哈工大机电学院本科生综合课程设计2：最后附两张cad大图,一份完整的装配图
目录
第一章总体方案设计 (2)
1.1任务设计书及指标 (2)
1.1.1设计任务书 (2)
1.1.2主要技术指标 (2)
1.2总体方案确定 (2)
1.2.1方案确定思想 (2)
1.2.2方案对比分子与确定 (3)
第二章机械系统设计 (3)
2.1竖直坐标工作台外形尺寸及重量估计 (5)
2.2竖直导轨参数确定 (7)
2.3滚珠丝杠计算和选择 (7)
2.3.1 滚珠丝杠强度计算 (8)
2.3.2 滚珠丝杠传动效率计算 (8)
2.4伺服电机的计算与选取 (8)
2.4.1 等效转动惯量的计算 (11)
2.4.2 伺服电机等效负载转矩的计算 (11)
2.4.3 伺服电机的选型 (12)
2.5 联轴器的选用 (13)
参考文献 (13)
第一章 总体方案设计
1.1任务设计书及指标
1.1.1设计任务书
题目：两维工作台（步进电机+滚珠丝杠+Y 向可加减速器方案）结构设计
任务：本项目要求的两维工作台为竖直平面内的X-Y 工作台，其中Y 向为竖直，X 向为水平，电动工作方式。 1.1.2主要技术指标
1）工作台台面尺寸：X 向200mm ，Y 向200mm ，台面要求沿均匀布置同心圆上分布圆间隔30mm 的M6螺孔（螺孔深度不小于15mm ），中心须有20mm 定心圆孔。
2）工作台承载：载荷重量50Kg 。 3）行程要求：X 向500mm ，Y 向1000mm 。 4）位置定位精度：X 向0.1mm ，Y 向0.05mm 。 5）最大运动精度：X 向0.1m/s ，Y 向0.2m/s 。
1.2总体方案确定
根据设计任务书的要求确定总体方案。 1.2.1方案确定思想
两坐标数控工作台台体设计主要分为机械系统部件和台体上的测控部件。机械系统部件又分为导轨组成，传动组成，减速装置等；测控部件又分为伺服电机，检测及反馈元件等等。
1) 工作台型号为HXY-2020； 2) 行程要求X=200mm ，Y=200mm ；
3) 工作台面尺寸为C ×B ×H=270×250×18； 4) 底座外形尺寸为C ×B ×H=1000×25×840； 5) 工作台最大长度为1000mm ； 6) 工作台负载重量为N=500N ；
7) 工作台最快移动速度max max 0.2/;x y v v m s ==
8)X,Y方向的定位精度为0.05mm；
9)工作台负载小，运动灵敏度高，低速；
10)定位精度高；
11)考虑到结构稳定，安全，建议基座和滑台采用铸造工艺。
考虑到在满足技术指标的前提下工作台要求结构轻便，应尽可能采用简洁轻便的结构设计和廉价使用的轻便材料，符合绿色环保的现代化设计理念，由此来确定最终方案。
1.2.2方案对比分子与确定
（1）方案对比
1）方案一
执行元件：选用伺服电机，其特点是实现了位置,速度和力矩的闭环控制，克服了步进电机失步的问题，而且高度性能好，一般额定转速能达到
r；
20003000/min
导向支承部件：选用直线滚动导轨副，其特点是摩擦因数小，不易爬行，便于安装和预紧，结构紧凑；
传动部件：选用滚珠丝杠螺母副，其特点是传动效率高，运行平稳，使用寿命长，运用广泛；
减速装置：不使用减速装置，伺服电机可低速运行，运行平稳，这样做可以减少系统结构，减小机械尺寸，节约成本；
检测装置：本方案采用半闭环控制技术，选用增量式旋转编码器为位置反馈元件。
2）方案二
执行元件：选用永磁式步进电机，其特点是不需要太大的电流，绕组断电时具有自锁能力，优点是输出转矩大，动态性能好，驱动电流小，电机不易发热，但成本高，步距角较大，配套的驱动电源要具有细分功能；
导向支承部件：选用滚动交叉导轨副，其特点是具有较高的承载能力和较好的刚度，可以获得较高的灵敏度和高性能的平面直线运动，导向性好，自动定心，滚动摩擦阻力低；
传动部件：选用滚珠丝杠螺母副，其特点是传动效率高，运行平稳，使用寿
命长，运用广泛；
减速装置：由于永磁式步进电机步距角较大，不能满足定位精度，需要减速装置，本方案选用低间隙齿轮传动减速箱；
检测装置：本方案采用半闭环控制技术，选用增量式旋转编码器为位置反馈元件。
3）方案三
执行元件：选用反应式电机，其特点是步距角可以达到15甚至更小，精度容易保证，启动和运行频率较高，但功率消耗较大，效率较低；
导向支承部件：选用静压导轨副，其特点是需要将一定压力的油或气体介质通入导轨的运动体和导向支承部件之间，使运动体浮在压力油或气体薄膜上，摩擦阻力很小；
传动部件：选用滑动丝杠螺母副，其特点是结构简单，减速传动比大，摩擦力大，具有自锁性，但低速或微调时可能出现爬行现象；
减速装置：选用低间隙齿轮传动减速箱；
检测装置：选用增量式旋转编码器。
（2）选择分析
对比以上三个方案，主要区别在于步进电机，导轨副，丝杠螺母副和是否有必要使用减速器。综合考虑设计任务和方案确定思想，因系统定位精度和最快移动速度相对并不是很高，故选用综合性能较高的伺服电机已经足够；为了避免爬行现象，故选用直线滚动导轨副；为了满足技术指标要求的定位精度和重复定位精度，不宜选用在低速或微调时可能出现爬行现象的滑动丝杠螺母副，故选用滚珠丝杠螺母副；由于设计要求系统结构紧凑，且依靠伺服电机和滚珠丝杠副已经能够达到要求，所以并不需要减速器。
综上所述，选用方案一作为最合理的总体方案，根据技术要求，考虑到X 向和Y向的技术指标基本相同，机械结构也基本相同，给出了本方案的一维方向的机械台体结构简图如图1所示。
图1 一维工作台简图
第二章机械系统设计
两座标数控工作台的机械系统设计应该是先根据负载和负载台面设计竖直坐标的结构并进行响应的元器件选择和校核，在确认后进行水平坐标的相关设计和校核。
2.1竖直坐标工作台外形尺寸及重量估计
根据给定的有效行程，画出工作台简图，估算X向和Y向工作台承载重量
W X 和W
Y
。取X向导轨长度为800mm,Y向导轨长度为1200mm,设计工作台简图如下
图2所示。
图2 工作台效果图
X 向拖板(上拖板不含竖直导轨)尺寸为:
长*宽*高=1400×224×25
重量:按重量=体积*材料比重估算为:
x W = 1400×224×25×7.8×10-5
=611.5N
Y 向拖板(下拖板)尺寸为:
420*420*50
Y W =200×200×18×7.8×10-5
=56.1N
竖直导轨重量为：
W 导轨=2×(70×1400×10) ×7.8×10-5=152.8N
电动机重量为（查资料）：
W 电机=30N
联轴器重量为（查资料）：
W 联轴器=11.2N
工件重量:最大500N
X-Y 工作台运动部分总重量为:
W=611.5+56.1+152.8+30+11.2+500≈1361.6N
2.2竖直导轨参数确定
根据给定的工作载荷F z 和估算的W x 和W y 计算导轨的静安全系数f SL =C 0/P ，式中：C 0为导轨的基本静额定载荷，kN ；工作载荷P=0.5(F z +W)； f SL =1.0 3.0(一般运行状况)，3.0 5.0（运动时受冲击、振动）。根据计算结果查有关资料初选导轨：
因系统受中等冲击,因此取 4.0sL f =
,,,0.5()
O SL X Y
X Y Z X Y C f P P F W ==+
P X =0.5(F Z +W X )=0.5(1361+611.5)=986.5N P Y =0.5(F Z +W Y )=0.5(1361+56.1)=708.5N C OX =f SL P X =4×986.5=3946N
C OX =f SL P X =4×708.5=2834N 根据计算额定静载荷初选导轨:
选择汉机江机床厂HJG-D 系列滚动直线导轨,其型号为:HJG-D25
表1 HJG-D25基本参数
导轨的额定动载荷17500a C =N 。
依据使用速度v （m/min ）和初选导轨的基本动额定载荷a C (kN)验算导轨工作寿命L n ：
额定行程长度寿命:
(
)H T C a W f f f C S f F
T K =
F=F M /M=1361.6/4=340.4N
1,2,0.81,1,50
o
T W C H R
d f f f f K =====
=
T S =K(f N f T fC a /f W F)3=50×[1×1×0.81×17500/(2×340)]3=157403.46km
导轨的额定工作时间寿命:
3102S o T H l n T ?=
T H =T S ×103/2l0n=157403.46×103/(2×0.6×60×4)=517095.35h>T=15000h
导轨的工作寿命足够。
2.3滚珠丝杠计算和选择
初选丝杠材质：CrWMn 钢，HRC58 60，导程：l 0=4mm 。 2.3.1 滚珠丝杠强度计算
丝杠轴向力：)(,,max y x z y x W F f KF F ++=(N)
其中：K =1.15，滚动导轨摩擦系数f =0.0030005； F x =(0.10.6)F z ，F y =(0.150.7)F z ，可取F x =0.5F z ，F y =0.6F z 计算。 取f=0.004,400Z F =则: F X =0.5F Z =0.5×1361=680.5N F Y =0.6F Z =0.6×1361=816.6N
F Xmax =1.15×680.5+0.004(1361+611.5)=790.6N F Ymax =1.15×816.5+0.004(1361+56.1)=944N 寿命值：6
1060nT
L =，其中丝杠转速0
max l v n =(r/min) T=15000h
max
l v n =
=3000r/min L=60×3000×15000/106=2700 最大动载荷：F f f L Q W H 3=
式中：f W 为载荷系数，中等冲击时为1.2~1.5；f H 为硬度系数，HRC ≥58时为1.0。
查表得中等冲击时 1.2,1W H f f ==则:
Q X =F f f L Q W H 3==1.2×1×680=11362.6N
Q Y =F f f L Q W H 3==1.2×1816=13635.1N
根据使用情况选择滚珠丝杠螺母的结构形式，并根据最大动载荷的数值可选
择滚台湾上银丝杠:FSW系列滚珠丝杆副，其型号为：12-4B1。
其基本参数如表所示。
表2 滚珠丝杠副参数说明
滚珠循环方式为外循环螺旋槽式,预紧方式采用双螺母螺纹预紧形式。考虑到温度等环境因素对滚珠丝杠精度的影响，安装方式为一端固定，一端支撑的方式如图3所示：
图3 丝杆的安装方式
表3 滚珠丝杠螺母副的几何参数表
2.3.2 滚珠丝杠传动效率计算
丝杠螺母副的传动效率为：)(?γγ
η+=
tg tg 。
式中：φ=10’，为摩擦角；γ为丝杠螺旋升角。
0'0''433()
(43310)
0.96g g g g t t t t γγ?η++=
=
=
1） 稳定性验算
丝杠两端采用止推轴承时不需要稳定性验算。 2）刚度验算
滚珠丝杠受工作负载引起的导程变化量为：ES
Fl l 0
1±=?(cm) F=1361N Lo=0.5cm
E=20.6×106(N/cm)
S=∏R 2=3.14×(1.451/2)2=2.04cm 2
△L1=±1407.41*0.5/(20.6×106×2.042)=7.26×10-6CM
丝杠受扭矩引起的导程变化量很小，可忽略不计。导程变形总误差Δ为： Δ=ΔL 1×100/l 0=7.26×10-6×100/0.4=14.4μm/m<[Δ] E 级精度丝杠允许的螺距误差[ Δ]=15μm/m 。
2.4伺服电机的计算与选取
2.4.1 等效转动惯量的计算
折算到电机轴上的等效负载转动惯量为：
2
012()
180
p q b
J J J J M δπθ=+++
式中：q J 为折算到电机轴上的惯性负载；0J 为电机轴的转动惯量；1J 为联轴器的转动惯量；2J 为滚珠丝杠的转动惯量；Ｍ为移动部件的质量。
查得联轴器的转动惯量为：
10.55.J kg cm =
对钢材料的圆柱零件可以按照下式进行估算：
40.5J Lr πρ=
式中：D 为圆柱零件直径，L 为圆柱零件的长度。 所以有：
334220.57.810 1.4(1210) 3.55.c J kg m π-=??????=
电机轴的转动惯量很小，可以忽略，所以有：
2
20.010.55 3.55136(
)23.96.3.14
1.5180
q J kg cm =++?=?
2.4.2伺服电机等效负载转矩的计算
现在已知最大上升速度为0.2/m s ，根据实际情况，达到这样的速度，一般需要1s ，也就是说丝杠上升最大加速度为20.2/m s ，可以计算出伺服电机的最大
转动角加速度为2100/rad s π，则最电动机所需提供最大转矩为
423.96101000.75.T J N m απ-==??=
2.4.3伺服电机的选型
查阅相关资料根据已得相关参数选取电动机为：ECMA 系列伺服电机型号为C20807
表4 电机有关参数表
2.5联轴器的选用
本设计联轴器连接的是电动机转子和丝杠，其中电动机转子端的连接直径为19mm ，丝杠端的连接直径为8mm ，又考虑到本装置所要求的精度条件，此连接就必须要满足转子与丝杠的同轴度，查阅相关资，最终选取胀紧套式联轴器，型号为DJM 胀紧套联结单型膜片联轴器，如图4所示：
图4 胀紧套联轴器
参考文献
[1] 高钟毓．机电控制工程[M]．北京：清华大学出版社，2002
[2] 刘助柏．知识创新思维方法论[J]．北京：机械工业出版社，1999
[3] 宋云夺，宋云夺. 光机电一体化产业的未来[J]. 光机电信息, 2003,(12).
[4] 丁连红. 机电一体化技术发展趋势和现状分析[J]. 中国科技信息,
2007,(12)
[5] 张鹏万,孙剑峰,李占平. 机电一体化中的接口技术[J].矿业工程,
2005,(06)
[6] 王宝敏. 谈机电一体化技术的发展趋势[J]. 大众科技, 2006,(05)
[7] 王维刚. 浅谈机电一体化技术的发展趋势[J]. 黑龙江科技信息,2007
A1零件图（安装autoacd，双击下图就可以打开，再另存为正式cad文件，再不会百度去）
A0大图，方法同上
装配图，同样双击，用2013版Solidworks打开
哈工大机电控制技术 大作业1
《机电控制技术》 课程大作业一 基于MATLAB的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真 学院：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 班级：1108110 学号：1110811005 姓名：崔晓蒙 2013-06-17
设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为： 设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为： 额定功率200W ； 额定电压48V ； 额定电流4A ； 额定转速n=500r/min ； 电枢回路总电阻R=0.8Ω；(本次选为8Ω） 允许电流过载倍数λ=2； 电势系数=e C 0.04Vmin/r ； 电磁时间常数=L T 0.008s ； 机电时间常数=m T 0.5； 电流反馈滤波时间常数=oi T 0.2ms ； 转速反馈滤波时间常数=on T 1ms ； 要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压==* * im nm U U 10V ； 两调节器的输出限幅电压为10V ； PWM 功率变换器的开关频率=f 10kHz ； 放大倍数=s K 4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量≤i σ5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量σ ≤ 25%； 过渡过程时间=s t 0.5 s 。
1.计算电流和转速反馈系数 电流反馈系数：） （A V I U nom im /25.14210 *=?==λβ 转速反馈系数：)/min (02.0500 10 *r V n U nom nm ===α 2.电流环的动态校正过程和设计结果 2.1确定时间常数 由题给电流反馈滤波时间常数s ms T oi 0002.02.0==， 调制周期s f T s 0001.010 1 14=== ， 按电流环小时间常数的近似处理方法，有 s T T T oi s i 0003.00002.00001.0=+=+=∑ 2.2选择电流调节器结构 电流环可按Ⅰ型系统进行设计。电流调节器选用PI 调节器，其传递函数为 s s K s G i i i ACR ττ1 )(+= 2.3选择调节器参数 超前时间常数：s T l i 008.0==τ。 电流超调量由题给为%5≤i σ，电流环开环增益：取5.0=∑i I T K ，因此 6667.16660003 .05 .05.0=== ∑i I T K 于是，电流调节器的比例系数为 .7778718 .425.18 008.06667.1666=???==s i I i K R K K βτ 2.4检验近似条件 电流环的截止频率1/s 6667.1666==I ci K ω。 1）近似条件一：s ci T 31≤ ω
(精选)哈工大机电系统控制基础2014秋-习题课第三章答案
第3章习题课答案 3-1 设单位反馈系统的开环传递函数为4 ()(s 5) G s s =+，试求该系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 解：系统闭环传递函数为 24 (s)44(s 5) 4(s)54(s 1)(s 4) 1(s 5) o i X s X s s s +===++++++ (1)当()1()i x t t =时，1()i X s s = 41 ()411 33()()()(4)(1)14 o o i i X s X s X s X s s s s s s s ===-+++++g 则 441()1()1()1()33 t t o x t t e t e t --=-?+? (2)当()()i x t t δ=时，()1i X s = 44(s)4 33(s)(s)1(s)(s 4)(s 1)14 o o i i X X X X s s ==?=-++++ 则 44()()1()3 t t o x t e e t --= -? 3-2 系统结构图如图3-70所示。已知系统单位阶跃响应的超调量σ%3.16=%，峰值时间1=p t s 。 (1)求系统的开环传递函数)(s G ； (2)求系统的闭环传递函数)(s Φ； (3)根据已知的性能指标σ%、p t 确定系统参数K 及τ； (4)计算等速输入s t t r )(5.1)(?=时系统的稳态误差。 解 （1） )110(10) 1(101)1(10 )(++=++ +=ττs s K s s s s s K s G
（2） 2 2 22210)110(10)(1)()(n n n s s K s s K s G s G s ωξωωτ++=+++=+=Φ （3）由 ?? ???=-===--113.16212ξωπσ?ξπn p o o o o t e 联立解出 ?????===263.063.35.0τωξn 由（2） 18.1363.31022 ===n K ω，得出 318.1=K 。 （4） 63.31263.01018 .1311010)(lim 0=+?=+= =→τK s sG K s v 413.063 .35 .1===v ss K A e 3-3 设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。试确定系统参数,1K 2K 和a 。 解 由系统阶跃响应曲线有 ??? ??=-===∞o o o o p t h 3.333)34(1.03)(σ 系统闭环传递函数为 2 2 2 2122 12)(n n n s s K K as s K K s ωξωω++=++=Φ （1） 由 ????? ===-=--o o o o n p e t 3.331.012 12 ξξπσωξπ 联立求解得 ?? ?==28.3333.0n ωξ 由式（1）???====22 21108 2 1n n a K ξωω 另外 3lim 1 )(lim )(21 22100 ==++=? Φ=∞→→K K as s K K s s s h s s 5.21 )(lim )(0 =? Φ=∞→s s s h s
《综合课程设计》教学大纲(完整资料).doc
此文档下载后即可编辑 《综合课程设计》教学大纲 课程名称：综合课程设计 英文名称：Integrated Course Project for Communication Systems 总学时：3周，理论学时：实验学时：学分：3 先修课程要求： 电路分析、模拟电子技术、数字电子技术、高频电子线路、通信原理、FPGA原理与应用、Matlab与通信仿真技术、微机原理与接口技术、单片机技术及应用、计算机网络等 适用专业：通信工程 教学参考书： 樊昌信等编，《通信原理（第六版）》，国防工业出版社，2006年 马淑华等编，《单片机原理及应用》，北京航空航天大学出版社，第1版 褚振勇等编，《FPGA原理与应用》，西安电子科技大学出版社，第2版 谢希仁等编，《计算机网络》，电子工业出版社，第4版 1课程设计在培养方案中的地位、目的和任务 《综合课程设计》是配合本科通信工程专业的专业基础课程《通信原理》、《FPGA原理与应用》、《Matlab与通信仿真分析》、《单片机技术及应用》、《计算机网络》而开设的重要专业实践环节。目的是培养学生科学理论结合实际工程的能力，通
过该课程设计，要求学生在掌握通信基本理论的基础上，运用Matlab、FPGA、NS-2等工具对通信子系统或计算机网络进行仿真与设计，并计算基本性能指标，从而提高学生的综合设计实践能力。 另一方面，也可通过课程设计使学生深入理解单片机的基本原理，硬件结构和工作原理。掌握程序的编制方法和程序调试的方法，掌握常用接口的设计及使用。掌握一般接口的扩展方法及接口的调试过程。为学生将来在通信工程、电子信息工程、测试计量技术及仪器、电子科学与技术及其它领域应用单片机技术打下良好基础及应用实践能力。 2 课程设计的基本要求 1. 学习基本设计方法；加深对课堂知识的理解和应用。 2. 完成指定的设计任务和实验任务，理论联系实际，实现书本知识到工程实践的过渡。 3. 学会设计报告的撰写方法。 3 课程设计的内容 1. 无线收发信机部件设计 2. 数字调制与解调器的设计 3. 特殊信号产生器的设计 4. 同步信号提取 5. 编码译码器
哈工大_机电系统控制基础实验_实验一
姓名：学号： 课程名称：机电系统控制基础实验 实验序号： 1 实验日期： 实验室名称： 同组人： 实验成绩：总成绩： 教师评语： 教师签字： 年月日
机电系统控制基础原理性仿真实验 一、实验目的 通过仿真实验，掌握在典型激励作用下典型机电控制系统的时间响应特性，分析系统开环增益、系统阻尼、系统刚度、负载、无阻尼自振频率等机电参数对响应、超调量、峰值时间、调整时间、以及稳态跟踪误差的影响；掌握系统开环传递函数的各参数辨识方法，最后，学会使用matlab 软件对机电系统进行仿真，加深理解系统动态响应特性与系统各参数的关系。 二、实验原理 1．一阶系统的单位脉冲响应 惯性环节（一阶系统）单位脉冲响应simulink 实现图，如图2-1 所示 (a)可观测到输出曲线 (b)输入、输出曲线均可观测到 图2-1 惯性环节（一阶系统）单位脉冲响应simulink 实现图 2．一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应simulink 实现图如图2-2 所示。 图2-2 一阶系统的单位阶跃响应simulink 实现图 3．二阶系统的单位脉冲响应 二阶系统的单位脉冲响应simulink 实现图，如图2-3 所示。 图2-3 二阶系统的单位脉冲响应simulink 实现图
4．二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应实验simulink 实现图如图2-4 所示。 图2-4 二阶系统的单位阶跃响应实验simulink 实现图 三、实验要求 1. 掌握在典型激励作用下典型机电控制系统的时间响应特性。 2. 掌握系统开环传递函数的各参数辨识方法。 3. 使用matlab 软件对机电系统进行仿真 四、实验结果 1. 一阶系统的单位脉冲响应 Simulink 模型图如图4-1 图4-1 一阶系统单位脉冲响应模型图 单位脉冲函数波形图如图4-2 图4-2 单位脉冲函数波形图
综合课程设计
可用C++(Visual C++ 6.0),JA V A（JSP，STRUTS），C#(https://www.360docs.net/doc/6911566215.html, ，Visual Studio 2005)，试题目而定。 1、综合购物频道（限最多3人选） 项目描述：是一个在线销售系统，是一个B-C模式的电子商务系统，由前台的B/S模式购物系统和后台的C/S模式的管理系统两部分组成。该电子商务系统可以实现会员注册、浏览商品、查看商品详细信息、选购商品、取消订单和查看订单等功能，前台系统的详细功能。目的：了解项目开发的一个基本流程以及如何运用现行的框架搭建一个大型的综合型系统2、某大型企业内部OA（限最多3人选） 项目描述：采用网络办公自动化系统，不仅能快速提高企业的运作效率，节省大量的办公费用，能全面提升企业的核心竞争力和生产力以及提高工作效率。该企业内部OA系统采用模型组件与WEB技术结合的方式，具有强大的功能，广泛的适用性、可靠安全性和可扩展性。目的：学习运用当前热门的前台技术。 3、产品展示厅（限最多3人选） 项目描述： 在互联网发达的今天，当您想客户宣传自己的产品时，最好的方式是拥有自己的网站，通过网络来传播和展示您的产品信息。产品展示系统，为客户详细介绍自己的产品，提供了一个功能强大的平台。 系统界面友好、功能强大、操作简便，用户可以方便迅速掌握系统的操作。 4人事管理系统（限最多3人选） 项目描述：人事档案完整资料、人事分类管理（员工户口状况、员工政治面貌、员工生理状况、员工婚姻状况、员工合同管理、员工投保情况、员工担保情况）、考勤管理、加班管理、出差管理、人事变动管理（新进员工登记、员工离职登记、人员变更记录）、员工培训管理（员工培训、员工学历）、考核奖惩、养老保险等几大模块。系统具有人事档案资料完备，打印灵活，多样、专业的报表设计，灵活的查询功能等特点。 主要技能：掌握项目的开发流程：需求分析、详细设计、测试等；熟悉VC的多文档的开发技能和技巧；利用ADO技术操作SQL Server数据库；掌握数据库的开发和操作技能。 5、即时通讯系统（限最多3人选） 项目描述：系统采用UDP协议，具有：收发在线和离线消息、添加/删除好友、服务器端存储好友列表、在客户端存储好友资料和聊天记录、添加/删除好友组、可以群发消息、收发文件等功能。 主要技能：掌握项目的开发流程：需求分析、详细设计、测试等；熟悉VC的网络通信的开发技能和技巧，包括：TCP和UDP协议、线程等；利用ADO技术操作SQL Server数据库； 6、推箱子（限最多3人选） 【规则】本游戏的目的就是把所有的箱子都推到目标位置上。箱子只能推动而不能拉动。一次只能推动一个箱子。 经典的推箱子是一个来自日本的古老游戏,目的是在训练你的逻辑思考能力。在一个狭小的仓库中,要求把木箱放到指定的位置,稍不小心就会出现箱子无法移动或者通道被堵住的情况,所以需要巧妙的利用有限的空间和通道~！ 7、贪吃蛇（限最多3人选） 【规则】： A 用键盘的方向键控制蛇的上下左右移动。 B 游戏分为三种难度，SLUG为慢速，每吃一朵花得1分；WORM 为中速，每吃一朵花得2分；PYTHON为快速，每吃一朵花得3分。 C 游戏目标：操纵屏幕上那条可爱的小蛇，在黑框中不停吃花，而每吃一朵
关于“机电一体化”新专业可持续发展的思考与探讨
关于“机电一体化”新专业可持续发展的思考与探讨
关于“机电一体化”新专业可持续发展的思考与探讨 哈尔滨理工大学《机电教研室》高安邦教授 [摘要]“机电一体化”专业是我国今后几年急需紧缺的八大最热门专业之一；其 技术“核心”是控制，已形成“机、电、计算机”三分天下的实际格局；但我校目前“机电一体化”专业的办学理念、课程体系、现行教育观念和管理制度及实际做法， 不是以学生为中心、以教师为主导、以市场 为生命线，都仍在传统机械专业办学模式 下，明显地偏重于机械方面，限制电控，严 重制约了“机电一体化”高新技术的可持续 发展；影响了在新形势下高校对机电专门人 才特别是拔尖创新人才的培养。本文提出自 己多年来对“机电一体化”新专业发展的思 考与探讨，供领导决策参考。 [关键词] 机电一体化专业学科方向发展思考与探讨 0．前言
按照人事部最新统计预测，“机电一体化”专业技术人才是我国教育市场今后几年急需紧缺的八大最热门专业人才之一；21世纪内中国将发展成为世界现代制造业加工中心，“机电一体化”技术就是加工制造业为了适应现代生产环境及市场的动态变化，将微电子技术、计算机技术、信息技术、自动控制技术综合应用于制造加工生产全过程的一批高新复合技术群，已形成“机、电、计算机”三分天下的实际格局，是21世纪国民经济发展所急需的优势学科方向；是我国开发大西北和振兴东北老工业基地的重大战略决策的重要科技支撑；21世纪中国将需要一大批掌握先进控制技术，能从事数控机床、加工中心、智能机器人以及其他新型机电一体化技术和产品的设计、安装、调试、操纵、编程与开发的高级复合应用素质型创新技术人才。 然而现代高新技术的“核心”是控制。目前我校对“机电一体化专业”的办学理念、课程体系、现行教育观念和管理制度及实际做法，都不是以学生为中心、以教师为主导、以市场为生命线，都仍在传统机械专业办学模式下，明显有偏重于机械方面的安排，这对于当前该专业所处于的
综合课程设计报告
综合课程设计报告
摘要 本报告介绍了一个运用c++设计一个个人的记账软件具体过程。实现了添加、查询、删除、修改等功能。能够大致的记录个人的收入支出情况。 开发背景 个人理财在中国得到大众的认可和金融机构的重视是近几年的事情。人们对个人理财的重视程度，与我过市场经济制度不断完善、资本市场的长足发展、金融产品的日趋丰富以及居民总体收入水平的上升等等是分不开的。可是比起发达国家我们的理财观念还远远不足。 可是理财并不困难，并非非要靠个人理财专业人士的建议才能身体力行。只要了解收支状况、设定财务目标、拟定策略、编列预算、执行预算到分析成果这六大步骤，便能够轻松的达成个人的财务管理。至于要如何预估收入掌握支出进而检讨进则有赖于平日的财务记录，也就是需要一款便于记账的软件。 最近越来越多的人具有记账的习惯。家庭、个人的收入支出结构在日益变化，单纯的靠本子记录收入支出无法满足对于收入支出结构的统计分析，因此以个人用户为目标的记账软件应运而生。相应的各种面向家庭以及个人的理财软件也越来越多。可是众多个人理财软件操作专业，对于个人用户而言功能过于强大，分析
数据用语也不易理解。因此开发一个操作简便、统计结果直观并对个人用户理财有参考价值的记账软件无疑能为广大个人用户提供方便。 总而言之，在不久的将来家庭使用理财软件也将成为国内家庭的必须品。能提供简单明了的功能以及操作的记账软件更是被广泛需要。这种软件也会为提升人们的胜过品质发挥它最大的作用。 技术背景 C语言是国内广泛使用的一种计算机语言，学会使用c语言进行程序设计是计算机工作者的一项基本功。对于我们大学生来说，学习这样一门c程序课程更是有必要。此次课程设计我所采用的环境是vc++，使用基本控制结构，如循环和选择，着重实现管理系统的增删改以及查询等典型的功能。程序设计是一门实践性很强的课程，既要掌握概念又要动手编译，更多的是要上机去调试，虽然初学时很麻烦，可是养成习惯后我相信受益匪浅。 开发环境 Vc++，win7. 设计目标 为了满足用户的需要，本系统将实现以下功能： 记录日常收支情况，查找某天的收支情况，插入忘记的收支功
哈尔滨工业大学机电一体化试卷
1、电一体化的六大关键技术是什么？ 2、与人的功能要素类比，在下表中填写机电一体化系统的对应功能要素 3、一数控系统如图所示，试说明图中各部分分别属于机电一体化系统的哪一基本结构要素？ 4、已知传动机构如图所示，2215.02/kgm J J Z Z ==,kg M L 100=，齿轮的传动比 为3=i ，丝杠的导程为mm l 6=，试计算折算到电机轴上的等效惯量？（z1为小齿轮，z2为大齿轮，M L 为工作台质量） 5、将摩擦力的类型、大小及方向填入下表： 6
7、丝杠螺母间隙的调整一般采用什么结构？具体有哪些形式？哪种精度最高？ 8、已知某传动机构，电机转子惯量J m =0.001kgm 2，负载惯量J L =0. 4kgm 2，试确定传动比i 为何值时可使负载获得最大加速度？ 9、 写出下列传动比分配原则的应用场合和分配结论 11、 12、 13、 某光栅的条纹密度是50条/mm ，光栅条纹的夹角θ=0.001弧度，试计算莫尔条纹 的宽度？ 14、 直流测速机输出端负载阻抗的大小会直接影响其精度，负载阻抗增大，其测量精 度将（ ） 15、 简述光电式传感器的测量原理？ 16、 位置传感器分为两类，分别是（ ）和（ ） 17、 用软件进行线性化处理的方法有哪些？ 18、 机电一体化测控系统中，可通过软件实现数字滤波，来减少噪声和干扰，常用的数 字滤波方法有哪些？ 19、 伺服系统的基本组成有哪些部分？ 20、 伺服系统按驱动元件的性质可分为（ ）和（ ） 21、 电气伺服系统包括（ ）、（ ）和（ ） 22、 PWM 功率放大器的基本原理是什么？ 23、 下图1为双极式H 型可逆PWM 变换电路图 （1） 若其基极信号（U b1、U b2、U b3、U b4）的波形如图2所示，试在该图中画 出对应的电枢电压U AB 和电枢电流i AB 的稳态波形。 （2） 若要求U AB 、i AB 的均值都为0，试在图3中画出基极信号（U b1、U b2、U b3、 U b4）的波形 图1
哈工大综合课程设计――双轴转台设计_图文(精)
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文 课程名称:综合课程设计 设计题目:双轴测试转台设计 院系:机电工程学院 班级:1108110班 设计者:崔晓蒙 学号:1110811005 指导教师:陈志刚 设计时间:2014年12月 哈尔滨工业大学 目录
第1 章概述 (2 1.1 课程设计的目的 (2 1.2 课程设计的内容 (2 1.3 课程设计的方法和步骤 (2 1.4 转台课程设计的要求 (3 第2 章转台总体设计 (4 2.1 转台结构类型选择 (4 2.2 转台驱动元件选择 (8 2.3 转台测量元件选择 (9 第3 章转台机械结构设计 (10 3.1 轴系设计 (10 3.2 轴与框架的连接 (12 3.3 框架设计 (15 3.4 配重设计 (16 3.5 限位与锁紧装置设计 (17 第4 章转台驱动元件设计 (19 4.1 传动部件设计 (19 4.2 转动惯量计算 (19 4.3 电机力矩计算 (26
第5 章转台测量元件设计 (28 5.1 角度传感器设计 (28 5.2 角速度传感器设计 (31 5.3 限位开关设计 (32 5.4 走线与滑环 (33 第6 章转台装配工作图设计 (34 6.1 装配工作图绘制要求 (34 6.2 装配工作图尺寸标注 (34 6.3 装配工作图上零件序号、明细栏和标题栏的编写 (34 第7 章转台零件工作图设计 (35 7.1 对零件工作图的绘制要求 (35 7.2 转台主要零件工作图 (35 第8 章编写设计计算说明书 (36 8.1 设计计算说明书的内容 (36 8.2 设计计算说明书格式要求 (36 第9 章课程设计的总结和答辩 (39 参考文献 (4 第1章转台功能分析 1.1 功能分解
与哈尔滨工业大学 有血缘关系的学校
与哈尔滨工业大学有血缘关系的学校 ——从哈尔滨工业大学分独立出来的大学 2.1 哈尔滨工业大学富拉尔基重型机械学院（现在的燕山大学） 1958年，哈尔滨工业大学党委根据当时“教育为无产阶级服务，与生产劳动相结合”的方针，决定将重型机械系及相关专业成建制迁往齐齐哈尔市富拉尔基重型机械厂旁，成立哈尔滨工业大学富拉尔基重型机械学院；同时抽调电机系电机、电气、电测仪表等专业的部分师生在湖北宜昌设立分校，目的是服务未来三峡工程的建设。学校还抽调土木系师生组建了哈尔滨建筑工程学院（后来宜昌分校和哈建大先后复归哈工大）。后来由于国家部委调整，哈尔滨工业大学划归航天工业部管辖，而其下富拉尔基重型机械学院则留在了机械工业部。1960年10月，富拉尔基重型机械学院正式更名为东北重型机械学院（以下简称东重），开始走上了独立办学的道路。 2.2 北京电力学院（现华北电力大学“211工程”） 1961年，根据高等教育部通知，哈尔滨工业大学第六系电机系的发电厂电力网及其电力系统、高电压技术、动力经济与企业组织三个专业整体并入北京电力学院。哈工大当年没有搬迁电机与电器。其他相关的电力专业被一锅端到了北京电力学院，连人（研究生）带书带设备，用解放牌大卡车运到北京电力学院运了好一个多星期才运完。没有搬迁电机与电器留在了哈工大，现在为国家重点学科，特色为军用电器，该学科有工程院院士2人，并设有博士后流动站，哈工大的电力学科实力现在也很强劲。 2.3武汉水利电力大学（“211工程”。2000年武汉水利电力大学与武汉大学、 武汉测绘科技大学、湖北医科大学合并组建新的武汉大学） 后来,因为电厂化学实验被怀疑污染了清河的水质,高压实验被怀疑影响了北京的无线电信号,这两个专业又被搬迁到武汉水利学院,有了这两个涉电专业，武汉水利学院更名为武汉水利电力学院，后又更名为武汉水利电力大学。(高压电专业的谢广润从北京电力学院去了武汉水利学院,但和杨以涵保持了几十年的友谊)。杨以涵在哈工大创建了中国第一个发电专业，后来因为“六四”没有评上院士，他也是现在华北电力大学资格很老的教授，和杨奇逊院士并称华电的“二杨”。杨奇逊院士毕业于浙江大学电机系，是中国微机继保的创始人，南瑞集团沈国荣院士（华北电力学院毕业）是他的学生。 接着说与哈工大有关系的专业动力经济,该学科1954年创建于哈尔滨工业大学，1961年迁入北京电力学院（华北电力大学前身），1983年合并成立了北京水利电力经济管理学院，恢复了动经专业，1993年组建了北京动力经济学院，是国内最早建立的管理学科之一。1977年挂靠电力系统自动化硕士点招收动力经济专业研究生。学科建立之初就面向电力经济，主要研究电力工程项目的技术经济可行性论证与电力规划等。1987年获硕士授权，1998年获博士授权，2001年获准建立项目博士后工作站。该专业的李正、盛绪美等教授是电力行业技术经济领域中公认的权威专家，他们主持制定的电力项目技术经济评价条例、电力系统可靠性指标体系、电力弹性系数及电力规划的有关规程等，被我国电力系统一
哈工大综合课程设计2
哈尔滨工业大学“综合课程设计II”任务书
综合课程设计II 项目总结报告 题目：卧式升降台铣床主传动系统设计 院（系）机电工程学院 专业机械设计制造及其自动化 学生 学号 班号1208108 指导教师 填报日期2015年12月16日 哈尔滨工业大学机电工程学院制 2014年11月
目录1．项目背景分析4 2．研究计划要点与执行情况4 3．项目关键技术的解决4 3.1确定转速系列4 3.2确定结构式4 3.3绘制转速图、传动系统图及核算误差5 4．具体研究内容与技术实现5 4.1确定转速系列5 4.2绘制转速图6 4.3确定变速组齿轮传动副的齿数及定比传动副带轮直径8 4.4绘制传动系统图10 4.5核算主轴转速误差10 4.6传动轴的直径的确定11 4.7齿轮模数的初步计算12 4.8选择带轮传动带型及根数13 5．技术指标分析14 5.1第2扩大组的验证计算14 5.2传动轴2的验算16 5.3主轴组件的静刚度验算18 6.存在的问题与建议21
参考文献22 1．项目背景分析 铣床系指主要用铣刀在工件上加工各种表面的机床。通常铣刀旋转运动为主运动，工件（和）铣刀的移动为进给运动。它可以加工平面、沟槽，也可以加工各种曲面、齿轮等。铣床是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。 铣床是一种用途广泛的机床，在铣床上可以加工平面（水平面、垂直面）、沟槽（键槽、T 形槽、燕尾槽等）、分齿零件（齿轮、花键轴、链轮、螺旋形表面（螺纹、螺旋槽）及各种曲面。此外，还可用于对回转体表面、内孔加工及进行切断工作等。铣床在工作时，工件装在工作台上或分度头等附件上，铣刀旋转为主运动，辅以工作台或铣头的进给运动，工件即可获得所需的加工表面。由于是多刃断续切削，因而铣床的生产率较高。简单来说，铣床可以对工件进行铣削、钻削和镗孔加工的机床。 2．研究计划要点与执行情况 本设计机床为卧式铣床，其级数12Z =，最小转数 min 28/min n r =，转速公比为 41.1=?，驱动电动机功率 5.5N kW =。主要用于加工钢以及铸铁有色金属；采用高速钢、硬质合金、陶瓷材料做成的刀具。 第一周：准备图版等工具，齿轮和轴的计算完成，进行初步计算并开始画展开草图。 第二周：完成截面草图，验算、加粗。 第三周：撰写项目总结报告。 3．项目关键技术的解决 3.1确定转速系列 根据已知要求的公比，查表得到系统转速系列： 28 40 56 80 112 160 224 315 450 630 900 1250 r/min 3.2确定结构式 13612322=??
哈工大机电系统控制第三章答案-
3-1 题图3-1所示的阻容网络中，i ()[1()1(30)](V)u t t t =--。当t =4s 时，输出o () u t 值为多 少？当t 为30s 时，输出u o (t )又约为多少？ 解：661(s)111 1(s)1110410141o i U sC U RCs s R sC -====+???+++ (4)0.632(V)o u ≈，(30)1(V) o u ≈ 3-2 某系统传递函数为21 ()56 s s s s +Φ= ++，试求其单位脉冲响应函数。 解： 2(s)112 (s)5623 o i X s X s s s s +-==+++++ 其单位脉冲响应函数为 23(t)(e 2e )1() t t x t δ--=-+? 3-3 某网络如图3-3所示，当t ≤0-时，开关与触点1接触；当t ≥0+时，开关与触点2接触。 试求输出响应表达式，并画出输出响应曲线。 1V 题图3-1 题图3-3 解： 1(s)1 1(s)2121()o i R U RCs s sC U RCs s R R sC + +===++++ 01(t)1(2)1()(V)i i i u u u t =+=+-? 1111212 (s)(s)121212 o i s s U U s s s s s ++-= ==-+++ 则
2 1(t)(e 2)1()(V) t o u t - =-? 12 01(t)1(e 2)1()(V) o o o u u u t -=+=+-? 其输出响应曲线如图3-3所示 图3-3 题图3-4 3-4 题图3-4所示系统中，若忽略小的时间常数，可认为 1d 0.5()d y B s x -=?。其中，ΔB 为阀芯位移，单位为cm ，令a =b （ΔB 在堵死油路时为零）。 (1) 试画出系统函数方块图，并求(s)(s) Y X 。 (2) 当i ()[0.51()0.51(4)1(40)]cm x t t t s t s =?+?---时，试求t =0s,4s,8s,40s,400s 时的y (t )值，()B ?∞为多少？ (3) 试画出x (t )和y (t )的波形。 解：（1）依题意可画出如图3-4所示的系统函数方块图， 图3-4-1 则
哈工大综合课程设计：卧式升降台铣床
机械制造装备课程设计项目总结报告题目：工作台面积320×1250mm2 卧式升降台铣 床主传动系统设计 院（系）机电工程学院 专业机械设计制造及其自动化 学生 学号 班号 指导教师韩振宇 填报日期2014年12月10 哈尔滨工业大学机电工程学院制
2014年4月 哈尔滨工业大学机械制造装备课程设计任务书
目录1.项目背景分析 1.1. 综合课程设计II的目的 1.2. 金属切削机床在国内外发展趋势 2. 研究计划要点与执行情况 2.1. 设计任务 2.2. 进度安排 3. 项目关键技术的解决 4. 具体研究内容与技术实现 4.1.机床的规格及用途 4.2.运动设计 1.确定极限转速： 2.确定结构网或结构式： 3.绘制转速图： 4.绘制传动系统图 1）确定变速组齿轮传动副的齿数 2）核算主轴转速误差 4.3.动力设计 1.传动件的计算转速 2.传动轴直径初定 3.主轴轴颈直径的确定 4.齿轮模数的初步计算 4.4.结构设计 4.5.零件的验算 1直齿圆柱齿轮的应力计算 2齿轮精度的确定 3传动轴的弯曲刚度验算 4主轴主件静刚度验算 5. 存在的问题与分析 6. 技术指标分析 参考文献
1. 项目背景分析 1.1.综合课程设计II的目的 机床课程设计，是在金属切削机床课程之后进行的实践性教学环节。其目的在于通过机床主运动机械变速传动系统的结构设计，使学生在拟定传送和变速的结构方案中，得到设计构思、方案分析、结构工艺性、机械制图、零件计算、编写技术文件和查阅技术资料等方面的综合训练，树立正确的设计思想，掌握基本的设计方法，并培养学生具有初步的结构分析、结构设计和计算能力。 1.2.金属切削机床在国内外发展趋势 机床作为加工的母机，总是要保证和提高加工质量和生产率，随着科技的不断进步，各种机床也相应地不断发展与更新，如性能参数的提高、功能的扩大、切削功率的加大，自动化程度的提高，机床动态性能的不断改善，加工精度的不断提高，基础元件的不断创新，控制系统的更新等等。 我国机床工业的发展趋势：根据机床工具工业局对振兴我国机床工业的设想，要在以后相当长时期内限制和压缩落后机床的生产，要化大力气发展高性能、高效率、高水平的适合国民经济需要的“高档”产品，改善机床品种的构成比。重点发展机、电、仪结合的产品。注意在冲压、电加工、激光、等离子加工中应用数控技术。 国外机床工业的发展，特别讲究机床的精度、效率，讲究机床制造工艺技术水平，试验分析与理论研究。从七十年代以来，国外已普遍推广使用数控机床。日本和美国已建成柔性自动化生产车间和柔性自动化工厂，整个机床制造的技术水平和自动检测控制技术已有大幅度提高。 2. 研究计划要点与执行情况 2.1.设计任务 机械制造及其自动化专业的“综合课程设计II”，是以车床和铣床主传动系统
《综合课程设计》教学大纲
《综合课程设计》教学大纲 课程名称：综合课程设计 英文名称：Integrated Course Project for Communication Systems 总学时：3周，理论学时：实验学时：学分：3 先修课程要求： 电路分析、模拟电子技术、数字电子技术、高频电子线路、通信原理、FPGA原理与应用、Matlab与通信仿真技术、微机原理与接口技术、单片机技术及应用、计算机网络等 适用专业：通信工程 教学参考书： 樊昌信等编，《通信原理（第六版）》，国防工业出版社，2006年 马淑华等编，《单片机原理及应用》，北京航空航天大学出版社，第1版 褚振勇等编，《FPGA原理与应用》，西安电子科技大学出版社，第2版 谢希仁等编，《计算机网络》，电子工业出版社，第4版 1课程设计在培养方案中的地位、目的和任务 《综合课程设计》是配合本科通信工程专业的专业基础课程《通信原理》、《FPGA原理与应用》、《Matlab与通信仿真分析》、《单片机技术及应用》、《计算机网络》而开设的重要专业实践环节。目的是培养学生科学理论结合实际工程的能力，通过该课程设计，要求学生在掌握通信基本理论的基础上，运用Matlab、FPGA、NS-2等工具对通信子系统或计算机网络进行仿真与设计，并计算基本性能指标，从而提高学生的综合设计实践能力。 另一方面，也可通过课程设计使学生深入理解单片机的基本原理，硬件结构和工作原理。 掌握程序的编制方法和程序调试的方法，掌握常用接口的设计及使用。掌握一般接口的扩展 方法及接口的调试过程。为学生将来在通信工程、电子信息工程、测试计量技术及仪器、电 子科学与技术及其它领域应用单片机技术打下良好基础及应用实践能力。 2 课程设计的基本要求 1. 学习基本设计方法；加深对课堂知识的理解和应用。 2. 完成指定的设计任务和实验任务，理论联系实际，实现书本知识到工程实践的过渡。 3. 学会设计报告的撰写方法。 3 课程设计的内容 1. 无线收发信机部件设计
哈工大机电控制系统 大作业一
设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为： 额定功率200W ； 额定转速48V ； 额定电流4A ； 额定转速=500r/min ； 电枢回路总电阻8=R Ω； 允许电流过载倍数λ=2； 电势系数=e C 0.04Vmin/r ； 电磁时间常数=L T 0.008s ； 机电时间常数=m T 0.5； 电流反馈滤波时间常数=oi T 0.2ms ； 转速反馈滤波时间常数=on T 1ms ； 要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压==* *im nm U U 10V ； 两调节器的输出限幅电压为10V ； PWM 功率变换器的开关频率=f 10kHz ； 放大倍数=s K 4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量≤i σ5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量σ ≤ 25%； 过渡过程时间=s t 0.5 s 。
1.计算电流和转速反馈系数 电流反馈系数：）（A V I U nom im /25.14210 *=?==λβ 转速反馈系数：)/min (02.0500 10 *r V n U nom nm === α 2.电流环的设计 （1）确定时间常数 电流反馈滤波时间常数s ms T oi 0002.02.0==， 调制周期s f T s 0001.01000 1011=?== ， 按电流环小时间常数的近似处理方法，取 s T T T oi s i 0003.00002.00001.0=+=+=∑ （2）选择电流调节器结构 电流环可按Ⅰ型系统进行设计。电流调节器选用PI 调节器，其传递函数为 s s K s G i i i ACR ττ1 )(+= （3）选择调节器参数 超前时间常数：s T l i 008.0==τ。 电流环按超调量%5≤i σ考虑，电流环开环增益：取5.0=∑i I T K ，因此 6667.16660003 .05 .05.0=== ∑i I T K 于是，电流调节器的比例系数为 .7778718 .425.18 008.06667.1666=???==s i I i K R K K βτ （4）检验近似条件 电流环的截止频率1/s 6667.1666==I ci K ω。
专业综合课程设计
西安欧亚学院信息工程学院 课程报告 课程名称：专业综合课程设计 专业班级：统本通信1403班 姓名：庞盟 学号：14611006150041 完成时间：2015年10月21日
一、课程实训目的 该课程安排LTE网络优化实训模块，通过该课程的学习，学生可掌握LTE的关键技术以及从事网络优化需要具备的实操能力。让学生利用MAPINFO将基站信息进行地图可视化的，并制作专题地图等相关图层，同时进行网络规划、网络优化等实际工作的应用。掌握路测软件的基本功能操作，并进行4G网络的实战测试，进一步加深网络优化测试工作的流程和方法，能够进行简单网络问题的分析判断，并撰写相应的优化方案。掌握EXCELL函数（VLOOKUP、MID、数据透视、分裂等）在网络优化工作中的实际应用，能够进行基站信息的整合，网络指标曲线走势图、对比柱状图的制作。 二、课程实训要求 1、实习期间要提高安全意识，自觉遵守国家法律、法规，遵守实习单位的各项规章制度，注意自身的人身和财物安全，防止各种事故发生。 2、实习期间应服从带队老师的管理。严格遵守纪律，每个学生必须遵守实训场所的相关规章制度，听从实习教师的安排。遵守实习场所纪律、不迟到、不早退、不旷课。 3、在实习地应听从实习单位老师的指导。在实习工作时严格按照规章和指导老师的要求进行工作，不得违规操作。 三、课程实训地点 通信工程专业实习实训基地——华为HALP 四、课程实训过程 本次实训课程主要针对4G无线网络优化进行安排。对LTE网络的空中接口原理、关键技术进行了介绍，对实际工作中LTE网络的射频优化方法、单站验证流程进行了介绍，并对日常工作中经常用到的EXCEL、MAPINFO、PIONEER等常用优化工具进行了着重介绍，使我们能够对LTE网络的优化方法、优化流程、优化工具有一个全面的掌握，具备基本的优化技能。其中，PIONEER是集成了多个网络进行同步测试的新一代无线网络测试及分析软件，是世纪鼎利公司结合长期无线络优化的经验和最新的研究成果，具备完善的GSM、CDMA、EVDO、WCDMA、TD-SCDMA、LTE网络测试功能。MAPINFO是美国MAPINFO公司推出的一个地理信息系统处理软件，它提供定位，制作和处理的电子地图，数据/信息的地理化标注等功能，是地理信息系 统的代表作之一。
转台设计1 哈工大
二轴转台方案设计 1.设计简图（草图） 2. 对于多轴转台，各框架的设计顺序是：由内到外 转台的框架断面为空心矩形，其重量轻、惯性大刚度好。材料选用优质铸转台的框架断面为空心矩形，其重量轻、惯性大刚度好。转台的设计应按照从内到外的顺序设计，最内层受到载荷和尺寸的限制，因而应该从里面开始设计。 但是本设计给出了最外一层的设计，因为外层的结构相对复杂，内外的原件使用相似。 3.轴系的设计 2.1轴系1的设计 轴系1上需要有驱动原件、测角原件、支撑原件、连接原件等部件。 2.1.1驱动原件选择 转台的驱动元件主要有两大类：一类是电动机；一类是液压马达。 电动机驱动的主要优点是： （1）实现连续回转，而摆动式液压马达则不能。 （2）液压马达必须设置液压油源，而电动机不需要。 对于小转矩、低频响的转台宜采用电动机驱动，而对于那些大转矩、高频响的转台，采用液压驱动方案为佳。电机驱动常见的电动机为力矩电动机和直流伺服电动机。力矩电动机允许转速低，可直接与转台主轴连接形成直接驱动。所以对于该设计方案中可以按如下方式进行： 驱动元件：采用直流力矩电机驱动，控制方便，既可开环控制，又可闭环控制； 驱动方式：采用直接驱动方式，即将电机输出轴、转台主轴以及码盘轴直接相连。 主要是确定载荷，作用在机械装置上的载荷主要有：摩擦载荷、惯性载荷以及各种环境载荷等。 M? f N R = ?
摩擦载荷：由于传动部件之间存在摩擦摩擦引起的。大小与所受压力和材料的摩擦系数有关。摩擦力与其力臂的乘积即为摩擦力矩。 惯性载荷：计算回转运动时的惯性载荷，需要知道转动惯量和角加速度，具有传动链装置的，通常将负载的转动惯量折算到电机轴上。 环境载荷：例如风载荷、温差载荷（热变形）等，外载荷的确定，要是具体情况而定，有的可从理论上进行推导，有的需要借助试验来测定。 分析载荷的目的，是为了选择合适的电动机，使之满足要求。 对于转台来说，一般在室内应用，它的载荷主要考虑摩擦载荷和惯性载荷。 经查得，北京京仪敬业电工科技有限公司北微微电机厂的资料可以得出LYX 系列稀土永磁式直流力矩电动机的相关参数如下表所示 表一 ε?=J M
哈工大_机电系统控制基础实验_指导书
前言 《机电系统控制基础》既是一门理论性较强、又紧密联系工程实际的实践性较强的课程，本课程的重点在于培养学生对机电系统进行建模、分析与控制的能力。难点在于如何使机电类专业的学生结合工程实际，特别是结合机械工程实际，从整体分析系统的动态行为，理解和掌握略显深奥、难懂的经典控制理论，并应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决机械工程中的实际问题。 通过实验教学环节使学生验证课堂教学的理论，使学生能够建立机电系统控制的整体概念，加深对经典控制论中基本概念和基本方法的理解，并掌握其在分析、研究和解决实际机械工程控制问题中的应用。通过三方面的实验：原理性仿真实验，面向机电系统中典型物理对象/系统的特性测试与分析实验，和典型机电系统的控制三方面实验。将所学的课程内容融会贯通，培养学生分析和解决问题的能力。
1 机电系统控制基础原理性仿真实验 1.1 实验目的 通过仿真实验，掌握在典型激励作用下典型机电控制系统的时间响应特性，分析系统开环增益、系统阻尼、系统刚度、负载、无阻尼自振频率等机电参数对响应、超调量、峰值时间、调整时间、以及稳态跟踪误差的影响；掌握系统开环传递函数的各参数辨识方法，最后，学会使用matlab软件对机电系统进行仿真，加深理解系统动态响应特性与系统各参数的关系。 1.2系统典型输入的响应实验 1.2.1 实验原理 1．一阶系统的单位脉冲响应 惯性环节（一阶系统）单位脉冲响应simulink实现图，如图1-1所示 (a)可观测到输出曲线 (b)输入、输出曲线均可观测到 图1-1惯性环节（一阶系统）单位脉冲响应simulink实现图 2．一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应simulink实现图如图1-2所示。