FANUC机器人操作说明书

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机构部

操作说明书

B-83624CM/01

在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。

y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。

y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。

本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。

另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。

若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。

我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。

然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。

因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。

B-83624CM/01为了安全使用

为了安全使用

感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。

本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。

在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。

有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。

如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。

在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。

1 作业人员的定义

机器人作业人员的定义如下所示。

－操作者

进行机器人的电源ON/OFF操作。

从操作面板启动机器人程序。

－程序员

进行机器人的操作。

在安全栅栏内进行机器人的示教等。

－维修工程师

进行机器人的操作。

在安全栅栏内进行机器人的示教等。

进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。

“操作者”不能在安全栅栏内进行作业。

“程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。

安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。

要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。

在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。

－适合于作业内容的工作服

－安全鞋

－安全帽

2 警告、注意和注释

本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。

有关的补充说明以“注释”来描述。

用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。

注释

指出除警告和注意以外的补充说明。

为了安全使用B-83624CM/01 ?请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。

3 作业人员的安全

在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。

应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。

下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。

(1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC公司主办的培训课程接受培训。

我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。

(2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即

使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者响声等来切实告知(作业人员)机器人为动作的状态。

(3) 务必在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上

应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。

控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急

停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)有关连接方法，请参阅图3 (b)。

(4) 外围设备均应连接上适当的地线(A类、B类、C类、D类)。

(5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。

(6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含握持工具(机械手、工具等)的动作范围。

(7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或警

示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。

(8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。

控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。

(9)在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人的电源后再执行。

(10)在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。

(11)程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失

的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。

(12)搬运或安装机器人时，务必按照FANUC公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于

机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。

(13)在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。

(14)在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在

潜在危险时，务必排除危险之后再进行操作。

(15)不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业人

员受重伤。

－在有可燃性的环境下使用

－在有爆炸性的环境下使用

－在存在大量辐射的环境下使用

－在水中或高湿度环境下使用

－以运输人或动物为目的的使用方法

－作为脚搭子使用(爬到机器人上面，或悬垂于其下)

(16)在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务必确认停的动作，以

避免错误连接。

(17)有关架台的准备, 按照图3 (c), 在安装或者维修作业时，请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安

装位置的确保。

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图3 (b)安全栅栏信号的连接图

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3.1 操作者的安全

操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行ON/OFF操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人员。

操作者无权进行安全栅栏内的作业。

(1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。

(2) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。

(3) 为了预防负责操作的作业人员以外者意外进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全门。

(4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。

机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人

停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法，请参阅图

3.1。

图3.1 外部急停按钮的连接图

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3.2 程序员的安全

在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。

(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安

全开关等)的位置和状态等。

(4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。

(5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。

－仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。－要做到随时都可以按下急停按钮。－应以低速运行机器人。

－应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危

险境地。

我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO )和示教方式(T1,T2)的钥匙切换开关(模式切换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下模式切换开关的钥匙，并在打开安全门后入内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。

我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下列情况而定。

(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停

止方法”)。

(2) 安全开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。

(a) 有效时：从安全开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：安全开关无效

注释) 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。

R-30i B/R-30i B Mate 采用3位置安全开关，只要推入到3位置安全开关的中间点，就可使机器人动作。从安全开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。

控制装置通过将示教器有效/无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作，来判断操作者将要进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下进行作业。

根据发那科的危险评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约10000回。

使机器人执行起动操作的信号，在示教器、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。

方式

示教器

有效/无效

软件遥控状态示教器操作面板外围设备本地不可启动不可启动不可启动有效遥控不可启动不可启动不可启动本地不可启动可以启动不可启动 AUTO 方式

无效遥控不可启动不可启动可以启动本地可以启动不可启动不可启动有效遥控可以启动不可启动不可启动本地不可启动不可启动不可启动 T1, T2 方式

无效

遥控

不可启动

T1,T2 方式：安全开关有效

(6) 从操作箱/操作面板使机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。 (7) 在程序结束后，务必按照下列步骤执行测试运转。

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(a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。

(b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。

(d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。

(e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。

(8) 程序员在进行自动运转时，务必撤离到安全栅栏外。

3.3 维修工程师的安全

为了确保维修工程师的安全，应充分注意下列事项。

(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。

(2) 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要

上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业。

(3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教器的急停按扭后

再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。

(4) 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，

则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。

(5) 在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行。

(6) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。

(7) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。

(8) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。

(9) 当机器人上备有工具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。

(10) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下

急停按钮的状态。

(11)需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，

或作业人员受伤。

(12)在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。

(13)在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务必先断开控制装置的主断路器的电

源，而后再进行作业。2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。

(14) 更换部件务必使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别

是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝。

(15) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异

常。

(16) 在拆卸电机和制动器时，应采取以吊车等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。

(17)注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。

(18)以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下必须触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具。

－伺服电机

－控制部内部

－减速机

－齿轮箱

－手腕单元

(19)进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为新的危险源。

(20)在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用吊车等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业

负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。

(21)在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不

良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。

(22)在高地的维修作业时。请确保安全的脚手台并穿安全皮带。

(23)维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。

(24)在更换部件时拆下来的部件(螺栓等)，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认

并正确安装。

(25)进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。

－务必确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。

－时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。

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(26)务必进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿

命，而且还会导致意想不到的事故。

(27)在更换完部件后，务必按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书的测试运转的节)。此时，作业人员务

必在安全栅栏的外边进行操作。

4 刀具、外围设备的安全

4.1 有关程序的注意事项

(1) 为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。

(2) 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。

(3) 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。

(4) 为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。

4.2 机构上的注意事项

(1)机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。

(2)不要使用性质不明的切削液和清洗剂。

(3) 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。

(4)有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。

?机构部内的电缆应使用已装备的特定用户接口类型。

?机构部内请勿追加用户电缆和软管等。

?在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。

?机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆等)。

?将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。

(5) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电

停止的系统配置(参见不好的示例)。

通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断电停止操作。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”。)

＜不好的示例＞

?每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。

?需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。

?操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。

?连接在安全信号上的区域传感器和脚垫警报开关在平时也经常作动，机器人在断开电源时停止。

(6) 在发生碰撞检测报警(SRVO-050)等报警时，机器人也会紧急停止。

与急停一样，因发生报警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。

5 机器人机构部的安全

5.1 操作时的注意事项

(1) 通过点动(JOG)操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。

(2) 在实际按下点动(JOG)键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。

5.2 有关程序的注意事项

(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。

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(2) 务必对机器人的动作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边

看也能够看清机器人的作业是否已经结束。

5.3 机构上的注意事项

(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。

5.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤

(1) 在人被机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下，通过使用制动器开闸装置，即可从外部移动机器人的轴。

制动器开闸装置请订购如下规格者。

产品名称备货规格

制动器开闸装置主体A05B-2450-J350 (输入电压AC100-115V单相) A05B-2450-J351 (输入电压AC200-240V单相)

机器人连接电缆A05B-2525-J047 (5m) A05B-2525-J048 (10m)

电源电缆A05B-2525-J010 (5m)(带有AC100-115V电源插销) (*)

A05B-2525-J011 (10m) (带有AC100-115V电源插销) (*)

A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V或者AC200-240V无电源插销) A05B-2450-J365 (10m)(AC100-115V或者AC200-240V 无电源插销)

(*) 与CE认证不对应。

(2) 有关制动器开闸装置，用户可根据机器人系统事先准备适当数量，并将其保管在紧急和异常时能够马上使用的场所

和状态。

(3) 有关制动器开闸装置的使用方法，请参照机器人控制装置维修说明书。

注意

在无法针对机器人系统准备适当数量的制动器开闸装置(或者与此类似的设备)时，该系统将不适合EN ISO 10218-1以及机械指令，从而无法取得CE认证。

警告

被解除了制动器的轴，手臂有可能会落下。因此，为了对应因解除制动器所造成的手臂动作,请在解除制动器之前采取适当的措施，比如用吊车等来支撑手臂。

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6 末端执行器的安全

6.1 有关程序的注意事项

(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差，

进行具有一定伸缩余地的控制。

(2) 应在末端执行器上设置一个限位开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。

7 机器人的停止方法

机器人有如下3种停止方法。

断电停止(相当于IEC 60204-1的类别0的停止)

这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨迹得不到控制。

通过断电停止操作，执行如下处理：

- 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。

- 暂停程序的执行。

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控制停止(相当于IEC 60204-1的类别1的停止)

这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。

通过控制停止，执行如下处理：

- 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。

- 减速停止后发出报警，断开伺服电源。

保持(相当于IEC 60204-1的类别2的停止)

这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。

通过保持，执行如下处理：

- 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。

的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。

有如下3种停止模式。

停止

模式急停按钮外部急停栅栏打开 SVOFF输入伺服电源断开模式

AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop

A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop

T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop

B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop

T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop

C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop

T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop P-Stop: 断电停止

C-Stop: 控制停止

-: 无效

对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示：

选项R-30i B 标准 A (*)

急停时控制停止功能 (A05B-2600-J570) C (*) (*) R-30i B没有伺服电源断开。R-30i B Mate没有SVOFF入力

该控制装置的停止模式，显示Software version (在软件版本)画面的“停止模式”行。与Software version画面相关的详情，请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。

“停止方法设定(停止模式C)”选项

指定了「急停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项。如下报警的停止方法，在AUTO方式时会成为控制停止。T1或者T2方式时，成为断开电源停止。

报警发生条件

SRVO-001 Operator panel E-stop 按下了操作面板急停

SRVO-002 Teach pendant E-stop 按下了示教器急停

SRVO-007 External emergency stops 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开

SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop 因DCS安全I/O连接功能，SSO[3]成为OFF

SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect 因DCS安全I/O连接功能，SSO[4]成为OFF

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控制停止相比断开电源停止，具有如下特征：

- 控制停止下，机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹，在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效果。

- 控制停止相比断开电源停止，停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对工具等的冲撞时具有效果。

- 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值，请参阅各机型的机构部操作说明书。

在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。

DCS位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在DCS画面上所设定的停止方法。

8 警告标记

(1) 供脂/排脂标记

图8 (a)供脂/排脂标记

内容

在供脂/排脂时，应按此标记的指示执行。

1) 必须在排脂口打开的状态下供脂。

2) 请使用手动式供脂泵进行供脂。

3) 必须使用指定的润滑脂。

为了安全使用B-83624CM/01 (2) 禁止脚踩标记

图8 (b)禁止脚踩标记

内容

不要将脚搭放在机器人上，或爬到其上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人

员踩空而受伤。

(3) 注意高温标记

图8 (c)注意高温标记

内容

贴有此标记处会发热，应予注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保

护用具。

(4) 搬运标记

内容

搬运机器人时，应按照此标记的指示执行。

若是上述标记，其内容如下。

B-83624CM/01为了安全使用

利用吊车搬运时

?应使用可搬运重量在2940N(300kgf)以上的吊车。

?应使用2根耐载荷在2450N(250kgf)以上的吊索，参照操作说明书第1章将其吊起。

?应使用耐载荷在1470N(150kgf)以上的2个M10吊环螺钉。

(5) 禁止拆解标记

内容

禁止拆除J1机座。

(6) 动作范围、可搬运重量标记

指定CE

B-83624CM/01前言

前言

本说明书就与以下的机器人机构部相关的操作进行描述。

机型名称机构部规格编号可搬运重量FANUC Robot R-0i B A05B-1223-B302 3kg

注释

1在机器人上溅上水或者油的情况下，勿使用机器人。

2手腕负载力矩或者手腕负载惯量超过允许值的状态下，不能使用机器人。超过允许值的使用会导致机构部的提早损坏。请注意。

机构部规格编号贴在图示位置，请予确认，并阅读各章说明。

表１

(1) (2) (3) (4) (5) (5)

内容机型名称机构部规格编号机号日期总重量 kg

(无台架)

总重量 kg

(带有台架)

文字FANUC Robot

R-0i B A05B-1223-B302

印有机器编号。印有制造日期。99 145

前言B-83624CM/01

发那科机器人焊接应用的IO配置(总线型)

发那科机器人焊接应用的I/O配置(总线型)

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F Number: YH14979 VERSION : SpotTool+ $VERSION: V7.5093 06/14/2010 DATE: 14-AUG-11 18:21 VERSION INFORMATION:: SOFTWARE: ID: SpotTool+ 7DA5/12 S/W Serial No. : 88150 Controller ID : YH14979 Default Personality (from FD) R-2000iB/210F V7.50P/12 Servo Code : V15.01 Cart. Mot. Parameter: V3.00 JNT. Mot. Parameter : V3.00 DCS : None Software Edition No.: V7.50P/12 Update Version : None Customization Ver. : None Root Version : V7.5093 Boot MONITOR : V7.70P/06 Teach Pendant : 7D0F/01M Browser Plugins : V7.7004 TP Core Firmware : V7.7004 Media from FRL 06/24/2010 CONFIG:: FEATURE: ORD NO: SpotTool+ H590 English Dictionary H521 Multi Language (CHIN) H539 AA Vision Mastering AAVM Analog I/O H550 Auto Software Update ATUP Automatic Backup J545 Background Editing J616 Camera I/F VCAM Cell I/O CLIO Common shell R645 Common shell core CMSC Common softpanel CMSP

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤剖析

TORCHMATE功能 Torch Mate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。使用Torch Mate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。 Torch Mate的操作原理类似touch sensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触Torch Mate 对枪块时，产生一个输入信号。Torch Mate只补偿x, y, z方向的变化，而不会对角度的变化w, p, r进行补偿。 TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生Torch Mate错误时——REDO, SKIP, ABORT, 或者 PROMPT。 TorchMate3包含两种监控功能，Collision Monitor 和 Touchup Monitor，通过设置使用户知道什么时候应该执行Torch Mate调整功能。当您使用Torch Mate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。为方便操作和使用，建议使用Torch Mate对枪块进行TCP的设置。然后设置Torch Mate和TCP 的 master。完成了master之后，任何时间都可以使用Torch Mate来检查和调整TCP。因为Torch Mate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可以自动地（例如每50个生产部件）或者手动地调用该程序。使用 Torch Mate 对于任何一个机器人来说，使用Torch Mate 都包含以下几个步骤： 1. 安装TorchMate 硬件和软件 2. 设置TorchMate参数表 3. 在一个程序中加入TorchMate 程序指令（执行自动TorchMate 操作） 4. 运行 TorchMate. 5. 监控 TorchMate 的执行结果 1.要求和导则为了能顺利使用TorchMate功能，请认真阅读下面的要求和导向： ?如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touch sensing硬件或软件，对任何焊接设备都可以直接使用TorchMate功能。 ?某些焊接设备具备Touch Sensing线路，但可能还需要一个辅助线路或者附加接线。通常，这种线路可以通过Process I/O板上的数字输入和输出执行。

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

发那科PROFINET弧焊机器人设置 - 最全版

发那科PROFINET弧焊机器人设置 1.设置外部行走轴：按住prev+next键开机启动，进入控制启动模式，然后按menu键点击第九个选项（维护），进入维护模式。 2.配置如下图：图中所示并非标准只是争对特定项目 3.Profinet从站通讯：包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.1所示，PLC通过Profinet通讯线与板卡Chain2的Port1/Port2连接。

图5.1从站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：Address settings、Switch settings（一般默认，不进行更改）、IO-Device。具体步骤如下所示： TP中进入Profinet设置画面。步骤：MENU→I/O→PROFINET（M）。将Chain1DISABLE，保证Chain2ENABLE（设置后Chain1的图标变灰，Chain2的图标变亮）。如图5.2所示根据客户需求设置Address settings的内容，包括：机器人的IP地址、子网网关、名称。（通过TP上“Disp”键进行左右屏幕切换）图5.2Address settings设置如图5.3所示根据客户需求设置IO-Device的内容，包括Slot Type、Slot Size两部分。点DISP 按钮将光标移到右面的窗口，点上下按钮，将光标移到Slot1上。点EDIT（F4）按钮，打开Slot1的设定画面如图5.4所示，在Slot1设定画面，将光标移到SlotType上，点EDIT按钮，弹出型号选择窗口，选择Input Output slot，点APPLY按钮。将Slot1设定成输入/输出模块，同理按照相同步骤将Slot Size设置为32bytes（即：DI DO分别为32bytes）回到图5.3IO-Device 设置界面，选择F1SAVE，然后重启，设置生效。图5.3IO-Device设置

FANUC机器人焊接操作中高级操作指令

机器人焊接操作中级培训内容 1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2.Replace指令培训教材见本文档后面。 3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220）等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： ?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 ?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法）条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： ?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 ?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。寄存器条件等待指令寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200

FANUC机器人程序备份

CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。（若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）

4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……

大众FANUC机器人操作标准

Fanuc机器人操作大众标准前言引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。则在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．

焊钳外形／配置的确定

·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况．软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）．需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

FANUC 系列机器人编程作业指导

FANUC系列机器人编程作业指导此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。一、进入编程界面如右图所示：为激光发出器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开始”开关按钮。二、确认激光发出器界面参数激光发出器内部标准参数如下图：第一步第三步第二步

三、创建编程文件在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。四、程序编制方法首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF

发那科机器人焊接系统操作培训课程

机器人焊接系统操作培训课程 POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述 1. POWERWAVE - 描述 1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。 Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。 1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。 1.3 此焊机具有以下焊接工艺: GMAW- 具有或不具有脉冲 FCAW STT (仅在455R/M中具有此功能) 1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。 1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊接电源。 1.6 Powerwave 通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。 1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。 1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。 2. 连接 2.1 输入电源：455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在440 - 460VAC处。 355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，电源被接通到355i。 2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。 2.3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置在负极性，参看Powerwave 操作手册。

FANUC机器人编程标准V1.1.1

FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0

1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0

1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司　　２０１２．０５．２８

目录认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

发那科弧焊机器人

上海林肯电气有限公司自动化部 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录

目录 (2) 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3) 练习课程2——创建程序名 (4) 练习课程3——创建和测试程序 (5) 练习课程4——编辑程序 (9) 练习课程5——编辑程序 2 (12) 练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14) 练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17) 练习课程7B –如何输入焊接参数 (19) 练习课程8——设置Jog Frame (23) 练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25) 练习课程10——焊接圆形焊缝 (27) 练习课程11——摆动（WEAVING） (28) 练习课程12——等待指令和计时器指令 (30) 练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36) 练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38) 练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40) 练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51) 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 A. 开机

1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。 2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来 3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的 “STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。 B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人 1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。 2.此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。 C. 直角坐标模式 1. 松开“SHIFT”键，在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。 2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组 J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。 D. 轴的软件限位 1. 例如：一直按住“J3, +Z”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。 E. Dead-Man/E-Stop 开关 1.当释放“Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。 2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。 3.请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。 F. 常见的操作问题 1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。 2.离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。

FANUC机器人操作说明书

发那科机器人焊接应用的IO配置(总线型)

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