【CN110040650A】一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910132025.X
(22)申请日 2019.02.22
(71)申请人 乐歌人体工学科技股份有限公司
地址 315191 浙江省宁波市鄞州经济开发
区启航南路588号（鄞州区瞻岐镇）
(72)发明人 项乐宏 刘树 邵凤仙
(74)专利代理机构 宁波市鄞州甬致专利代理事
务所(普通合伙) 33228
代理人 潘李亮
(51)Int.Cl.
B66F 7/00(2006.01)
B66F 7/28(2006.01)
(54)发明名称
一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方
法
(57)摘要
本发明涉及电动升降平台技术领域，尤其涉
及一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法。
它包括以下步骤：S1、间隔X时间检测升降平台的
状态，若升降平台处于静止状态，跳转到S2；若升
降平台处于运动状态，则跳转到S3；S2、读取多轴
运动传感器的角速度值和/或加速度值作为基准
值，然后返回步骤S1；S3、读取多轴运动传感器的
角速度值和/或加速度值，然后与基准值进行比
对，若比对后的变化值超过设定的阈值，则判断
为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动
作；若比对后的变化值不超过设定的阈值，则判
断为没有遇阻，返回步骤S1。这种控制方法控制
的升降平台误触发几率较低且判断准确率较高。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 110040650 A 2019.07.23
C N 110040650
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110040650 A
1.一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：
S1、间隔X时间检测升降平台的状态，若升降平台处于静止状态，跳转到S2；若升降平台处于运动状态，则跳转到S3；
S2、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值作为基准值，然后返回步骤S1；
S3、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值，然后与基准值进行比对，若比对后的变化值超过设定的阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若比对后的变化值不超过设定的阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。
2.根据权利要求1所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S3若比对后的变化值小于设定的阈值，则还需要进行电流检测，若检测到的电流值或电流变化值超过设定的电流阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若检测到的电流值或电流变化值不超过设定的电流阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。
3.根据权利要求1所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：它还包括多轴运动传感器的灵敏度调节的步骤：通过条件进入到灵敏度调节的模式，通过调节设定阈值的大小调节灵敏度。
4.根据权利要求3所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：所述灵敏度调节至少包括三档，分别是灵敏度一档、灵敏度二档以及关闭多轴运动传感器档位。
5.根据权利要求1所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：所述多轴运动传感器为六轴加速度传感器或陀螺仪。
2
升降机的控制系统
《电机与电气控制》期末统考模拟试卷三 一、填空题（30×1分） 1．低压电器一般由，两部分组成。 2．接触器可用于频繁通断电路，又具有保护作用。 3．行程开关也称开关，可将信号转化为电信号，通过控制其它电器来控制运动部分的行程大小、运动方向或进行限位保护。 4．速度继电器是用来反映变化的自动电器。动作转速一般不低于300r/min，复位转速约在。 5．交轴电枢反应的后果是、。 6．直流电机的调速方法有、、。 7．直流电动机直接起动时起动电流过大带来的不良后果有 和。。 8．变压器空载运行时，一次绕组流过的电流（很大、很小）。带载运行时，电流 会（增加、减小），且次电流的大小决定着次电流的大小。 9．列举几个特殊变压器：、、。 10．改变交流电机的转向可以通过改变实现。 11．在异步电动机中，单相绕组通入单相交流电产生磁场；三相绕组通入三相交流电产生磁场。 。 二、判断题（10×2分） 2．使用并励电动机时，发现转向不对，应将接到电源的两根线对调以下即可。（）3．并励电机在运行时断开励磁绕组对电机运行没有多大的影响。（） 4．正在运行的三相异步电动机突然一相断路，电动机会立即停下来。（） 止短路。（） 7．绕线电机不能采用变级调速。（） 8．转差率S是分析异步电动机运行性能的一个重要参数，当电动机转速越快时，则对应的转差率也就越大。（） 9．异步是指转子转速与磁场转速存在差异。（） 10．单相电机一般需借用电容分相方能起动。起动后电容可要可不要。（） 三、简答题（4×5分） 1．三相异步电动机的定子绕组和转子绕组之间没有直接的联系,为什么输出负载转矩增加时,
定子电流和输入功率会自动增加? 2．三相异步电动机正常运行时，如果转子突然被卡住而不能转动，试问这时电动机的电流有何改变？对电动机有何影响？ 3.旋转磁场的形成条件是什么?转动方向是由什么决定的?如何使三相异步电机反转? 4．交流电磁线圈误接入直流电源，直流电磁线圈误接入交流电源，会发生什么问题？为什么？线圈电压为220V的交流接触器，误接入380V交流电源，会发生什么问题？为什么？ 四、分析与计算（2×10分） 1．一台并励直流电动机，P N=10KW，U N=220V，I f=1.17A，ηN=84.5%，n N=1500r/min，Ra=0.316Ω，电机拖动恒定不变的负载转矩且在额定运行情况下，调节励磁电阻使磁通减少15%，求：电动机进入新的稳态后的电枢电流和电机转速。 2．分析下图可逆运行能耗制动控制线路工作原理。 五、设计题（10分） 设计一台电机控制电路，要求：该电机能单向连续运行，并且能实现两地控制。有过载、短路保护。 《电机与电气控制》期末统考模拟试卷三答案 1．感受部件、执行部件 2．主电路、欠压保护 3．限位、机械位移 4．转速和转向、100r/min 5．气隙磁场发生畸变、对主磁场有去磁作用 6．改变电枢回路电阻、弱磁、改变电枢电压 7．换向恶化产生严重火花、对生产机械产生过大的冲击力
自动升降机PLC控制系统
PLC自动升降机控制设计 摘要 自动升降机作为楼群建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。实际上自动升降机是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，自动升降机实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制要求的，本论文采用可编程控制器（PLC）取代微机实现信号集选控制。 PLC可靠性高，程序设计方便灵活，抗干扰能力强、运行稳定、可靠性高等特点，所以现在的自动升降机控制系统广泛采用可编程控制器（PLC）来实现。在自动升降机控制系统中，采用PLC构成的系统，具有可靠性高，故障率低，维修方便等优点。本系统设计就是采用三菱PLC（FX-1s）作为自动升降机模型的控制装置。 实验证明，该系统能较直观地描述自动升降机的结构，将自动升降机的机械传动与电气控制有机地结合起来，较全面地演示自动升降机的使用功能；通过修改PLC控制程序，可在该模型上，实现多种自动升降机运行、控制方式，不仅可以作为实验设备，也可为自动升降机的科研提供了一个模拟平台。 关键词 PLC 自动升降机三菱PLC
Abstract The electric elevator is the means of transportation daily life interwovenness that the perpendicularity runs in building group building already with people. That the electric elevator is that the call sign waits to work according to the outside as well as oneself controls law in fact, but call for is random , the electric elevator is that one people machine is each other dyadic in fact control system , the selections controlling the be to be able to not be satisfied with controlling call for's , this thesis exclusively with sequential control or the logic adopt programming controller (PLC) to substitute PC realizing signal collection controls. PLC reliability height, programming goes to the lavatory nimbly , the anti-interference ability strong , runs stability , the advanced characteristic of reliability, adopt to come to come true programming controller (PLC) therefore lift control now system is broad. In electric elevator navar, adopt the system that PLC composes , have reliability height , malfunction rates low, be maintained waiting for merit conveniently. System designs the control device being to adopt Mitsubishi PLC (FX-1s) to be the electric elevator model. Demonstration , that system can describe the electric elevator structure more penetrating , combine electric elevator mechanical drive electric control organically demonstrate the electric elevator sigmatism function more all-round; By revising PLC under the control of procedure, may on that model, realize various electric elevator operation, under the control of way, not only being able to be experiment equipment, also may simulate platform for the electric elevator scientific research has provided one KEY WORD PLC Electric elevator Mitsubishi PLC
【CN109973449A】升降平台的液压控制系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910155978.8 (22)申请日 2019.03.01 (71)申请人 武汉船用机械有限责任公司 地址 430084 湖北省武汉市青山区武东街 九号 (72)发明人 刘利明 田崇兴 江志钢 刘杰 阮长松 徐潇 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 代理人 徐立 (51)Int.Cl. F15B 11/17(2006.01) E02B 17/08(2006.01) (54)发明名称 升降平台的液压控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种升降平台的液压控制系 统，涉及升降平台领域。该液压控制系统包括油 箱、插销子系统、第一升降油缸子系统和第二升 降油缸子系统，第二升降油缸子系统的结构与第 一升降油缸子系统的结构相同，如果第一升降油 缸子系统故障导致第一升降油缸无法伸缩，则可 以关闭第一升降油缸子系统中的升降油缸换向 阀，使第一升降油缸始终保持固定长度，第一动 环梁就相当于变为了定环梁，第二动环梁还可以 继续带动升降平台升降。如果第二升降油缸子系 统故障导致第二升降油缸无法伸缩，则可以由第 一动环梁继续带动升降平台升降。只有当第一升 降油缸子系统和第二升降油缸子系统都故障时 升降平台才无法工作，从而提高量升降平台工作 的可靠性。权利要求书2页 说明书7页 附图4页CN 109973449 A 2019.07.05 C N 109973449 A
权 利 要 求 书1/2页CN 109973449 A 1.一种升降平台的液压控制系统，其特征在于，所述升降平台具有连接第一动环梁和固桩架的多个第一升降油缸、连接第二动环梁和所述固桩架的多个第二升降油缸，所述第一动环梁上和所述第二动环梁上均具有用于与桩腿上的插销孔配合的插销和驱动所述插销的插销油缸，所述液压控制系统包括油箱(40)、插销子系统、第一升降油缸子系统(50)和第二升降油缸子系统， 所述第一升降油缸子系统(50)包括第一液压泵(51)、第一换向阀(52)、第二换向阀(53)、第一泄压阀组(54)、第二泄压阀组(55)、升降油缸换向阀(56)， 所述第一液压泵(51)的进油口与所述油箱(40)连通，所述第一液压泵(51)的出油口与所述第一换向阀(52)的第一油口连通，所述第一换向阀(52)的第二油口与所述升降油缸换向阀(56)的第一油口连通，所述第一液压泵(51)的出油口还与所述第二换向阀(53)的第一油口连通，所述第一泄压阀组(54)连通所述第一换向阀(52)的第二油口和所述油箱(40)，所述第二泄压阀组(55)连通所述第二换向阀(53)的第二油口和所述油箱(40)，所述第二升降油缸子系统的结构与所述第一升降油缸子系统(50)的结构相同， 所述第一升降油缸子系统(50)的所述升降油缸换向阀(56)的第二油口与所述第一升降油缸(31)的无杆腔连通，所述第一升降油缸子系统(50)的所述第二换向阀(53)的第二油口与所述第一升降油缸(31)的有杆腔连通， 所述第二升降油缸子系统的所述升降油缸换向阀(56)的第二油口与所述第二升降油缸(32)的无杆腔连通，所述第二升降油缸子系统的所述第二换向阀(53)的第二油口与所述第二升降油缸(32)的有杆腔连通， 所述插销子系统包括第二液压泵(61)、第一插销换向阀(62)、第二插销换向阀(63)，所述第二液压泵(61)的进油口与所述油箱(40)连通，所述第二液压泵(61)的出油口与所述第一插销换向阀(62)的第一油口连通，所述第一插销换向阀(62)的第二油口与所述第一动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，所述第一插销换向阀(62)的第三油口与所述第一动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，所述第一插销换向阀(62)的第四油口与所述油箱(40)连通，所述第二液压泵(61)的出油口与所述第二插销换向阀(63)的第一油口连通，所述第二插销换向阀(63)的第二油口与所述第二动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，所述第二插销换向阀(63)的第三油口与所述第二动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，所述第二插销换向阀(63)的第四油口与所述油箱(40)连通。 2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述第一泄压阀组(54)包括第三换向阀(541)、第一背压阀(542)和第二背压阀(543)， 所述第三换向阀(541)的第二油口与所述第一背压阀(542)的先导油口和进油口连通，所述第一背压阀(542)的出油口与所述第三换向阀(541)的第三油口连通，所述第三换向阀(541)的第四油口与所述油箱(40)连通，所述第三换向阀(541)的第二油口与所述第二背压阀(543)的出油口连通，所述第二背压阀(543)的先导油口和进油口与所述第三换向阀(541)的第三油口连通， 所述第二泄压阀组(55)的结构与所述第一泄压阀组(54)的结构相同，所述第一泄压阀组(54)的所述第三换向阀(541)的第一油口与所述第一换向阀(52)的第二油口连通，所述第二泄压阀组(55)的所述第三换向阀(541)的第一油口与所述第二换向阀(53)的第二油口连通。 2
液压升降平台技术规格书
15米三桅柱升降平台技术要求 1.设备尺寸不得大于上述要求，以便进入电梯转运使用。 2.电器控制系统采用施耐德电器（或同等级优于品牌） 3.控制箱采用IP5防护电控制箱系列 4.液压动力系统采用合资液压部件 5.液压油缸采用进口密封件 6.液压油管采用高压防爆油管 7.断电保护：载货升降机在按紧急按钮的情况下能够停止上升和下降 8.行程保护：载货升降机在到达最高设计高度和最低设计高度时设备会自动停止 9.每台设备必须由中国保险公司质量承保 10.防滑踏步台阶; 11.水平指示器; 12.自动伸缩支脚上含有自动控制报警器，紧凑支脚支点，允许机器与墙面W 10厘米；
13?方便单人或双人装卸； 14.设备有超载传感器，保障人身安全。 主要配置: 支杆材料：采用高强度航空铝型材（型号： 75#） 电 器：采用施耐德控制电器（型号：总控） 电控 箱：采用IP5防水防尘系列电控箱（型号：自保） 控制方式：安全低压电动控制，上下控制（型号：点动；功能: 升降速度：6米/分钟（型号：微调；功能：可选配） 油 缸：精磨液压油缸采用进口液压密封件双密封（型号： 数量：6套） 2.2KW-220V-50HZ ;） 液压油管：采用高压防爆油管（型号：16mm ;类型：防爆） 关 节：关节销轴调质，安装机油嘴 转动部位：采用SKF 无油润滑轴承 配套升降机罩衣一套。 20米自行走六桅柱升降平台技术要求 互锁） 50型; 液压动力单元：动力单元采用优质合资液压件 （型号：
1.电器控制系统采用施耐德电器 2.控制箱采用IP5防护电控制箱系列 3.液压动力系统采用合资液压部件 4.液压油缸采用进口密封件 5.液压油管采用高压防爆油管 6.断电保护：载货升降机在按紧急按钮的情况下能够停止上升和下降 7.行程保护：载货升降机在到达最高设计高度和最低设计高度时设备会 自动停止 8.每台设备必须由中国保险公司质量承保 9.防滑踏步台阶; 10.水平指示器; 11.自动伸缩支脚上含有自动控制报警器，紧凑支脚支点，允许机器与 墙面W 10厘米； 12?方便单人或双人装卸; 13?设备有超载传感器，保障人身安全。 主要配置: 支杆材料：采用高强度航空铝型材（型号：75#）电器：采用施耐德控制电器（型号：总控） 电控箱：采用IP5防水防尘系列电控箱（型号：自保） 控制方式：安全低压电动控制，上下控制（型号：点动；功能: 升降速度：6米/分钟（型号：微调；功能：可选配） 油缸：精磨液压油缸采用进口液压密封件双密封（型号: 数量：6套）互锁） 50型; 液压动力单元：动力单元采用优质合资液压件（型号：