔口倒角，

?导柱工作部分的长度应比型芯端面的高度高出6~8mm，以确保其导向作用。

?应确保各导柱、导套及导向孔的轴线平行，以及同轴度要求，否则将影响合模的准确性，甚至损坏导向零件。

?导柱工作部分的配合精度采用H7/f7（低精度时可采用H8/f8或H9/f9）；导柱固定部分的配合精度采用H7/k6（或H7/m6）。导套与

安装之间一般用H7/m6的过渡配合，再用侧向螺钉防止其被拔出。

?对于生产批量小、精度要求不高的模具，导柱可直接与模板上加工的导向孔配合。通常导向孔应做志通孔；如果型腔板特厚，导向孔

做成盲孔时，则应在盲孔侧壁增设通气孔，或在导柱柱身、导向孔

开口端磨出排气槽；导向孔导滑面的长度与表面粗糙度可根据同等

规格的导套尺寸来取，长度超出部分应扩径以缩短滑配面。

6.1 导柱的结构

带头导柱如图所示：

图6-1 导柱

6.2 导套的结构

带头导套如图所示：

塑料模具设计实例

塑料模设计实例塑料注射模具设计与制造实例是通过设计图1.1所示的防护罩的注射模，全面介绍了从塑料成形工艺分析到确定模具的主要结构，最后绘制出模具的塑料注射模具设计全过程。设计任务：产品名称：防护罩产品材料：ABS（抗冲）产品数量：较大批量生产塑料尺寸：如图1.1所示塑料质量：15克塑料颜色：红色塑料要求：塑料外侧表面光滑，下端外沿不允许有浇口痕迹。塑料允许最大脱模斜度0.5° 图1.1 塑件图一．注射模塑工艺设计 1．材料性能分析（1）塑料材料特性 ABS塑料（丙乙烯—丁二烯—苯乙烯共聚物）是在聚苯乙烯分子中导入了丙烯腈、丁二烯等异种单体后成为的改性共聚物，也可称为改性聚苯乙烯，具有比聚苯乙烯更好的使用和工艺性能。ABS是一种常用的具有良好的综合力学性能的工程材料。ABS塑料为无定型料，一般不透明。ABS无毒、无味，成型塑料的表面有较好的光泽。ABS具有良好的机械强度，特别是抗冲击强度高。ABS 还具有一定的耐磨性、耐寒性、耐水性、耐油性、化学稳定性和电性能。ABS 的缺点是耐热性不高，并且耐气候性较差，在紫外线作用下易变硬发脆。（2）塑料材料成形性能

使用ABS 注射成形塑料制品时，由于其熔体黏度较高，所需的注射成形压力较高，因此塑料对型芯的包紧力较大，故塑料应采用较大的脱模斜度。另外熔体黏度较高，使ABS 制品易产生熔接痕，所以模具设计时应注意减少浇注系统对料流的阻力。ABS 易吸水，成形加工前应进行干燥处理。在正常的成形条件下，ABS 制品的尺寸稳定性较好。（3）塑料的成形工艺参数确定查有关手册得到ABS （抗冲）塑料的成形工艺参数：密度 1.01~1.04克/mm3 收缩率 0.3%~0.8% 预热温度 80°c~85°c ，预热时间2~3h 料筒温度后段150°c~170°c ，中段165°C~180°c ，前段180°c~200°c 喷嘴温度 170°c~180°c 模具温度 50°c~80°c 注射压力 60~100MPa 注射时间注射时间20~90s ，保压时间0~5s ，冷却时间20~150s. 2．塑件的结构工艺性分析（1）塑件的尺寸精度分析该塑件上未注精度要求的均按照SJ1372中8级精度公差值选取，则其主要尺寸公差标注如下（单位均为mm ）：外形尺寸：26.0040+φ、 1.2050＋、12.0045+、94.0025+R 内形尺寸：26.008.36+φ 孔尺寸：52.0010+φ 孔心距尺寸：34.015± （2）塑件表面质量分析该塑件要求外形美观，外表面表面光滑，没有斑点及熔接痕，粗糙度可取Ra0.4μm ，下端外沿不允许有浇口痕迹，允许最大脱模斜度0.5°，而塑件内部没有较高的表面粗糙度要求。（4）塑件的结构工艺性分析

机械手毕业设计

目录第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成基本结构（1）机械手（2）穴盘定位平台（3）驱动系统（4）控制系统 PLC程序（5）底座 3.2 取苗机构的工作原理第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析

第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望结束语参考文献致谢

第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要

变速器使用说明及零件明细

MSG5E变速器使用说明及零件明细结构特点 ?结构紧凑，档位配置合理，重量轻，噪音低，操作灵活可靠。 ?五个前进档均采用惯性同步器，换档轻便，所有档位均设有防跳档措施，工作工作可靠。 ?其结构采用前、后壳体加中间板型式，装配方便。 ?壳体采用压铸铝结构，减轻了变速器总成重量，且散热性好。主要技术参数 ?中心距：69.5mm ?允许输入最大扭矩：175N.m ?允许输入最高转速：6000rpm ?总质量：38Kg ?润滑油量：1.55L ?润滑油牌号：10W-30 ?各档速比变速箱使用注意事项： 1、车辆行驶过程中，要经常检查离合器踏板行程，查看离合器是否彻底分离和完全接合。否则，将影响变速箱换档性能和同步器寿

命。 2、车辆在行驶中应尽可能使用较高档行驶，以保证发动机处于经济转速区，提高整车的动力性和经济性。 3、车辆起动中，不应频繁使用急剧加速或紧急制动。 4、车辆起动时，变速箱空档，离合器完全接合，应怠速运行3-5分钟，通过齿轮油的飞溅，使各档齿轮、同步器及各类型轴承得到充分地润滑，否则将影响变速箱性能及使用寿命。 5、变速箱不应空档滑行，特别是下坡行驶时应换入高速档，此时为后轮推动车辆快速运转，变速箱齿轮相对转速很高，此刻变速箱若换入空档，中间轴转速相对较低，所以齿轮油飞油量减少，容易烧损同步器及各类型轴承。 6、换档时，离合器踏板应踩到底，平稳而准确地移动变速杆到所需档位，此时需逐渐克服一定的阻力才能挂入。 7、换倒档时,必须停车挂档，否则将损坏倒档齿轮、齿套及相关零件。变速箱的保养 1、车辆行驶4000Km-6000Km后，变速箱应首次清洗更换新润滑油，并检查变速箱总成各紧固件是否松动，各结合面及油封等处是否漏油。 2、车辆行驶25000Km-30000Km后，应拆检变速箱并更换新润滑油。以后应定戎检查油面高度，检查时应在水平位置车辆行驶后，油温稳定时进行，拧下注油塞，如果油面低于注油孔下边缘时，应加注到油从注油孔溢出为止。以后每行驶二万公里左右，更换一次润滑油。 3、通气塞保养：车辆行驶时变速箱内油温升高，变速箱内外气压差是通过通气塞加以消除的，以保持变速箱内外气压平衡，避免因箱内高压使密封件损坏，导致变速箱漏油。因此保持通气塞清洁和畅通是十分重要的。应经常检查通气塞上是否有赃物淤塞，如有应及时清理，保持通气塞清洁畅通。

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

注塑模具类—照相机外壳的注塑模设计毕业设计论文

2013届本科毕业设计（论文）照相机外壳的注塑模设计 Photography engine box body note mold design 院系：专业/班级：学号：学生姓名：指导教师： 20** 年6 月

开题报告１．课题的目的和意义 1.1课题研究的目的 ⑴了解聚合物的物理性能、流动特性，成型过程中的物理、化学变化及其塑料的组成、分类及其性能； ⑵掌握塑料成型的基本原理的和工艺特点，熟悉成型设备对模具的要求。正确分析成型工艺对塑料制件结构和塑料模具的要求； ⑶掌握典型塑料成型模具结构特点与设计计算方法，通过训练，能够结合工程实际进行模具设计； ⑷初步掌握运用计算机进行塑料模具设计与分析的能力； ⑸初步掌握分析、解决现场成成型问题的能力，包括初步掌握分析成型制件缺陷产生的原因和提出解决措施的能力。 1.2课题研究的意义模具被称为工业产品之母，所有工业产品莫不依赖模具才得以规模生产、快速扩张，被欧美等发达国家誉为“磁力工业”。由于模具对社会生产和国民经济的巨大推动作用和自身的高附加值，世界模具市场发展较快，当前全球模具工业的产值已经达到600亿至650亿美元，是机床工业产值的两倍。中国注塑模具行业也在快速发展，中国模具产品产值已从1993年的110亿元增长到1997年的200亿元，并超过了机床产品的产值，到2002年增长到360亿元，1996年至2002年间的年均增长速度达到14%以上，在某些行业年均增速更是高达100%。2003年模具产值已达450亿元，增长25%以上，出口3.368亿美元。 2文献综述（相关课题国内外研究的现状）国内外塑料模具技术比较表项目国外国内注塑模型腔精度 0.005～0.01mm 0.02～0.05mm 型腔表面粗糙度 Ra0.01～0.05μm Ra0.20μm 非淬火钢模具寿命 10～60万次 10～30万次淬火钢模具寿命 160～300万次 50～100万次热流道模具使用率 80%以上总体不足10% 标准化程度 70～80% 小于30%

机械手的设计毕业设计论文

天津机电职业技术学院毕业综合实践报告专业电气自动化班级电气自动化三班

目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)

1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸

壳体零件加工

摘要数控技术应用的飞速发展对国民生产及生活起着越来越重要的作用。本论文详细的介绍了壳体数控加工的全过程。从怎样确定零件的选材;工艺路线的确定;数控机床刀具的选择;测量工具的使用及切削参数的确定;工装的设计;数控编程、加工等。内容涉及广泛,个章节紧密连接。这次毕业设计查阅了大量资料和文献,咨询相关的专业人员,并结合了本人所学的知识加上实际的工作完成毕业论文。使自己对数控技术及应用有了更深刻的了解。关键词: 工艺路线, 数控加工, 数控编程, 刀具、参数 Abstract The rapid development of numerical control technology and life on the national production is playing an increasingly important role. This paper describes in detail the whole process of machining the shell. How to determine from the parts selection; process route is indeed the choice of CNC machine tools; measure the use of tools and cutting parameters determination; tooling design; NC programming and processing. Covering a wide range, closely connected chapters. The graduation project examined a large amount of information and documentation, consult the relevant professionals, combined with the knowledge I learned with the actual completion of thesis. Keywords: technology line, CNC machining, CNC programming, tool, parameter

壳体注塑模具设计说明书

1.绪论模具作为工业产品的重要基础工艺装备，在工业生产中是不可或缺的技术与工具，它不仅直接影响工业产品的水平，也是一个国家工业化程度和机械制造工业技术水平的综合体现。本设计是应用计算机软件来完成注塑模具的设计。本题目涉及注塑模具设计、计算机绘图软件应用等方面知识。 1.1塑料模具发展现状我国塑料模具工业从起步到现在，历经半个多世纪，有了很大发展，模具水平有了较大提高。由于模具生产产品具有精度高、复杂性高、一致性好、生产效率高、消耗低等优良特性，所以在现代工业中将会起到更大的作用，得到更多的应用。我国的塑料模具发展至今，已能生产精度达2微米的精密多工位级进模，工位数最多已达160个，寿命1～2亿次。 1.2研究注塑模具的意义模具是现代工业发展的基础，许多产业的发展都离不开模具行业的支持。用模具生产制件所表现出来的高精度、高复杂程度、高一致性、高生产率和低消耗，是其他加工制造方法所不能比拟的。在模具工业的总产值中，塑料模具约占33%左右。不同的塑料成型方法使得塑料模具的原理和结构不同。按照成型方法的不同，塑料模具分为：注塑模具、压塑模具、挤出模具、吹塑模具等。注塑模具主要用于热塑型塑料制品的成型，近年来也越来越多的用于热固性塑料制品的成型，注塑成型在塑料制品成型中占有很大比重，世界上塑料成型模具的产量半数以上是注塑模具。现代工业中，消费品外壳的色彩、手感、精度、壁厚等都提出了新要求，塑料外壳设计成为重要的一环。精密、设计合理（主要针对薄壁制品）的注塑模具将得到越来越多的应用。 1.3现代注塑模具设计方法目前为了应付当前市场多样化的要求，缩短产品制造周期以取得最佳的竞争优势，模具设计中都引入了CAD/CAM/CAE[8]（计算机辅助设计/辅助制造/辅助工程）计算机一体化制造技术[3]，以提高产品质量，降低成本，增加竞争力。一般而言，一件完整理想的工业产品，其制造流程为先有原创型的概念设计出原件，配合计算机辅助工程分析技术，再依据分析结果修改、测试，最后再依此设计图经由计算机辅助制造，进行产品自动化生产，上述整个过程均在计算机上进行[10]。在模具设计生产过程中，应用Pro/ENGINEER软件，将原来模具结构设计→模具型腔、型芯二维设计→工艺准备→模具型腔、型芯设计三维造型→数控加工指令编程→数控加工的串行工艺路线改为由不同的工程师同时进行设计、工艺准备的并行路线，不但提高了模具的制造精度，而且能缩短设计、数控编程时间达40%以上[11]，所以得到很好的应用。

工业机械手毕业设计--论文

摘要随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

壳体零件的加工工艺规程及其夹具设计毕业设计说明书

题目：壳体零件的加工工艺规程及其夹具设计

毕业设计说明书毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期： I

毕业设计说明书摘要本设计是一种壳体的工艺设计和夹具设计。该零件是一种支承和包容传动机构的壳体零件。设计中先进行零件的结构和工艺分析，确定粗基准和精基准以及零件的加工余量与毛坯的尺寸，得出零件的加工工艺过程，接着再计算各工序的切削用量以及工时。除此之外，还设计了一套专用车床夹具和专用钻床夹具。首先确定合适的定位基准，设计夹具体，再选择定位元件、夹紧元件等部件。然后计算出定位误差、夹紧力以及切削力，分析夹具的合理性。最后对关键部位进行Proe有限元分析，确保夹具可以安全的工作。关键词：壳体；工艺分析；车床夹具；钻床夹具；有限元分析 II

毕业设计说明书 Abstract This design is a process design and fixture design of the shell. This section is a shell of supporting and embracing transmission mechanism. In the design, it should first process the structural and industrial analysis of the section, and then determine the coarse benchmark, fine benchmark, machining allowance and blank size of the section to obtain the process of the parts making. After that it calculated the cutting dosages of every process and the production time. In addition, this design involved a set of special milling fixture and a set of special drill press fixture. First, it identified the appropriate locating datum, chose clip specific. Then it chose positioning components, clamping component, and so on. It should also calculate the positioning error, clamping force, cutting force and then analyze the rationality of the fixture. Finally it had a finite-element analysis of the key parts to ensure that the fixture can work safely. Key words:Shell; Process analysis; Turning attachment; Drill jig; FEA III

机械手设计说明书-毕业设计

Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书题目抓件液压机械手设计姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化指导教师肖新棉职称副教授中国·武汉二○○九年五月

分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名：谢百松学生学号：20051103006 学生专业：机械设计制造及其自动化指导教师：肖新棉副教授华中农业大学工程技术学院二○○九年五月

目录摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数，画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)

InventorMold塑料模具设计实战word文档

Inventor Mold塑料模具设计实战默认分类 2010-05-28 00:36:30 阅读16 评论0 字号：大中小订阅本文旨在与读者分享Inventor Mold的设计思路。其特点是在一款三维设计软件中完成所有的设计，并且集成模流分享软件Mold Flow 功能，满足塑料模具设计的整体解决方案。随着塑料模具行业的快速发展、塑料模具制造精度的提高以及模具行业的激烈竞争，使得消费者对塑料模具设计的要求越来越高，必须同时考虑设计精度和设计周期的影响。目前，大部分塑料模具设计都是在三维软件中进行分模设计，在二维中进行排位的设计。这种方式，由于三维软件和二维软件分别独立，缺乏关联，存在着一些弊病，很容易出现设计的错误。另外三维与二维的“拼凑式”设计，也严重影响了塑料模具设计的精度。下面以一个实例，来介绍Inventor Mold的设计流程。塑料产品如图1所示。该产品的特点是需要修补孔，要做抽芯机构。 1.新建模具设计打开Inventor Mold后，新建一塑料模具设计，进入到Inventor Mold塑料模具设计的环境下，在未导入塑料产品之前，其中很多的指令都处于不可用状态，如图2所示。

2.导入塑胶产品执行“塑料零件”指令，选择塑件产品，将塑件产品导入到塑料模具设计环境中，如图3所示。此时可看到菜单都已经被激活，如图4所示。

3.调整出模方向此步骤是用来调整塑件产品的出模方向，当塑件导入模具设计环境后，会有一个默认的方向，但是默认的方向有可能不是正确的模具出模方向，所以必须进行调整。如图5所示，这里调整出模方向非常重要，因为Inventor Mold自动补孔(自动修补破孔)方式会根据出模的方向来定。 4.选择材料材料库是Inventor Mold的一大特色，Inventor Mold基本上含有模具行业常用的材料，共有七千多种塑料材料，且每种材料都有其属性，包括厂商以及牌号，当然还包括收缩率。之所以Inventor Mold含有如此丰富的材料库，那是因为Inventor Mold中含有Mold Flow 的功能，在进行模流分析时，必须先定义具体的材料，才可以进行工艺的设定和模流的分析。需要特别注意的是，如果没有选定材料，后面的模流分析将不能进行，收缩率也将没有参考值，如图6所示。

气动机械手的毕业设计说明

毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计系部：机电工程系专业：数控技术班级：：学号：

目录摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

液压机械手设计毕业设计(论文)

液压机械手设计毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期：

一、引言 1.1机械液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。