造纸工艺设备及管道安装通用说明
造纸工艺设备及管道安装通用说明
编号ZT101
本说明为对制浆、造纸、碱回收等车间的工艺设备及管道安装的共同性的技术要求。各车间的特殊要求另见各车间的施工图说明。
一、工艺施工图中主要图、表的用途
㈠生产设备及管道布置图是生产设备及管道施工安装的依据，用于确定设备管道的走向、排列及定位。
㈡带检测控制点生产管道系统图以示意形式表示各系统管道之分布情况、管径大小、阀门形式及介质流向，是管道安装及查考生产设备及管道布置图有关问题的指导性文件。
㈢管件材料汇总表系根据生产设备及管道布置图按不同介质管道材料分别编制，供施工安装备料之用。
㈣设备基础、留孔及预埋件布置图编在土建部分图纸中作为施工的依据，并同时编入工艺部分图纸中，供施工安装时对照使用。
二、设备安装
㈠设备安装应符合国家和部颁规范的要求，具体执行如下安装工程施工及验收规范。
㈡设备安装应根据本设计及设备制造厂提供的说明书或图纸资料进行。设备定位尺寸及设备进出口管接位置一般以本设计为准。
㈢土建图纸上的设备基础尺寸，施工前必须与到货设备实物认真核对，若有不符应按到厂设备实际基础尺寸现场修正后施工。
㈣设备在楼板上搬运、堆放、支吊时要注意土建图纸说明。梁与楼板负荷不得超过土建设计允许的荷重。
㈤一般设备操作钢平台应在设备安装后进行安装。
三、管道安装
㈡管道安装应按生产管道系统图、生产设备及管道布置图进行。
㈢设计图纸中主要表示方法的说明
⒈在管道上所注的符号说明：
⒉各种介质、阀门、支吊架等的代号详见设计图中的设计说明。
⒊各种材质管道的管径表示方法：
⑴无缝钢管、钢板卷管等以外径表示，如D108、D89等。
⑵水煤气输送管、铸铁管等以公称直径表示，如DN100、DN80等。
⑶塑料管以公称直径表示，并在前加S，如SDN100等。
⑷不锈钢管以公称直径表示，并在前加H，如HDN100等。
⑸胶管以内径表示，如d19等。
⒋如涉及到涉外合作设计或外资项目有要求时，管道的表示方法可与业主商定。
㈣管道材质、壁厚、各种阀门型号、管件的选择及其数量详见管件材料汇总表。汇总表中管道材料数量是按照生产设备及管道布置图的实际长度（不扣除管件、阀门的长度）量度统计，未考虑另加富裕量。
㈤管道定位
管道定位以“生产设备及管道布置图”为准。管道标高一般系指管中心（或管底）对厂房±0.00基准面的高度，以毫米表示；高于基准面的以（+）表示，低于基准面的以（－）表示。
㈥管道固定
管道以支吊架固定。支吊架位置见“生产设备管道布置图”和“生产设备基础、留孔、预埋件布置图”。管道支承点数量及图中没有注明支吊点的管道可按需要的情况调整，支承点的间距参考附表（I）确定，支吊架形式及结构详见“支吊架通用集或各车间工段的非标零件图”。
㈦管道连接
⒈与设备接口及与阀门连接的法兰或螺纹管件，其压力标准、连接尺寸均须与设备、阀门相适应。
⒉水煤气输送钢管一般DN≤50时采用螺纹连接，DN≥65时采用平焊钢法兰连接或焊接。
⒊钢板卷管、螺旋缝电焊钢管、无缝钢管除特殊说明外一般采用平焊钢法兰连接或焊接。
⒋聚氯乙烯塑料管等非金属管一般可采用焊环松套法兰、扩口松套法兰、翻边松套法兰连接、胶粘剂连接、管卡或焊接。
⒌不锈钢管一般可采用丝扣、松套法兰（管领）或不锈钢法兰或焊接。
⒍设备检修时需拆卸的管道及容易被介质沉积堵塞。需拆卸清洗的管道（如纸浆、白水、浓黑液、白泥、绿泥管道等）除弯头、三通等管件需采用法兰连接外，还应在直管段每隔
10m左右装设法兰一对（可按管道产品长度调整）。
⒎各种管道弯头除图中注明用丝扣弯头外，一般尽可能采用煨弯或冲压弯头。煨弯半径（R）除图纸上有注明外，其余可按附表（II）确定。
㈧管道坡降
管道安装时的坡降除图上有注明管道起讫点标高尺寸者外，其它只注有一个管中心标高者，一般可按下述坡降考虑：
⒈自流管沿介质流向坡降
⑴纸浆（浓度＞4%）、浓黑液、填料、苛化液、白泥、绿泥管道≥3%。
⑵稀黑液、松香乳液管道≥1.5%。
⑶白水、明矾、污水、碱液、漂液管道≥0.5%。
⑷其它自流管道0.3-0.5%。
⒉压力管坡降
⑴沿介质反流向坡降
纸浆、浓黑液、白泥、填料、绿泥管道0.8-1%；其它管道（如清水、白水、冷凝水、稀黑液管道等）0.2-0.5%。
⑵沿介质顺流向坡降
蒸汽、压缩空气、真空管道0.2-0.5%。
㈨管道的试压要求
⒈管道安装完毕后，在管道涂漆和保温之前需进行水压试验，但节流装置必须在工艺管道吹洗后进行安装。
⒉一般管道水压试验压力为管道最高工作压力的1.25倍，但不得小于0.2Mpa；
3.压力管道射线照射检验和超声波检验安HG20225-95;管道液压试验安压力GB50235-97.直接与喷射炉及压力容器相连的管道，如无隔断装置时，按喷射炉及压力容器试验压力进行试验；水封泵、加压水泵、喷射炉给水泵及炉内水处理加药泵的输送管道采取泵运行时关闭出口阀门所产生的最大压力作为水压试验的压力。
蒸汽管道在试验压力下保持5分钟以后再降至工作压力，如果压力不下降为合格；供水管道在试验压力下保持10分钟，在此期间若压力下降不超过1个大气压则为合格；其它工艺管道在试验压力下保持20分钟，再降至工作压力，若压力不下降则为合格。
㈩管道涂漆和标识
一般工艺管道的基本识别色、识别符号和安全标识按照国家标准GB 7231-2003 要求执行。
注——刷漆色环的管道，环与环的间距为1米，环宽约50毫米。
⒉管道涂漆一般操作（可根据油漆性能作调整）
⑴有保温的管道一般应先涂二度防锈漆，保温后再涂二度调和漆。
⑵无保温的管道一般先涂一度防锈漆，再涂二度调和漆。
⑶油管道先涂一度打底漆或防锈漆，再涂一度瓷漆。
⑷管道支吊架一般刷黑色防锈漆。
⒊管道涂漆后还应刷上表示管道介质流动方向的箭头。箭头一般刷白色或黄色，底色浅者则刷深色箭头。
4.管道内介质属于GB13690所列的危险化学品，其管道应在基本识别色的标识上或附近设危险标识，表示方法：在管道上涂150mm宽黄色，在黄色两侧各涂25mm黑色的色环或色带。
5.工业生产中设置的消防专用管道应遵守GB13495－1992的规定，并在管道上标识“消防专用”识别符号，标识方法按照国家标准GB 7231-2003中4.5;5.4的规定。
（十一）管道穿楼板或穿屋面
除图中有表示者外，一般有保温管道穿楼板以及管道穿屋面，在安装完毕后均做挡水肩。做法参照下图。
另外，穿屋面的管道在安装完毕后，还需要在管道上焊制防雨圈。
（十二）管道安装完毕后，施工单位应将无保温管道的预留孔和管吊架的留孔用混凝土填平补齐。
四、管道及设备保温
㈠凡是通过热流体的管道及承载热流体的设备均需保温。需保温的管道、设备及保温材料详见各车间工段的施工图补充说明。
㈡设备及管道保温
设备及管道保温结构、施工要求及保温层厚度可根据本设计所选定的保温材料（包括保护层）参照中国建筑标准设计研究所出版的03S401“管道及设备保温、防结露及电伴热”及华东纺织设计院出版的95R418“热力设备及管道保温”进行选用。如设备制造厂有特殊要求，设备的保温按照其设备说明书或图纸进行。
五、管道材料及壁厚选用
㈠无缝钢管规格尺寸
注——产品质量标准按GB8163-99;
管道材料20#钢；
使用范围：压力≤4.0MPa，温度≤250℃。
㈡镀锌（不镀锌）焊接钢管规格尺寸表
注——产品质量标准按：GB/T3091-93（镀锌）和GB/T3092-93（不镀锌）；
管道材料：Q23.5A
使用范围：压力≤1.0MPa, 常温。
㈢玻璃钢外增强聚丙烯管规格尺寸表
注——产品质量标准：按HG/T21579-95;
管道材料：外层为玻璃钢（FRP），内层为聚丙烯（PP）；
使用范围：压力＜1.6MPa, 温度＜100℃。
㈣螺旋缝埋弧焊钢管
注——产品质量标准：按SY/T5037-92;
管道材料：Q235A；
使用范围：压力≤1.6MPa, 温度≤300℃。
※与HG20592标准的法兰不相配
㈤部分薄壁不锈钢管规格尺寸表
注——⑴使用介质温度在80℃以下。
⑵不锈钢无缝钢管执行标准：GB/T 14976-2002液体输送用不锈钢无缝钢管
不锈钢焊接钢管执行标准：HG20537-92奥氏体不锈钢焊接钢管
GB/T 12771-2000液体输送用不锈钢焊接钢管
⑶通常不锈钢无缝钢管生产规格≤DN200；不锈钢焊接钢管规格从DN6以上均可生产。
不锈钢管的选型可根据不同项目、不同介质与业主商定。
六、本通用说明未涉及的其它管材或规格，参见各工程项目具体说明。
附表1：煨弯管道弯曲半径
附表2：管道支吊架最大间距表⒈钢管及塑料管
管道名称公称直径
DN（mm）
液体管道（m）蒸汽管道活动支架（m）
备注不保温保温不保温保温
钢管
15
20
25
32
40
50
65
80
100
125
150
200
250
300
350
400
450
500
600
700
800
900
1000
2.2
2.4
2.7
3.0
3.2
3.5
4.5
4.8
5.3
5.8
6.3
7.3
7.8
8.0
8.6
9.2
9.5
9.9
10.4
12.0
12.9
14.0
14.4
1.6
1.9
2.1
2.5
2.7
3.2
4.0
4.4
5.0
5.6
6.1
6.9
7.7
8.3
8.4
9.0
9.4
9.8
10.0
11.3
12.6
13.7
14.2
3.5
4.0
4.5
5.5
6.0
6.5
8.5
8.5
11.0
12.0
12.0
14.5
16.0
16.0
16.0
17.0
17.5
18.0
18.5
19.0
19.5
20.0
20.5
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
5.0
5.0
6.5
7.5
7.5
10.0
12.0
12.0
12.0
13.0
13.8
14.7
15.6
16.5
17.4
18.3
19.2
塑料管25-40
50-80
≥100
1.5
2.0
3
⑴室内管
道，管内介
质温度为
常温。
⑵沿管子
轴向用型
钢托支架
安装者不
在此限。
⒉薄壁不锈钢管
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通用机械臂设计说明书
题目: 通用机械臂机构设计
目录 1.绪论 (1) 1.1 选题背景 (1) 1.2 国内外研究现状和趋势 (1) 1.3机械臂的组成 (2) 1.4 设计目的 (3) 1.5研究内容 (4) 2.机械臂的总体设计方案 (4) 2.1 机械臂总体结构的类型 (4) 2.2机械臂主要部件及其运动 (5) 2.3驱动机构选择 (6) 2.4机械臂技术参数 (6) 3.机械臂手部计算 (7) 3.1手部设计基本要求 (7) 3.2典型手部结构 (7) 3.3机械臂手爪的设计计算 (7) 4.腕部的设计计算 (12) 4.1腕部设计基本要求 (12) 4.2腕部结构 (13) 4.3腕部的设计计算 (13) 5.臂部设计以及有关计算 (17) 5.1臂部设计的基本要求 (18) 5.2手臂的典型机构及其选择 (19) 6机座设计 (24) 结论 (24) 参考文献 (25)
1.绪论 1.1 选题背景 机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械臂的发展，使得机械臂能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械臂能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械臂越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械臂已发展成为柔性制造系统FMS 和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械臂共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械臂的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械臂的研究设计是非常有意义的。 1.2 国内外研究现状和趋势 目前，在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
机电一体化机械手设计说明书
机电工程学院 课程设计说明书（2014 /2015 学年第一学期） 课程名称：机电一体化课程设计题目：工业机械手设计 专业班级：11级机电七班 学生姓名：王岩 学号：110200719 指导教师：赵喜敬 设计周数：二周 设计成绩： 2014年12月30日
目录 第一章工业机械手综述 (1) 1.1工业机械手的发展概况 (1) 1.2工业机械手的应用 (1) 1.3工业机械手的组成及原理 (1) 第二章伸缩臂的设计方案 (3) 2.1 设计方案论证以及确定 (3) 2.1.1 设计参数及要求 (3) 2.1.2 设计方案的比较论证 (4) 2.2 机械手伸缩臂总体结构设计方案 (4) 2.3 执行装置的设计方案 (4) 2.3.1 滚珠丝杠的选择 (4) 2.3.2减速齿轮的有关计算 (10) 2.3.3电动机的选择 (15) 第三章 PLC控制系统设计 (17) 3.1 PLC的构成及工作原理 (17) 3.2 选择PLC (17) 3.3 PLC外部I/O分配图 (18) 3.4 软件设计 (19) 3.5 硬件设计 (27) 总结 (28) 参考文献 (29)
第一章工业机械手综述 1.1工业机械手的发展概况 工业机械手在先进制造技术领域中扮演着极其重要的角色，是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 工业机械手即工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代化制造业重要的自动化装备。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1.2工业机械手的应用 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。 广泛采用工业机械手，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。同计算机、网络技术一样，工业机械手的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。 1.3工业机械手的组成及原理 工业机械手一般应由机械系统、驱动系统、控制系统、检测系统和人工智能系统等组成。机械系统是完成抓取工件实现所需运动的执行机构；驱动系统的作用是向执行机构提供动力，执行元件驱动源的不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种，采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便；控制系统是工业机械手的指挥系统，它控制工业机器人按规定的程序运动；检测传感系统主要检测工业机械手执行系统的运动位置、状态，并反馈给控制系统进而及时比较调整。
压力管道安装通用工艺守则(2012
1. ............................................................................................................................ 主题内容与适用范围 (2) 2. ............................................................................................................................ 施工准备 (2) 3. ............................................................................................................................ 管材及压力管道元件控制规定 . (2) 4.管道预制 (3) 5.管道焊接 (4) 6.管道安装 (4) 7. .......................................................................................................................... 压力试验 (8) 8. .......................................................................................................................... 吹扫与清洗 (10 ) 9. .......................................................................................................................... 防腐绝热施工控制
给水管道施工图设计说明
给水管道施工图设计说明 一、设计依据 1、业主的设计委托书和双方签署的设计合同； 2、业主提供的地形图。 3、中国水电顾问集团华东设计院已完成的初步设计。 二、采用技术标准、规范 1、《城市工程管线综合规划规范》(GB50289-98); 2、《室外给水设计规范》(GB50013-2006); 3、《给水排水管道工程施工及验收规范》 (GB50268-2008); 4、《给水排水构筑物施工及验收规范》(GBJ141-90); 5、国家现行有关标准、规范和法规。 三、工程设计概况 八一路给水管管径为DN600，北接门背街已建DN600给水管，南接西环路，沿西侧人行道敷设。 西环路给水管管径为DN600，北接八一路DN600给水管，南接南环路DN200 给水管，沿西环路东侧敷设。 民主路给水管管径为DN200和DN100，北接门背街已建DN600给水管，沿民主路路边敷设。 龙山路给水管管径为DN300，北接西环路DN600给水管，南接龙都路DN300 给水管，沿东侧人行道敷设。 龙都路给水管管径为DN300，西接西环路DN600给水管，东接马家湾至龙门街DN400给水管，沿北侧人行道敷设。 建设南路给水管管径为DN200，北接马家湾至龙门街DN400给水管，南接龙都路DN300给水管，沿东侧人行道敷设。 铁石路给水管管径为DN200，北接龙都路DN300给水管，南接西环路DN600 给水管，沿西侧人行道敷设。 丝绸路给水管管径为DN200，北接龙都路DN300给水管，南接中兴路DN200 给水管，
沿西侧人行道敷设。 中兴路给水管管径为DN200，东接西环路DN600给水管，西接中南路已建DN600给水管，其中节点J-1?J-22沿北侧人行道敷设，J-23?J-37沿南侧人行道敷设。 南环路给水管管径为DN200，东接西环路DN600给水管，西接龙门街DN400 给水管和白龙大道DN250给水管，沿北侧人行道敷设。 四、管材、接口形式、管道基础及管道防腐 1、管材 本工程采用球墨铸铁管；过桥、过街、穿越地下障碍等采用钢管。 2、管道接口 钢管采用焊接接口；球墨铸铁管采用T型橡胶圈柔性接口。 3、管道基础 在管基土质情况较好，地下水位低于管底的地段钢管及铸铁管采用素土基础 ， 管道铺设在未经扰动的原土上，铸铁管采用砂基础，砂垫层厚200mm。 管基在岩石地段采用砂基础，砂垫层厚200mm。 管基在回填土地段，超挖500m m,管基的密实度要求达到路基密实度后(95%)，垫砂200mm 厚。 当位于淤泥或地下水位多且地下水位高的地段时，应换填300mm碎石，再铺200mm厚砂敷管。 4、管道防腐 球墨铸铁管内外部均需防腐，其内部防腐采用水泥砂浆防腐，并已在制造厂内完成。 埋地钢管及管件内防腐采用IPN8710-2B防腐底漆一道，IPN8710-2B防腐面漆二道，其干膜厚度应130um,钢管及管件外防腐采用IPN8710-1防腐底漆两道, 脱脂玻璃布两层，IPN8710-3厚浆型面漆三道，漆干膜厚度500um,防腐漆操作程序
工业机械手设计说明书-参考模板
第一章引言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 液压技术有以下优点: （1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； （2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； （3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换； （4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； （5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；（6）操纵控制简便，自动化程度高； （7）容易实现过载保护。
工业管道安装通用工艺规程
工业管道安装通用工艺规程 1 范围 本工艺规程适用于GC2、GC3级工业管道工程施工。 2 规范性引用文件 下列文件中得条款通过本规程得引用而成为本规程得条款,凡就是注日期得引用文件,其随后得修改单(不包括勘误得内容)或修订版均不适用于规程,然而,鼓励根据本规程达成协议得各方研究就是否可使用这些文件得最新版本。凡就是不注日期得引用文件,其最新版本适用于本规程。《压力管道规范工业管道》GB/T20801、1~20801、6-2006 《钢制压力容器焊接工艺评定》JB4708-2000 《承压设备无损检测》JB4730-2005 《管道支吊架第一部分:技术规范》GB/T17116、1 《工业金属管道工程施工及验收规范》GB50235-97 《现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范》GB50236-98 《工业设备管道防腐蚀工程施工及验收规范》HGJ229-91 3 施工准备 3、1 材料要求 3、1、1 主要材料必须具有制造厂得质量证明书与出厂合格证。 3、1、2 管子、管件及附件、阀门得规格、品种应符合设计要求,表面应光滑,不得有裂纹、缩孔、夹渣、粘砂、叠皮等缺陷,不允许有尖锐划痕。中低合金钢管子、管件、管道附件及阀门在使用前应逐渐进行光谱复查,并做出材质标记。 3、1、3 阀门应按压力管道规范进行壳体压力试验与密封试验(当制造厂家确保产品质量且提供产品质量及使用保证书时,可不做解体与严密性检查),规格、型号应符合设计要求,开关灵活、严密,合金钢阀门得内件材质应进行抽查,每批抽查数量不得少于一个(同制造厂、同规格型号、同时到货)。 3、1、4 管道支吊架得弹簧、管道附件应符合设计要求。 3、1、5 使用得焊条必须符合设计要求,存放焊条得库房应保证干燥与通风良好,库房内温度应保持在10~25°之间,相对湿度低于60%。焊条应放置在离墙、离地300mm以上得货架上。使用前应按照说明书规定得烘干温度进行烘干。 3、2 主要机具 3、2、1 汽车吊、电焊机、氩弧焊机、管道坡口机、中频煨弯机。 3、2、2 多级清水泵、电动试压泵、砂轮切割机、对口器、角向磨光机。 3、2、3 焊条烘干箱、X射线探伤仪、光谱分析仪、热处理仪、超声波仪、测厚仪。
(机械制造行业)工业机械手设计说明书
第一章引言 1.1 液压机械手概述 液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 液压技术有以下优点: （1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； （2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； （3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换； （4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； （5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；（6）操纵控制简便，自动化程度高； （7）容易实现过载保护。 1.2 液压机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (4)液压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液压元器件的选取，液压回路的设计，并绘出液压原理图。 (5)机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根
管道安装通用工艺
管道专业分公司 管道安装和水压试验冲洗标准工艺文件Q.JDJ1/QEO-T3-W（GD）-20-2015 批准： 审核： 编制： 2015年10月21 日
1、编制依据： 1.1 《电力建设施工技术规范》（管道及系统篇DL5190.5-2012）； 1.2 《电力建设施工技术规范》（焊接工程篇DL5190.8-2012）；1.3 《电力建设施工质量验收及评定规程》（管道及系统篇DL/T5210.5）； 1.4 《电力建设施工质量验收及评定规程》（焊接工程DL/T5210.7）； 1.5 《火力发电工程建设标准强制性条文》2013版； 2 作业准备工作及条件 2.1 作业人力、机械、工具等计划 2.1.1 主要施工管理人员配置计划: 项目管理人员1人专职工程师1人 兼职质量员1人兼职安全员1人 对施工人员进行技术培训，熟悉图纸及工艺流程，掌握操作要点和点，对危险源进行辨识并做好措施，施工前对施工人员进行详细的施工技术及安全交底。 2.1.2 主要工器具的准备： 角向砂轮机φ100 角向砂轮机φ150 割炬铁水平 500mm 梅花扳手平板尺 电缆盘活扳手 15" 、12" 线锤电磨头 所有量具必须经计量部门验收合格，倒链必须经安全部门验收合格。 2.2 材料设备供应计划 2.2.1 提订加工配制品清册，落实设备到货情况,对到货设备、材料进行检查、清点，与图纸要求进行核对。 2.2.2 各种管材、管件、阀门等都必须具备合格证书。
2.2.3 管道支吊架不能迟于管道开工计划，保证管道安装后能及时安装正式吊架。 3 作业环境要求： 3.1 与管道安装的土建工程施工完毕，验收合格。 3.2 与管道连接的设备如除氧器、凝结水泵、汽缸、加热器、电动给水泵、容器等必须固定找正,验收合格后方可连接。 3.3 汽机间施工层通道畅通，管道可以拖运起吊。 3.4 施工现场孔洞盖板，平台边缘栏杆、警示牌等安全设施布置完善，照明充足。 3.5 汽机间施工层通道畅通，管道可以拖运起吊。 3.6 施工现场孔洞盖板，平台边缘栏杆、警示牌等安全设施布置完善，照明充足。 4 施工程序和方法 4.1 施工程序： 4.2 施工方法： 管道安装要根据现场布置，合理安排施工，管道安装要按先大管后小管，先母管后支管，先高后底，先地沟后地面的原则安装。 施工人员在清点管材、管件并做出标记后，即可按施工图领用下料，为尽量避免高空作业，应根据现场的实际情况，尽可能的在地面（平台）进行组合，然后利用卷扬机和倒链配合起吊，在组合管起吊施工准备 管材管件领用清点 同时进行用材跟踪记录 管道安装 合金管进行光谱复查 下料 配管 支吊架安装 水压 验收
【精品毕设】简易机械手机械结构设计
机电工程学院 《专业综合课程设计》 说明书 课题名称：简易机械手机械机构设计 学生姓名：沈柳根学号：20110611119 专业：机械电子工程班级：11机电 成绩：指导教师签字： 2015年1月5日
摘要 简易机械手是工业机械手的简化，功能相似，而工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。工业机械手设计是机械制造、机械设计和机械电子工程等专业的一个重要教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。 通过对于气动机械手的设计，展现了各个相关学科知识在这里的整合，有利于理解专业知识。 关键词：简易机械手；结构设计；气动
目录 摘要....................................................... 错误！未定义书签。 1 设计任务介绍及意义 (1) 1.1设计任务意义： (1) 1.2设计任务要求介绍： (1) 2 总体方案设计 (3) 2.1 结构分析 (3) 2.3 设计简介 (3) 3 机械传动结构设计 (5) 3.1传动结构总体设计 (5) 3.2手指气缸的设计 (6) 3.3纵向气缸的设计 (12) 3.4横向气缸的设计 (13) 4最终图纸 (15) 4.1装配图 (15) 5 总结 (16) 参考文献 (17)
压力管道安装通用工艺守则(2012-10-16)
目录 1．主题内容与适用范围 (2) 2．施工准备 (2) 3．管材及压力管道元件控制规定 (2) 4．管道预制 (3) 5．管道焊接 (4) 6．管道安装 (4) 7．压力试验 (8) 8．吹扫与清洗 (10) 9．防腐绝热施工控制 (10) 10．压力管道计量器具安装 (10) 11．工程验收交接 (11) 1
1、主题内容与适用范围 本守则规定了压力管道安装过程中主要工艺应遵守的基本规则。 本守则适用于本公司GC2级压力管道（工业管道）的安装。 2、施工准备工作 2.1 技术准备 2.1.1 施工图纸及技术文件应齐全，施工图纸应由相应的设计资质的设计单位盖章认可。项目责任人组织有关施工人员学习施工图纸和技术文件，并准确掌握图纸和技术文件的各项要求。必要时，需进行设计交底。 2.1.2 明确压力管道安装所应执行的施工规范及验评标准。 2.1.3 明确压力管道的材质和标准。其中包括：主要压力管道元件、管子的材质和力学性能及其制造标准，各种材料均应有相应的质量证明书（合格证），并按相应标准检查、验收合格。 2.1.4由安装单位工艺责任工程师主持，设计单位、建设单位及有关部门参加图纸会审，并做好图纸会审记录，由会审单位会签。 2.1.5 管道安装施工前，应编制工程项目施工组织设计或施工方案，经技术负责人批准后实施。同时应填写《特种设备安装改造维修告知书》向当地质量技术监督部门办理书面告知手续。2.1.6 项目责任人和相关质控责任人向施工班组进行安装技术交底和安全技术交底。 2.1.7 工艺技术人员绘制必要的管路单线图。 2.2 项目、部门的各项规章制度已健全，人员职责分明。 2.3 施工机具和人员已落实，配置合理。 2.4 施工现场和预制场所三通一平已完成（路通、水通、电通、场地平整）。 3. 管材及压力管道元件的规定 3.1 管材及压力管道元件必须具有取得相应许可证的制造厂质量证明书，其质量不低于国家现行标准的规定。 3.2 管材及压力管道元件的材质、规格、型号、质量应符合设计文件的规定，并应按国家现行标准进行外观检验，不合格者不得使用。 3.3 合金钢管材及压力管道元件应采用光谱分析或其他方法对材质进行复验，并应做好标记。合金钢阀门的内件材质应进行抽查，每批（同制造厂、同规格、同型号、同时到货）按10％抽查，但抽查数量不少于1个。 3.4 管材及压力管道元件应妥善保管，不得混淆或损坏，其标记应明显清晰。材质为不锈钢、有色金属的管道组成件不得与碳素钢混淆。暂时不能安装的管子，应封闭管口。 3.5管道上的阀门应按所执行的施工和验收规范的条款要求进行壳体压力试验和严密性试验。 3.6 安全阀应按设计文件规定的开启压力调试，调压时应力应稳定。 3.7 管材及压力管道元件的管理控制还应符合《材料管理控制程序》的规定。
管道安装设计说明
管道安装设计说明 1、管道安装应按流向保持千分之三坡度（有特殊要求的管道，需补充说明），各管道最低点及主管末端应加放净点，最高点应加排气点。 2、管道安装前应将内部的浮锈及脏物清洗干净，阀门应除去防锈油污，如需特殊处理的管道应在施工前处理完毕。但应注意与管道相连设备的技术要求，需隔断的位置，应临时设盲板。 3、管道安装时，其焊缝不得设在支架内及穿墙套管内。 4、管道布置图中凡与设备管口相接，且图中未标明标高的管道以设备管口标高进行施工 5、管道布置图中未定位管道及阀门，现场按最佳位置施工。 6、管道安装过程中，若因现场实际测量误差引起管道安装位置变动，现场可根据实际情况进行调整。 7、所有埋地管道应采用焊接方式，室外埋地管道穿越道路及回车场地时，应设置保护套，保护套管尺寸比管道大两个规格，套管两端用油麻密封，施工完毕后，套管也按照埋地管道防腐要求进行防腐。8、在管道布置图中，部分未标注定位尺寸的管架，应按照已有的预埋件及墙、柱、就近设备为支撑点，参照管架一览表的选型及《管架标准图》（HG/T21629-1999)，现场确定最佳位置安装。 9、管道安装完后，按《工业金属管道工程施工质量验收规范》（GB50184-2011)和《工业金属管道工程施工规范》（GB50235-2010）的要求进行吹扫、脱脂和清洗。 10、管道试验：
（1）管道试压应具备的条件： a、管道支架安装完毕。 b、需做热处理的焊口热处理工作结束 C、管道安装全部完成并检查合格。d、管道的焊缝按管道数据表的要求进行探伤，并有探伤报告。e、试验的压力表已经校验，其精度不低于1.6级。 （2）管道安装完毕后按《工业金属管道工程施工质量验收规范》（GB50184-2011)工业金属管道工程施工规范》（GB50235-2010）的要求进行液压试验。 （3）管道安装完毕后，输送高度危害介质的管道按《工业金属管道工程施工质量验收规范》（GB50184-2011)工业金属管道工程施工规范》（GB50235-2010）的要求做泄漏性试验。 （4）压力试验和泄漏性试验需满足本工程管道数据表中技术要求。（5）按照《工业金属管道设计规范》（GB50316-2000,2008年版）的要求进行焊后热处理，以消除应力。 11、管道安装时应注意“液袋”和“气袋”。即在液体管道低点加排净，在气体高点管道加放空 12、所有管道均不可与管架直接发生摩擦，做支架时管道与管卡接触应加垫橡胶板。
机械手设计汇总
第一章（ 第二章绪论 课题研究的目的及意义 随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。 工业机械手是工业物流自动化中上网重要装置之一，是当今世界新技术革命的一个重要标志。工业机械手是典型的机电一体化产品。 工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产品。工业机械手已经在工业生产、资源开发、社会服务、排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈大的应用。 工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。例如在机械制造工业、汽车工业等生产中采用电焊、弧焊、喷漆等机械手，可以大大提高劳动生产率，保证产品质量，改善劳动条件。又如在微电子、医药等生产部门，采用机械手操作，可以消除人对产品的污染、确保产品质量。 机械手可以在有毒、噪音、高温、易燃、易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。因而在这方面应用和推广机器人技术是十分迫切和必要的。 近代工业机械手的原型可以从本世纪40代算起。当时适应核技术的发展需要开发了处理放射性材料的主从机械手。50年代初美国提出了“通用重复操作机器人”的方案，59年研制出第一工业机械手原型。由于历史条件和技术水平关系，在60年代机械手发展较慢。进入70年代后，焊接、喷漆机械手相继在工业中应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展、机械手技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人所应用的机械手。如美国Unimation公司PUMA系列工业机器人相关的机械手，即使由直流伺服驱动、关节式结构、多cpu微机控制、采用专用语言编程的技术先进的机械手。到了80、90年代机器人及相关的机械手开始在工业上普及应用。据统计1980年全世界约有两万台机器人在工业上应用，而到今年增长更快。今年已近开发出
燃气管道安装施工工艺标准
燃气管道安装通用工艺 1适用范围 本通用工艺不适用于下列条件的燃气管道： 1.3.1炼油厂、石油化工厂、油气田、天然气气体处理装置的液化石油气加工、 储存、灌装和运输工程； 1.3.2海洋和内河的液化石油气运输管道； 2引用（依据）文件 《聚乙烯燃气管道工程技术规程》GJJ63-2008 3施工准备 1)燃气管道输配工程所使用的管道组成件及管道支撑件必须具有制造厂提供 的质量证明书，且检验项目内容齐全，其质量不得低于国家现行标准的规定。 2)所有管道材料，在使用前应按设计要求核对其规格、材质、型号等，并进 行外观检查，要求其表面： a)无缩孔、裂纹、夹渣、折叠、重皮等； b)无超过壁厚负偏差的锈蚀、凹馅、机械损伤； c)螺纹及各种密封面良好，精度及光洁度应达到设计要求或制造标准； d)有产品标记； 1)钢管、铸铁管、塑料管及其管件的外径及壁厚尺寸偏差等，应按国家现行 标准要求进行验收。验收应按批进行，每批同规格、同型号、同材质抽检一定数量（不少于1根或1件）发现有不合格品，应扩大比例抽检，不合格品不得使用。 2)铸铁管及铸铁管件表面应有制造厂名称、规格、厚度级符号、制造标准等 产品标志。 3)铸铁管及铸铁管件在出厂前，均应逐根进行水压及气密试验并合格。验收 以产品质量证明书为依据。如无水压及气密试验资料，使用前应每批（同规格、同材质、同制造厂）抽10%进行复检，试验方法按产品制造标准进行，如有不合格，则应逐根进行检查。复验应有定货单位质量监督部门责任人员检查确认。 4)塑料管道组成件存放、搬运、运输时，应用非金属绳捆扎，且应有防晒与 防雨措施。存放在仓库时，管端头应封堵，底部加垫板等与地面隔开，并应通风良好，温度不超过40℃，堆放高度适宜，防止倒塌。 5)塑料管道组成件从生产到使用前的存放时间不得超过一年。 阀门检验与试验应按“阀门检试验工艺标准”的相关规定进行。 1)铸铁管接口材料，使用水泥作密封填料时，应采用425标号以上硅酸盐水 泥或硅酸盐膨胀水泥。冬季施工时，宜采用525标号以上的早强水泥，管道接口可能受到化学腐蚀时应按设计要求使用525标号以上的耐蚀水泥。
压力管道设计说明
1、工程概况 本工程为射阳港经济区射阳金鹤纤维素有限公司蒸汽管网设计工程。蒸汽管网利用三通由原厂区内蒸汽管道接出，通至新库房。 2、设计参数 工作压力：0.8MPa 工作温度： 160℃ 设计压力： 1.6 MPa 设计温度： 300℃ 工作管道直径：Φ108×5 过路段埋地外护管直径：Φ219×6 保温材料：超细离心玻璃棉δ=60-70mm（详见图纸列表） 保护层：镀锌彩钢板δ=0.5mm 3、本设计遵照以下标准规范 1、《压力管道规范-工业管道》（GB/T20801-2006）； 2、《压力管道安全技术监察规程-工业管道》（TSGD0001-2009）； 3、《城镇供热直埋蒸汽管道技术规程》（CJJ104-2005）； 4、《工业金属管道工程施工及验收规范》（GB50235－97）； 5、《工业设备及管道绝热工程施工及验收规范》（GB50126-2008）；
6、《工业金属管道工程施工质量验收规范》（GB50184－2011）； 7、《工业设备及管道绝热工程设计规范》（GB50264-97）； 8、《现场设备、工业管道焊接工程施工规范》（GB50236－2011）； 9、《压力管道设计许可规范》（TSGR1001-2008）； 10、《特种设备安全监察条例》 549号国务院令； 11、《承压设备无损检测》（JB/T4730-2005）； 4、输送介质为蒸汽的管道，管道分类为GC3。 5.蒸汽管道安装 5.1蒸汽管道的施工验收应符合《压力管道规范-工业管道》（GB/T20801-2006）和《压力管道安全技术监察规程-工业管道》（TSG D0001-2009）的有关规定。 5.2材料：工作管采用20＃（Φ108×5）无缝钢管，管道标准为GB/T8163-2008或GB3087-2008。焊接采用氩弧焊打底，焊丝为H08Mm2Si,盖面采用手工电弧焊，焊条型号为E4303，对应牌号为J422；埋地外护管均采用螺旋钢管（Q235B），管道标准号为SY/T5037-2000，采用手工电弧焊，焊条型号为E4303，对应牌号为J422。 5.3蒸汽管道的弯头采用热压弯头（GB12459-2005），除特殊注明外，弯头弯曲半径R=1.5DN。三通采用标准无缝三通（GB12459-2005）。管件壁厚不小于直管段壁厚。 5.4全部钢管、管件以及预制件等应有制造厂的合格证书或复印件，在安装前应进行外观检查，并将内部清洗干净，不得留有杂质；保温制品需有性能检测报告，保温表面不得有
机械手课程设计书
课程设计说明书 2015 年 6 月9 日
目录 摘要 (2) 第1章概述 (3) 1.1设计目的 (3) 1.2课题的内容和要求 (4) 1.3进度安排 (4) 1.4设计进度安排 (4) 1.5基本要求 (5) 第2章课程设计的总体方案 (6) 2.1总体方案的确定 (6) 2.2 机械结构的设计 (6) 2.3 软件设计 (6) 第3章机械部分设计 (7) 3.1 元器件选型 (7) 3.2 机械结构构件及说明 (7) 3.3 工作台外形尺寸及重量初步估算 (8) 3.4 滚珠选择 (8) 3.5滑块导轨的选择与校核 (8) 3.6 弯曲应力σm的计算 (9) 3.7选择联轴器的考虑因素 (10) 3.8 轴承的选用与校核 (11) 第4章控制系统的设计 (14) 4.1 控制系统硬件电路的设计 (14) 4.2控制系统软件编程设计 (16) 参考资料 (18) 附录一：cad图纸 (19) 附录二：proe图 (20) 附录三：程序 (22)
摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本课题以52单片机为核心设计，通过AutoCAD，proe技术对机械手进行结构设计，实现所需要的功能。 关键词：机械手、52单片机、AutoCAD、Proe
第1章概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成 1.1设计目的 《单片机原理及接口技术课程设计》是机械电子工程专业的学生在完成《单片机原理及接口技术》等专业课程的学习之后，进行综合性设计训练的实践性教学环节。目的是在老师的指导下，使学生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查、复习和提
工业机械手设计指导书
工业机械手设计 一、毕业设计题目概述 机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。 机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。 该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(图1)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。 机械手工作过程如图2所示。 图2 机械手工作流程图 码垛机械手结构如图3所示。工作程序为：液压缸2伸出→四边形机构3下降→夹持器4夹紧工件5→液压缸2缩回→四边形机构3上升→底座1回转→（到达位置后）液压缸2伸出→四边形机构3下降→夹持器4放开工件5→液压缸2缩回→四边形机构3上升→底座1回转至原位。然后进行下一循环。 改变夹持器形状，可夹持不同工件或物体。 二、设计参数 （说明：工业机械手改换末端执行器和工作方式，可完成不同工件或物体的操作，基本结构、设计内容和控制程序大体相同。本设计题目共分四种：工件工序转换机械手；箱体类物体移位机械手；工件翻转机械手；装箱机械手。） 本设计工业机械手由四个部分组成：底座回转部分、机身升降部分、伸缩臂伸缩部分和末端执行器夹持部分。 主机总体参数：圆柱形零件的尺寸为直径80毫米，高为150毫米，机械手回转角度为90度，升降高度为500mm，伸缩长度为300mm。 三、设计方案及要求 （一）底座回转部分设计方案及要求 1、转动角度90度，单向运动时间2秒；定位准确，要有定位措施。 2、采用回转支承机构，齿圈固定，液压马达行星齿轮传动或电机驱动。 3、与大臂和地基采用法兰联接。 （二）机身升降部分设计方案和要求 1、升降臂起升高度：0—500mm，任意可调； 2、单向升降运动时间：0—3s； 3、可采用电机驱滚珠丝杠传动或液压传动齿轮倍程升降机构，共两种方案。 4、升降臂定位可靠、精确。 5、升降臂与旋转底座、伸缩臂为法兰连接； 6、结构设计时考虑伸缩臂工作时的整机平衡； （三）伸缩臂设计方案和要求 1、伸缩长度：300mm，伸缩臂固定在升降台上，随升降台做上下运动和旋转运动；伸缩臂
热力管道安装通用施工工艺
热力管道安装通用施工工艺 1 适用范围 本工艺适用于工业及民用建筑安装工程中的热力管道预制安装工程，但不包括工业工程中的操作温度较高的工艺管道；管道预制焊接工艺和无损检验等参照相应工艺执行。 2 施工准备 2.1材料准备 2.1.1管材和配件 所有的管材和配件均应严格按照设计文件要求的规格、材质、等级进行选用，并按照相关的标准验收合格，每种材料必须有该材料的材质合格证件。 不同的材质应有明显的色标以利于现场施工人员的区分。 高温管道使用的合金钢材料必须严格按照合金材料的检验标准进行验收并与其他普通材料分开摆放，色标明显，标识正确。 2.2施工机具准备 2.2.1切割、加工管材、管件等所需要的坡口机、等离子切割机、砂轮机、氧乙炔割炬、焊钳及水平尺、角尺、盒尺、线锤等管道工程常用工具。厚壁管道及管件加工使用的车床等。 2.3作业条件准备 2.3.1安装位置 热力管网一般架空敷设在建筑物、构筑物或其他管架上，有些也敷设在管沟中，但热力管道与电缆槽架、工艺管道间距应符合设计要求。 2.3.2施工环境 管线预制区域应搭设组对焊接用的钢平台且保持施工环境的清洁卫
生。 2.3.3安装现场要保证作业面结构安装工程已结束； 2.3.4焊缝的无损检验标准执行设计给出的规范或选用的相应标准。 2.4施工前的技术准备工作 2.4.1施工技术人员应仔细的核实图纸的材料，并制定详细的管道安装工序和工序的控制点、停点检验点； 2.4.2敷设热力管道的管架或管墩已经安装找正结束，基础灌浆已达到强度要求并已办理工序交接手续； 2.4.3对施工人员进行技术交底时，应强调技术措施的重点部位，重点控制的施工程序以及技术要求、质量标准、安全措施、工期和成品保护的要求。 3 操作工艺 3.1施工工序 3.2一般要求 首先按照设计图纸的要求，验收预制管段质量，仔细核对设计材料和各部位的几何尺寸，充分考虑预制管段预留的位置和预制段的吊装措施，热力管道上放空和放净开孔均应在地面预制时完成，管线在吊装之前应完成管道管托的焊接工作并完成管道及管托的油漆工作，预留焊口位置不刷油漆，吊管和布道顺序，先安装过门或胀力弯，后进行直管安装，待直管固定管托安装完毕再进行与胀力弯管接口工作。
工业机械手设计-说明书
第一章绪论 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有