机器爬虫教案

机器爬虫

教学内容编排：

本次科学小讲堂根据参加孩子的年龄特点，通过制作机器爬虫活动对孩子进行电学、齿轮传动、曲柄传动等科学知识的初步启蒙教学，让孩子在玩耍中学科学,在学习科学中快乐成长。并培养孩子的动手能力。

设计以下几个活动环节和内容：

知识点：

1、认识小电机，电机的应用。

2、初步认识利用齿轮传动的减速原理（减速马达）。

3、曲柄传动可以模拟虫子的爬行

制作：

根据孩子年龄特点，事先把框架用白胶粘好，电池盒电机焊接好，做好事前的材料准备工作，孩子制作步骤：

1、安装电池盒和减速马达。

2、安装曲柄和轮子。

3、安装虫子的眼睛。

教学目标：

1、了解小电机，电机的应用。

2、了解齿轮传动的减速原理，曲柄传动模拟爬行。

3、锻炼学生的动手能力。

活动器材：

机器爬虫的套材，单个小电机、减速马达（演示用）。PPT课件

Python网络爬虫技术第1章 Python爬虫环境与爬虫简介教案

第1章Python爬虫环境与爬虫简介教案课程名称：Python网络爬虫技术课程类别：必修适用专业：大数据技术类相关专业总学时：32学时（其中理论14学时，实验18学时）总学分：2.0学分本章学时：2学时一、材料清单（1）《Python网络爬虫技术》教材。（2）配套PPT。（3）引导性提问。（4）探究性问题。（5）拓展性问题。二、教学目标与基本要求 1.教学目标先对爬虫的概念和原理，及反爬虫的概念进行基本的概述，列举针对反爬虫的常用手段制定对应爬取策略。而后简要介绍了Python常用爬虫库和爬虫环境，以及用于存储爬取的数据的MySQL、MongoDB数据库。 2.基本要求（1）了解爬虫的原理。

（2）了解爬虫运作时应遵守的规则。（3）了解反爬虫的目的和常用手段。（4）了解Python常用爬虫库。（5）掌握MySQL、MongoDB数据库的配置方法。三、问题 1.引导性提问引导性提问需要教师根据教材内容和学生实际水平，提出问题，启发引导学生去解决问题，提问，从而达到理解、掌握知识，发展各种能力和提高思想觉悟的目的。（1）爬虫能够做什么？（2）爬虫能爬哪些数据？（3）Python语言在爬虫方面有哪些优势？ 2.探究性问题探究性问题需要教师深入钻研教材的基础上精心设计，提问的角度或者在引导性提问的基础上，从重点、难点问题切入，进行插入式提问。或者是对引导式提问中尚未涉及但在课文中又是重要的问题加以设问。（1）爬虫能够应用在那些场景？（2）爬虫的原理是什么？ 3.拓展性问题拓展性问题需要教师深刻理解教材的意义，学生的学习动态后，根据学生学习层次，提出切实可行的关乎实际的可操作问题。亦可以提供拓展资料供学生研习探讨，完成拓展性问题。（1）爬虫是不是万能的？（2）爬虫在数据分析有哪些作用？

仿生六足机器人中期报告

编号: 哈尔滨工业大学大一年度项目中期检查报告项目名称：仿生六足机器人项目负责人：学号联系电话：电子邮箱：院系及专业：机电工程学院指导教师：职称：联系电话：电子邮箱：院系及专业：机电工程学院哈尔滨工业大学基础学部制表填表日期：2014 年 6 月28 日

一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序）二、指导教师意见三、项目专家组意见

四、研究背景 1.研究现状 4.1国内研究现状随着电子技术发展，计算机性能的提高，使多足步行机器人技术进入了基于计算机控制的发展阶段。其中有代表性的研究为1993年,美国卡内基-梅隆大学开发出有缆的八足步行机器人DANTE，图1所示,用于对南极的埃里伯斯火山进行了考察，其结构由2个独立的框架构成。这一阶段研究的重点在于机器人的运动机构的设计、机器人的步态生成与规划及传统的控制方法在机器人行走运动控制过程的应用。Boston Dynamics公司的Big Dog四足机器人用于为军队运输装备，其高3英尺，重165磅，可以以3.3英里的速度行进，其采用汽油动力。图1 Adaptive Suspension Vehicle 图2 Odex1步行机器人图3 MIT腿部实验室的四足和双足机器人图4 DANTE步行机器人由于新的材料的发现、智能控制技术的发展、对步行机器人运动学、动力学高效建模方法的提出以及生物学知识的增长促使了步行机器人向模仿生物的方向发展。 4.2国外研究现状我国步行机器人的研究开始较晚，真正开始是在上世纪80年代初。1980年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出一台八足螃蟹式步行机,主要用于海底探测

六足机器人设计参考解析

摘要六足机器人有强大的运动能力，采用类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，可以提供给运动学、仿生学原理研究提供有力的工具。本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。系统使用 RF24L01射频模块进行遥控。为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μC/OS-II操作系统，遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统。通过建立六足机器人的运动模型，运用正运动学和逆运动学对机器人进行分析，验证机器人步态的可靠性。关键字：六足机器人，Linux，ARM，NRF24L01，运动学 Abstract Bionic hexapod walking robot has a strong ability of movement, the use of similar creatures crawling mechanism movement, high degree of automation, can be provided to the kinematics, the principle of bionics research provides powerful tool. Six feet in the design of this robot system based on bionics principle, the mechanical structure of the six-legged insect, through 18 steering gear control, use the gait, such as triangle gait and turning point to control the position of six-legged robot. Remote control system use RF24L01 rf modules. In order to improve the response speed and motion consistency, six-legged robot driver chip USES the ARM architecture (M4 chip, based on mu C/OS - II operation system, remote control part adopts ARM9 processor S3C2440, based on Linux system. By establishing a six-legged robot motion model, using forward kinematics and inverse kinematics analysis of robot, verify the reliability of the robot gait. KEYWORD:Bionic hexapod walking robot;Linux,ARM,NRF24L01;Kinematics

网络爬虫技术(新)

网络爬虫技术网络机器人 1.概念：它们是Web上独自运行的软件程序，它们不断地筛选数据，做出自己的决定，能够使用Web获取文本或者进行搜索查询，按部就班地完成各自的任务。 2.分类：购物机器人、聊天机器人、搜索机器人（网络爬虫）等。搜索引擎 1.概念：从网络上获得网站网页资料，能够建立数据库并提供查询的系统。 2.分类（按工作原理）：全文搜索引擎、分类目录。 1> 全文搜索引擎数据库是依靠网络爬虫通过网络上的各种链接自动获取大量网页信息内容，并按一定的规则分析整理形成的。（百度、Google） 2> 分类目录：按目录分类的网站链接列表而已，通过人工的方式收集整理网站资料形成的数据库。(国内的搜狐) 网络爬虫 1.概念：网络爬虫也叫网络蜘蛛，它是一个按照一定的规则自动提取网页程序，其会自动的通过网络抓取互联网上的网页，这种技术一般可能用来检查你的站点上所有的链接是否是都是有效的。当然，更为高级的技术是把网页中的相关数据保存下来，可以成为搜索引擎。搜索引擎使用网络爬虫寻找网络内容，网络上的HTML文档使用超链接连接了起来，就像织成了一张网，网络爬虫也叫网络蜘蛛，顺着这张网爬行，每到一个网页就用抓取程序将这个网页抓下来，将内容抽取出来，同时抽取超链接，作为进一步爬行的线索。网络爬虫总是要从某个起点开始爬，这个起点叫做种子，你可以告诉它，也可以到一些网址列表网站上获取。

现有聚焦爬虫对抓取目标的描述可分为基于目标网页特征、基于目标数据模式和基于领域概念3种。基于目标网页特征的爬虫所抓取、存储并索引的对象一般为网站或网页。根据种子样本获取方式可分为：（1）预先给定的初始抓取种子样本；（2）预先给定的网页分类目录和与分类目录对应的种子样本，如Y ahoo!分类结构等；（3）通过用户行为确定的抓取目标样例，分为： a) 用户浏览过程中显示标注的抓取样本； b) 通过用户日志挖掘得到访问模式及相关样本。其中，网页特征可以是网页的内容特征，也可以是网页的链接结构特征，等等。一些算法的介绍 1> 网页分析算法

山东建筑大学计算机网络课程设计《基于Python的网络爬虫设计》

山东建筑大学课程设计成果报告题目：基于Python的网络爬虫设计课程：计算机网络A 院（部）：管理工程学院专业：信息管理与信息系统班级：学生姓名：学号：指导教师：完成日期：

目录 1 设计目的 (1) 2 设计任务内容 (1) 3 网络爬虫程序总体设计 (1) 4 网络爬虫程序详细设计 (1) 4.1 设计环境和目标分析 (1) 4.1.1 设计环境 (1) 4.1.2 目标分析 (2) 4.2 爬虫运行流程分析 (2) 4.3 控制模块详细设计 (3) 4.3 爬虫模块详细设计 (3) 4.3.1 URL管理器设计 (3) 4.3.2 网页下载器设计 (3) 4.3.3 网页解析器设计 (3) 4.4数据输出器详细设计 (4) 5 调试与测试 (4) 5.1 调试过程中遇到的问题 (4) 5.2测试数据及结果显示 (5) 6 课程设计心得与体会 (5) 7 参考文献 (6) 8 附录1 网络爬虫程序设计代码 (6) 9 附录2 网络爬虫爬取的数据文档 (9)

1 设计目的本课程设计是信息管理与信息系统专业重要的实践性环节之一，是在学生学习完《计算机网络》课程后进行的一次全面的综合练习。本课程设计的目的和任务： 1．巩固和加深学生对计算机网络基本知识的理解和掌握； 2．培养学生进行对网络规划、管理及配置的能力或加深对网络协议体系结构的理解或提高网络编程能力； 3．提高学生进行技术总结和撰写说明书的能力。 2 设计任务内容网络爬虫是从web中发现,下载以及存储内容，是搜索引擎的核心部分。传统爬虫从一个或若干初始网页的URL开始，获得初始网页上的URL，在抓取网页的过程中，不断从当前页面上抽取新的URL放入队列，直到满足系统的一定停止条件。参照开放源码分析网络爬虫实现方法，给出设计方案，画出设计流程图。选择自己熟悉的开发环境，实现网络爬虫抓取页面、从而形成结构化数据的基本功能，界面适当美化。给出软件测试结果。 3 网络爬虫程序总体设计在本爬虫程序中共有三个模块： 1、爬虫调度端：启动爬虫，停止爬虫，监视爬虫的运行情况 2、爬虫模块：包含三个小模块，URL管理器、网页下载器、网页解析器。（1）URL管理器：对需要爬取的URL和已经爬取过的URL进行管理，可以从URL 管理器中取出一个待爬取的URL，传递给网页下载器。（2）网页下载器：网页下载器将URL指定的网页下载下来，存储成一个字符串，传递给网页解析器。（3）网页解析器：网页解析器解析传递的字符串，解析器不仅可以解析出需要爬取的数据，而且还可以解析出每一个网页指向其他网页的URL，这些URL被解析出来会补充进URL管理器 3、数据输出模块：存储爬取的数据 4 网络爬虫程序详细设计 4.1 设计环境和目标分析 4.1.1 设计环境

爬虫技术是什么

https://www.360docs.net/doc/6612824164.html, 爬虫技术是什么爬虫就似乎对于做数据分析、人工智能、SEOSEM的人来说非常熟悉，是日常工作中都需要用到或者得非常熟悉的一种数据采集的技术。爬虫技术是什么互联网上有着无数的网页，包含着海量的信息。但很多时候，无论出于数据分析或产品需求，我们需要从某些网站，提取出我们感兴趣、有价值的内容，但是我们不可能去每一个网页去点去看，然后再复制粘贴。所以我们需要一种能自动获取网页内容并可以按照指定规则提取相应内容的程序，这就是爬虫技术。爬虫技术能用来做哪些好玩的事情利用爬虫技术挖掘社交网站，比如有知乎大牛挖掘Twitter数据，然后分析一般大家几点睡觉，通过统计一下sleep这个词在twitter上出现的频率。又比如如何判断一个用户的职业，验证六度分隔理论, 以及网络扩张速度的建模。

https://www.360docs.net/doc/6612824164.html, 利用爬虫技术建立机器翻译的语料库。具体思路可以参考知乎大V刘飞的文章：网上双语的资源还是挺多的，利用爬虫技术在爬取网页时对当前网页进行简易判断，如果有双语嫌疑，则收录整理出来双语的正文；如果没有，弃用；将正文内容进行详细判断，确定是双语文本，则进行段落对齐和句子对齐，整理到语料库；如果没有，弃用；对当前网页的所有链接网页，重复步骤。抓取大量的这种数据之后，就可以建立一个庞大的语料库了。 3、利用爬虫技术预测票房。利用爬虫技术抓取新浪博客某部电影相关的数据，然后利用微博上大家表现出来的，对某部电影的期待值和关注度，来预测其票房。 4、利用爬虫技术抓取数据训练AI，比如知乎用户grapeot爬了知乎12万用户的头像，把长得像的头像放在一起，方便浏览，然后搜集了用户的点击，预测出来这是你们（平均）最喜欢的人长的样子：然后根据点击数据训练出来了一个机器人，可以自动识别美女。

仿生机械蜘蛛设计与仿真

vvv学院毕业论文（设计）任务书毕业论文（设计）题目仿生机械蜘蛛设计与仿真学生姓名 vvv 专业机制班级 0912 指导教师 vvv 一、毕业论文（设计）的主要内容及要求设计一种步行仿生机械蜘蛛，要求： 1、绘制仿生机械蜘蛛零部件三维图型和装配图； 2、绘制仿生机械蜘蛛零部件工程图； 3、对仿生机械蜘蛛进行运动仿真； 4、设计仿生机械蜘蛛运动控制方案。二、毕业论文（设计）应收集的资料及主要参考文献 [1]孙立宁,王鹏飞,黄博. 四足仿生机器人嵌入式多关节伺服控制器的研究[J]. 机器人,2005,06:517-520. [2] 许宏岩 , 付宜利 , 王树国 , 刘建国 . 仿生机器人的研究 [J]. 机器人,2004,03:283-288. [3]徐小云,颜国正,丁国清. 微型六足仿生机器人及其三角步态的研究[J]. 光学精密工程,2002,04:392-396. [4]马光. 仿生机器人的研究进展[J]. 机器人,2001,05:463-466. [5]迟冬祥,颜国正. 仿生机器人的研究状况及其未来发展[J]. 机器人,2001,05:476-480. [6]徐小云,颜国正,丁国清,刘华,付轩,吴岩. 六足移动式微型仿生机器人的研究[J]. 机器人,2002,05:427-431. [7]刘鹏,郑浩峻,关旭. 基于并联腿机构的四足仿生机器人开发[J]. 微计算机信息,2007,No.19205:226-227+264. [8]漆向军,陈霖,刘明丹. 控制六足仿生机器人三角步态的研究[J]. 计算机仿

真,2007,04:158-161. [9]张争艳,刘彦飞,冯敏,杨艳芳. 基于虚拟样机技术的六足仿生机器人设计与仿真[J]. 装备制造技术,2007,No.15410:35+43. [10]王丽慧,周华. 仿生机器人的研究现状及其发展方向[J]. 上海师范大学学报 (自然科学版),2007,06:58-62. [11]赵涓涓,李强,任美荣,郭晓东,李晓飞. 六足仿生机器人运动控制系统的设计[J]. 机电工程技术,2008,v.37?No.20112:44-45+76+106. [12]王鹏飞,黄博,孙立宁. 四足仿生机器人稳定性判定方法[J]. 哈尔滨工业大学学报,2008,07:1063-1066. [13] 孙立宁 , 胡海燕 , 李满天 . 连续型机器人研究综述 [J]. 机器人,2010,v.3205:688-694. [14]谭云福,党培. 一种四足仿生机器人步态协调控制的策略[J]. 微计算机信息,2010,v.26?No.34132:152-154. [15]姜铭,李鹭扬. 混联仿生机器狗构型研究[J]. 机械工程学报,2012,v.4801:19-24. 三、毕业论文（设计）进度及要求 1、1~3周阅读资料、撰写开题报告； 2、4~10周完成毕业设计任务指定工作； 3、11~13周撰写毕业论文； 4、14周毕业答辩 5、要求每周至少向指导教师汇报一次工作进度。

六足爬行机器人总体设计方案

本文的设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机的控制，机器人能够实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人能够平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 的PWM 波形，通过软件改写脉冲的占空比，从而达到改变伺服电机角度的目的。 1 机器人运动分析 1.1 六足爬虫式机器人运动方案比较方案一：六足爬虫式机器人的每条腿都能单独完成抬腿、前进、后退运动。此方案的特点：每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自由度的运动。每条腿的灵活性好，更容易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完成除要求外的很多动作，运动的视觉效果更好。由于每条腿能单独完成二自由度的运动，所以每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机的安装难度加大，机械结构部分的制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独的信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也相应的变得复杂。方案二：六足爬虫式机器人采取三腿为一组的运动模式，且同一侧的前腿、后腿的前后转动由同一侧的中腿进行驱动。采用三腿为一组(一侧的前足、后足与另一侧的中足为一组)的运动方式，各条腿能够协调的进行运动，机器人的运动相对平稳。此方案特点：相比上述方案，个腿能够协调运动，在满足运动要求的情况下，舵机使用数量少，节约成本。机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到相应的简化，控制简单。选择此方案，机器人还可进行横向运动。两方案相比，选择方案二更合适。 1.2 六足爬虫式机器人运动状态分析 1.2.1 机器人运动步态分析六足爬虫式机器人的行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并

Python网络爬虫技术第7章 Scrapy爬虫教案

第7章Scrapy爬虫教案课程名称：Python网络爬虫技术课程类别：必修适用专业：大数据技术类相关专业总学时：32学时（其中理论14学时，实验18学时）总学分：2.0学分本章学时：5学时一、材料清单（1）《Python网络爬虫技术》教材。（2）配套PPT。（3）引导性提问。（4）探究性问题。（5）拓展性问题。二、教学目标与基本要求 1.教学目标使用Scrapy框架爬取网站，学会Scrapy的数据流向、框架，以及框架各组成部分的作用。Scrapy的常用命令及其作用。创建Scrapy爬虫项目，创建爬虫模板的方法。根据项目最终目标修改items/piplines脚本。编写spider脚本，解析网页。修改settings脚本，实现下载延迟设置等。定制下载中间件，实现随机选择访问USER_AGENT与IP。 2.基本要求

（1）了解Scrapy爬虫框架。（2）熟悉Scrapy常用命令。（3）修改items/piplines脚本存储数据。（4）编写spider脚本解析网页信息。（5）修改settings脚本设置爬虫参数。（6）定制Scrapy中间件。三、问题 1.引导性提问引导性提问需要教师根据教材内容和学生实际水平，提出问题，启发引导学生去解决问题，提问，从而达到理解、掌握知识，发展各种能力和提高思想觉悟的目的。（1）如何实现对爬取过的内容不重新爬取？ 2.探究性问题探究性问题需要教师深入钻研教材的基础上精心设计，提问的角度或者在引导性提问的基础上，从重点、难点问题切入，进行插入式提问。或者是对引导式提问中尚未涉及但在课文中又是重要的问题加以设问。（1）如何实现日志打印到文件中？（2）piplines脚本中item是什么数据类型？（3）如何实现保存数据到MongoDB数据库？ 3.拓展性问题拓展性问题需要教师深刻理解教材的意义，学生的学习动态后，根据学生学习层次，提出切实可行的关乎实际的可操作问题。亦可以提供拓展资料供学生研习探讨，完成拓展性问题。（1）Requests库和Scarpy库对比各有什么优缺点？（2）Scarpy如何实现人工验证码验证？

简单学习网络爬虫(通用爬虫)

根据使用场景，网络爬虫可分通用爬虫和聚焦爬虫两种，今天广州中软卓越只讲通用爬虫。通用网络爬虫是捜索引擎抓取系统（Baidu、Google、Yahoo等）的重要组成部分，主要目的是将互联网上的网页下载到本地，形成一个互联网内容的镜像备份。通用搜索引擎（Search Engine）工作原理通用网络爬虫是从互联网中搜集网页，采集信息，采集的网页信息用于为搜索引擎建立索引从而提供支持，决定着整个引擎系统的内容是否丰富，信息是否即时，因此其性能的优劣直接影响着搜索引擎的效果。步骤一：抓取网页搜索引擎网络爬虫的基本工作流程如下： 1、首先选取一部分种子URL，将这些种子放入待抓取URL队列； 2、取出待抓取URL，解析DNS得到主机的IP，并将URL对应的网页下载下来，存储进已下载网页库中，再将这些URL放进已抓取URL队列。 3、将已抓取URL队列中的URL进行分析，分析其中的其他URL，并且将URL放入待抓取URL队列，从而进入下一个循环.... 搜索引擎如何获取一个新网站的URL： 1、新网站向搜索引擎主动提交网址 2、在其他网站上设置新网站外链（尽可能处于搜索引擎爬虫爬取范围）

3、搜索引擎和DNS解析服务商(如DNSPod等）合作，新网站域名将被迅速抓取。但是搜索引擎蜘蛛的爬行是被输入了一定的规则的，它需要遵从一些命令或文件的内容，如标注为nofollow的链接，或者是Robots协议。（Robots协议（也叫爬虫协议、机器人协议等），全称是“网络爬虫排除标准”（Robots Exclusion Protocol），网站通过Robots协议告诉搜索引擎哪些页面可以抓取，哪些页面不能抓取）步骤二：数据存储搜索引擎通过爬虫爬取到的网页，将数据存入原始页面数据库。其中的页面数据与用户浏览器得到的HTML是一致的。搜索引擎蜘蛛在抓取页面的同时，也做一定的重复内容检测，一旦遇到访问权重很低的网站上有大量抄袭、采集或者复制的内容，很可能不再爬行。步骤三：预处理搜索引擎将爬虫抓取回来的页面，进行各种步骤的预处理。提取文字→中文分词→消除噪音（比如版权声明文字、导航条、广告等……）→索引处理→链接关系计算→特殊文件处理→…… 除HTML文件外，搜索引擎通常还能抓取和索引以文字为基础的多种文件类型，如PDF、Word、WPS、XLS、PPT、TXT文件等。但目前搜索引擎还不能处理图片、视频、Flash这类非文字内容，也不能执行脚本和程序。步骤四：提供检索服务，网站排名搜索引擎在对信息进行组织和处理后，为用户提供关键字检索服务，将用户检索相关的信息展示给用户。同时会根据页面的PageRank值，也就是链接的访问量排名，来进行网站排名，Rank值高的网站在搜索结果中会排名较前，当然如果你有钱任性，也可以简单粗暴直接购买网站排名。

仿生蜘蛛机器人的设计与研究

毕业设计（论文）仿生蜘蛛机器人的设计与研究姓名：寇艳虎学号：专业：机械工程与自动化系别：机械与电气工程系指导教师：孔繁征 2021年4月

摘要本文总结了背景和目标,仿生蜘蛛机器人的简单介绍。通过研究机器人的六足仿生的运动,这种设计已确定脚结构,使用3自由度的分析实现向前运动,把运动的机器人。想象的组件和装配映射仿生蜘蛛机器人以与相关部件的检查,确保机械设计的可行性都包含在总设计。关键词：仿生；机器人；机构

ABSTRACT The paper has summarized the background and the goal of its topic and has made the simple introduction of the bionic hexapod robot. Through the research of the motion of the six feet of the robot, This design has determined the foot structure，using the analysis of 3 degrees of freedom realizes the forward motion and turning motion of the robot . Picturing of the component and assembly mapping of the bionic hexapod robot as well as the inspection of related parts which ensures the feasibility of the machinery design are both included in the total design. KEYWORDS：bionics ；hexapod robot ；machinery

红外遥控六足爬虫机器人设计(单片机)

六足爬虫机器人设计设计人：李海鹰日期：2004年9月30日

目录前言 (3) （一）、机器人的大脑 (3) （二）、机器人的眼睛耳朵 (3) （三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 (4) （四）、机器人的手臂——机械传动专制 (5) （五）、机器人的心脏——电池 (5) 一、AT89S51单片机简介 (6) （一）、AT89S51主要功能列举如下： (6) （二）、AT89S51各引脚功能介绍： (6) 二、控制系统电路图 (9) 三、微型伺服马达原理与控制 (10) （一）、微型伺服马达内部结构 (10) （二）、微行伺服马达的工作原理 (10) （三）、伺服马达的控制 (11) （四）、选用的伺服马达 (11) 四、红外遥控 (12) （一）、红外遥控系统 (12) （二）、遥控发射器及其编码 (12) （三）、红外接收模块 (13) （四）、红外解码程序设计 (13) 五、控制程序 (14) 六、六足爬虫机器人结构设计图 (21)

前言今年年初，学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大赛，组建了机器人制作小组。我积极参加，有幸成为了其中的一员。因为我们以前没有参加过类似的比赛，也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零开始，边学习边制作。通过这半年多的制作过程，我从中学到了很多书本上学不到的东西，也得到了很好的学习与锻炼的机会。最初，我们组建了机器人制作实验室。到五金机电市场购买了必要的工具和一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体——框架。实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后，就可以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在它的上面将装上：机器人的大脑——可编程控制器、机器人的眼睛耳朵——传感器、机器人的腿——驱动轮、机器人的手臂——机械传动专制、机器人的心脏——电池……之所以使用轻型万能角钢，主要是因为是在制作试验机型，而轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。实验机器人定型后，就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人的身体。再在上面进行打孔等工作，后就可以将机器人的其它部分安装上去。这样一个机器人就制作好了。下面我介绍一下机器人的基本组成部分：（一）、机器人的大脑它可以有很多叫法，可以叫做：可编程控制器、微控制器，微处理器，处理器或者计算器等，不过这都不要紧，通常微处理器是指一块芯片，而其它的是一整套控制器，包括微处理器和一些别的元件。任何一个机器人大脑就必须要有这块芯片，不然就称不上机器人了。在选择微控制器的时候，主要要考虑：处理器的速度，要实现的功能，ROM和RAM的大小，I/O端口类型和数量，编程语言以及功耗等。其主要类型有：单片机、PLC、工控机、PC机等。单有这些硬件是不够的，机器人的大脑还无法运行。只有在程序的控制下，它才能按我们的要求去工作。可以说程序就是机器人的灵魂了。而程序是由编程语言所编写的。编程语言是一个控制器能够接受的语言类型，一般有C语言，汇编语言或者basic语言等，这些通常能被高级一点的控制器直接执行，因为在高级控制器里面内置了编译器能够直接把一些高级语言翻译成机器码。微处理器将执行这些机器码，并对机器人进行控制。（二）、机器人的眼睛耳朵传感器，是机器人的感觉器官，是机器人和现实世界之间的纽带，使机器人

python爬虫入门到精通必备的书籍

https://www.360docs.net/doc/6612824164.html, python爬虫入门到精通必备的书籍 python是一种常见的网络爬虫语言，学习python爬虫，需要理论与实践相结合，Python生态中的爬虫库多如牛毛，urllib、urllib2、requests、beautifulsoup、scrapy、pyspider都是爬虫相关的库，但是如果没有理论知识，纯粹地学习如何使用这些API如何调用是不会有提升的。所以，在学习这些库的同时，需要去系统的学习爬虫的相关原理。你需要懂的技术包括Python编程语言、HTTP协议、数据库、Linux等知识。这样才能做到真正从入门python爬虫到精通，下面推荐几本经典的书籍。 1、Python语言入门的书籍：适合没有编程基础的，入门Python的书籍 1、《简明Python教程》本书采用知识共享协议免费分发，意味着任何人都可以免费获取，这

https://www.360docs.net/doc/6612824164.html, 本书走过了11个年头，最新版以Python3为基础同时也会兼顾到Python2的一些东西，内容非常精简。 2、《父与子的编程之旅》一本正儿八经Python编程入门书，以寓教于乐的形式阐述编程，显得更轻松愉快一些。 3、《笨办法学Python》这并不是关于亲子关系的编程书，而是一本正儿八经Python编程入门书，只是以这种寓教于乐的形式阐述编程，显得更轻松愉快一些。 4、《深入浅出Python》 Head First 系列的书籍一直饱受赞誉，这本也不例外。Head First Python主要讲述了Python 3的基础语法知识以及如何使用Python

https://www.360docs.net/doc/6612824164.html, 快速地进行Web、手机上的开发。 5、《像计算机科学家一样思考python》内容讲解清楚明白，非常适合python入门用，但对于学习过其他编程语言的读者来说可能会觉得进度比较慢，但作者的思路和想法确实给人很多启发，对于菜鸟来说收益匪浅，书中很多例子还是有一定难度的，完全吃透也不容易。 6、《Python编程：入门到实践》厚厚的一本书，本书的内容基础而且全面，适合纯小白看。Python学习进阶书籍 1、《Python学习手册》本书解释详细，例子丰富；关于Python语言本身的讲解全面详尽而

六足仿生机器人实验室开放项目结项报告

淮北师范大学实验室开放项目
总结报告
基于 STC12C5A60S2 单片机的六足机器人
学
院：物理与电子信息学院韩润陆家双
负责人：
小组成员：史浩东史良东张莹莹指导老师：方振康强强国

一、项目重述
1.1 项目名称：智能六足机器人 1.2 项目背景及意义：
背景：在社会迅速发展的今天,单片机的的运用已经渗透到我们生活的每个角落,也似乎很难找到哪个领域没有单片机的足迹。智能仪表、医疗器械,导弹的导航装置, 智能监控、通讯与数据传输 ,工业自动化过程的实时控制和数据处理 , 广泛使用的各种智能 IC 卡, 汽车的安全保障系统, 动控制领域的机器人 , 数码像机、电视机、全自动洗衣机的控制,电话机以及程控玩具、电子宠物等等,这些都离不开单片机。意义:单片机的学习、开发与应用将对于现代社会的发展,经济的繁荣,和提高满足人类日益增长的物质文化需求有着至关重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程师和科学家。科技越发达,智能化的东西就越多。学习单片机是社会发展的必然需求,也是我们现代高级技工所必须要掌握的技能。
1.3 项目内容：
以 51 单片机为控制器的核心，利用单片机内部中断产生 PWM 波控制舵机。利用开环函数组成的动作组使六足做仿生动作，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。

二、方案简介
本项目可细分为控制部分、机械部分、恒流源部分、超声波检测部分。控制部分采用 STC12C5A60S2 单片机为核心处理器。通过 PWM 波使舵机转动，机械部分采取合理的机械构造，实现机器人在行走的情况下的平稳。恒流源部分采取 LM7805 稳压芯片为单片机和舵机供电，由于舵机在运转的过程中会有较大的电流波动。因此采用恒流电路进行恒流。超声波壁障采用超声波遇故障反射的原理。实现对物体识别和规避。

六足步行机器人的毕业设计说明书

本科毕业设计（论文）六足步行机器人设计与仿真燕山大学 2012年6月

本科毕业设计（论文）六足步行机器人设计与仿真学院（系）：里仁学院专业：机械电子工程学生姓名：牛智学号： 0811******** 指导教师：田行斌答辩日期： 20012.6.17

燕山大学毕业设计（论文）任务书

摘要摘要基于仿生学原理，在分析六足昆虫运动机理的基础上，采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对18个直流伺服电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行功能。仿真证明，这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡，并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性，具有较高的参考价值。针对仿生六足步行机器人关节较多，其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状，采用Solidworks软件与UG软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真，验证了所设计的三角步态的适用性。关键词六足机器人；步行；三角步态；运动学仿真

燕山大学本科生毕业设计（论文） Abstract A bionic leg structure which is similar to the legs of mammals was used，and a hexapod walking mode was designed according to this structure．By controlling 18 step motors straight walking function of the hexapod robot has been implemented with tripod gait movement．Simulation and experiment show that this structure can keep the hexapod robot balance better，providing high reference value to research the advantage and feasibility of leg raising walking gesture． As there are many joints in the bionic hexapod walking robot and the calculation of its walking track and joints control unit are comparatively comp- licated，the kinematical simulation and analysis of the model of bionic hexapod walking robot have been done by using solidworks and UG．Through simulation，the applicability of designed tripod gait are validated． Keywords Hexapod robot；Walking；Tripod gait；Kinematics simulation

Python爬虫实战

Python爬虫实战（1）：爬取糗事百科段子大家好，前面入门已经说了那么多基础知识了，下面我们做几个实战项目来挑战一下吧。那么这次为大家带来，Python爬取糗事百科的小段子的例子。首先，糗事百科大家都听说过吧糗友们发的搞笑的段子一抓一大把，这次我们尝试一下用爬虫把他们抓取下来。本篇目标 1.抓取糗事百科热门段子 2.过滤带有图片的段子 3.实现每按一次回车显示一个段子的发布时间，发布人，段子内容，点赞数。糗事百科是不需要登录的，所以也没必要用到Cookie，另外糗事百科有的段子是附图的，我们把图抓下来图片不便于显示，那么我们就尝试过滤掉有图的段子吧。好，现在我们尝试抓取一下糗事百科的热门段子吧，每按下一次回车我们显示一个段子。

1.确定URL并抓取页面代码首先我们确定好页面的URL是，其中最后一个数字1代表页数，我们可以传入不同的值来获得某一页的段子内容。我们初步构建如下的代码来打印页面代码内容试试看，先构造最基本的页面抓取方式，看看会不会成功 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10# -*- coding:utf-8 -*-import urllib import urllib2 page = 1 url = '' + str(page) try: request = (url) response = (request) print ()

11 12 13 14 15 16except , e: if hasattr(e,"code"): print if hasattr(e,"reason"): print 运行程序，哦不，它竟然报错了，真是时运不济，命途多舛啊 1 2 3line 373, in _read_status raise BadStatusLine(line) : '' 好吧，应该是headers验证的问题，我们加上一个headers验证试试看吧，将代码修改如下 1 2# -*- coding:utf-8 -*-import urllib

六足爬虫机器人设计

六足爬虫机器人设计设计人：日期：

目录前言 (3) （一）、机器人的大脑 (3) （二）、机器人的眼睛耳朵 (3) （三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 (4) （四）、机器人的手臂——机械传动专制 (5) （五）、机器人的心脏——电池 (5) 一、AT89S51单片机简介 (6) （一）、A T89S51主要功能列举如下： (6) （二）、A T89S51各引脚功能介绍： (6) 二、控制系统电路图 (9) 三、微型伺服马达原理与控制 (10) （一）、微型伺服马达内部结构 (10) （二）、微行伺服马达的工作原理 (10) （三）、伺服马达的控制 (11) （四）、选用的伺服马达 (11) 四、红外遥控 (12) （一）、红外遥控系统 (12) （二）、遥控发射器及其编码 (12) （三）、红外接收模块 (13) （四）、红外解码程序设计 (13) 五、控制程序 (14) 六、六足爬虫机器人结构设计图 (20)