重庆大学运动控制复习主要知识点

第二章

1.直流调速系统用的可控直流电源

（1）相控整流器（AC-DC）[晶闸管整流器-电动机系统（V-M系统）]

原理：调节控制电压，改变触发脉冲相位，改变整流器输出瞬时电压，平均电压随之改变

存在问题：1）轻载时，深度调速时可能产生电流断续，导致特性严重非线性进而影响调速品质2）晶闸管单向导电，导致电动机可逆运行困难3）基于

门极移相触发控制，低速运行时功率因数变差，产生较多谐波，引起电

网电压畸变

解决方法：（1.1）增加整流电路相数，或采用多重化技术；

（1.2）设置电感量足够大的平波电抗器；

整流装置模型：一阶惯性环节

（2）PWM变换器（DC-DC）[直流脉宽调速系统]

原理：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速带制动不可逆PWM变换器调速：P18 图（a），分为4个阶段：

正向电动：（条件使）

（1），VT1导通，电流流向1

（2），VT1关断，电流VD2续流，电流流向2

正向制动：（条件使）

（3），VT2关断，VD1续流，电流流向4 [电源回馈制动]

（4），VT2导通，电流流向3 [能耗制动]

特：轻载电动状态（电流小，关断后未到周期T已衰减到0，提前导通，电流方向发生变化）

（1）VD1续流，电流–id 沿回路4流通；

（2）VT1导通，电流id 沿回路1流通；

（3）VD2续流，电流id 沿回路2流通；

（4）VT2导通，电流–id 沿回路3流通。

2.性能指标及机械特性

（1）调速范围：电动机提供最高转速和最低转速之比，

调速系统的调速范围指在最低速时还能满足所需静差率的调速范围

（2）静差率：某转速下运行，负载由理想空载增加到额定值所对应转差降落与理论空载转速之比

系统静差率指标应以最低速度时所能达到数值为准

（3）调速范围与静差率关系：对静差率要求越严格，即越小，系统能允许的调速范围也越小

（4）开环调速电力电子变换器：电动机

3.转速反馈控制的直流调速系统

（1）静特性：表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系

静特性方程：[]

开环放大系数：[相当于反馈断开的输出到输入各环节放大系数乘积]

电动机放大系数：

（2）开环系统机械特性与闭环系统静特性的关系

开环系统机械特性方程可以写成：

1）闭环系统静特性比开环系统静特性硬得多[转速降落，1+k倍关系]

2）同一个值的开环和闭环系统，闭环系统静差小得多[]

3）静差率一定，闭环系统可大大提高调速范围[]

以上三点优势，需要K足够大，即设置放大器及检测与反馈装置

（3）反馈控制规律：1）比例反馈是有静差的控制系统2）抵抗扰动，服从给定3）系统精度依赖于给定和反馈检测的精度

（4）比例闭环调速系统稳定性

[, , ]

（5）比例，积分控制特点，有无静差的概念

有静差系统：自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差

比例特点：迅速响应，但有稳态误差（只取决于当前输入偏差）

积分特点：消除稳态偏差，但响应缓慢（包含偏差全部历史），可以在误差为0时，保持终值，即在无静差情况下保持恒速运行，实现无静差调速PI调节器则综合比例和微分的优点

（6）阶跃给定输入稳态误差

1）0型系统对于阶跃给定输入稳态有差——有差调速系统

2）1型系统对于阶跃给定输入稳态无差——无差调速系统

（7）电流截止负反馈（自动限制电枢电流的环节）

这种应用只在起动和堵转时存在，正常运行时消失，让电流随负载增减而变化，这种电流达到一定程度才出现的电流负反馈叫电流截止负反馈

第三章

1.双闭环系统结构及静特性

（1）引入电流闭环的原因：转速反馈（单闭环系统），用PI调节器实现稳态无静差，电流截止负反馈限制电枢电流，但不能理想控制电流（实际希望电流保持恒定最大值启动）（2）闭环结构：外环——转速环，内环——电流环均采用PI调节器

限幅：转速调节器（ASR）决定电流给定的最大值

电流调节器（ACR）决定了电力电子变换器的最大输出值

调节器工作状态：饱和：输入量不在影响输出（开环）[电流调节器工作在不饱和]

不饱和：PI作用使输入偏差电压在稳态时趋于零

2.动态过程

（1）第一阶段（0~）

，电机不动；

，电机起动，转速增长较慢，电枢电流迅速上升到,, 电流调节器压制增长标志此阶段结束

ASR很快进入并保持饱和状态，ACR一般不饱和

（2）第二阶段（）

恒定，转速成线性增长

ASR始终饱和，ACR不饱和

无法到达的原因：ACR为PI调节器，可消除阶跃静差，但不能消除斜坡静差，电流闭环扰动为电机反电动势（斜坡扰动量）

（3）第三阶段（以后）

到给定转速，偏差为零，由于积分作用，转速继续上升，超速后ASR输入为负，和迅速下降，只要，转速继续上升

到，转矩，电机开始在负载阻力下减速直道稳态

情况：当电流小于负载电流时，电机才能降速

（4）启动过程3个特点：1）饱和非线性2）转速超调3）准时间最优控制

（5）抗扰动分析：抗负载扰动：靠ASR来产生作用（ACR之外）

抗电网电压扰动：电流反馈可及时调节

3.转速调节器，电流调节器的作用

（1）转速调节器：

1）调速系统主导调节器，转速n很快跟踪变化，稳态时减小转速误差

2）对负载变化其抗扰动作用

3）输出幅限决定电动机允许最大电流

（2）电流调节器

1）作用是使电流紧紧跟随给定电压的变化

2）对电网电压波动起及时抗扰动的作用

3）动态过程中获得电机最大允许输出电流，加快动态过程

4）电机过载或堵转时，限制电枢电流最大值，起快速自动保护作用

第四章

1.直流PWM可逆调速系统

（1）桥式可逆PWM变换器运行

正向电动运行状态

1）第一阶段：VT1和VT4导通，VT2和VT3截止，电流流向1号线，

2）第二阶段：VT1和VT4截止，VD2和VD3续流，电流流向2号线，

正向制动运行状态

1）第一阶段：VT2和VT3截止，VD1和VD4续流，电流流向4号线，

2）第二阶段：VT2和VT3导通，VT1和VT4保持截止，电流流向3号线，

（2）正向电动，正向制动，轻载时输出电流、电压波形

（3）双极式控制的桥式可逆PWM变换器优缺点

优点：1）电流一定连续2）可使电动机四象限运行3）电动机停止时有微振电流，

能消除静摩擦死区4）低速平稳性好，调速范围大5）低速时，每个脉冲器件驱动脉冲较宽，有利于保证器件的可靠导通

缺点：工作过程中，四个开关器件都可能出于开关状态，开关损耗大，而且可能发生上下桥臂直通的事故

2.V-M可逆直流调速系统

（1）对于相控整流器：

1），晶闸管处于整流状态[电动机工作在第一象限]

2），晶闸管处于逆变状态[电动机工作在第四象限]

（2）两组晶闸管反并联的整流和逆变

1）正组整流电动运行：VF处整流状态，，，

2）反组晶闸管逆变状态：VR逆变状态，，，

（3）环流问题

1）什么是环流：两组装置（VF和VR）同时工作时，便会产生不流过负载而直接在

两组晶闸管流通的短路电流，称为环流

2）环流的分类：

（1）静态环流：

1）直流平均环流：晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流

2）瞬时脉动环流：两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流

（2）动态环流：可逆V-M处于过渡过程中的环流

2）解决环流问题：

（1）配合控制：使，可消除直流平均环流，仍会产生瞬时脉动环流——>设4个环流电抗器，，，，以及更大

（2）逻辑控制的无环流可逆系统：当可逆系统中一组晶闸管工作时（不论是整流工作还是逆变工作），用逻辑关系控制使另一组处于完全封锁状态。即没有直

流平均环流，也没有瞬时脉动环流

第五章

1.异步电动机稳态数学模型

（1）机械特性：公式不要求，与电压，极对数成正比，电源角频率成反比

图5-3，形状需要记忆，横轴转矩，纵轴转速

（2）调速方法：改变机械特性参数1）电动机参数2）电压电源3）电源频率

（3）异步电动机气隙磁通有效值：

气隙磁通在定子每相中感应电动势的有效值电源频率

定子每相绕组串联的匝数每极气隙磁通量

忽略定子绕线绕组和漏感抗压降后，

2.异步电动机调压调速[了解]

（1）基本特征：保持电源频率，只改变定子电压，同步转速保持为额定值不变（属于弱磁调速），临界转矩随减小而成二次方地下降[图5-5机械特性]

（2）实现：通过增大转差功率，减小输出功率来降低转速，转差功率消耗在转子电阻上（转差功率消耗型）

3.变压变频基本原理[特别关注]

（1）基本原理：交流调速希望为恒值（如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时

会因绕组过热而损坏电机），由，控制好和，便可达到控制气隙磁通的目的。[简答题：为什么要做变压变频？]

（2）基频以下调速：恒压频比调速常值（电动势较高时，忽略定子绕组的漏磁阻抗，

认为定子相电压；低频时，定子绕组和漏磁阻抗的值不能再忽略，人为提升定子电压，补偿定子阻抗压降）

（3）基频以上调速：弱磁调速（频率升高，定子电压受限不能提高）[控制特性图5-10] （4）转差功率不变型：

1）基频以下：不变，输出转矩基本不变，

转差功率与转速无关，故称转差功率不变型2）基频以上：，常数，转差功率基本不变

[分析：为什么变压变频是转差功率不变型的调方式？]

（5）三种磁通控制

1）恒定子磁通：补偿定子电阻压降，保持为常值

临界转矩，临界转差率大于恒（转差率减小）2）恒气隙磁通：补偿定子电压和定子漏抗，保持为常值

临界转差率和临界转矩更大，机械特性更硬（转差率减小）3）恒转子磁通：补偿定子电压、定子漏抗和转子漏抗压降，维持为常值

完全是一条直线（图5-13）

[分别补偿什么，补偿使哪种磁通恒定，定性知道]

4.电力电子变压变频器（交-交变频器和交-直-交变频器）

（1）交-直-交PWM变频器

（2）正弦波脉宽调制（SPWM）技术[重点]

调制波：与期望输出电压波形相同的正弦波

载波：以频率比期望高得多的等腰三角波作为载波

它们的交点确定逆变器开关器件的通断时间，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列

（3）消除指定次谐波的PWM（SHEPWM）控制技术[不要求]

（4）电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术

跟踪精度与滞环宽度有关，受开关频率限制

宽度2h较大时，开关频率低，电流波形失真多，谐波分量高

宽度小，开关频率高，实际使用中在开关频率允许下，尽量选择较小的环宽

（5）电压空间矢量（SVPWM）控制技术（磁链跟踪控制技术）

[考一些常识，SPWM载波调制波分别什么波形，CFPWM精度与什么有关？]

5.转差频率控制

（1）转差频率的概念：在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，（保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行范围内，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比）[目的是控制转矩，一定条件下，转矩与转差频率成正比，控制好转差频率即控制好转矩，需要满足的基本条件是什么？]

（2）为什么使用转差频率控制：1）转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能不够理想2）采用转速闭环控制可提高静、动态性能，实现稳态无静差

第六章

1.三相异步电动机动态模型

（1）定性：是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统

（2）组成：磁链方程（代数）、电压方程（微分）、转矩方程（代数）、运动方程（微分）[哪些方程组成？]

2.坐标变换

（1）目的：异步三相电动机原始模型十分复杂，分析求解非线性方程十分困难，实际应用中应予以简化，基本方法是坐标变换

（2）原则：磁动势相等的等效原则

（3）分类：

1）三相—两相变换（3/2变换）

三相绕组ABC和两相绕组之间的变换

2）静止两相—旋转正交变换（2s/2r）

静止两相正交坐标系到旋转正交坐标系的变换

（4）正交坐标系上动态数学模型P166-169

（5）转子磁链定向矢量控制基本思想[依照图6-20解释]

重庆大学自动控制原理2第9章习题参考答案_作业

9-2 已知非线性系统的微分方程为 (1) 320x x x ++= (2) 0x xx x ++= (3) 0x x x ++= (4) 2(1)0x x x x --+= 试确定系统的奇点及其类型，并概略绘制系统的相轨迹图。解 (1) 奇点(0, 0)。特征方程为 2320λλ++= 两个特征根为 1,21, 2λ=-- 平衡点(0, 0)为稳定节点。在奇点附近的概略相轨迹图： x (2) 奇点(0, 0)。在平衡点(0, 0)的邻域内线性化，得到的线性化模型为 0x x += 其特征方程为 210λ+= 两个特征根为 1,2j λ=±

1 平衡点(0, 0)为中心点。在奇点附近的概略相轨迹图： x (3) 奇点(0, 0)。原方程可改写为 00 00 x x x x x x x x ++=≥?? +-=

2 为 0x x x -+= 其特征方程为 210λλ-+= 两个特征根为 1,20.50.866j λ=± 平衡点(0, 0)为不稳定焦点。在奇点附近的概略相轨迹图： x 9-6 非线性系统的结构图如图9-51所示，其中0.2a =，0.2b =，4K =， 1T s =。试分别画出输入信号取下列函数时在e -e 平面上系统的相平面图（设系统原处于静止状态）。 (1) () 2 1()r t t = (2) () 2 1()0.4r t t t =-+ (3) () 2 1()0.8r t t t =-+ (4) () 2 1() 1.2r t t t =-+ 图9-51 题9-6图解：由系统结构图可得4c c u +=。由于e r c =-，那么4e e u r r ++=+。

体育学重庆大学健康题库(一)考试卷模拟考试题.docx

《重庆大学健康题库(一)》考试时间：120分钟考试总分：100分遵守考场纪律，维护知识尊严，杜绝违纪行为，确保考试结果公正。 1、神经症患者最好参加（）锻炼活动。（） A.集体性 B.个人 C.竞争性 2、运动的次数一般为每日或者隔日 1次，或者每周至少不少于 4次，间隔时间不宜超过（）天。（） A.3 天 B.5 天 C.6 天 3、肥胖症患者应在保持正常必需的能量摄入情况下，增加每天的运动量，运动时以（）为主。（） A.耐力练习 B.力量练习 C.柔韧练习 4、人体的发展遵循着（）的生物学规律。（） A.周期性 B.全面发展 C.用进废退姓名：________________ 班级：________________ 学号：________________ --------------------密----------------------------------封 ----------------------------------------------线---------------------- ---

5、中国特色的养身之道把（）作为人身之三宝。（） A.精、气，神 B.阴，阳，五行 C.经络、脏、腑 6、康复训练时，要控制患处功能活动的质和量，以局部活动后患处不出现局部疼痛和练习后（），不出现肿胀为度的原则。（） A.12 小时 B.24 小时 C.36 小时 7、力量、速度、耐力、灵敏和柔韧五项素质总称为（）。（） A.身体素质 B.体能 C.基本素质 8、个体在整个锻炼期间的心率是最大心率的 60—90%之间，每次活动 20-30分钟，每周（）次，才有利于心理健康。（） A.2 次 B.2 次或2次以上 C.3 次或3次以上 9、从呼吸系统来说，利用深呼吸等方法能导致（）增大，提高氧耐力水平。（） A.每搏输出量 B.肺通气量 C.心输出量 10、（）的体育活动能取得较好的心理效应。（） A.大强度 B.中等强度 C.小强度 11、爱运动的人心脏功能强，能把身体的（）降到最小限度。（）

2012届高考物理知识点总结复习物体的运动22

2012届高考物理知识点总结复习物体的运动知识要点：机械运动质点位移和路程：主要讲述质点和位移等, 它是描述物体运动和预备知识。匀速直线运动、速度匀速直线运动的图象：主要讲述速度的概念和匀速直线运动的规律。变速直线运动、平均速度、瞬时速度：主要讲述变速直线运动的平均速度和瞬时速度的概念。 (七)匀变速直线运动加速度。 (八)匀变速直线运动的速度 (九)匀变直线运动的位移：主要讲述匀变直线运动的加速度概念, 以及匀变速直线运动的速度公式和位移公式。 (十)匀变速运动规律的应用。 (十一)自由落体运动。 (十二)竖直上抛运动主要讲述匀变速直线运动的特例。 (十三)系统、综合全章知识结构培养分析综合解决问题的能力。为了掌握一个较完整的关于物体运动的知识, 重点概念是: 位移、速度、加速度。重要规律则是: 匀速直线运动和匀变速直线运动。重点、难点：（一）、机械运动、平动和转动知道机械运动是最普遍的自然现象。是指一个物体相对于别的物体的位置改变。为了说明物体的运动情况, 必须选择参照物——是在研究物体运动时, 假定不动的物体, 参照它来确定其他物体的运动。我们说汽车是运动的, 楼房是静止的是以地面为参照物, 我们说, 卫星在运动, 是以地球为参照物。“闪闪红星”歌曲中唱的“小小竹排江中游, 巍巍青山两岸走”说明坐在竹排上的人选择不同的参照物观察的结果常常是不同的, 选河岸为参照物, 竹排是运动的, 选竹排为参照物, 竹排是静止的, 河岸上的青山是后退的。这既说明选参照物的重要性, 又说明运动的相对性。如果选太阳为参照物地球及地球上的一切物体都在绕太阳运动, 若以天上的银河为参照物, 太阳是运动……, 进而得出没有不运动的物体, 从而说明运动是绝对的, 静止是相对的。还应指出的是: 在研究地面上物体运动时, 为了研究问题方便, 常取地球为参照物。运动无论多么复杂, 都是由平动和转动组成, 或只有平动, 或只有转动, 或既有平动, 又有转动。如判断物体是平动或是转动, 必须抓住, 物体上各点的运动情况都相同, 这种运动叫平动。物体上的各点都绕一点(圆心)或一轴做圆周运动, 这样的运动叫转动。如果运动按运动轨迹分类, 可为直线或曲线运动, 而平动可沿直线运动, 也可沿曲线运动。只要保持物体上各运动情况相同即可。（二）、质点质点是一种抽象化的研究物体运动的理想模型。理想模型是为了便于着手研究物理学采

高考理综知识点全面总结复习

物理一、静力学： 1．几个力平衡，则一个力是与其它力合力平衡的力。 2．两个力的合力：F 大+F 小≥F 合≥F 大－F 小。三个大小相等的共面共点力平衡，力之间的夹角为1200。 3．力的合成和分解是一种等效代换，分力与合力都不是真实的力，求合力和分力是处理力学问题时的一种方法、手段。 4．三力共点且平衡，则312123 sin sin sin F F F ααα==（拉密定理）。 5．物体沿斜面匀速下滑，则tan μα=。 6．两个一起运动的物体“刚好脱离”时：貌合神离，弹力为零。此时速度、加速度相等，此后不等。 7．轻绳不可伸长，其两端拉力大小相等，线上各点张力大小相等。因其形变被忽略，其拉力可以发生突变，“没有记忆力”。 8．轻弹簧两端弹力大小相等，弹簧的弹力不能发生突变。 9．轻杆能承受纵向拉力、压力，还能承受横向力。力可以发生突变，“没有记忆力”。 10、轻杆一端连绞链，另一端受合力方向：沿杆方向。二、运动学： 1．在描述运动时，在纯运动学问题中，可以任意选取参照物；在处理动力学问题时，只能以地为参照物。 2．匀变速直线运动：用平均速度思考匀变速直线运动问题，总是带来方便： T S S V V V V t 2221212+=+== 3．匀变速直线运动：时间等分时， S S aT n n -=-12 ，位移中点的即时速度V V V S 212222=+， V V S t 22 > 纸带点痕求速度、加速度： T S S V t 2212+= ，212T S S a -=，()a S S n T n =--121 4．匀变速直线运动，v 0 = 0时：时间等分点：各时刻速度比：1：2：3：4：5 各时刻总位移比：1：4：9：16：25 各段时间内位移比：1：3：5：7：9 位移等分点：各时刻速度比：1∶2∶3∶…… 到达各分点时间比1∶2∶3∶…… 通过各段时间比1∶()12-∶（23-）∶…… 5．自由落体：（g 取10m/s 2） n 秒末速度（m/s ）： 10，20，30，40，50 n 秒末下落高度(m)：5、20、45、80、125 第n 秒内下落高度(m)：5、15、25、35、45 6．上抛运动：对称性：t t 下上＝，v v =下上， 202m v h g = 7．相对运动：共同的分运动不产生相对位移。 8．“刹车陷阱”：给出的时间大于滑行时间，则不能用公式算。先求滑行时间，确定了滑行时间小于给出的时间时，用22v as =求滑行距离。 9．绳端物体速度分解：对地速度是合速度，分解为沿绳的分速度和垂直绳的分速度。 10．两个物体刚好不相撞的临界条件是：接触时速度相等或者匀速运动的速度相等。

关键过程控制程序

目次 (1) 关键过程控制程序 (3) 1 目的 (3) 2 适用范围 (3) 3 职责与权限 (3) 4 工作程序 (3) 4.1 本公司关键过程为生产产品的关键过程 (3) 4.2 关键过程的确定 (3) 4.3 关键过程的评审 (3) 4.4 产品生产关键过程的控制 (4) 4.5 标识 (4) 4.6 不合格品控制 (4) 4.7 记录控制 (4) 4.8 更改控制 (5) 4.9 防护控制 (5) 5 记录 (5)

关键过程控制程序 1 目的按Q/XX QF01-2018《质量手册》7.5.6关键过程要求规定，识别关键过程，并对其实施有效控制，特编制本程序文件。实施和保持本程序，确保在生产和服务提供过程中关键过程得到有效的控制。 2 适用范围适用于本公司在所有生产和服务提供过程中对关键过程的识别与控制。 3 职责与权限 3.1技术中心是关键控制过程的归口管理部门，对生产产品关键过程进行识别、控制，负责： a)编制机械加工关键过程明细表； b)编制关键工序作业指导书； c)对关键工序工艺文件进行工艺评审； d)对关键工序在加工时进行技术跟踪，对首件进行工艺、工装验证。 3.2生产制造中心负责：在关键工序首件加工时，通知工艺人员进行工序验证，并参与验证工作。 3.3质量管理部负责对关键过程的监督管理，编制检验规程，对关键过程实施严格的监控和检验。按评审后的工艺文件、相关标准、产品图纸组织生产，进行过程控制。 4 工作程序 4.1本公司关键过程为生产产品的关键过程 4.2关键过程的确定对产品质量起决定作用的工序，一般包括形成关键、重要特性的工序和加工难度大、质量部稳定、易造成重大经济损失的工序；设计人员对产品进行特性分析的基础上，确定关键过程，并在相应的设计文件上做标识。 4.3关键过程的评审 4.3.1对关键过程设计参数和制造工艺必须严格审查，在设计评审、工艺评审中应作为重点内容。关键过程的评审，不必单独安排，可结合其他质量评审实施：

重庆大学自动控制原理本科试卷A

重庆大学自动控制原理课程试卷 2006 ~2007 学年第 1 学期开课学院：自动化学院考试日期： 2007-01 考试方式：考试时间： 120 分钟一、（20%）带有保护套管的热电偶的传热过程可用如下的方程组来描述， 12222q q dt dT C m -= 1 111q dt dT C m = 22 2R T T q -= 11 2 1R T T q -= 选定0T 作为,1T 输入作为输出，完成以下要求。 1、根据所给方程组，画出该过程的动态结构图； 2、整理出0T 和1T 之间的传递函数。二、（20%）系统的动态结构图如图1所示，要求输入r(t)单位阶跃时,超调量%20≤P σ，峰值时间s t P 1=。图 1 三、（15%）设单位负反馈系统的开环传递函数为 )()(22 +=s s K s G 1、试绘制系统根轨迹的大致图形（需给出相应的计算），并讨论参数K 对系统稳定性的影响。式中， 0T ：介质温度；1T ：热电偶温度；2T ：套管温度； 11C m ：热电偶热容； 22C m ：套管热容； 1R ：套管与热电偶间的热阻； 2R ：介质与套管间的热阻 1q ：套管向热电偶传递的热量；2q ：介质向套管传递的热量 1、试确定K 和Kt 的值。 2、在所确定的K 和Kt 的值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少？

2、若增加一个零点1-=z ，此时根轨迹的形状如何？，该零点对系统稳定性有何影响。 3、上问中，若增加的零点是3-=z ，此时根轨迹的形状又如何？你能作出什么初步结论？四、（20%）系统的开环传递函数为： ).()()(1204 2 +=s s s H s G 1、绘制系统的开环幅频渐近特性(需标注各段折线的斜率及转折频率)，并求出系统的相位裕量； 2、在系统中串联一个比例-微分环节)(1+s ，绘制校正后系统的开环幅频渐近特性，并求出校正后系统的开环截止频率和相位裕量； 3、比较前后的计算结果，说明相对稳定性较好的系统，对数幅频特性在中频段应具有的形状。五、（15%）用描述函数法分析图2所示系统的稳定性，判断系统是否自振，若有自振，求自振频率和振幅。其中： A M A N π4= )( 六、（10%Φ(z)。 (r (r )(t

高考物理专题复习--21运动学图像专题知识要点

运动学图像专题主标题：运动学图像专题副标题：剖析考点规律，明确高考考查重点，为学生备考提供简洁有效的备考策略。关键词：匀变速直线运动，图像难度：3 重要程度：3 内容： 1、考点剖析：运动图像是高考中的热点，多以选择题出现（在计算题中也有应用），难度中等。高考较注重学生对图像的理解，有些题目利用图像分析求解能使问题简化，深刻理解运动图像的物理意义，能从图像中获得有效信息，灵活运用运动学规律公式是解决此类问题的关键。 2、知识点：利用图像法可直观地反映物理规律，分析物理问题。图像法是物理研究中常用的一种重要方法，运动学中常用的图像为v－t图像。在理解图像物理意义的基础上，用图像法分析解决有关问题（如往返运动、定性分析等）会显示出独特的优越性，解题既直观又方便。 3、题型分类：（主要讨论v-t图像和s-t图像，其他图像的意义在例题中说明）点：即图像的各种交点；v-t图像中表示该时刻两物体的速度相同；s-t图像中表示该时刻两物体的位移相同线：即图像的斜率；v-t图像中表示该时刻物体的加速度；s-t图像中表示该时刻物体的速度面：即图像的面积；v-t图像中表示一段时间内的位移；s-t图像中无意义；例1、如图所示是某质点做直线运动的v－t图像，由图可知这个质点的运动情况是( ) A、前5s做的是匀速运动 B、5s～15s内做匀加速运动，加速度为1m/s2 C、15s～20s内做匀减速运动，加速度为3.2m/s2 D、质点15s末离出发点最远，20秒末回到出发点【解析】由图像可知前5s做的是匀速运动，选项A正确；5～15s内做匀加速度运动，加速度为0.8m/s2，选项B错误；15s～20s做匀减速运动，加速度为－3.2m/s2，选项C错，质点一直做单方向的直线运动，在20s末离出发点最远，选项D错误。【答案】A 例2、如图所示是甲、乙两物体从同一点出发的位移－时间(x－t)图像，由图像可以看出在0～4s这段时间内( )

关键过程控制程序文件

Q/JY-TSCX-027 关键过程控制程序 1 目的为了规范关键过程，对关键过程实施有效控制，特编制本控制程序。 2 适用范围本控制程序规定了对形成产品质量起决定作用的关键过程的识别、确定、质量控制要求等内容，适用于公司军工产品关键过程的控制，其它产品可参考执行。 3 术语、定义 3.1 关键特性：指如果不满足要求，将危及人身安全并导致产品不能完成主要任务的特性； 3.2 重要特性：指如果不满足要求，将导致产品不能完成主要任务的特性； 3.3 关键件：含有关键特性的单元件； 3.4 重要件：不含关键特性，但含有重要特性的单元件； 3.5 关键过程（关键工序）：对形成产品质量起决定作用的过程。关键过程一般包括形成关键、重要特性的过程；加工难度大、质量不稳定、易造成重大经济损失过程等。 4 引用文件下列文件中的条款通过本程序的引用而成为本程序的条款。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本程序。 4.1 《GJB 190特性分类》 4.2 《材料代用规定》 4.3 《生产和服务提供控制程序》 5 职责 5.1 技术中心 5.1.1 负责识别和标识关键过程，组织编制关键过程工艺文件，组织对关键过程进行“三定”工作（即定工序、定人员、定设备）； 5.1.2 负责组织对生产、检验等人员培训关键过程（工序）控制的技术文件中需要注意事项。 5.2 生产部 5.2.1 参与关键过程“三定”工作； 5.2.2 负责按关键过程控制的相关技术文件要求实施关键过程控制，记录关键过程的实际工艺

参数； 5.3 质量保证部 5.3.1 参与关键过程“三定”工作； 5.3.2 负责关键过程的监督检查，按图样及工艺文件的要求进行关键过程检验，记录关键特性的实测值。 6 工作流程和要求关键过程控制的详细流程图（附后） 6.1 关键过程的识别和确定 6.1.1 关键过程识别和确定的原则 6.1.1.1工艺室根据设计编发的“关键件（器材）、重要件（器材）明细表”和设计图样上标注的关键特性、重要特性，识别确定关键过程（关键工序）； 6.1.1.2 工艺室根据公司技术能力、设备能力、人员能力等情况对加工难度大、质量不稳定、易造成重大经济损失的加工过程，可确定为关键过程（工序）； 6.1.2 关键过程识别和确定后形成的文件 6.1.2.1 编制关键过程明细表工艺室在编制关键件、重要件工艺规程后，按产品编制“关键过程明细表”，经部门领导审批和质量会签，复制分发生产部计调室、质量经理。当发生更改时，应及时更新“关键过程明细表”。 6.1.2.2 编制关键过程（关键工序）工艺规程工艺室对识别确定的关键过程（关键工序），编制关键过程（关键工序）工艺规程，明确要控制的关键特性、重要特性，要控制的工艺方法和技术要求等。 6.1.2.3 编制关键过程三定表工艺室组织对关键过程进行“三定”填写《关键过程三定表》。 6.2 关键过程的标识 6.2.1 工艺室在编制关键过程（关键工序）工艺规程时，对于关键件、重要件应在封面加盖“关键件”或“重要件”红色印章；在关键工序的工序号处，加盖“关键工序”红色印章，若关键关键过程的识别和确定关键过程控制有效性的评价关键过程控制关键过程标识

重庆大学(自动控制原理)课后答案,考研的必备

第一章绪论重点： 1．自动控制系统的工作原理； 2．如何抽象实际控制系统的各个组成环节； 3．反馈控制的基本概念； 4．线性系统（线性定常系统、线性时变系统）非线性系统的定义和区别； 5．自动控制理论的三个基本要求：稳定性、准确性和快速性。第二章控制系统的数学模型重点： 1.时域数学模型--微分方程； 2.拉氏变换； 3.复域数学模型--传递函数； 4.建立环节传递函数的基本方法； 5.控制系统的动态结构图与传递函数； 6.动态结构图的运算规则及其等效变换； 7.信号流图与梅逊公式。难点与成因分析： 1.建立物理对象的微分方程由于自动化专业的本科学生普遍缺乏对机械、热力、化工、冶金等过程的深入了解，面对这类对象建立微分方程是个难题，讲述时 2.动态结构图的等效变换由于动态结构图的等效变换与简化普遍只总结了一般原则，而没有具体可操作的步骤，面对变化多端的结构图，初学者难于下手。应引导学生明确等效简化的目的是解除反馈回路的交叉，理清结构图的层次。如图1中右图所示系统存在复杂的交叉回路，若将a点移至b点，同时将c点移至d点，同理，另一条交叉支路也作类似的移动，得到右图的简化结构图。

图1 解除回路的交叉是简化结构图的目的 3. 梅逊公式的理解梅逊公式中前向通道的增益K P 、系统特征式?及第K 条前向通路的余子式K ?之间的关系仅靠文字讲述，难于理解清楚。需要辅以变化的图形帮助理解。如下图所示。图中红线表示第一条前向通道，它与所有的回路皆接触，不存在不接触回路，故11=?。第二条前向通道与一个回路不接触，回路增益44H G L -=，故 4421H G +=?。第三条前向通道与所有回路皆接触，故13=?。第三章时域分析法重点： 1. 一、二阶系统的模型典型化及其阶跃响应的特点； 2. 二阶典型化系统的特征参数、极点位置和动态性能三者间的相互关

(整理)体育的重要性.

体育的重要性相比之下，将人的暴力情结转化为体育竞技的努力则要积极得多，健康得多。现代奥运之所以能在短短一个多世纪里成为世界第一运动，与其契合了人固有的生命欲求有关。今天，一个体育明星的知名度远远超过包括政治家在内的所有其它领域的知名人物。一场重大国际赛事直接间接卷入的观众人数可达数亿。没有任何其它事件可与之相比，包括美国总统选举，联合国开会。当场下观众疯狂叫嚣的时候，他们自己就已完全融入到赛场的集体暴力情结宣泄之中。体育是一种仪式化的战争，有关体育的宣传报道，也几乎全部套用战争术语。这一点我们随便翻开任何一张体育类报纸就会感觉到。有时，赛场的运动员和观众也几乎把比赛变成演变成战争。196 9年6月8日，洪都拉斯和萨尔瓦多因为一场足球比赛的争执，引发了一场战争。两国足球队90分钟的比赛之后，不满比赛结果的萨队球迷，冲入赛场，打伤数名洪都拉斯队队员；接下来是两国军队持续了一个月的边界战争。造成两千多人死亡，近七千人受伤。 94年足球世界杯赛电视转播观众200超过亿人次；98年世界杯赛超过300亿人次。这种全世界男人四年一次的疯狂的确需要用新的眼光去审视。由此我们想到，中国人把"奥运游戏"翻译成体育运动实在是一种误会。无论是运动员，还是观众，置身其中所追求的并不是什么"体育"。我们倒是经常听说运动员伤病缠身；运动员吃兴奋剂；运动员和观众死于非命。这那里是什么有助于生命健康的" 体育运动"？美国女子佩剑队在包揽了女子个人前三名后，在团体赛中意外败给乌克兰，最后只拿了铜牌。按说，奥运会进入白热化阶段，没有必要对一枚佩剑铜牌特别关注。我之所以对这三人感兴趣，是因为她们都“系出名校”。夺得个人金牌的玛丽埃尔·扎古尼斯，已是两届奥运冠军。第一次拿冠军那年，她进入了美国的名校圣母大学读书；拿个人铜牌的贝卡·沃德奥运会后将进入杜克大学。银牌得主萨达·雅各布森则毕业于耶鲁历史系。美国一直是奥运霸主，其实力主要来自大学体育。这三位女剑客，在美国奥运代表团中非常典型。稍微有所不同的是，她们全部来自私立名校，不像一般队员来自州立大学。三个人中，只有玛丽埃尔是在拿了奥运金牌那年靠体育奖学金上了圣母大学，另外两位，则都作为普通学生上了杜克和耶鲁。杜克大学是一流私立大学中比较重视体育的，但耶鲁则从不提供体育奖学金，你要像别人一样申请。这些运动员学生，和其他学生一样要完成功课，教授们不会对他们区别对待。运动员们时常是比赛一结束，就赶紧找时间写作业。美国人把体育当作教育的核心，一边上大学一边参加运动队是非常普遍的现象。比如冠军玛丽埃尔的父母就是大学划船队的队员，而且都参加了1976年蒙特利尔奥运会。萨达的父母年轻时都从事击剑，父亲还进过国家队，现在则是一位内分泌学的专家。萨达从耶鲁本科毕业后，今年将进入密歇根大学法学院，日后自然也是前途无量。

物理学业水平测试知识点复习

高中物理学业水平测试知识点复习提纲（一）（适用人教版）专题一：运动的描述【知识要点】 1.质点（A ）（1）没有形状、大小，而具有质量的点。（2）质点是一个理想化的物理模型，实际并不存在。（3）一个物体能否看成质点，并不取决于这个物体的大小，而是看在所研究的问题中物体的形状、大小和物体上各部分运动情况的差异是否为可以忽略的次要因素，要具体问题具体分析。 2.参考系（A ）（1）物体相对于其他物体的位置变化，叫做机械运动，简称运动。（2）在描述一个物体运动时，选来作为标准的（即假定为不动的）另外的物体，叫做参考系。对参考系应明确以下几点： ①对同一运动物体，选取不同的物体作参考系时，对物体的观察结果往往不同的。 ②在研究实际问题时，选取参考系的基本原则是能对研究对象的运动情况的描述得到尽量的简化，能够使解题显得简捷。 ③因为今后我们主要讨论地面上的物体的运动，所以通常取地面作为参照系 3.路程和位移（A ）（1）位移是表示质点位置变化的物理量。路程是质点运动轨迹的长度。（2）位移是矢量，可以用以初位置指向末位置的一条有向线段来表示。因此，位移的大小等于物体的初位置到末位置的直线距离。路程是标量，它是质点运动轨迹的长度。因此其大小与运动路径有关。（3）一般情况下，运动物体的路程与位移大小是不同的。只有当质点做单一方向的直线运动时，路程与位移的大小才相等。图1-1中质点轨迹ACB 的长度是路程，AB 是位移S 。（4）在研究机械运动时，位移才是能用来描述位置变化的物理量。路程不能用来表达物体的确切位置。比如说某人从O 点起走了50m 路，我们就说不出终了位置在何处。 4、速度、平均速度和瞬时速度（A ）（1）表示物体运动快慢的物理量，它等于位移s 跟发生这段位移所用时间t 的比值。即 A B C A B C 图1-1

大学物理第1章质点运动学知识点复习及练习

第1章质点运动学（复习指南) 一、基本要求掌握参考系、坐标系、质点、运动方程与轨迹方程得概念，合理选择运动参考系并建立直角坐标系,理解将运动对象视为质点得条件、掌握位矢、位移、速度、加速度得概念;能借助直角坐标系计算质点在平面内运动时得位移、平均速度、速度与加速度、会计算相关物理量得大小与方向、二、基本内容１.位置矢量(位矢）位置矢量表示质点任意时刻在空间得位置,用从坐标原点向质点所在点所引得一条有向线段，用表示．得端点表示任意时刻质点得空间位置.同时表示任意时刻质点离坐标原点得距离及质点位置相对坐标轴得方位.位矢就是描述质点运动状态得物理量之一.对应注意: (１）瞬时性:质点运动时，其位矢就是随时间变化得,即.此式即矢量形式得质点运动方程. (2)相对性:用描述质点位置时，对同一质点在同一时刻得位置,在不同坐标系中可以就是不相同得．它表示了得相对性,也反映了运动描述得相对性. (3）矢量性:为矢量，它有大小，有方向,服从几何加法.在平面直角坐标系系中位矢与x轴夹角正切值 ? 质点做平面运动得运动方程分量式:,．平面运动轨迹方程就是将运动方程中得时间参数消去,只含有坐标得运动方程、２.位移得大小?. 注意区分:(1)与,前者表示质点位置变化,就是矢量，同时反映位置变化得大小与方位.后者就是标量,反映从质点位置到坐标原点得距离得变化．(2)与,表示时间内质点通过得路程,就是标量.只有当质点沿直线某一方向前进时两者大小相同，或时,. 3．速度定义，在直角坐标系中得方向:在直线运动中,表示沿坐标轴正向运动,表示沿坐标轴负向运动．在曲线运动中,沿曲线上各点切线,指向质点前进得一方.

2014年度国家体育总局重点研究领域重大课题招标指南

2014年度国家体育总局重点研究领域重大课题招标指南 1.高原训练有效负荷结构和方法研究在总结国内外高原训练成功经验的基础上，结合我国高原训练条件，针对专项特点，研究上高原前、高原训练期间以及下高原后的有效训练负荷结构和训练方法，为提高高原训练成功率提供理论和方法。 2.提高人体运动能力的生物学基础和对策研究在把握人体科学最新研究进展的基础上，围绕限制运动能力发展的重要生物学因素（例如：神经系统、骨骼肌、内分泌、呼吸、血液循环、能量代谢、免疫能力等），从运动能力监测、风险预防和干预、运动能力促进等方面，开展应用基础性研究，为提高人体运动能力，提供理论和方法。 3.提高足球、篮球、排球运动员专项竞技能力的训练方法研究在系统研究和梳理国内外足球、篮球、排球训练理论和方法的基础上，针对专项特点和我国足球、篮球、排球训练现状，从体能、技术、战术、心理、身体承受能力等方面，研究并提出实用性强的，能够提高我国足球、篮球、排球运动员专项竞技能力的方法，指导训练实践。 4.我国青少年运动能力发展规律研究以保障青少年健康全面发展为前提，结合我国青少年运动员生长发育规律和运动能力发展规律，研究青少年运动员

选材标准、青少年在不同生长发育阶段的适宜训练方法和手段；结合专项发展需求，开展提高青少年运动能力的科学方法和科学训练体系的研究。 5.我国职业化运动项目训练管理体系研究系统研究国外职业运动项目训练体系及其管理的成功经验，结合我国运动项目职业化发展趋势和现实特点，研究适合我国国情的职业化运动项目训练管理制度、训练保障措施和服务体系建设（例如：青少年梯队建设、职业运动员准入制度、健康管理制度、专项训练规划、运动员职业发展规划、科技保障等）。 6．我国运动训练理论创新研究在把握国内外运动训练理论研究进展和发展趋势的基础上，针对制约我国竞技体育发展的重要因素，从训练实践出发，在一般训练理论和专项训练理论方面，开展理论创新研究，为提高我国运动训练水平提供理论基础。 7.运动性伤病的诊治和康复方法的研究包括运动创伤、运动性疾病的预防、诊断、治疗以及康复方法的研究；专项训练技术方法与运动损伤形成机制及损伤成因的关系研究；运动员运动损伤后或手术后重返赛场评判标准的研究；不同康复技术和方法对运动伤病发生后身体各系统功能恢复影响的研究；康复训练方案的实操技术的研究与应用。

1三年级科学下第一单元物体的运动复习要点

三年级科学下第一单元物体的运动复习要点学校___________ 班级_______ 姓名__________ 1、两人静止不动时，用方向和位置描述自己的位置。 2、在草原上，以白云为参照物，老鹰是运动的。 3、“小小竹排江中游，巍巍青山两岸走”的歌词中，竹排和青山都是运动的。 4、在“我的位置在操场东南方约45米处”的描述中是以操场为参照物的。 5、判断一个物体是运动还是静止，首先要选择一个参照物。 6、一个物体相对于另一个物体位置的变化称作为机械运动，简称运动。 7、机械运动是宇宙中最普遍的运动。 8、指尖陀螺和悠悠球的共同运动形式是转动。 9、为了便于观察和描述物体的运动形式，先在物体上贴上圆点。 10、物体的运动方式主要有平动、转动、滚动、振动和摆动五种。 11、根据运动路线的不同，物体运动分为直线运动和曲线运动。 12、小球冲出平整的桌面后的运动路线是曲线运动。 13、易拉罐滚动时的整体运动路线是直线运动。 14、物体的运动包含了一种以上的运动方式，这样的运动被称为复合运动。 15、像滑滑梯，山坡这样的一端高，一端低的斜坡，在科学上被称为斜面。 16、斜坡上的物体会像滑滑梯那样滑动下去，会像石头从山顶向下滚下去一样滚动。 17、在实验时，将物体轻轻地放在斜面的上端，不能推动物体。 18、物体的形状与它在斜面上的运动情况有一定关系。 19、在同一座大桥上正常行进的汽车、自行车和行人，运动最快的是汽车。 20、各种物体运动的快慢不一样。

21、相同距离内，时间短，运动快；时间长，运动慢。 22、在奔跑100米的动物大会上，猎豹用了5秒，羚羊用了6秒，猎豹运动快。 23、运动相同的时间，可以用比较运动距离的方法来比较运动快慢。 24、运动相同的距离，可以用比较运动时间的方法来比较运动快慢。 25、物体运动的快慢就是物体运动速度的大小。 26、喷气式客机的速度是每小时900千米，高速列车的速度是每小时300千米。 27、过山车又称云霄飞车，是游乐园中一种富有刺激性的娱乐工具。 28、过山车常利用重力和惯性使小列车沿蜿蜒的轨道行进，有爬升、滑落、旋转等过程。 29、搭建过山车轨道时，轨道的起点应为至高点。 30、搭建的轨道坡度要有变化。 31、搭建轨道的长度可以用软尺和细绳来测量。 32、可以利用秒表、软尺、细绳等工具，比较不同“过山车”上小球运动的快慢。 33、以起点为中心，描述小球的位置时，可以用方向盘判断方向，用软尺测量距离。 34、物体有运动和静止两种状态。 35、荡秋千的运动形式是摆动。 36、足球腾空而飞时的运动是曲线运动。 37、斜坡在科学上称为斜面，其特点是一端高一端低。 38、右手握秒表，拇指控制右键，食指控制左键。 39、物体运动的快慢可以用速度来衡量。 40、根据过山车设计要求，轨道应该有直线轨道和曲线轨道。

(精编!)高一物理《运动学知识点归纳》

运动学知识点归纳（必修一第一、二章）【考试说明】【知识网络】【考试说明解读】 1．参考系 *⑴定义：在描述一个物体的运动时，选来作为标准的假定不动的物体，叫做参考系。 ⑵运动学中的同一公式中涉及的各物理量必须选择同一参考系。 2．质点 ⑴定义：质点是指有质量而不考虑大小和形状的物体。 *⑵质点是物理学中一个理想化模型，能否将物体看作质点，取决于所研究的具体问题，而不是取决于这一物体的大小、形状及质量，只有当所研究物体的大小和形状对所研究的问题没有影响或影响很小，可以将其形状和大小忽略时，才能将物体看作质点。物体可视为质点的主要三种情形： ①物体只作平动时； *②物体的位移远远大于物体本身的尺度时； ③只研究物体的平动，而不考虑其转动效果时。 3．时间与时刻 ⑴时刻：指某一瞬时，在时间轴上表示为某一点。 ⑵时间：指两个时刻之间的间隔，在时间轴上表示为两点间线段的长度。 ⑶时刻与物体运动过程中的某一位置相对应，时间与物体运动过程中的位移（或路程）

相对应。 4．位移和路程 *⑴位移：表示物体位置的变化，是一个矢量，物体的位移是指从初位置指向末位置的有向线段，其大小就是此线段的长度，方向从初位置指向末位置。 *⑵路程：路程等于实际运动轨迹的长度，是一个标量。 *只有在单方向的直线运动中，位移的大小才等于路程。 5．速度、平均速度、瞬时速度 ⑴速度：是表示质点运动快慢的物理量，在匀速直线运动中它等于位移与发生这段位移所用时间的比值，速度是矢量，它的方向就是物体运动的方向。 ⑵平均速度：物体所发生的位移跟发生这一位移所用时间的比值叫这段时间内的平均速度，即 t s v = ，平均速度是矢量，其方向就是相应位移的方向。 *公式V =（V 0＋V t ）/2只对匀变速直线运动适用。 ⑶瞬时速度：运动物体经过某一时刻（或某一位置）的速度，其方向就是物体经过某有一位置时的运动方向。 6．加速度 ⑴加速度是描述物体速度变化快慢的物理量，是一个矢量，方向与速度变化的方向相同。 ⑵做匀速直线运动的物体，速度的变化量与发生这一变化所需时间的比值叫加速度，即t v v t v a t 0 -=??= ⑶速度、速度变化、加速度的关系： *①方向关系：加速度的方向与速度变化的方向一定相同,加速度方向和速度方向没有必然的联系。 *②大小关系：V 、△V 、a （F 合）无必然的大小决定关系！！ *③*只要a 与v 方向相同，无论加速度在减少还是在增大，物体的速度一定增大，若加速度减小，速度增大得越来越慢（仍然增大）！！ *只要a 与v 方向相反，物体的速度一定减小！！ *7、运动图象：s —t 图象与v —t 图象的比较（深刻把握！！）下图和下表是形状一样的图线在s —t 图象与v —t 图象中的比较. s — t 图 v —t 图图A-2-6-1

重庆大学自动控制原理课程设计

目录 1 实验背景 (2) 2 实验介绍 (3) 3 微分方程和传递函数 (6)

1 实验背景在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制原理是相对于人工控制概念而言的，自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。在自动控制原理【1】中提出，20世纪50年代末60年代初，由于空间技术发展的需要，对自动控制的精密性和经济指标，提出了极其严格的要求；同时，由于数字计算机，特别是微型机的迅速发展，为控制理论的发展提供了有力的工具。在他们的推动下，控制理论有了重大发展，如庞特里亚金的极大值原理，贝尔曼的动态规划理论。卡尔曼的能控性能观测性和最优滤波理论等，这些都标志着控制理论已从经典控制理论发展到现代控制理论的阶段。现代控制理论的特点。是采用状态空间法（时域方法），研究“多输入-多输出”控制系统、时变和非线性控制系统的分析和设计。现在，随着技术革命和大规模复杂系统的发展，已促使控制理论开始向第三个发展阶段即第三代控制理论——大系统理论和智能控制理论发展。在其他文献中也有所述及（如下）：至今自动控制已经经历了五代的发展：第一代过程控制体系是150年前基于5－13psi的气动信号标准（气动控制系统PCS，Pneumatic Control System）。简单的就地操作模式，控制理论初步形成，尚未有控制室的概念。第二代过程控制体系（模拟式或ACS,Analog Control System）是基于0－10mA或4－20mA 的电流模拟信号，这一明显的进步，在整整25年内牢牢地统治了整个自动控制领域。它标志了电气自动控制时代的到来。控制理论有了重大发展，三大控制论的确立奠定了现代控制的基础；控制室的设立，控制功能分离的模式一直沿用至今。第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次革命，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的中央控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系统瘫痪。所以它很快被发展成分布式控制系统（DCS）。第四代过程控制体系（DCS，Distributed Control System分布式控制系统）：随着半导体制造技术的飞速发展，微处理器的普遍使用，计算机技术可靠性的大幅度增加，目前普遍使用的是第四代过程控制体系（DCS，或分布式数字控制系统），它主要特点是整个控制系统不再是仅仅具有一台计算机，而是由几台计算机和一些智能仪表和智能部件构成一个了控制

运动学知识点总结

运动学知识点总结一，质点、参考系、坐标系 1，机械运动：物体相对于其它物体位置发生变化，称为机械运动，简称运动 2，运动是绝对的，静止是相对的 3，质点：用来代替物体的有质量、无大小的点（理想化模型，为简化问题研究方便而引入）物体看成质点的条件：物体本身形状大小相对于研究问题是次要的，可忽略。（物体本身大小远小于研究距离） 4，参考系：为研究物体运动而选为标准的物体（就是假设不动的物体）参考系可任意选取，应尽量使得研究问题简化 5，坐标系：为定量描述质点位置的变化而建立的坐标轴二，时间和位移 1，时刻：对应某一位置，某一瞬间，是一个点时间间隔，简称时间：对应一段位移、一段过程时间轴：（要能看懂，哪个是时间？哪个是时刻？） 2，标量和矢量标量：只有大小没有方向的量。如“路程、速率、时间” 矢量：既有大小又有方向的量。如“位移、速度、加速度” 3，路程：通过路径的长度。标量，可以是直线、也可以是曲线。只能粗略反映物体的运动 4，位移：表示物体位置变化的物理量。是从初位置指向末位置的有向线段。能精确反映物体运动矢量，线段长度表示位移大小，箭头表示位移方向 5，路程位移关系：路程和位移是两个不同类型的物理量，绝不能说“位移等于路程”！单向的直线运动：“位移大小”才等于路程。其它运动中，“位移大小”小于路程三，速度：是描述物体运动快慢的物理量 1，定义式：（发生位移与所用时间的比值）比值定义：V等于位移与时间的比值，和单独的位移或时间没有关系的！ 2，矢量：速度方向就是运动方向 3，分类：平均速度：一段时间内的速度，只能粗略反映运动快慢瞬时速度：某一时刻、某一位置的速度，能精确反映物体运动 4，瞬时速率：瞬时速度的大小，简称“速率” 平均速率：路程与所用时间的比值 5注意：平均速度、瞬时速度都是矢量，瞬时速率、平均速率都是标量平均速率不是平均速度的大小！匀速直线运动中，平均速度等于瞬时速度