基于新的采样更新方法的粒子滤波算法

王健;金永镐;董华春;权太范

【摘要】以往的粒子滤波采用由初始先验概率密度产生一组粒子,然后通过重要性密度函数去更新粒子,但会产生粒子退化的问题,因此引入了各种各样的重采样算法,但这样做又产生了粒子多样性丧失的问题.针对粒子滤波的粒子退化现象,提出基于新的采样更新方法的粒子滤波算法,新方法从滤波值和滤波误差协方差矩阵上产生粒子.仿真试验表明,新方法在非线性非高斯情况下要远远好于EKF.

【期刊名称】《系统工程与电子技术》

【年(卷),期】2008(030)006

【总页数】3页(P1148-1150)

【关键词】粒子滤波;粒子匮乏;粒子采样方法

【作者】王健;金永镐;董华春;权太范

【作者单位】哈尔滨工业大学电子工程技术研究所338信箱,黑龙江,哈尔

滨,150001;延边大学电子信息工程系,吉林,延边,133002;哈尔滨工业大学电子工程技术研究所338信箱,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学电子工程技术研究所338信箱,黑龙江,哈尔滨,150001

【正文语种】中文

【中图分类】基础科学

第 3 0 卷第 6 期 20 0 8 年 6 月系统工程与电子技术 Sy s t e m s E n gi n e e ri n g a n d E l e c t r o n i c s Vo l.3 0 N o.6 Ju n.2 0 0 8 文章编号：1 0 0