控制工程基础实验报告

控制工程基础实验报告
控制工程基础实验报告

实验报告

课程名称:______化工原理实验___________指导老师:________________成绩:__________________ 实验名称:_____流体流动阻力测定和离心泵的特性曲线测定______

实验类型:________________同组学生姓名:___叶天壮、温茂林_______ 一、实验目的和要求(必填) 二、实验内容和原理(必填) 三、主要仪器设备(必填) 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析(必填) 七、讨论、心得

实验一 流体流动阻力测定

一.实验目的和要求。

1) 掌握测定流体流经直管、管件(阀门)时阻力损失的一般实验方法。

2) 测定直管摩擦系数λ与雷诺准数Re 的关系,验证在一般湍流区内λ与Re 的关系曲线。 3) 测定流体流经管件(阀门)时的局部阻力系数ξ。 4) 识辨组成管路的各种管件、阀门,并了解其作用。

二.实验仪器和设备

1)实验装置如下图所示

1—水箱 2—离心泵 3、10、11、12、13、14—压差传感器 4—温度计 5—涡轮流量计 6—孔板(或文丘里)流量计 7、8、9—转子流量计 15—层流管实验段 16—粗糙管实验段 17—光滑关实验段 18—闸阀 19—截止阀 20—引水漏斗 21、22—调节阀 23—泵出口阀 24—旁路阀(流量校核) a b c d e f g h — 取压点

专业:过程装备与控制工程 姓名:____郝春永________

学号:____3140104498__ 日期:____2016.12.2__ 地点:____教十

1208__

实验名称:___流体流动阻力测定____ 姓名:__郝春永___ 学号:______3140104498_________ 2

三.实验内容和原理

1).雷诺数:

Re du ρμ

= ⑴

2

900V

u d

π=

⑵ 采用涡轮流量计测流体流量V (m 3/h ) 2).直管阻力摩擦系数λ的测定

流体在水平等径直管中稳定流动时,阻力损失为:

212

2

f

f p p p l u h d λρ

ρ

?-=

=

= ⑶

2

2f

d p lu

λρ?=

f p ?-直管(长度l )的压降。Pa ;用压差传感器测量。

3).局部阻力系数ζ的测定(阻力系数法): 流体通过某一管件(阀门)时的机械能损失可表示为流体在小管径内流动时平均动能的某一倍数。即:

'2

'2f

f

p u h g g

ζ

ρ?== ⑸ 故

'2

2f

p u ζρ?=

f p '? -局部阻力压力降,Pa ;

局部阻力压力降的测量方法:测量管件及管件两端直管(总长度'

l )总的压降p ∑?,减去其直管段的压降,该直管段的压降可由直管阻力f p ?(长度l )实验结果求取。

线

实验名称:___流体流动阻力测定____姓名: ___郝春永____ 学号:______3140104498_________

f

f P l

l p p ?-∑?='?' ⑺

p ∑?-包含管件(阀门)与直管(长度为'l )的压降,Pa ;用压差传感器测量。

3.4 流量计校核

通过计时称重对涡轮流量计读数进行校核。

四.实验方法和步骤

1) 离心泵通过引水漏斗(20)灌水,关闭出口阀(23),打开电源,启动水泵电机,待电机转动平稳后,把泵的出口阀(23)缓缓开到最大。

2) 对压差传感器进行排气,完成后关闭排气阀门,使压差传感器处于测量状态。 3) 开启流量调节阀(21),合理分配流量。每次改变流量,待流动达到稳定后,记录压差、流量、温度等数据。

4) 实验结束,关闭出口阀(23),停止水泵电机,清理装置。

五.实验结果与分析

1) 根据光滑管、粗糙管的实验结果,在双对数坐标系上拟合出λ~Re 的关系曲线,对照理论教材

上的相关曲线图,估算出该管路的相对粗糙度和绝对粗糙度。

线

根据实验数据整理可得:

对照莫狄图可得,光滑管相对粗糙度约为0.0006,即绝对粗糙度约0.0126mm。

粗糙管相对粗糙度约为0.06,即相对粗糙度约1.32mm。

2).根据上表中的处理结果可得,截止阀的局部阻力系数为11.1,闸阀的局部阻力系数为0.776,查表可得截止阀全开时ζ=6.0,1/2开时ζ=9.5,闸阀全开时ζ=0.17,3/4开时为0.9,因不知道截止阀和闸阀的开度,所以无法判断出实验结果与实际结果的误差。

3).出现误差的原因有两个:1.在阀门处积累的有污垢导致局部阻力系数变大

2.在流体流动过程中流体内含有部分气泡,使得测量数据不准确

4).实验心得与体会

通过此次实验发现了自己对于实验的不足之处,首先在于上实验之前对实验内容没有认真地预习导致做实验的时候效率低还犯了一些常识性的错误,以后做实验应该养成良好的实验习惯,对实验内容和实验装置以及原理都要清楚,

其次在实验过程中通过与队友的合作来完成实验也增加了团队协作能力,每个人都各尽其用,对实验结果和流程的分析也加深了对流体流动过程的理解和应用。

六.思考题。

1)在对装置做排气工作时,是否一定要关闭流程尾部的出口阀?为什么?

对装置进行排气时先打开出口阀待流体稳定流动之后关闭出口阀,使管内获得较大的压力便于

排气,因此排气时要关闭出口阀。

2)如何检测管路中的空气已经被排除干净?

先检查连接连接软管和传感器的出口管中有没有气泡,如果没有则关闭进口阀观察压差计,压

差计为零则没有气泡。

3)以水做介质所测得的λ~Re关系能否适用于其它流体?如何应用?

适用于其他流体,因为λ只与雷诺数和管壁粗糙度有关。应用于其它流体时,只需要计算出对

应条件下流体的雷诺数即可得到相应流体的λ。

4)在不同设备上(包括不同管径),不同水温下测定的λ~Re数据能否关联在同一条曲线上?

不同设备相对粗糙度如果相同则可以关联在同一曲线上,否则不能关联在同一曲线上。

5)如果测压口、孔边缘有毛刺或安装不垂直,对静压的测量有何影响?

对静压测量无影响,因为静压只与高度有关。

实验二离心泵特性曲线测定

一.实验目的和要求

1)了解离心泵结构与特性,熟悉离心泵的使用;

2)测定离心泵在恒定转速下的操作特性,做出特性曲线;

3)了解差压变送器、涡轮流量计等仪器仪表的工作原理和使用方法。

二.实验仪器和设备

实验流程图见实验一。

实验装置是由贮水箱、离心泵,涡轮流量计和压差传感器等组成的。

采用压差传感器(3)进行测量,泵的轴功率由水的流量使用涡轮流量计进行测量,泵进出口压差p

功率表测量,流体温度采用Pt100温度传感器测量。

三.实验内容和原理

离心泵的特性曲线是选择和使用离心泵的重要依据之一,其特性曲线是在恒定转速下泵的扬程H、轴功率N及效率η与泵流量Q之前的关系曲线,它是流体在泵内流动规律的宏观表现形式。由于泵内流动复杂,不能使用理论方法推导出泵的特性关系曲线,只能依靠实验测定。

3.1 扬程H的测定与计算

取离心泵进口真空表和出口压力表处为1、2两截面(流程图中的h和g),列机械能衡算方程:

22

1122

1222p u p u z H z g g g g

ρρ+++=++ ⑴

若泵进出口速度相差不大,则速度平方差可忽略,则有

21

21()p p H z z g

ρ-=-+

= H 0+ ΔP/ρg ⑵

式中:021H z z =-,表示泵出口(g )和进口(h )的位差,本实验为0.1m ; ρ——流体密度,kg/m 3; g ——重力加速度,m/s 2;

p 1、p 2——分别为泵进口的真空度和泵出口的表压,Pa ; u 1、u 2——分别为泵进、出口的流速,m/s ;

z 1、z 2——分别为真空表、压力表的安装高度,m ;

ΔP——泵的出口和进口之间的压差,Pa ,用压差传感器测量。 3.2轴功率N 的测量与计算

其中,

3.3效率η的计算

泵的效率η是泵的有效功率Ne 与轴功率N 的比值。有效功率Ne 是单位时间内流体经过泵时所获得的实际功,轴功率N 是单位时间内泵轴从电机得到的功,两者差异反映了水力损失、容积损失和机械损失的大小。

泵的有效功率Ne 可用下式计算:

Ne HQ g ρ= ⑷

故泵效率为 100%HQ g

N

ρη=

? ⑸ 3.4转速改变时的换算

泵的特性曲线是在定转速下的实验测定所得。但是,实际上感应电动机在转矩改变时,其转速会有变化,这样随着流量Q 的变化,多个实验点的转速n 将有所差异,因此在绘制特性曲线之前,须将实测数据换算为某一定转速n’下(可取离心泵的额定转速)的数据。

流量 '

'

n Q Q n

= ⑹

扬程

'

'2

()

n

H H

n

=⑺

轴功率

'

'3

()

n

N N

n

=⑻

效率

''

'

'

Q H g QH g

N N

ρρ

ηη

===⑼

四.操作方法和实验步骤

1)离心泵通过引水漏斗(20)灌水,关闭泵出口阀(23),开启仪表柜上的总电源、仪表电源开

关,启动水泵,待电机转动平稳后,把泵的出口阀(23)缓缓开到最大。

2)对压差传感器进行排气,完成后关闭排气阀门,使压差传感器处于测量状态。

3)缓缓开启流量调节阀(22),合理分配流量。每次改变流量,待流动达到稳定后,记录压差、

流量、电机功率、流体温度、转速等数据。记录设备数据(如离心泵型号,额定流量、扬程

和功率等)。

4)实验结束,关闭泵出口阀(23),关闭水泵电机,关闭仪表电源和总电源开关,将装置恢复

原状。

五.实验结果与分析。

1).在同一坐标系拟合出一定转速下泵的特性曲线(H ~Q ,N ~Q ,η~Q )。 通过整理数据可得:

通过整理数据可得,离心泵的特性曲线如下:

2). 分析实验结果,判断泵的最适宜的工作范围。

由上图可知在流量为6.5m^3/h 时,效率最大为45%,这点为设计点,但是离心泵不可能总是在设计点而是在设计点附近,所以最适宜的工作范围为4~8.5m^3/h ,工作效率为40%~45%。 3) .实验心得

通过此次实验加深了对离心泵的扬程,轴功率,效率和流量之间的关系,对离心泵的特性曲线有了进一步的认知,并在数据处理的过程中把理论与实际实验结合起来,使实验更有意义。

六.思考题

1) 试从所测试验数据分析,离心泵在启动时为什么要关闭出口阀门?

从图中可以看出,轴功率随流量的增大而增大,当流量为零时,功率最小,若开机时阀门开大,则电机的瞬时功率很大,会对电机造成损害。因此,离心泵应在出口阀关闭时启动,以防止电机过载。

2) 启动离心泵之前为什么要引水灌泵?如果灌泵后仍然启动不起来,你认为可能的原因是什

么?

泵内加水有利于排出吸入室内的空气形成足够大的真空把液体吸进来。

如果加水后泵仍然不能吸入水可能是引水阀门未关闭,在阀门处形成负压,把空气吸入泵内形成空气缚。

3)为什么用阀门(22)调节流量?这种方法有什么优缺点?是否还有其他方法调解流量?

使用出口阀调节流量不会使管内产生气泡,若使用进口阀调节当流量减小时,流体不会充满整个管对实验结果有影响,调节出口阀简单易行结果精确,但是缺点是在阀门处会消耗一定的能量。还可以使用无级变速器调节泵的转速来调节流量。

4)泵启动后,出口阀如果不开,压力表读数是否会逐渐上升?为什么?

不会,因为谁是不可压缩流体,当出口阀关闭时水会聚集在管内水的动能转变为静压能,压力表读数保持不变。

5)正常工作的离心泵,在其进口管路上安装阀门是否合理?为什么?

合理,便于检查。

6)试分析,用清水泵输送密度为1200kg/m3的盐水,在相同流量下你认为泵的压力是否变化?

轴功率是否变化?

因为泵的压头与流体密度无关所以泵的压力不变,根据N=HQρg/η,可得流体密度增大轴功率变大。

控制工程基础实验指导书(答案)

控制工程基础实验指导书 自控原理实验室编印

(内部教材)

实验项目名称: (所属课 程: 院系: 专业班级: 姓名: 学号: 实验日期: 实验地点: 合作者: 指导教师: 本实验项目成绩: 教师签字: 日期: (以下为实验报告正文) 、实验目的 简述本实验要达到的目的。目的要明确,要注明属哪一类实验(验证型、设计型、综合型、创新型)。 二、实验仪器设备 列出本实验要用到的主要仪器、仪表、实验材料等。 三、实验内容 简述要本实验主要内容,包括实验的方案、依据的原理、采用的方法等。 四、实验步骤 简述实验操作的步骤以及操作中特别注意事项。 五、实验结果

给出实验过程中得到的原始实验数据或结果,并根据需要对原始实验数据或结果进行必要的分析、整理或计算,从而得出本实验最后的结论。 六、讨论 分析实验中出现误差、偏差、异常现象甚至实验失败的原因,实验中自己发现了什么问题,产生了哪些疑问或想法,有什么心得或建议等等。 七、参考文献 列举自己在本次准备实验、进行实验和撰写实验报告过程中用到的参考文献资 料。 格式如下 作者,书名(篇名),出版社(期刊名),出版日期(刊期),页码

实验一控制系统典型环节的模拟、实验目的 、掌握比例、积分、实际微分及惯性环节的模拟方法; 、通过实验熟悉各种典型环节的传递函数和动态特性; 、了解典型环节中参数的变化对输出动态特性的影响。 二、实验仪器 、控制理论电子模拟实验箱一台; 、超低频慢扫描数字存储示波器一台; 、数字万用表一只;

、各种长度联接导线。 三、实验原理 运放反馈连接 基于图中点为电位虚地,略去流入运放的电流,则由图 由上式可以求得下列模拟电路组成的典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。 、比例环节 实验模拟电路见图所示 U i R i U o 接示波器 以运算放大器为核心元件,由其不同的输入网络和反馈网络组成的各种典型环节,如图所示。图中和为复数阻抗,它们都是构成。 Z2 Z1 Ui ,— U o 接示波器 得:

电大机电控制工程基础网络形考任务精选

一、判断题(共20道,每题2分) 1 题干 频率特性是线性系统在单位阶跃函数作用下的输出响应。 选择一项: 对 错? 2 题干 二阶振荡环节低频渐近线为0分贝线,高频渐近线为斜率为20dB/dec的直线。选择一项: 对 错? 3 题干 一阶惯性环节的转折频率为1/T。 选择一项: 对? 错 4 题干 积分环节的对数相频特性为+90°的直线。 选择一项: 对 错? 5 题干 对数幅频特性的渐近线与精确曲线相比,最大误差发生在转折频率处。 选择一项: 对? 错

6 题干 传递函数的极点和零点均在s平面左半平面的系统为最小相位系统。 选择一项: 对? 错 7 题干 控制系统的稳定性和系统自身的结构和参数及外输入有关。 选择一项: 对 错? 8 题干 最小相位系统的对数幅频特性和对数相频特性是一一对应的。 选择一项: 对? 错 9 题干 比例环节的幅相特性是平面实轴上的一个点。 选择一项: 对? 错 10 题干 (,和填空题60互斥)比例环节稳态正弦响应的振幅是输入信号的K倍,且响应与输入同相位。选择一项: 对? 错 11 题干 积分环节的幅值与ω成正比,相角恒为90°。

选择一项: 对 错? 12 题干 二阶振荡环节的对数幅频特性的低频段渐近线是一条-20dB/dec的直线,高频段渐近线是一条斜率为-40dB/dec的直线。选择一项: 对 错? 13 题干 系统对数幅频特性的高频段具有较大的斜率,可增强系统的抗高频干扰能力。 选择一项: 对? 错 14 题干 时滞环节不影响系统的幅频特性,但会影响系统的相频特性。 选择一项: 对? 错 15 题干 二阶振荡环节的输出信号相位始终是滞后输入,滞后的极限为90°。 选择一项: 对 错? 16 题干 (与单选第22小题互斥,)PI校正是相位超前校正。 选择一项: 对

最新控制工程基础期末考试题

一、填空题 1.控制系统正常工作的首要条件是__稳定性_。 2.脉冲响应函数是t e t g 532)(--=,系统的传递函数为___ ____ 。 3.响应曲线达到过调量的____最大值____所需的时间,称为峰值时间t p 。 4.对于一阶系统的阶跃响应,其主要动态性能指标是___T _____,T 越大,快速性越___差____。 5.惯性环节的奈氏图是一个什么形状______半圆弧 。 二、选择题 1.热处理加热炉的炉温控制系统属于:A A.恒值控制系统 B.程序控制系统 C.随动控制系统 D.以上都不是 2.适合应用传递函数描述的系统是( C )。 A 、单输入,单输出的定常系统; B 、单输入,单输出的线性时变系统; C 、单输入,单输出的线性定常系统; D 、非线性系统。 3.脉冲响应函数是t e t g 532)(--=,系统的传递函数为: A A.)5(32+-s s B.) 5(32-+s s C.)5(32+- s D. )5(32++s s 4.实轴上两个开环极点之间如果存在根轨迹,那么必然存在( C ) A .闭环零点 B .开环零点 C .分离点 D .虚根 5. 在高阶系统中,动态响应起主导作用的闭环极点为主导极点,与其它非主导极点相比,主导极点与虚轴的距离比起非主导极点距离虚轴的距离(实部长度) 要( A ) A 、小 B 、大 C 、相等 D 、不确定 6.一阶系统的动态性能指标主要是( C ) A. 调节时间 B. 超调量 C. 上升时间 D. 峰值时间

7 . 控制系统的型别按系统开环传递函数中的( B )个数对系统进行分类。 A .惯性环节 B . 积分环节 C . 比例环节 D .微分环节 8.对于I 型系统,(A )输入信号稳态误差为零。 A 、单位阶跃 B 、加速度函数 (C) 正弦函数 (D) 单位斜坡 9.在开环零、极点分布已知的情况下,可绘制( C )随系统参数变化(如放大系数)而在s 平面上移动的轨迹(根轨迹)。 A.开环极点 B. 开环零点 C.闭环极点 D. 闭环零点 10.开环传递函数为) 35.0()25.0)(15.0()(+++=s s s s k s G ,其根轨迹的起点为 C A .0,-3 B .-1,-2 C .0,-6 D .-2,-4 11.当∞→ω时比例微分环节的相位是:A A. 90 B. 90- C. 45 D. 45- 三、简答题 1.自动控制的定义是? 再没有人直接参与的情况下,使被控对象的某些物理量准确的按照预期规律变化 2.闭环主导极点的定义? 离虚轴近,又不构成偶极子的极点和零点起作用,决定顺态响应性能。 3. 线性系统稳定的充要条件是? 系统特征方程式的根全部具有负实部 4. 频率特性的定义? 用幅值和相位来描述一个点在极坐标内随 从0变到 时的轨迹,来分析系统的性能的方法 四、分析计算题 1.(10分)已知系统结构如图1所示,化简结构图求传递函数) ()(s R s C

机械控制工程基础实验报告

中北大学机械与动力工程学院 实验报告 专业名称__________________________________ 实验课程名称______________________________ 实验项目数_______________总学时___________ 班级______________________________________ 学号______________________________________ 姓名______________________________________ 指导教师__________________________________ 协助教师__________________________________ 日期______________年________月______日____

实验二二阶系统阶跃响应 一、实验目的 1.研究二阶系统的特征参数如阻尼比ζ和无阻尼自然频率ω n 对系统动态性能 的影响;定量分析ζ和ω n 与最大超调量Mp、调节时间t S 之间的关系。 2.进一步学习实验系统的使用方法。 3.学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 二、实验仪器 1.EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2.PC计算机一台 三、实验原理 1.模拟实验的基本原理: 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节,即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节,然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来,便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端,并利用计算机等测量仪器,测量系统的输出,便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数,还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 2.时域性能指标的测量方法:超调量% σ: 1)启动计算机,在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查 找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1 输出,电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 4)在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应] 。 5)鼠标双击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应 的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值,带入下式算出超 调量: Y MAX - Y ∞ % σ=——————×100% Y ∞ t P 与t s :利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳 态值所需的时间值,便可得到t P 与t s 。 四、实验内容 典型二阶系统的闭环传递函数为 ω2 n ?(S)= (1) s2+2ζω n s+ω2 n

机电控制工程基础-形考册答案1

《机电控制工程基础》第一章形成性考核册作业习题答案 一、简答1.什么是 自动控制? 就是在没有人直接参与的情况下,利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量(输出量)准确地按照给定的规律(输入量)运行或变化。 2.控制系统的基本要求有哪些?控制系统的基本要求可 归结为稳定性;准确性和快速性。 3.什么是自动控制系统?指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组 成 4.反馈控制系统是指什么反馈? 反馈控制系统是指负反馈。 5.什么是反馈?什么是正反馈?什么是负反馈?反馈信号(或称反馈):从系统(或元件)输出端取出信号,经过变换后加到系统(或 元件)输入端,这就是反馈信号。当它与输入信号符号相同,即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。反之,符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈。 6.什么叫做反馈控制系统系统输出全部或部分地返回到输入端,此类系统称为反馈控制 系统(或闭环控制系统)。 7.控制系统按其结构可分为哪 3 类?控制系统按其结构可分为开环控制 系统、闭环控制系统和复合控制系统。 8.举例说明什么是随动系统。这种系统的控制作用是时间的未知函数,即给定量的变化 规律是事先不能确定的,而输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量)的变化,这样的系统称之为随动系统。随动系统 应用极广,如雷达自动跟踪系统,火炮自动瞄准系统,各种电信号笔记录仪等等。 9.自动控制技术具有什么优点? ⑴极大地提高了劳动生产率;⑵提高了产品的质量;⑶减轻了人们的劳动强度,使人们从繁重的劳动中解放出来,去从事更有效的劳动;⑷由于近代科学技术的发展,许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的,还有许多生产过程则因人的生理所限而不能由人工操作,如原子能生产,深水作业以及火箭或导弹的制导等等。在这种情况下,自动控制更加显示出其巨大的作用 10.对于一般的控制系统,当给定量或扰动量突然增加某一给定值时,输出量的暂态过程可能有几种情况? 单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程

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北航《机电控制工程基础》在线作业二 一、单选题(共 20 道试题,共 40 分。) 1. 人为地给系统施加某种测试信号,记录其输出响应,并用适当地数学模型逼近的方法又称为()。 A. 最优控制 B. 系统辨识 C. 系统分析 D. 自适应控制 -----------------选择:B 2. 二阶系统的传递函数G(s)=5/(s2+2s+5),则该系统是()。 A. 临界阻尼系统 B. 欠阻尼系统 C. 过阻尼系统 D. 零阻尼系统 -----------------选择:B 3. 若已知某串联校正装置的传递函数为G(s)=(s+1)/(10s+1),则它是()装置。 A. 反馈校正 B. 相位超前校正 C. 相位滞后-超前校正 D. 相位滞后校正 -----------------选择:D 4. 若系统的闭环传递函数为φ(s)=1000/(s2+34.5s+1000),则峰值时间为()。 A. 0.2 B. 0.25 C. 0.12 D. 0.5 -----------------选择:C 5. 就连续系统和离散系统的分析工具而言,以下说法正确的是()。 A. 二者均以拉氏变换为分析工具 B. 连续系统以拉氏变换为分析工具,离散系统以z变换为分析工具 C. 连续系统以z变换为分析工具,离散系统以拉氏变换为分析工具 D. 二者均以z变换为分析工具 -----------------选择:B 6. 由系统结构、输入外作用形式和类型所产生的稳态误差称为()。 A. 结构性稳态误差 B. 附加稳态误差 C. 原理性稳态误差 D. 以上均不正确 -----------------选择:C

控制工程基础考试重点

1试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。 答:优点:开环控制系统无反馈回路,结构简单,成本较低。 缺点:控制精度低,容易受到外界干扰,输出一旦出现误差无法补偿。 2 说明负反馈的工作原理及其在自动控制系统中的应用。 答:测量元件检测被控物理量,并将其反馈回来,通过给比较元件与给定信号进行比较,产生偏差信号。再通过放大元件将偏差信号进行放大,以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象,从而调节和控制系统,使被控量以一定的精度符合或等于期望值。 3 控制系统有哪些基本组成元件?这些元件的功能是什么? 答:反馈控制系统是由各种结构不同的元件组成的。一个系统必然包含被控对象和控制装置两大部分,而控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的。在不同系统中,结构完全不同的元件却可以具有相同的职能,因此,将组成系统的职能元件按职能分类主要有以下几给定元件:用于给出输入信号的环节以确定被控对象的目标值(或称给定值)。 测量元件:用于检测被控量,通常出现在反馈回路中。 比较元件:用于把测量元件检测到的实际输出值经过变换与给定元件给出的输入值进行比较,求出它们之间的偏差。 放大元件:用于将比较元件给出的偏差信号进行放大,以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象。 执行元件:用于直接驱动被控对象,使被控量发生变化。 校正元件:亦称补偿元件,它是在系统基本结构基础上附加的元部件,参数可灵活调整,以改善系统的性能。 5对自动控制系统基本的性能要求是什么?最首要的要求是什么? 答:基本性能要求:稳、快、准。最首要的要求是稳。 1什么是时间响应?时间响应由哪两部分组成?各部分的定义是什么? 答:系统在外加作用(输入) 激励下,其输出量随时间变化的函数关系称之为系统的时间响应,通过对时间响应的分析可揭示系统本身的动态特性。 任一系统的时间响应都是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应:系统受到外加作用激励后,从初始状态到最终状态的响应过程称为瞬态响应。稳态响应:时间趋于无穷大时,系统的输出状态称为稳态响应。 瞬态响应反映了系统动态性能,而稳态响应偏离系统希望值的程度可用来衡量系统的精确程度。 2 统稳定性的定义是什么? 答:一个控制系统在实际应用中,当受到扰动作用时,就要偏离原来的平衡状态,产生初始偏差。所谓控制系统的稳定性,就是指当扰动消失之后,系统从初始偏差恢复到原平衡状态3 一个系统稳定的充分和必要条件是什么? 答:系统特征方程的全部根都具有实部。或者说,闭环传递函数的全部极点均在s 平面的左半部。 4 什么是系统的频率特性? 答:当不断改变输入的正弦波频率(由0 变化到无穷大)时,该幅值比和相位差随频率的变化情况称为系统的频率特性

机械控制工程基础实验指导书

机械控制工程基础实验 指导书 Company number【1089WT-1898YT-1W8CB-9UUT-92108】

河南机电高等专科学校《机械控制工程基础》 实验指导书 专业:机械制造与自动化、起重运输机械设计与制造等 机械制造与自动化教研室编 2012年12月

目录

实验任务和要求 一、自动控制理论实验的任务 自动控制理论实验是自动控制理论课程的一部分,它的任务是: 1、通过实验进一步了解和掌握自动控制理论的基本概 念、控制系统的分析方法和设计方法; 2、重点学习如何利用MATLAB工具解决实际工程问题和 计算机实践问题; 3、提高应用计算机的能力及水平。 二、实验设备 1、计算机 2、MATLAB软件 三、对参加实验学生的要求 1、阅读实验指导书,复习与实验有关的理论知识,明确每次实验的目的,了解内容和方法。 2、按实验指导书要求进行操作;在实验中注意观察,记录有关数据和图 像,并由指导教师复查后才能结束实验。 3、实验后关闭电脑,整理实验桌子,恢复到实验前的情况。 4、认真写实验报告,按规定格式做出图表、曲线、并分析实验结果。字迹 要清楚,画曲线要用坐标纸,结论要明确。 5、爱护实验设备,遵守实验室纪律。 实验模块一 MATLAB基础实验 ——MATLAB环境下控制系统数学模型的建立 一、预备知识 的简介

MATLAB为矩阵实验室(Matrix Laboratory)的简称,由美国MathWorks公司出品的商业数学软件。主要用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境,主要包括MATLAB和Simulink两大部分。 来源:20世纪70年代,美国新墨西哥大学计算机科学系主任Cleve Moler 为了减轻学生编程的负担,用FORTRAN编写了最早的MATLAB。1984年由 Little、Moler、Steve Bangert合作成立了的MathWorks公司正式把MATLAB推向市场。到20世纪90年代,MATLAB已成为国际控制界的标准计算软件。 地位:和Mathematica、Maple并称为三大数学软件,在数学类科技应用软件中,在数值计算方面首屈一指。 功能:矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等。 应用范围:工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。 图1-1 MATLAB图形处理示例 的工作环境 启动MATLAB,显示的窗口如下图所示。 MATLAB的工作环境包括菜单栏、工具栏以及命令运行窗口区、工作变量区、历史指令区、当前目录窗口和M文件窗口。 (1)菜单栏用于完成基本的文件输入、编辑、显示、MATLAB工作环境交互性设置等操作。 (2)命令运行窗口“Command Window”是用户与MATLAB交互的主窗口。窗口中的符号“》”表示MATLAB已准备好,正等待用户输入命令。用户可以在“》”提示符后面输入命令,实现计算或绘图功能。 说明:用户只要单击窗口分离键,即可独立打开命令窗口,而选中命令窗口中Desktop菜单的“Dock Command Window”子菜单又可让命令窗口返回桌面(MATLAB桌面的其他窗口也具有同样的操作功能);在命令窗口中,可使用方向

控制工程基础考试试题

清华大学本科生考试试题专用纸 考试课程控制工程基础(A卷) 2006 年 6月 14日1. 设有一个系统如图1所示,k1=1000N/m, k2=2000N/m, D=10N/(m/s),当系统受到输入信号的作用时,试求系统的稳态输出。(15分) 图1 2. 设一单位反馈系统的开环传递函数为 现有三种串联校正装置,均为最小相位的,它们的对数幅频特性渐近线如图2所示。 若要使系统的稳态误差不变,而减小超调量,加快系统的动态响应速度,应选取哪种校正装置?系统的相角裕量约增加多少?(10分)

(a) (b) (c) 图2 3. 对任意二阶环节进行校正,如图3,如果使用PD控制器,K P, K D均为实数,是否可以实现闭环极点的任意配置?试证明之。(15分) 图3 4. 一个未知传递函数的被控系统,先未经校正,构成单位反馈闭环。经过测试,得知闭环系统的单位阶跃响应如图4所示。 是多少?(5分) 问:(1) 系统的开环低频增益K (2) 如果用主导极点的概念用低阶系统近似该系统,试写出其近似闭环传递函数;(5分) (3)如果采用PI形式的串联校正,K 在什么范围内时,对原 I 开环系统相位裕量的改变约在之间?(5分)

图4 5.已知计算机控制系统如图所示,采用数字比例控制,其中K>0。设采样周期T=1s 图5 (1)试求系统的闭环脉冲传递函数; (5分) (2)试判断系统稳定的K值范围; (5分) (3)当系统干扰时,试求系统由干扰引起的稳态误差。 (5分) 6.针对本学期直流电动机位置伺服系统教学实验,基本原理图见图6,其中,电枢控制式直流电动机电枢电阻为1.7Ω,电感为3.7mH,反电势系数Ce为0.2 13V/(rad/s),力矩系数Cm为0.213Nm/A,等效到电动机轴上的总转动惯量为3 =470KΩ,α=0.9,速度调节器传递函数为6,电流调节器传递 92×10-6Nms2,设R 2

机械控制工程基础实验指导书版

河南机电高等专科学校《机械控制工程基础》

目录 实验任务和要求............................................................................................................................................. 实验模块一MATLAB基础实验............................................................................................................

实验任务和要求 一、自动控制理论实验的任务 自动控制理论实验是自动控制理论课程的一部分,它的任务是: 1、通过实验进一步了解和掌握自动控制理论的基本概念、控制系统的分析方法和设 2、按实验指导书要求进行操作;在实验中注意观察,记录有关数据和图像,并由指 导教师复查后才能结束实验。 3、实验后关闭电脑,整理实验桌子,恢复到实验前的情况。

4、认真写实验报告,按规定格式做出图表、曲线、并分析实验结果。字迹要清楚, 画曲线要用坐标纸,结论要明确。 5、爱护实验设备,遵守实验室纪律。 实验模块一MATLAB基础实验 ——MATLAB环境下控制系统数学模型的 建立 一、预备知识 1.MATLAB的简介 MATLAB为矩阵实验室(Matrix Laboratory)的简称,由美国MathWorks公司出品的商业数学软件。主要用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境,主要包括MATLAB和Simulink两大部分。 来源:20世纪70年代,美国新墨西哥大学计算机科学系主任Cleve Moler为了减轻学生编程的负担,用FORTRAN编写了最早的MATLAB。1984年由Little、Moler、Steve Bangert合作成立了的MathWorks公司正式把MATLAB推向市场。到20世纪90年代,MATLAB已成为国际控制界的标准计算软件。 地位:和Mathematica、Maple并称为三大数学软件,在数学类科技应用软件中,在数值计算方面首屈一指。 功能:矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言

机电控制工程基础第4次作业

机电控制工程基础第4次作业 第6章 一、判断 1.PI 校正为相位滞后校正。 2.系统如图所示,)(s G c 为一个并联校正装置,实现起来比较简单。 3.系统校正的方法,按校正装置在系统中的位置和连接形式区分,有串联校正、并联(反馈)校正和前馈(前置)校正三种。 4.按校正装置G c (s)的物理性质区分,又有相位超前(微分)校正,相位滞后(积分)校正,和相位滞后—超前(积分-微分)校正。 5.相位超前校正装置的传递函数为Ts aTs s G c ++= 11)(,系数a 大于1。 6.假设下图中输入信号源的输出阻抗为零,输出端负载阻抗为无穷大,则此网络一定是一个无源滞后校正网络。 7.下图中网络是一个无源滞后校正网络。 8.下图所示为一个系统的开环对数幅频特性,该系统是稳定的。

0.010.10.510 20 -60 -0 L () L ωd B ?020 γ=-90 -180 -ω ω 6040 20 1 20 -40 -1 .2) (ω? 9.利用相位超前校正,可以增加系统的频宽,提高系统的快速性,但使稳定裕量变小。 10.滞后-超前校正环节的传递函数的一般形式为:) 1)(1() 1)(1()(2121s T s T s aT s bT s G c ++++=,式 中a >1,b <1且b T 1>a T 2。 二、已知某单位反馈系统开环传递函数为) 12(10 )(0+= s s s G ,校正环节为 ) 12.0)(1100() 12)(110()(++++= s s s s s G c 绘制其校正前和校正后的对数幅频特性曲线以及校正环节图 形与校正后的相角裕量?)(=c ωγ 三、什么是PI 校正?其结构和传递函数是怎样的? 四、某单位负反馈系统的结构图如图所示。 要求校正后系统在r(t)=t 作用下的稳态误差e ss ≤0.01,相位裕量γ≥45о ,试确定校正装置的传递函数

控制工程基础课程考核知识点.

《控制工程基础》课程考核知识点: 第1章绪论 考核知识点: (一)机械工程控制的基本含义 1.控制论与机械工程控制的关系; 2.机械工程控制的研究对象。 (二)系统中信息、信息传递、反馈及反馈控制的概念 1.系统信息的传递、反馈及反馈控制的概念; 2.系统的含义及控制系统的分类。 第2章控制系统的数学模型 考核点: (一)数学模型的概念 1.数学模型的含义; 2.线性系统含义及其最重要的特征——可以运用叠加原理; 3.线性定常系统和线性时变系统的定义; 4.非线性系统的定义及其线性化方法。 (二)系统微分方程的建立 1.对于机械系统,运用达朗贝尔原理建立运动微分方程式; 2对于电气系统运用克希霍夫电流定律和克希霍夫电压定律,建立微分方程式; 3.简单液压系统微分方程式的建立。 (三)传递函数 1.传递函数的定义; 2.传递函数的主要特点: (1)传递函数反映系统本身的动态特性,只与本身参数和结构有关,与输入无关; (2)对于物理可实现系统,传递函数分母中S的阶数必不少于分子中S的阶次; (3)传递函数不说明系统的物理结构,不同的物理系统只要它们的动态特性相同,其传递函数相同; 3.传递函数零点和极点的概念。 (四)方块图及系统的构成 1.方块图的表示方法及其构成; 2.系统的构成 (1)串联环节的构成及计算; (2)并联环节的构成及计算; (3)反馈环节的构成及计算; 3.方块图的简化法则

(1)前向通道的传递函数保持不变; (2)各反馈回路的传递函数保持不变; 4.画系统方块图及求传递函数步骤。 (五)机、电系统的传递函数 1.各种典型机械网络传递函数的计算及表示方法; 2.各种典型电网络及电气系统传递函数的计算及表示方法; 3.加速度计传递函数计算; 4.直流伺服电机驱动进给系统传递函数计算。 . 第3章控制系统的时域分析 考核知识点: (一)时间响应 1.时间响应的概念; 2.瞬态响应和稳态响应的定义。 (二)脉冲响应函数 1.脉冲响应函数的定义; 2.脉冲响应函数与传递函数的关系; 3.如何利用脉冲响应函数求系统在任意输入下的响应。 (三)一阶系统的时间响应 1.一阶系统的传递函数及其增益和时间常数的计算; 2.一阶系统的单位脉冲响应函数计算; 3.一阶系统的单位阶跃响应函数计算; 4.一阶系统的单位斜坡响应函数计算。 (四)二阶系统的时间响应 1.二阶系统的传递函数及其无阻尼自然频率、阻尼自然频率和阻尼比的计算; 2.二阶系统特征方程及临界阻尼系数的含义; 3.二阶系统特征方程根的分布; 4.欠阻尼下的单位阶跃响应; 5.临界阻尼下的单位阶跃响应; 6.过阻尼下的单位阶跃响应; 7.阻尼比、无阻尼自然频率与响应位曲线的关系; 8.不同阻尼比下的单位脉冲响应。 (五)三阶和高阶系统的时间响应 主导极点的概念及其对响应的关系。 (六)瞬态响应的性能指标 1.瞬态响应的性能指标定义; 2.二阶系统的瞬态响应指标的计算; 3.二阶系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标间的关系。 稳定性: (七)控制系统的稳定性 1.稳定性的概念; 2.判别系统稳定性的基本准则,即系统稳定性的必要和充分条件;

控制工程基础实验报告

实验报告 课程名称:______化工原理实验___________指导老师:________________成绩:__________________ 实验名称:_____流体流动阻力测定和离心泵的特性曲线测定______ 实验类型:________________同组学生姓名:___叶天壮、温茂林_______ 一、实验目的和要求(必填) 二、实验内容和原理(必填) 三、主要仪器设备(必填) 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析(必填) 七、讨论、心得 实验一 流体流动阻力测定 一.实验目的和要求。 1) 掌握测定流体流经直管、管件(阀门)时阻力损失的一般实验方法。 2) 测定直管摩擦系数λ与雷诺准数Re 的关系,验证在一般湍流区内λ与Re 的关系曲线。 3) 测定流体流经管件(阀门)时的局部阻力系数ξ。 4) 识辨组成管路的各种管件、阀门,并了解其作用。 二.实验仪器和设备 1)实验装置如下图所示 1—水箱 2—离心泵 3、10、11、12、13、14—压差传感器 4—温度计 5—涡轮流量计 6—孔板(或文丘里)流量计 7、8、9—转子流量计 15—层流管实验段 16—粗糙管实验段 17—光滑关实验段 18—闸阀 19—截止阀 20—引水漏斗 21、22—调节阀 23—泵出口阀 24—旁路阀(流量校核) a b c d e f g h — 取压点 专业:过程装备与控制工程 姓名:____郝春永________ 学号:____3140104498__ 日期:____2016.12.2__ 地点:____教十 1208__

国家开放大学电大《机电控制工程基础》网络课形考网考作业及答案

国家开放大学电大《机电控制工程基础》网络课形考网考作业及答案 100%通过 考试说明:2020年秋期电大把该网络课纳入到“国开平台”进行考核,该课程共有4个形考任务,针对该门课程,本人汇总了该科所有的题,形成一个完整的标准题库,并且以后会不断更新,对考生的复习、作业和考试起着非常重要的作用,会给您节省大量的时间。做考题时,利用本文档中的查找工具,把考题中的关键字输到查找工具的查找内容框内,就可迅速查找到该题答案。本文库还有其他网核及教学考一体化答案,敬请查看。 课程总成绩 = 形成性考核×50% + 终结性考试×50% 形考任务1 一、判断题(共20道,每道2分) 题目1 自动控制就是在人直接参与的情况下,利用控制装置使生产过程的输出量按照给定的规律运行或变化。 选择一项: 对 错 题目2 反馈控制系统通常是指正反馈。 选择一项: 对 错 题目3 所谓反馈控制系统就是的系统的输出必须全部返回到输入端。 选择一项: 对 错 题目4 给定量的变化规律是事先不能确定的,而输出量能够准确、迅速的复现给定量,这样的系统称之为随动系统。 选择一项: 对 错 题目5 自动控制技不能提高劳动生产率。 选择一项: 对 错 题目6

对于一般的控制系统,当给定量或扰动量突然增加时,输出量的暂态过程一定是衰减振荡。 选择一项: 对 错 题目7 对于一般的控制系统,当给定量或扰动量突然增加某一给定值时,输出量的暂态过程可能出现单调过程。选择一项: 对 错 题目8 被控制对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 选择一项: 对 错 题目9 任何物理系统的特性,精确地说都是非线性的,但在误差允许范围内,可以将非线性特性线性化。 选择一项: 对 错 题目10 自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。 选择一项: 对 错 题目11 一个动态环节的传递函数为1/s,则该环节为一个微分环节。 选择一项: 对 错 题目12 控制系统的数学模型不仅和系统自身的结构参数有关,还和外输入有关。 选择一项: 对

西安工业大学《控制工程基础》考试题

一、填空题(每题3分,共18分) 1. 某环节的传递函数为()1+=Ts s G ,该环节是( )。 A. 积分环节 B. 微分环节 C. 一阶积分环节 D. 一阶微分环节 2. 对于二阶系统的超调量p M ,以下说法正确的是( )。 A. 只与阻尼比ξ有关 B. 只与自然频率n ω有关 C. 与阻尼比ξ无关 D. 与阻尼比ξ和自然频率n ω都有关 3. 对数幅频特性的渐近线如图所示,它对应的传递函数为( )。 A. s B. 11+s C. s 1 D. 1+s 4. 一阶系统的传递函数为5415+s ,则系统的增益K 和时间常数T 依次为( )。 A. 3.75,1.25 B. 3,0.8 C. 0.8,3 D. 1.25,3.75 5. 图示奈氏图对应的环节为( )。 A. 1+s B. 11+s C. s D. s 1 6. 设系统的特征方程为()0223=++=s s s D ,则该系统( )。 A. 稳定 B. 临界稳定 C. 不稳定 D. 稳定性不确定 二、计算 1. 已知2321)(t t t f ++=,求f(t)的拉氏变换F(s) 。(6分)

2. 已知) 2)(1(1)(++=s s s F ,求原函数f (t )。(6分) 三、化简下面的方块图,求传递函数。(10分) 四、系统的信号流图如下图所示,求系统的传递函数。(12分) 五、证明图(a )所示的电路系统和图(b )所示的力学系统是相似系统。 (即具有相同形式的数学模型) (10分) (a ) (b ) 六、单位反馈控制系统的开环传递函数为()() 39+= s s s G ,试求: (1)系统的闭环传递函数; (2)系统的阻尼比ξ和无阻尼自然频率n ω;

控制工程基础教案实验1典型环节的模拟(matlab应用于机械控制工程)

线性控制系统分析与设计 6.1.2传递函数描述法 MATLAB中使用tf命令来建立传递函数。 语法: G=tf(num,den) %由传递函数分子分母得出 说明:num为分子向量,num=[b1,b2,…,bm,bm+1];den为分母向量,den=[a1,a2,…,an-1,an]。【例6.1续】将二阶系统描述为传递函数的形式。 num=1; den=[1 1.414 1]; G=tf(num,den) %得出传递函数 6.1.3零极点描述法 MATLAB中使用zpk命令可以来实现由零极点得到传递函数模型。 语法: G=zpk(z,p,k) %由零点、极点和增益获得 说明:z为零点列向量;p为极点列向量;k为增益。 【例6.1续】得出二阶系统的零极点,并得出传递函数。 z=roots(num) p=roots(den) zpk(z,p,1) 程序分析:roots函数可以得出多项式的根,零极点形式是以实数形式表示的。 部分分式法是将传递函数表示成部分分式或留数形式: 【例6.1续】将传递函数转换成部分分式法,得出各系数。 [r,p,k]=residue(num,den) 2. 脉冲传递函数描述法 脉冲传递函数也可以用tf命令实现。 语法: G=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出脉冲传递函数 说明:Ts为采样周期,为标量,当采样周期未指明可以用-1表示,自变量用'z'表示。 【例6.2续】创建离散系统脉冲传递函数。 num1=[0.5 0]; den=[1 -1.5 0.5]; G1=tf(num1,den,-1) 3. 零极点增益描述法 离散系统的零极点增益用zpk命令实现。 语法: G=zpk(z,p,k,Ts) %由零极点得出脉冲传递函数 【例6.2续】使用zpk命令产生零极点增益传递函数。 G3=zpk([0],[0.5 1],0.5,-1) 6.2线性系统模型之间的转换 6.2.1连续系统模型之间的转换

机械控制工程基础复习重点总结

◎闭环控制系统主要由给定环节、比较环节、运算放大环节、执行环节、被控对象、检测环节(反馈环节)组成 ◎开环控制反馈及其类型:内反馈、外反馈、正反馈、负反馈。 ◎1、从数学角度来看,拉氏变换方法是求解常系数线性微分方程的工具。可以分别将“微分”与“积分”运算转换成“乘法”和“除法”运算,即把微分、积分方程转换为代数方程。对于指数函数、超越函数以及某些非周期性的具有不连续点的函数,用古典方法求解比较烦琐,经拉氏变换可转换为简单的初等函数,就很简便。 2、当求解控制系统输入输出微分方程时,求解的过程得到简化,可以同时获得控制系统的瞬态分量和稳态分量。 3、拉氏变换可把时域中的两个函数的卷积运算转换为复频域中两函数的乘法运算。在此基础上,建立了控制系统传递函数的概念,这一重要概念的应用为研究控制系统的传输问题提供了许多方便。 ◎描述系统的输入输出变量以及系统内部各变量之间的数学表达式 称为系统的数学模型,各变量间的关系通常用微分方程等数学表达式来描述。 ◎建立控制系统数学模型的方法主要有分析法(解析法)、实验法 ◎建立微分方程的基本步骤:1、确定系统或各元件的输入输出,找出各物理量之间的关系 2、按照信号在系统中的传递顺序,从系统输入端开始列出动态微分方程 3、按照系统的工作条件,忽略次要元素,对微分方程进行简化 4、消除中间变量 5整理微分方程,降幂排序,标准化。 ◎传递函数具有以下特点:1、传递函数分母的阶次与各项系数只取决于系统本身的固有特性,而与外界输入无关。 2、当系统在初始状态为0时,对于给定的输入,系统输出的拉氏逆变换完全取决于系统的传递函数。 x0(t)=L^-1[X0(s)]=L^-1[G(s)Xi(s)] 3、传递函数分母中s 的阶次n 不小于分子中s 的阶次m ,即n ≥m 。这是由于实际系统或元件总是具有惯性的 ◎方框图的结构要素:1、传递函数方框。2、相加点。3、分支点。 ◎时间响应及其组成:瞬态响应:系统在某一输入信号作用下,其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程,也称动态响应,反映了控制系统的稳定性和快速性。 稳态响应:当某一信号输入时,系统在时间t 趋于无穷时的输出状态,也称静态响应,反映了系统的准确性。 ◎二阶系统的微分方程和传递函数: ◎系统稳态误差0lim (s)H(s)p s K G →=0 lim (s)H(s)v s K sG →=2 0lim (s)H(s)a s K s G →= ◎二阶系统响应的性能指标:1、上升时间r t ,响应曲线从原始工作状态出发,第一次达到稳态值所需要的时间定义为上升时间。对于过阻尼系统,上升时间定义为响应曲线从稳态值得10%上升到90%所需要的时间。2、峰值时间p t ,响应曲线达到第一个峰值所需要 的时间定义为峰值时间。3、最大超调量p M ,超调量是描述系统 相对稳定性的一个动态指标。一般用下式定义系统的最大超调量。 4、调整时间 s t 。5、振荡次数N ,在调整时间s t 内,0(t)x 穿越其稳定值0()x ∞次数的一半定义为振荡次数。(振荡次数与n ω无关,ξ 越大N 越小) ◎由此可见,系续稳定的充分必要条件是:系统特征方程的根全部具有负实部。系统的特征根就是系统闭环传递函数的极点,因此,系统稳定的充分必要条件还可以表述为系统闭环传递函数的极点全部位于[S ]平面的左半平面 线性定常系统对正弦输入的稳态响应被称为频率响应,该响应的频率与输入信号的频率相同,幅值和相位相对于输入信号随频率w 的变化而变化,反映这种变化特性的表达式0()i X X ω和-arctanTw 称系统的频率特性,它与系统传递函数的关系将G(S)中的S 用jw 歹取代,G(jw)即为系统的频率特性。

控制工程基础实验报告

控制工程基础实验报告 实验一 典型环节及其阶跃响应 实验目的 1.学习构成典型环节的模拟电路。 2.熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线,了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 3.学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 4.熟悉仿真分析软件。 实验内容 各典型环节的模拟电路如下: 1. 比例环节 1 2)(R R s G -= 2. 惯性环节 RC T Ts s G =-=1)( 3. 积分环节 1 221 )(R R K C R T Ts K s G = =+-= 4. 微分环节 RCs s G -=)( 改进微分环节 1 )(12+- =Cs R Cs R s G 5. 比例微分环节 )41()(212s C R R R s G +- = 实验步骤 1.用Workbench 连接好比例环节的电路图,将阶跃信号接入输入端,此时使用理想运放; 2.用示波器观察输出端的阶跃响应曲线,测量有关参数;改变电路参数后,再重新测量,观察曲线的变化。 3. 将运放改为实际元件,如采用“LM741",重复步骤2。

5.仿真其它电路,重复步骤2,3,4。 实验总结 通过这次实验,我对典型环节的模拟电路有了更加深刻的了解,也熟悉了各种典型环节的阶跃响应曲线,了解参数变化对典型环节动态特性的影响;熟悉仿真分析软件。这对以后的控制的学习有很大的帮助。

实验二 二阶系统阶跃响应 实验目的 1. 研究二阶系统的两个重要参数阻尼比ξ和无阻尼自然频率ωn 对系统动态性能的影响。 2. 学会根据阶跃响应曲线确定传递函数,熟悉二阶系统的阶跃响应曲线。 实验内容 二阶系统模拟电路如图: 1 )/(1 )(122 22 ++-= RCs R R s C R s G 思考:如何用电路参数表示ξ和ωn 实验步骤 1. 在workbench 下连接电路图;将阶跃信号接入输入端,用示波器观测记录响应信号; 2.取ωn=10rad/s,即令R=100K,C=1uf :分别取ξ=0,0.25,0.5,0.7,1,2, 即取R1=100K,考虑R2应分别取何值,分别测量系统阶跃响应,并记录最大超调量δp%和调节时间ts 。 3. 取ξ=0.5,即R1=R2=100K ;ωn=100rad/s ,即取R=100K ,C=0.1uf ,注意:两个电容同时改变,测量系统阶跃响应,并记录最大超调量δp%和调节时间ts 。 4. 取R=100K ,C=1uf ,R1=100K ,R2=50K ,测量系统阶跃响应,记录响应曲线,特别要记录最大超调量δp%和调节时间ts 的数值。 5. 记录波形及数据。 6. 取C=1nF ,比较理想运放和实际运放情况下系统的阶跃响应。

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