浅谈我国农业机器人未来的发展重点和难点
浅谈我国农业机器人未来的发展
重点和难点
摘要：农业机器人具有像人一样的信息感知和行动功能，可以减轻人的劳动强度，提高劳动生产率和作业质量，防止农药化肥等对人体的伤害。在新的农业生产模式和生产实践中，农业机器人作为智能化的农业机械，必将得到越来越
广泛的应用，成为现代农业的重要装备。本文通过查找资料的方法，简单阐述
我国农业机器人未来的发展重点和难点。
关键词：农业机器人；未来发展；重点；难点
一、国内外农业机器人发展现状
1.1国外农业机器人发展现状
由于经济上和技术上的特殊性，机器人在农业方面的应用相对比较滞后，
自20世纪80年代起，以日本为代表的发达国家开始研制农业机器人。2011 年，日本农研机构和涉谷精机联合研制了草莓采摘机器人。以采摘机器人为代表的
农业机器人可以提高生产效率，减轻农民的负担，在未来将会有较大的发展空间。【1】
北欧科学家研发出了可用于除草的农业机器人，不但减少农民的劳动，而
且还最大程度上减少化学除草剂的用量。
韩国科学家研发的苹果采摘机器人具有4个自由度的机械手，其中3个为
旋转机构与 1个移动机构，具有3m的工作空间，末端采用3指夹持器，为避
免损伤苹果，采摘机器人同时配有压力传感器，利用CCD摄像头与光电传感器
识别苹果，并在执行器下方安装收集袋，减少了苹果摘取存放的时间，加快了
采摘速度，该采摘机器人对苹果识别的准确率达到83%，正常工作情况下采摘
速度为6个/s。【1】
英国科学家成功研制出能够测量蘑菇位置、大小，并进行修剪的蘑菇采摘
机器人。
法国科学家研发的分拣机器人能够在恶劣的环境下作业，能够区分大个番茄、樱桃并加以分拣同时，分拣机器人还可以分拣不同大小的土豆。
1.2 我国农业机器人的发展现状
我国对机器人的研究起步较晚。十一五以来，随着国家的不断重视以及有
关政策的大力扶持，我国的农业机械化得到了快速发展，农业机器人及智能化
农业装备以高效率高精度、低强度、低能耗和环境友好为特点，显示了广阔的应用前景。
目前，国内农业机器人主要有蔬菜采摘机器人、水果分选机器人、嫁接机
器人和农业生产机器人。当前我国对于农业机器人的研究还处在基础阶段。
中国农业大学研制出了果实采摘机器人试验样机，并进行了深入的研究在果实识别确定果柄位置等方面的研究取得了突破，形成了果实采摘机器人实验平台，应用图像处理技术对果实进行识别和定位，对果实的遮挡以及重叠等情
况进行了数学建模，取得了一定的研究数据和研究成果。【1】
南京林业大学研发的智能除草机器人，在切割杂草的同时，通过视觉传感
器对图像分析后控制机械手臂将高浓度的除草药物涂抹在切口处，这样做既节
约了药物，保证了良好的除草效果，又能减少喷洒农药时对空气及周边环境的
污染。【1】
上海交通大学研发的草莓收获机器人果柄检测成功率可达93%，草莓定位
效率1个/s，草莓的破损率大约5%。
中国农业大学研发的茄子采摘机器人也是利用视觉传感器测量果实与机械
臂距离，测量距离在27~57cm范围时，测量误差可被控制在±18mm内，机器
人抓取成功率达89%，平均每次摘取耗时37s。【1】
我国的农业机器人在精度、效率和可靠性方面，和国外相比还存在一定的
差距，研究还主要集中在理论研究阶段，以图像分析和机械控制为主，研究对
象主要以西红柿为主的球形水果，对其他果蔬的研究较少，大部分研究样机还
没有真正形成市场化的商用智能化机器人。
二、农业机器人的重点发展关键技术
与相对成熟的工业机器人相比，农业机器人需要不断提高以下技术水平。
(1)图像识别处理技术。图像识别是实现农作物生长环境控制、种植、除草、剪枝、采摘、植保、施肥和耕作等多种农业生产自动化必不可少的技术。任何
一种农业生产机器人的正常工作均有赖于对作业对象的正确识别。【2】
(2)定位技术。对于大范围行走的农业机器人而言，一个重要的研究课题就是建立确定机器人本体位置和行走方向的导航系统。近些年广泛使用卫星定位
系统(GPS ) ，而我国目前正在推广的北斗导航未来将成为农业机器人田间定位的新方向。为了了解机器周围的环境，也可以使用地理信息系统(GIS )。【2】
(3)生物传感器技术。研究生物体的化学、电学、光学和声学等特性，开发新的生物传感器是提高农业机器人工作可靠性和环境适应性，改善机器人作业
质量的重要手段。
(4)智能控制技术。对于农产品特征的复杂性，进行数学建模比较困难，因此基于模糊逻辑，神经网络和智能模拟技术的自学习功能十分必要。农业机器
人可以在人工辅助条件下，不断进行学习，并记忆学习结果，形成自身处理复
杂情况的知识库。
三、我国农业机器人发展的方向
(1)多模式识别。在农业机器人未来的应用中，应是以图像处理为主要的信号处理方法，辅以其他识别方式，以提高农产品采集识别的准确性。
(2)智能算法应用。随着模糊控制的不断发展，特别是像农业生产这样难以建立合适数学模型的领域，通过控制算法的不断改进提高农业机器人的工作效率。
(3)农业机器人的开放性。机器人控制系统应允许不同的设计人员与用户对硬件与软件等部分进行二次开发与应用，且应当对农业机器人进行模块化设计，根据不同的农业环境，以适应不同的工作要求，增加农业生产效率。【2】（4）农业机器人的多功能化。为提高效率、降低成本农业机器人，要尽可能实现功能用途多样化，要求其具有良好的通用性和可编程性。只要简单更换
机械装置的终端执行器和操作软件，就可改变农业机器人的用途，提高其使用
率才能促进应用。【2】
（5）良好的适应性。农业机器人不仅作业对象复杂多变,而且作业环境复
杂而恶劣,设施农业机器人经常是在高温高湿环境下作业；而农田机器人作业时，则经常要面对风、沙、雨和烈日的照射。因此,农业机器人必须具有良好的适应性,并可根据环境情况实现自适应调整,并且在实际工作中,可根据作物生长环境和生长状况,自动选择最佳作业内容与作业方法。【3】
（6）操作简单化,价格低廉化。农业机器人操作者是农民，不是受过专业
教育的机电工程师,因此要求农业机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点；同时农业的弱质性与弱势性要求农业机器人制造成本一定要低,否则很难普及。
四、我国农业机器人发展的难点
（1）对象特征复杂。农产品的特征极其复杂 ,进行数学建模比较困难,农
业机器人可在人工辅助条件(如模糊逻辑、神经网络和智能模拟技术等)下进行
自学习,并记忆学习结果,形成自身处理复杂情况的知识库。
（2）作业环境恶劣。农业机器人较工业机器人的工作环境要复杂和恶劣得多,进行感知、执行和信息处理的各部件以及系统必须适应环境照明、阳光、树叶遮挡、脏、热、潮湿、振动等影响 , 保持高可靠性。【4】
（3）开发难度大 ,生产成本高。季节性强是农业生产特征之一,它决定了农业机器人使用效率低 ,间接增加了成本。要提高农业机器人的生产效率 ,只有当其生产成本低于人工作业成本时,农业机器人才能达到实用化。而目前农业机器人成本高 ,性价比与实际市场要求还有很大差距 ,从而制约了农业机器人的进一步研究和商业化开发。【4】
参考文献：
【1】农业机器人研究现状及发展趋势《农业工程》朱凤武，于丰华，邹丽娜，岳仕达 2013年11月
【2】现代农业机械—农业机器人的应用与发展齐虎春
【3】农业机器人的应用与发展《农业科技推广》程跃 2005年7月
【4】农业机器人概况与发展《江苏农业科技》易中懿，胡志超 2010年第二期
掌握导游服务产生与发展经历的三个变化word版本
一、导游服务概述 掌握导游服务产生与发展经历的三个变化：一、单一向导到多功能服务二、泛源关系到业缘 关系三、意性到规范化 熟悉大众时期的导游服务主要呈现以下的特征:一导游职业自由化;二导游服务商品化;三导 游服务规范化 导游服务的范围:1讲解服务2生活服务3安全服务4咨询服务5问题处理 导游服务的性质:1经济性,主要表现在一兑现旅游合同实现利润二通过优质服务吸引回头客三做有心人,实现经济文化交流 2服务性,导游服务是一种服务工作,它与第三产业的其他服务一样,属于非生 产劳动,是一种较为复杂的服务,是智力与体力相结合的服务, 3文化性,导游服务是传播文化的重要渠道 4社会性,旅游活动是一种社会现象,在社会物质文明和精神文明建设中起着 十分重要的作用 5涉外性,表现在一宣传国家建设成就二发挥民间外交的作用 导游服务的特点:1独立性强,导游员要独立地宣传,执行国家政策,独立地执行旅游计划,组织活动.出现问题时,导游员还要独立地,合情合理地进行处理。导游员要根据 旅游者的不同文化层次和审美情趣有针对性地进行导游讲解，以满足他们 的精神享受需求。 2脑体高度结合，导游服务是一项脑力劳动和体力劳动高度结合的服务性工 作。 3复杂多变，其复杂性表现在：一、服务对象复杂二、旅游者需求多种多样 三、人际交往复杂四、要面对各种物质和精神污染 4跨文化性，导游服务工作是传播文化的重要渠道，导游员所在地的地域文 化要通过其介绍出去，导游员必须在各种文化的差异中，甚至在各民族、 各地区文化的碰撞中工作，尽可能多地了解不同文化之间的差异，圆满完 成传播文化的重任 5与服务对象密切接触，一名游客加入团体旅游，食、住、行、游、购、娱 六大要素都要安排，导游就是这个旅游团队中的灵魂。 掌握导游服务的地位：1旅行社服务的核心2旅游服务的标志性产品 导游服务的作用：1纽带作用（承上启下、左右协调、连接内外） 2宣传和反馈作用（传播文化、宣传地区形象、反馈旅游信息，促进服务 改进） 3实现经济效益作用 了解未来旅游活动发展趋势：一、个性张扬，散客旅游者取代团队旅游者成为旅游主体 二、休闲旅游增长较快 三、旅游信息和服务设施更加发达 四、旅游活动更符合可持续发展要求 导游服务的发展趋势，在未来将出现以下四种趋势：一、导游内容的高知识化 二、导游手段的高科技化 三、导游方法的多样化 四、导游服务方式的更加人情化 二、导游员
机器人发展史
专业：工业设计班级：设计11-1 任课教师：莫才颂姓名：邱松芹学号：11024060105 成绩： 机器人发展史 摘要：机器人已有三千多年的历史。20世纪，机器人技术得到迅速的发展 并在工业中得到广泛应用。机器人学已发展为综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的综合性科学，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。未来的机器人将向智能化方向继续发展。 关键词：机器人，发展，工业，智能 引言：“懒惰”的人促进了科技的进步，正因为有这种人存在，机器人的产 生才能顺理成章，才会有了现在人类的发展。 一、机器人的定义 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置，虽然现在机器人得到了广泛的应用，但机器人定义的标准却没有统一，不同国家，不同领域的学者给出的定义不尽相同，虽然定义的基本原则大体一致，但仍有较大的区别。世界上机器人制造最完美的是美国和日本，目前部分国家倾向于美国机器人协会所给出的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程程序动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 二、早期机器人的发展 直到四十多年前，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。早在我国西周时代就流传着有关巧匠偃师献给周穆王一个艺妓（歌舞机器人）的故事。 春秋时代（公元前770~前467）后期，被称为木匠祖师爷的鲁班，利用竹子和木料制造出一个木鸟，它能在空中飞行，“三日不下”，这件事在古书《墨经》中有所记载，这可称得上世界第一个空中机器人。 东汉时期（公元25~220），我国大科学家张衡，不仅发明了震惊世界的“候风地动仪”，还发明了测量路程用的“计里鼓车”，车上装有木人、鼓和钟，每走1里，击鼓1次，每走10里击钟一次，奇妙无比。 三国时期的蜀汉（公元221~263），丞相诸葛亮既是一位军事家，又是一位发明家。他成功地创造出“木牛流马”，可以运送军用物资，可成为最早的陆地军用机器人。 在国外，也有一些国家较早进行机器人的研制。公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯。 在公元前2世纪出现的书籍中，描写过一个具有类似机器人角色的机械化剧院，这些角色能够在宫廷仪式上进行舞蹈和列队表演。 公元前2世纪，古希腊人发明了一个机器人，它是用水、空气和蒸汽压力作为动力，能够动作，会自己开门，可以借助蒸汽唱歌。 1662年，日本人竹田近江，利用中标技术发明了能进行表演的自动机器玩
智能机器人的现状和发展趋势
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智能移动机器人的现状及其发展 摘要：本文扼要地介绍了智能移动机器人技术的发展现状，以及世界各国智能移动机器人的发展水平，然后介绍了智能移动机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能移动机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能移动机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能移动机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能移动机器人；发展现状；应用；趋势 1引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能移动机器人则是一个在感知 - 思维 - 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能移动机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能 力。智能移动机器人与工业机器人的根本区别在于，智能移动机器人具有感知功 能与识别、判断及规划功能[1] 。 随着智能移动机器人的应用领域的扩大，人们期望智能移动机器人在更多领 域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能移动机器人所处的环境 往往是未知的、很难预测。智能移动机器人所要完成的工作任务也越来越复杂; 对智能移动机器人行为进行人工分析、设计也变得越来越困难。目前，国内外对 智能移动机器人的研究不断深入。 本文对智能移动机器人的现状和发展趋势进行了综述，分析了国内外的智能 移动机器人的发展，讨论了智能移动机器人在发展中存在的问题，最后提出了对 智能移动机器人发展的一些设想。 1
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仿生机器人关键技术 “仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。，涉及到机械设计、计算机、传感器、自动控制、人机交互、仿生学等多个学科。因此，机器人领域中需要研究的问题非常多。主要研究问题包括以下五个方面： 1 建模问题 仿生机器人的运动具有高度的灵活性和适应性。其一般都是冗余度或超冗余度机器人，结构复杂，运动学和动力学模型与常规机器人有很大差别，且复杂程度更大。为此，研究建模问题，实现机构的可控化是研究仿生机器人的关键问题之一。 2 控制优化问题 机器人的自由度越多，机构越复杂，必将导致控制系统的复杂化。复杂巨系统的实现不能全靠子系统的堆积，要做到整体大于组分之和，同时要研究高效优化的控制算法才能使系统具有实时处理能力。 3 信息融合问题 在仿生机器人的设计开发中，为实现对不同物体和未知环境的感知，都装备有一定量的传感器。多传感器的信息融合技术是实现其具有一定智能的关键。信息融合技术把分布在不同位置的多个同类或不同类的传感器所提供的局部环境的不完整信息加以综合，消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，从而提高系统决策、规划、反应的快速性和正确性。 4 机构设计问题 合理的机构设计是仿生机器人实现的基础。生物的形态经过千百万年的进化，其结构特征极具合理性，而要用机械来完全仿制生物体几乎是不可能的，只有在充分研究生物肌体结构和运动特性的基础上提取其精髓进行简化，才能开发全方位关节机构和简单关节组成高灵活性的机器人机构。 5 微传感和微驱动问题 微型仿生机器人有些已不是传统常规机器人的按比例缩小，它的开发涉及到电磁、机械、热、光、化学、生物等多学科。对于微型仿生机器人的制造，需要解决一些工程上的问题，如动力源、驱动方式、传感集成控制以及同外界的通讯等。实现微传感和微驱动的一个关键技术是机电光一体结合的微加工技术。同时，在设计时必须考虑到尺寸效应、新材料、新、工艺等问题。
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导游职业未来发展趋势浅析 华东师范大学旅游管理专业硕士中级导游吕晓亮2015-2-2 根据国家旅游局2014年度工作报告的数据显示，2014年国内旅游36亿人次，同比增长10%，出境游1.09亿人次，同比增长超过10%。而上海旅游局公布的上海旅游市场数据显示，2014年旅行社自组团国内游人次下降12.8%，旅游社接待国内游人次下降15.9%，出境游微涨0.28%，基本与去年持平。上海呈现出与全国截然相反的旅游格局。但同时，上海在全国旅游出行城市中始终排在前三位，上海的游客都去哪儿了？根据某在线旅游网站统计，2013年跟团游和自由行人数比例是6:4，而到了2014年为5.5：4.5，未来将趋向1：1甚至不排除自由行超过跟团游人数的可能。由上述分析可以推测出上海游客更多的是选择了自由行、自驾游，由于上海城市的白领一族文化层次高、收入水平高，跟团的大众游已经不能满足他们的出游需求，他们更需要的是个性化的旅游体验。 通过对旅游市场的分析，本人提出导游职业未来发展的几大趋势： 第一、由过去单一知识讲解型向一专多能方向发展。当旅游业刚起步的时候，看山看水看风景成为了游客首选，所以对导游的要求就是会讲解自然和人文知识。而随着旅游业的不断发展，游客文化层次的普遍提高和出游见识的增长，已越来越不满足于一般的自然和人文知识讲解，同时又出现了医疗旅游、体育旅游、工业旅游、农业旅游等等细分旅游市场，有以休闲度假为主的特色和主题旅游项目，还有滑雪、滑翔、潜水、登山、户外等技能型，以及茶艺、陶艺等以技艺为主的旅游体验项目。总之，越来越趋向个性化和特色化。而互联网的出现尤其是移动互联网的应用将改变导游旧有的职能，互联网可以有效地集聚导游资源，以提供给游客更好的解决方案和个性化服务，因为导游是最了解当地文化和特色的专业人士。会讲解、懂技能和能提供旅游方案的复合型人才将是未来市场所需。 第二、从过去传统的利益链末端逐步走向前端。传统的利益链是游客先到旅行社咨询签约，旅行社安排好食住行游购娱等各种服务，导游最后一个登场执行旅行社委派的任务。因为导游是利益链上的最后环节，所以旅行社的业务量将直接决定导游的生存状况。随着互联网尤其是移动互联网应用的逐步成熟，可以有效地集聚庞大的导游资源以提供给游客更好的解决方案和个性化服务。导游将从
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关于机器人的发展历史 库卡公司最早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。最初主要专注于室内及城市照明。但与此不久公司就涉足至其它领域（焊接工具及设备，大型容器），1966年公司成为欧洲市政车辆的市场领导者。1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下，而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司（即后来的库卡系统有限公司），同属属于库卡股分公司（前身IWKA集团）。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 库卡机器人公司目前全球拥有3150名员工（2012年9月30日数据），其总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。 重要发展 1971 –为Daimler-Benz建成欧洲第一台焊接传输线。 1973 –库卡建成全球第一台六轴机电驱动的工业机器人FAMULUS。1976 – IR 6/60 –全新的机器人类型六轴机电驱动带角手。 1989 –新一代工业机器人诞生–无刷电机的使用降低了维护成本提高了技术可用性。 2007 –库卡…titan“ - 当时最强大的6轴工业机器人，被计入吉尼斯纪录。2010 – KR QUANTEC系列工业机器人贴补了机器人家庭中载重90-300公斤工作范围达3100毫米这一部分的空白。 2012 –最新小型机器人系列KR AGILUS上市。 ABB是全球领先的电力和自动化集团，总部设在瑞士。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有120,000名员工。在中国的13,000名员工，在60 个不同城市服务于26家本地企业和38个销售与服务分公司。 ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商，在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB
仿生机器人的研究现状及其发展方向
第36卷第6期 上海师范大学学报(自然科学版)Vol.36,No.6 2007年12月 Journal of Shanghai Nor mal University(Natural Sciences)2007,Dec. 仿生机器人的研究现状及其发展方向 王丽慧,周 华 (上海师范大学机械与电子工程学院,上海201418) 摘 要:随着机器人智能化技术的进步,机器人应用领域的拓展,仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注.主要对仿生机器人的国内外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望. 关键词:仿生机器人;研究现状;发展方向 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:100025137(2007)0620058205 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史,人类希望制造一种像人一样的机器,以便代替人类完成各种工作.1959年,第一台工业机器人在美国诞生,近几十年,各种用途的机器人相继问世,使人类的许多梦想变成了现实.随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性,机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求.在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天,仿人及仿生物机器人相继被研制出来,仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员. 1 仿生机器人的基本概念 仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人.仿生机器人的类型很多,主要为仿人、仿生物和生物机器人3大类.仿生机器人的主要特点:一是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人,机构复杂;二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人,通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动. 2 仿生机器人的国内外研究现状 2.1 水下仿生机器人 水下机器人由于其所处的特殊环境,在机构设计上比陆地机器人难度大.在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境的识别等诸多方面的设计均需考虑.以往的水下机器人采用的都是鱼雷状的外形,用涡轮机驱动,具有坚硬的外壳以抵抗水压.由于传统的操纵与推进装置的体积大、重量大、效率低、噪音大和机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器和自主式水下机器人的发展.鱼类在水下的行进速度很快,金枪鱼速度可达105k m/h,而人类最快的潜艇速度只有84km/h.所以鱼的综合能力是人类目前所使用的传统推进和控制装置所无法比拟的,鱼类的推进方式已成为人们研制新型高速、低噪音、机动灵活的柔体潜水器模仿的对象.仿鱼推进器效率可达到70%～ 收稿日期:2007209222 基金项目:上海师范大学理工科校级项目(SK200733). 作者简介:王丽慧(1972-),女,上海师范大学机械与电子工程学院副教授.
机器人研究现状及发展趋势
机器人发展历史、现状、应用、及发展 趋势 院系：信息工程学院 专业：电子信息工程 姓名：王炳乾
机器人发展历史、现状、应用、及发展趋势 摘要：随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展历史、状况、应用、并对机器人的发展趋势作了预测。 关键词：机器人;发展；现状；应用；发展趋势。 1．机器人的发展史 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶并公开表演。 1738年，法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了机器鸭，它会嘎嘎叫、进食和游泳。 1773年，瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明了能书写、演奏的玩偶，其体内全是齿轮和发条。它们手执画笔、颜料、墨水瓶，在欧洲很受青睐。 保存至今的、最早的机器人是瑞士的努萨蒂尔历史博物馆里少女形象的玩偶，有200年历史。她可以用风琴演奏。 1893年，在机械实物制造方面，发明家摩尔制造了“蒸汽人”，它靠蒸汽驱动行走。 20世纪以后，机器人的研究与开发情况更好，实用机器人问世。 1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。它是电动机器人，装有无线电发报机。 1959年第一台可以编程、画坐标的工业机器人在美国诞生。 现代机器人 有关现代机器人的研究始于20世纪中期，计算机以及自动化技术的发展、原子能的开发利用是前提条件。1946年，第一台数字电子计算机问世。随后，计算机大批量生产的需要推动了自动化技术的发展。1952年，数控机床诞生，随后相关研究不断深入；同时，各国原子能实验室需要代替人类处理放射性物质的机械。
未来导游服务的发展趋势是怎样的
未来导游服务的发展趋势是怎样的 未来旅游活动的发展趋势将对导游服务产生影响并提出新的要求。导游服务在未来将出现如下五种发展趋向： 第一，导游内容的高知识化 导游服务是一种知识密集型的服务，即通过导游人员的讲解来传播文化、转递知识，促进世界各地区间的文化交流。在未来社会，人们的文化修养更高。对游服务将会提出更高的知识要求。根据这一发展趋向，导游人员必须提高自身的文化修养．不断吸收新知识和新信息。导游人员掌握的知识不仅要有广度，还要有深度，使导游讲解的内容进一步深化，更具有科学性。这样，导游人员的讲解将更有说服力，不仅能同游客讨论一般问题，还能较深人地谈论某些专业问题。总之，在知识方面，导游人员不仅要成为“杂家”、“通才”。还要成为某些方面的行家里手。 第二，导游手段科技化 随着科学技术的发展，将来还会有更先进的科技手段运用到导游工作中来。如图文声像导游、电子导游等先进的导游手段，在游览前或在游览现场引导游客参观游览过程中，不仅让游客看到(听到)了旅游景观的现状，还进一步帮助游客了解其历史沿革和相关知识，起到深化实地导游讲解和以点带面的作用，现已逐渐成为导游工作不可或缺的辅助手段。因此，导游人员必须学会使用它们并在游前导、游中导和游后导中运用自如，与实地口语导游密切配合，使其相辅相成，锦上添花。同时，在导游过程中讲解科技知识、运用科技手段，能够使游客了解到旅游和高科技发展之间的关系，使导游工作充满时代气息。 第三，导游方法的多样化 旅游活动多样化的趋势，尤其是参与性旅游活动的兴起和发展，要求导游人员随之变化其导游方法。参与性旅游活动的发展，意味着人们追求自我价值实现的意识在不断增强。追求自我价值不仅体现在工作中，人们还将其转移到了娱乐活动之中。人们参加各种节庆活动，与当地居民一起活动、生活，还在旅游目的地学习语言、各种手艺和技能，甚至参加冒险活动，等等。这要求导游人员不仅
工业机器人的发展史
郑州领航机器人有限公司 工业机器人发展史 工业机器人最早产生于美国，从发展上来看，大至可以分为三代：第一代机器人，也称作示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械。它通过示教存储程序和信息，工作时再将信息重现，并发出指令，这样机器人就可以重复示教时的结果，再现出示教时的动作。例如：汽车的点焊机器人，只要把点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道。因此，示教再现型机器人也就存在着很多的缺陷。为解决上述问题，在 20 世纪 70 年代后期，人们开始第二代机器人的研究。 第二代机器人，也称作带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是模拟人某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。有了各种各样的感觉，那么在机器人进行实际工作时，它可以通过感觉功能去感知环境与自身的状况，也形成了机器人本身与环境的协调。尤其是 20 世纪 60 年代末，传感器技术得到了飞速的发展与成熟，这就为带感觉机器人发展和应用带来了契机。在此基础上，第二代机器人的发展与成熟也为第三代机器人的发展打下了基础。 第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的一个理想的最高级阶段，叫智能机器人。从理论上来说，智能机器人是一种带有思维能
力的机器人，能根据给定的任务去自主的设定完成工作的流程，并不需要人在实现其过程中进行干预。由于受到技术和其它方面的约束，智能机器人目前的发展还是相对的，只是局部的符合这种智能的概念和含义，真正完整意义的这种智能机器人实际上并不存在。 在工业机器人的发展过程中有以下一些里程碑，它们在机器人的发展史上具有重大的意义： 1959 年德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂—Unimation 公司。 1962 年美国 AMF 公司生产出“VERSTRAN”(万能搬运 )，与unimation 公司生产的 Unimate 一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人的研究热潮。 1962 一 1963 年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器上安装各种各样的传感器，包括 1961 年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼 1962 年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡 1963 年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在 1965 年帮助 MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 1965 年约翰.霍普金斯大学应用物理实验室研制出 Beast 机器人。 Beast 已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20 世纪 60 年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第
仿生机器人浅谈
仿生机器人浅谈 02320902 20090440 于苏显众所周知，自然界中的生物以其多彩多姿的形态!灵巧机敏的动作活跃于自然界，这中其人类灵巧的双手和可以直立行走的双足是最具灵活特性的。而非人生物的许多机能又是人类无法比拟的，如柔软的象鼻子，可以在任意管道中爬行的蛇，小巧的昆虫等。因此，自然界生物的运动行为和某些机能已成为机器人学者进行机器人设计!实现其灵活控制的思考源泉，导致各类仿生机器人不断涌现，仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人系统。 在人类发展的历史长河中，对仿生机械（器）的研究，都是多方面的，也就是既要发展模仿人的机器人，又要发展模仿其他生物的机械（器）。机器人未问世之前，人们除研究制造自动偶人外，对机械动物非常感兴趣，如传说诸葛亮制造木牛流马，现代计算机先驱巴贝吉设计的鸡与羊玩具，法国著名工程师鲍堪松制造的凫水的铁鸭子等，都非常有名。几年前，科技工作者为圣地亚哥市动物园制造电子机器鸟，它能模仿母兀鹰，准时给小兀鹰喂食；日本和俄罗斯制造了一种电子机器蟹，能进行深海控测，采集岩样，捕捉海底生物，进行海下电焊等作业。美国研制出一条名叫查理的机器金枪鱼，长1.32米，由2843个零件组成。通过摆动躯体和尾巴，能像真的鱼一样游动，速度为7.2千米/小时。可以利用它在海下连续工作数个月，由它测绘海洋地图和检测水下污染，也可以用它来拍摄生物，因为它模仿金枪鱼惟妙惟肖。 仿生机器人主要分为仿人类肢体机器人和仿非人生物机器人。仿人类肢体又可以分为仿人手臂和双足。仿非人的主要分为宏型和微型。仿人手臂型主要是研
究其自由度和多自由度的关节型机器人操作臂!多指灵巧手及手臂和灵巧手的组合。仿人双足型主要是研究双足步行机器人机构。宏型仿非人生物机器人主要是研究多足步行机器人（四足，六足，八足），蛇形机器人、水下鱼形机器人等，其体积结构较大。微型仿非人生物机器人主要是研究各类昆虫型机器人，如仿尺蠖虫行进方式的爬行机器人、微型机器狗、蟋蟀微机器人、蟑螂微机器人、蝗虫微机器人等。仿生机器人的主要特点：一是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人，机构复杂；二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人，采用绳索或人造肌肉驱动。 仿生式体系结构的思想原理：从本质上来讲，慎思式智能、反应式智能以及分布式智能，都是对生物控制逻辑和推理方式的一种借鉴和仿生，但由于客观条件的限制和需求目的的局限，它们都只是从某一个角度和方向对生物智能的一种片面的、局部的模仿。本文的仿生式体系结构就是以前述的生物控制逻辑和行为推理为基础，充分借鉴基于慎思式智能、反应式智能和分布式智能等三种体系结构思想的优点与不足之处，针对目前机器人特别是未知环境下工作的移动机器人在控制体系结构方面所存在的缺点和问题，提出一种具有适应行为与进化能力的新的控制思想与理念。 借鉴分布式智能的思想，在控制体系结构中引人社会式行为控制层； 借鉴生物的自适应性思想，在控制体系结构中实现本代内的由慎思式行为层到反射式行为层的学习； 借鉴生物的自进化性思想，在控制体系结构中实现多代间的由反射式行为层向本能式行为层的进化(或退化)。 所以，仿生式体系结构共有四个行为控制层组成，即本能式行为控制层、反
工业机器人的应用和发展趋势
-370-工业机器人的应用和发展趋势 无锡工艺职业技术学院 郁 晗 【摘要】随着科技进步，工业机器人的应用也不断增大，不同行业对于工业机器人的要求不同，因此很有必要对工业机器人进行深入的研究和分析，这将能够很大的提高其社会生产效率。 【关键词】工业机器人技术；发展现状；发展趋势 0.引言 工业机器人出现于20世纪60年代，并在不断升级发展着。由于工业机器人是结合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科相互交互而形成的高新科技，在当代的研究非常的活跃。由于机器人不怕苦、不怕累，他们能够长期从事单调、重复的体力劳动,并能够在更复杂的领域替代人工作业。 据悉，世界工业机器人行业4大巨头瑞士ABB、日本FANUC发那科、日本YASKAWA安川电机、德国KUKA库卡都在中国设立了分公司，连同其他进口品牌，在中国市场的占有率达到8成以上。 作为世界上最大的制造业国家，中国市场对机器人产业意义重大。根据IFR(国际机器人联盟)的研究，到2014年，全球每年新安装工业机器人将达到16.67万台，届时我国工业机器人年装机量将超过日本，达到近3.2万台，将占到世界总量的20%。 1.工业机器人概念、组成、分类、技术前景 1.1 工业机器人的概念 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。从工业机器人的用途而言，其主要完成的是通过计算机来控制机器人的自主自动化控制系统。 1.2 工业机器人的组成 工业机器人的主要是由三大部分组成：机器人主体、驱动管理、计算机控制系统。具体而言，机器人主体是机器人所需要的操作机械，例如机械手腕、机械臂部、行走设备等，这是构成机器人运行的主体。驱动管理部件主要功能是将计算机控制命令转化成为机械语言，进而实现。控制系统是按照输入流程，对驱动程序、执行机构发出指令信息，并对其进行信息控制。 图1、2为一个工业机器人机械手和其工作 原理图 图1 机械手系统 如图1所以，机械手系统由三套伺服器和 伺服电机组成，分别为X、Y和Z轴，控制板卡 上有三路脉冲+方向输出，可以单独对X、Y和Z 轴进行控制。其中Z轴处于垂直位置，为防止 掉电在重力作用下掉下来，需使用带抱闸的电 机。 图2 伺服驱动器工作原理图 伺服驱动器工作在位置模式，以X轴为 例，系统原理图如图2所示。通过脉冲控制卡 的脉冲输出来控制伺服电机，方向信号控制电 机的运转方向。 Y轴Z轴与X轴控制原理相同。 1.3 工业机器人的分类 (1)移动机器人(AGV) 移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类 型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、 多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应 用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、 造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用 于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配 系统(以AGV作为活动装配平台)；同时可在车 站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 (2)点焊机器人 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工 作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国 际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期 合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点 焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产 线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导 地位。 (3)激光加工机器人 激光加工机器人是将机器人技术应用于 激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加 柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行 在线操作，也可通过离线方式进行编程。该系 统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的 模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数 据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打 孔、焊接和模具修复等。 1.4 工业机器人的经济效益 工业机器人是现代工业自动化发展到一定 阶段的必然产物，它主要基于计算机自动化控 制和电子物理相互结合。 采用工业机器人还有如下优点：第一， 改善劳动条件，逐步提高生产效率；第二，更 强与可控的生产能力，加快产品更新换代；第 三，提高零件的处理能力与产品质量；第四， 消除枯燥无味的工作，节约劳动力；第五，提 供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度， 减少劳动风险；第六，提高机床；第七，减少 工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存； 第八，提高企业竞争力。 2.我国机器人技术的发展 2.1 国内工业机器人的现状 我国工业机器人起步比较晚技术与国外的 相比还是有着一定的差距。虽然我国在某些关 键技术上有所突破,但还是缺乏整体核心技术 的突破，具有中国知识产权的工业机器人则很 少。目前我国工业机器人技术水平不是很高， 特别是在制造工艺与装备方面，不能生产高精 密、高速与高效的关键部件。我国目前取得较 大进展的机器人技术有：数控机床关键技术与 装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智 能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关 技术。现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装 配、搬运、包装、激光加工、检验、真空、自 动导引车等的工业机器人产品，主要应用于汽 车、摩托车、工程机械、家电等行业。 2.2 制约我国工业机器人的因素 制约我国机器人技术发展的瓶颈是市场， 换句话说，就是对机器人的应用需求。工业机 器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动 力价格低廉的状况，随着中国经济持续快速的 发展，近几年的国民生产总值年平均增长率更 是保持在9%左右，人民生活水平不断地提高， 劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为 “卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。 作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温 饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的 要求。这些情况使得许多劳动密集型企业为了 提高劳动生产率所采用的增加工人数量、延长 工人劳动时间的方法变得成本高昂，同时也受 到法律的限制和政策的阻碍。无论是企业还是 社会都认识到必须采取从改善机器设备入手， 提高技术和资金的密集度来减少用工量以应对 这种改变。总之，劳动力过剩程度降低、单个 工人成本上升、对产品质量更高的要求、国家 对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使 用环境，工业机器人及技术在中国已逐步得到 了政府和企业的重视。随着机器人知识的广泛 普及，人们对于各种机器人的了解与认识逐步 深化，利用机器人技术提升我国工业发展水 平、从制造业大国向强国转变，提高人民生活 质量成为全社会的共识。 2.3 如何解决制约我国工业机器人的因素 一是随着我国经济的快速发展，中国机 器人界要能提供质量稳定可靠，价格适宜的各 类机器人商品,要做到这一点，产业化是提高 质量、降低成本的必由之路，是扩大市场销售 (包括出口)量的前提，而现时，中国机器人的 产业化还有一段路程要走。 二是有关各方(包括主管部门和企业界) 要加深工业机器人对稳定提高工业产品质量和 劳动生产率、快速满足商品更新换代要求的突 出作用的认识。才能有决心在工业机器人这一 高新技术领域采取“高投人高产出”的战略措 施。 三是要解决用好机器人的问题，主管部门 除继续鼓励机器人研制生产单位和用户紧密结
仿生机器人的应用及发展
仿生机器人的应用及发展 1、仿生机器人发展概述 首先，模仿某些昆虫而制造出来的机器人并非简单。比如，国外有的科学家观察发现，蚂蚁的大脑很小，视力极差，但它的导航能力高超：当蚂蚁发现食物源后回去召唤同伴时，是把这一食物的映像始终存储在它的大脑里，并利用大脑里的映像与眼前真实的景像相匹配的方法，循原路返回。科学家认为，模仿蚂蚁这一功能，可使机器人在陌生的环境中具有高超的探路能力。 其次，不论何时，对仿生机械（器）的研究，都是多方面的，也就是既要发展模仿人的机器人，又要发展模仿其他生物的机械（器）。机器人未问世之前，人们除研究制造自动偶人外，对机械动物非常感兴趣，如传说诸葛亮制造木牛流马，现代计算机先驱巴贝吉设计的鸡与羊玩具，法国著名工程师鲍堪松制造的凫水的铁鸭子等，都非常有名。 在机器人向智能机器人发展的时程中，就有人提出“反对机器人必须先会思考才能做事”的观点，并认为，用许多简单的机器人也可以完成复杂的任务。20世纪90年代初，美国麻省理工学院的教授布鲁克斯在学生的帮助下，制造出一批蚊型机器人，取名昆虫机器人，这些小东西的习惯和蟑螂十分相近。它们不会思考，只能按照人编制的程序动作。 几年前，科技工作者为圣地亚哥市动物园制造电子机器鸟，它能模仿母兀鹰，准时给小兀鹰喂食；日本和俄罗斯制造了一种电子机器蟹，能进行深海控测，采集岩样，捕捉海底生物，进行海下电焊等作业。美国研制出一条名叫查理的机器金枪鱼，长1.32米，由2843个零件组成。通过摆动躯体和尾巴，能像真的鱼一样游动，速度为7.2千米/小时。可以利用它在海下连续工作数个月，由它测绘海洋地图和检测水下污染，也可以用它来拍摄生物，因为它模仿金枪鱼惟妙惟肖。有的科学家正在设计金枪鱼潜艇，其实就是金枪鱼机器人，行驶速度可达20节，是名副其实的水下游动机器。它的灵活性远远高于现有的潜艇，几乎可以达到水下任何区域，由人遥控，它可轻而易举地进入海底深处的海沟和洞穴，悄悄地溜进敌方的港口，进行侦察而不被发觉。作为军用侦察和科学探索工具，其发展和应用的前景十分广阔。 同样，研究制造昆虫机器人，其前景也是非常美好的。例如，有人研制一种有弹性腿的机器昆虫，大小只有一张信用卡的1/3左右，可以像蟋蟀一样轻松地跳过障碍，一小时几乎可前进37米。这种机器昆虫最特殊的地方是突破了“牵动关节必须加发动机”的观念。发明家用的新方法是：由铅、锆、钛等金属条构成一个双压电晶片调节器。当充电时，调节器弯曲，充完电了它又弹回原状，反复充电，它就成了振动条。在振动条上装有昆虫肢体，振动条振动就成了机器昆虫
浅谈机器人诞生与发展
浅谈机器人诞生与发展 【摘要】：本文主要讲述了机器人的诞生与应用，并对我国机器人的发展方向提出了自己的一点意见。 【关键词】；机器人；诞生；发展；技术 【引言】： 中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。 一，机器人的雏形 机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了
浅谈中小型旅行社发展现状及未来发展策略
本科生毕业论文 浅谈我国中小型旅行社发展现状及未来发展策略 目录 中文摘要 (1) 引言 (1) 1. 旅游市场现状概况 (1) 1.1市场准入低，鱼龙混杂 (1) 1.2削价竞争和无序竞争并存 (2) 2．中小型旅行社的现状分析 (2) 2.1 低水平重复旅游路线 (2) 2.2 品牌吸引力明显不足 (2) 2.3 内部管理能力差，专业化分工体系不完善 (3) 2.4 运作成本高，企业发展资金不足 (3) 2.5促销力度不够、效果不佳 (3) 2.6 信用危机 (4) 3．中小型旅行社的发展优势 (4) 3.1 是维持旅游市场有效竞争的重要制衡因素 (4) 3.2 不断满足超细分市场和潜在市场的需求 (4) 3.3 具有顽强的生命力和极大地适应性 (4) 4．中小型旅行社的发展趋势 (4) 4.1 走现代企业化之路 (4)
4.2 规范法制的市场化经营 (4) 4.3 差异化、品牌化发展 (5) 4.4 信息技术的运用 (5) 5．中小型旅行社发展应对策略 (5) 5.1 营造良好的外部环境 (5) 5.2 实施产品审计战略，创造属于自己的品牌 (5) 5.3 加强旅行社内部管理，走专业化道路 (6) 5.4 不断推进营销创新 (6) 5.5 要有雄厚的资金做后盾 (7) 5.6树立正确理性的价格竞争意识 (7) 5.7 培养高素质管理人才 (7) 5.8 解决旅行社性用问题 (7) 结束语 (7) 参考文献 (7) 浅谈我国中小型旅行社发展现状及未来发展策略 指导老师：卢剑鸿 摘要：当前，随着旅游业对外开放领域的不断扩大和各方面保护壁垒的逐步消除，社会大众对休闲旅行的需求不断增加，旅行社面临着较大的市场发展潜力，然而，旅游市场的竞争也越来越激烈。目前，在我国的旅行社行业中，占据了绝大多数的中小旅行社面临着巨大的困难，也导致了整个旅行社业的发展渐入困境。旅行社应审视自身的经营管理现状，改善经营管理水平，实现旅行社的科学管理，增强在旅游市场的竞争力。本文通过分析我国中小 型旅行社的发展现状与发展趋势，探讨增强中小型旅行社竞争力的解决对策，从而使其更为有效地迎接挑战和参与竞争。 关键词：中小型旅行社经营管理现状发展趋势对策
工业机器人的发展历史
1.1.工业机器人发展史 1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段 1956年，美国发明家乔治? 德沃尔（George Devol）和 物理学家约瑟?英格柏格 （Joe Engelberger）成立了 一家名为Unimation的公 司。公司名字来自于两个单 词“Universal”和 “Animation”的缩写。 1959年，乔治·德沃尔和约 瑟·英格柏格发明了世界上 第一台工业机器人，命名为 Unimate（尤尼梅特），意思 是“万能自动”。英格伯格负 责设计机器人的“手”、“脚”、 “身体”，即机器人的机械部 分和完成操作部分；由德沃 尔设计机器人的“头脑”、“神 经系统”、“肌肉系统”，即机 器人的控制装置和驱动装 置。Unimate重达两吨，通 过磁鼓上的一个程序来控 制。它采用液压执行机构驱 动，基座上有一个大机械臂， 大臂可绕轴在基座上转动， 大臂上又伸出一个小机械 臂，它相对大臂可以伸出或 缩回。小臂顶有一个腕子， 可绕小臂转动，进行俯仰和 侧摇。腕子前头是手，即操 作器。这个机器人的功能和 人手臂功能相似。Unimate 的精确率达1/10000英寸。
1971年，日本机器人协会（Japanese Robot Association）成立。这是世界上第一个国家机器人协会。日本机器人协会最初是一个非官方的自发组织，以开展工业机器人座谈会的形式成立。1972年，工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协会（Japan Industrial Robot Association ，JIRA），1973年正式注册成立。1994年改为现名――日本机器人协会（Japanese Robot Association，JARA）。日本工业机器人协会更名为日本机器人协会，是因为机器人领域的重大进展导致了对机器人需求的多样化，机器人由制造业扩展到非制造业，例如，核电站、医疗服务及福利事业，民用工程及建筑业以及海洋事业等方面。1974年，第一台弧焊机器人在日本投入运行。日本川崎Array 重工公司将用于制造川崎摩托车框架的Unimate点焊机器人改造成弧焊机器人。同年，川崎还开发了世界上首款带精密插入控制功能的机器人，命名为“Hi-T-Hand”，该机器人还具备触摸和力学感应功能。这款机器人手腕灵活并带有力反馈控制系统，因此它可以插入一个约 10微米间隙的机械零件。