胸倒立训练方法

学习舞蹈的过程中，我们总要克服一定的身体局限才可以达到更好的身体状态，才可以展现优美的舞姿，除了拉筋，压腿之外，在舞蹈学习过程中还有一项胸倒立需要学习者好好练习，很多人不知道胸倒立的方法是怎样的，那我们就专门说说胸倒立训练方法，希望大家能克服身体局限，练就更好的身材!

1、找一墙壁倒立后身体胸部面对墙壁一直往后推到墙壁贴紧墙壁呈一直线。请勿倒立后背对墙壁会导致身体体线非呈一直线垂直状态。良好的倒立姿势:手.头.肩.胸.腹.脚尖.必需呈一直线状态。找一单杠双手紧握单杠后身体呈一直线状态双腿夹紧臀部紧缩体会身体呈一直线的感觉。

2、先练习头手倒立也就是三点倒立,对于初学倒立者有很大的助益.此动作可帮助初学倒立者快速体会倒立后的感觉同时学会掌握倒立的感觉跟技巧。进阶练习成双手倒立,三点倒立练到稳定性以及平衡感都可以掌握其中的技巧后,练习者就可以利用你在练头手倒立的动作同时将双手臂往上推藉由往上将身体往上推撑的力量动作顺势将身体头部推离地面后呈现双手倒立,双手倒立后记得肩膀要出力。

3、如果正在学习双手倒立或不会请依照下列步骤逐一学习:辅助学习:找地面平坦且有墙壁的地方,身体先成呈伏地挺身姿势双脚触及墙角边缘后先将一脚抬踩墙壁后另一脚也抬踩墙壁后双脚逐一往上向上移，同时双手配合双脚移动，速度逐渐往墙移动，慢慢移向墙壁呈双手倒立姿势(练习正确倒立姿势:胸要面向

墙壁)双手尽量往后移向墙角与墙同一直线，双肩出力吸气缩小腹，先练习1分钟倒立，练习基本静态肌力训练，倒立时间的长短由练习者自行调整之。

4、进阶学习:找一地面平坦的地方并拿著软垫垫在地面后，身体呈蹲跪姿势双手以及头部同时触地，头部压在软垫上方后，双手与头部呈三角姿势后，这时身体重心在臀部，练习者试着利用脚部弹跳力量，可双脚或单脚弹跳后将腰部以下角度往上调整至90度后先行稳定吸气，确定无问题后，双脚合并呈并腿姿势，逐渐往上移动，呈头手倒立90度姿势，练习时间的长短由练习者自行决定。

入门学习:练习者身体呈站立姿，可由助跑半步后双手同时往下与地板接触，同时将双腿合并呈直体并腿双手倒立姿后双肩用力，双手掌指尖指向身体正前方双手掌必需合起紧贴地板，练习时间的长短由练习者自行决定之。

一级倒立摆的建模与控制分析

控制工程与仿真课程设计报告报告题目直线一级倒立摆建模、分析及控制器的设计组员1专业、班级14自动化1 班姓名朱永远学号1405031009 组员1专业、班级14自动化1 班姓名王宪孺学号1405031011组员1专业、班级14自动化1 班姓名孙金红学号1405031013 报告评分标准评分项目权重评价内容评价结果项目得分内容70设计方案较合理、正确，内容较完整 70-50分设计方案基本合理、正确，内容基本完整 50-30分设计方案基本不合理、正确，内容不完整 0-30分语言组织15语言较流顺，标点符号较正确 10-15分语言基本通顺，标点符号基本正确 5-10分语言不通顺，有错别字，标点符号混乱 5分以下格式15 报告格式较正确，排版较规范美观 10-15分报告格式基本正确，排版不规范 5-10分报告格式不正确，排版混乱 5分以下总分

直线一级倒立摆建模、分析及控制器的设计一状态空间模型的建立 1.1直线一级倒立摆的数学模型图1.1 直线一级倒立摆系统本文中倒立摆系统描述中涉及的符号、物理意义及相关数值如表1.1所示。

图1.2是系统中小车的受力分析图。其中，N 和P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。图1.2 系统中小车的受力分析图图1.3是系统中摆杆的受力分析图。F s 是摆杆受到的水平方向的干扰力, F h 是摆杆受到的垂直方向的干扰力，合力是垂直方向夹角为α的干扰力F g 。

图1.3 摆杆受力分析图分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： ()11- 设摆杆受到与垂直方向夹角为α 的干扰力Fg ，可分解为水平方向、垂直方向的干扰力，所产生的力矩可以等效为在摆杆顶端的水平干扰力FS 、垂直干扰力Fh 产生的力矩。 ()21- 对摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： ()θsin 22 l x dt d m F N S +=- ()31- 即： αθθθθsin sin cos 2f F ml ml x m N +-+= ()41- 对图1.3摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： ()θcos 22 l l dt d m F mg P h -=++- ()51- 即 θθθθ αcos sin cos 2 ml ml F mg P g +=++- ()61- 力矩平衡方程如下： 0cos sin sin cos cos sin =++++θθθθαθα I Nl Pl l F l F g g ()71- 代入P 和N ，得到方程： () 0cos 2sin sin 2cos sin cos 2cos sin 2222=+-++++θθθθθθθαθαx ml ml mgl ml I l F l F g g ()81- 设φπθ+=，（φ是摆杆杆与垂直向上方向之间的夹角，单位是弧度），代入上式。假设φ<<1，则可进行近似处理： φφφφφφφ===?? ? ??==2sin ,12cos ,0,sin ,1cos 2 dt d N x f F x M --= α sin g S F F =α cos g h F F =

运动训练方法与手段.doc

运动训练方法与手段 (总分：187.00，做题时间：90分钟) 一、{{B}}单项选择题{{/B}}(总题数：10，分数：10.00) 1.比较下列四种方法，更有利于提高有氧代谢供能能力的方法是 ( )（分数：1.00） A.短时间重复训练方法 B.间歇性循环训练方法 C.中时间持续训练方法 D.高强性间歇训练方法 2.长时间重复训练方法主要适用于以下哪种供能系统条件下的运动技术、战术、素质的训练工作 ( )（分数：1.00） A.无氧磷酸原供能系统 B.无氧糖酵解供能系统 C.无氧、有氧混合供能系统 D.有氧供能系统 3.相对来说，提高足球运动员战术意识的训练方法是 ( )（分数：1.00） A.重复训练法 B.持续训练法 C.变换训练法 D.循环训练法 4.为了提高运动员适应环境的能力，乒乓球教练员改变了训练场地，这种方法属于 ( )（分数：1.00） A.负荷变换训练方法 B.内容变换训练方法 C.方法变换训练方法 D.形式变换训练方法 5.在篮球复杂战术的初学阶段，教练员常常采用 ( )（分数：1.00） A.循环训练法 B.完整练习法 C.重复训练法 D.分解练习法 6.中长跑训练常用的一种手段——“法特莱克法”的练习手段是一种 ( )（分数：1.00） A.重复性练习手段 B.间歇性练习手段 C.持续性练习手段 D.比赛性练习手段 7.武术套路运动员高级训练阶段采用的训练手段多属于 ( )（分数：1.00） A.固定性组合练习手段 B.变异性组合练习手段 C.周期性单一练习手段 D.混合性多元练习手段 8.采用间歇训练法时，两次组练习中间歇时间的依据是，开始下一次练习时每分钟心律应降至( )（分数： 1.00） A.80次左右 B.120次左右 C.150次左右 D.200次左右 9.提高乳酸供能能力的主要训练方法是 ( )（分数：1.00） A.重复性循环训练方法

幼儿思维训练有哪些方法

幼儿思维训练有哪些方法 5-6岁儿童逆向思维训练游戏在5～6岁，孩子的抽象逻辑思维比较迅速的发展起来了，这为他入学奠定了智力基础。这一阶段的孩子已经开始能使用概念、判断、推理等思维形式进行思维活动了。对5～6岁孩子进行逆向思维训练，主要是帮助孩子从相反的视角去看固有的观点和惯常的看法，学会正确的思维方法，并通过各种创造活动发展他的逆向思维。 1、藏宝图游戏目的：训练孩子的空间知觉能力及逆向思维能力。游戏准备：用比较透明的纸做几张“藏宝图”。并准备几张相同的空白图纸。游戏玩法：你先给孩子看一张“藏宝图”，然后告诉他“这是一张透明的藏宝图，如果将它翻过来，你会出现什么样的图案呢?也可以让他在空白图纸中画出来。 2、奇怪的时钟游戏目的：在认识时钟的基础上，发展孩子的逆向思维和判断力。游戏准备：自制一个可以拨动时针和分针的时钟，并准备一面镜子。游戏玩法：让孩子看着镜子，你拿着这个自制的时钟站在他的身后，并拨动时针和分针，让孩子看着镜子里时钟的影像，说出是几点钟。通过这个游戏，可以让孩子知道，镜子中的景象与实景是相反的，如果他伸过左手，镜中的他则是伸出右手…… 3、扑克猜数

游戏目的：用不同的方法将隐藏的数字猜出来，发展孩子的逆向思维及思维的流畅性、敏捷性。游戏准备：1～9的牌两套(共18张) 游戏玩法：你一定要和孩子一起玩哦!先请孩子把牌洗好，然后你任意抽去一张，藏起来，并将余下的牌摊开，让孩子猜一猜你藏起来的是哪张牌。幼儿思维训练试题一 1.哥哥4个苹果,姐姐有3个苹果,弟弟有8个苹果,哥哥给弟弟 1个后，弟弟吃了3个，这时谁的苹果多? 2.小明今年6岁，小强今年4岁，2年后，小明比小强大几岁? 3.同学们排队做操，小明前面有4个人，后面有4个人，这一队一共有多少人? 4.有一本书，小华第一天看了2页，以后每一天都比前一天多看2页，第4天看了多少页? 5.同学们排队做操，从前面数，小明排第4，从后面数，小明排第5，这一队一共有多少人? 6.有8个皮球，如果男生每人发一个，就多2个，如果女生每人发一个，就少2个，男生有多少人，女生有多少人? 7.老师给9个三好生每人发一朵花，还多出1朵红花，老师共有多少朵红花? 8.有5个同学投沙包，老师如果发给每人2个沙包就差1个，老师共有多少个沙包? 9.刚刚有9本书，爸爸又给他买了5本，小明借去2本，刚刚还有几本书? 10.一队小学生，李平前面有8个学生比他高，后边5个学生比他矮，这队小学生共有多少人?

运动训练的常用手段

运动训练的常用手段 1、周期性单一练习手段（1）周期性单一练习手段释义周期性单一练习手段是指周期性重复进行单一结构动作的身体练习。由于该类型练习动作相对简单、动作环节相对较少，因此，较易使练习者学习、掌握，并强化主要环节的训练。由于该练习的动作方式较易设计，因此，可以作为体能主导类速度性、耐力性运动项群的主要练习手段和其他项群的基本练习手段。（2）周期性单一练习手段举例 ①周期性单一练习手段举例 A、各种快跑练习不同距离或时间的跑的练习。步法可为向前跑、垫步跑、交叉步跑、后蹬步跑、并步跑。 B跳推杠铃练习立姿，两脚自然站立，与肩同宽。两手翻握轻重量杠铃放置胸前。全身用力时，两脚交叉步或并步跳起，同时，两手上推杠铃到头顶至两臂伸直。连续练习若干次，练习若干组。 C拉测功仪练习坐在功仪上，按划船动作，做全身性拉浆练习。练习时上下肢配合，全力做6~10分钟，做若干组。 ②局部周期性练习 A、快速挥臂练习原地站立，头上方悬吊重沙袋，做扣排球动作。连续挥臂拍击沙袋若干次，练习若干组。B卧推杠铃练习仰卧卧推凳上，两手与肩同宽握杠，由胸前上推杠铃至两臂伸直。连续上推若干次练习若干组。 C拉橡皮带练习立式上身前俯或俯卧式，两手由前方向后体侧拉橡皮带。反复多次3~10分钟。练习若干组。 2、混合性多元练习手段（1）混合性多元练习手段释义多元练习手段是指将几种单一结构的动作混合进行的身体练习。由于该类练习动作相对复杂、动作环节相对较多，因此有利于形成复杂动作的神经联系。提高技能的储备量，有利于学习、掌握较为复杂的技术动作。（2）混合性多元练习手段举例 ①全身混合性练习 A、跑动跨跳练习中速跑，每跑3步跨步跳1次，连续跨跳10次。如固定距离可计时进行。每组练习3?5次，练习2?3组。

思维训练如何进行

思维训练如何进行平时生活学习中，家长们应对孩子多进行思维训练，因为可以带给孩子以下诸多好处。那么应该如何进行思维训练呢?下面小编为你整理思维训练方法，希望能帮到你。进行思维训练的10个方法思维训练方法1.脑力激荡法脑力激荡法(Brainstorming)：脑力激荡法是最为人所熟悉的创意思维策略，该方法法是由Osborn早于1937年所倡导，此法强调集体思考的方法，着重互相激发思考，鼓励参加者于指定时间内，构想出大量的意念，并从中引发新颖的构思。脑力激荡法虽然主要以团体方式进行，但也可于个人思考问题和探索解决方法时，运用此法激发思考。该法的基本原理是：只专心提出构想而不加以评价;不局限思考的空间，鼓励想出越多主意越好。此后的改良式脑力激荡法是指运用脑力激荡法的精神或原则，在团体中激发参加者的创意。思维训练方法2.三三两两讨论法此法可归纳为每两人或三人自由成组，在三分钟中限时内，就讨论的主题，互相交流意见及分享。三分钟后，再回到团体中作汇报。思维训练方法3.六六讨论法六六讨论法(Phillips66 Technique)：六六讨论法是以脑力激荡法作基础的团体式讨论法。方法是将大团体分为六人一组，只进行六分钟的小组讨论，每人一分钟。然后再回到大团体中分享及做最终的评估。思维训练方法4.逆向思考法是可获得创造性构想的一种思考方法，此技法可分为七类，如能充分加以运用，创造性就可加倍提高了。思维训练方法5.分合法 (Synectics) Gordon 于1961年在《分合法：创造能力的发展(Synectics: thedevelopment ofcreativity)》一书中指出的一套团体问题解决的方法。此法主要是将

体适能方法

1、常用的体适能评定方法 2、常用体适能训练手段与方法一、灵敏的评定方法140 灵敏就是指人体在复杂的条件下,快速、准确、协调的变换身体姿势、运动方向与随机应变的能力,它与速度、力量、体型、疲劳与神经类型等因素有关。二、平衡的评定方法167 平衡就是指人体维持身体稳定姿势的能力。三、协调的评定方法173 协调能力就是指人的机体的各部分活动在时间与空间上相互配合、合理有效的完成动作的能力,也可以说就是迅速改变身体或某一部分的运动方向的能力。四、速度的评定方法180 速度素质就是指人体快速运动的能力,指人体或人体某一部分快速移动、快速完成动作与快速做出运动反应的能力。五、爆发力的评定方法194 爆发力就是指肌肉在最短时间内产生最高收缩速度与最大力量来克服阻力的一种能力,这种能力就像火药爆炸一样,能在一瞬间迸发出巨大的能量。六、神经系统与感官就是控制与协调全身各种功能的主要调节系统。206 一、力量训练的基本方法 1、动力性克制收缩练习方法就是指肌肉在拉长状态下以近端固定收缩克服外阻力的力量训练方法。各种负重力量练习与跳跃力量练习都属于这种力量练习方法 2、动力性退让收缩练习方法就是指肌肉在拉长状态下以远端固定收缩克服外阻力的力量训练方法。跳深练习与有水平速度的单腿连续跳跃、双腿跳跃练习都可以很好的发展这种练习方法。 3、等动力量练习方法li

就是指在等动力量练习器械上进行的肌肉抗阻力始终恒定的力量练习方法。它被认为就是发展最大力量与避免受伤的最好的力量训练方法。 4、超等长收缩练习方法就是指肌肉在外阻力作用下在缩短中被拉长,进行超等长收缩。例如跳跃运动员起跳腿伸肌群在脚着地时就就是这种收缩。 5、静力性练习方法就是指不改变肌肉长度、张力变化的力量练习方法。 6、电刺激方法就是指利用电刺激替代神经冲动使肌肉产生收缩的力量练习方法。 7、组合力量练习方法将上述力量练习方法进行不同搭配组合进行综合力量训练的力量练习方法。手段 1、负重抗阻力练习手段负重物、杠铃、沙袋等克服外阻力的负重力量练习手段。 2、对抗性力量练习手段将对手的力量作为阻力进行对抗力量练习。 3、克服弹性阻力的练习手段利用弹性物体的变形阻力发展身体的局部力量。 4、利用外部环境阻力的练习手段利用自然环境如沙滩、水阻力、山坡等进行力量练习 5、克服自身体重的练习手段各种徒手的蹲起、跳起、跳跃、跳台阶等力量练习 6、利用专门力量训练器械的练习手段利用各种综合、单一功能的、专项的力量训练器械进行力量练习 7、电刺激力量练习手段二、发展耐力素质的基本方法

一阶倒立摆控制系统

一阶直线倒立摆系统姓名：班级：学号：

目录摘要 (3) 第一部分单阶倒立摆系统建模 (4) （一）对象模型 (4) （二）电动机、驱动器及机械传动装置的模型 (6) 第二部分单阶倒立摆系统分析 (7) 第三部分单阶倒立摆系统控制 (11) （一）内环控制器的设计 (11) （二）外环控制器的设计 (14) 第四部分单阶倒立摆系统仿真结果 (16) 系统的simulink仿真 (16)

摘要：该问题源自对于娱乐型”独轮自行车机器人”的控制，实验中对该系统进行系统仿真，通过对该实物模型的理论分析与实物仿真实验研究，有助于实现对独轮自行车机器人的有效控制。控制理论中把此问题归结为“一阶直线倒立摆控制问题”。另外，诸如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制、海上钻井平台的稳定控制、飞机安全着陆控制等均涉及到倒立摆的控制问题。实验中通过检测小车位置与摆杆的摆动角，来适当控制驱动电动机拖动力的大小，控制器由一台工业控制计算机（IPC）完成。实验将借助于“Simulink封装技术——子系统”，在模型验证的基础上，采用双闭环PID控制方案，实现倒立摆位置伺服控制的数字仿真实验。实验过程涉及对系统的建模、对系统的分析以及对系统的控制等步骤，最终得出实验结果。仿真实验结果不仅证明了PID方案对系统平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性。第一部分单阶倒立摆系统建模

（一）对象模型由于此问题为”单一刚性铰链、两自由度动力学问题”，因此，依据经典力学的牛顿定律即可满足要求。如图1.1所示，设小车的质量为0m ，倒立摆均匀杆的质量为m ，摆长为2l ，摆的偏角为θ，小车的位移为x ，作用在小车上的水平方向上的力为F ，1O 为摆杆的质心。图1.1 一阶倒立摆的物理模型根据刚体绕定轴转动的动力学微分方程，转动惯量与角加速度乘积等于作用于刚体主动力对该轴力矩的代数和，则 1）摆杆绕其重心的转动方程为 sin cos y x l F J F l θθθ=-&& （1-1） 2）摆杆重心的水平运动可描述为 2 2(sin )x d F m x l dt θ=+ （1-2） 3）摆杆重心在垂直方向上的运动可描述为 2 2(cos )y d F mg m l dt θ-= （1-3） 4）小车水平方向运动可描述为 202x d x F F m dt -= （1-4）

创意思维训练的九种方法

创意思维训练的九种方法想像与联想思维训练想像和联想思维在视觉艺术思维中是不可缺少的重要成分，是决定艺术创作成功与否的重要条件之一。视觉艺术思维的训练首先要从想像和联想的训练人手。艺术家的想像力除了天赋之外，后天的训练也是举足轻重的。因此，要让艺术家积极地开动脑筋，针对艺术创作中的主题、类型、手法、思想内涵、形式美感和色彩表现等方面，充分展开想像的翅膀，发挥艺术创作的想像能力，不拘束于个别的经验和现实的时空，而让自己的思维遨游于无限的未知世界之中。爱因斯坦说：“想像力比知识更重要，因为知识是有限的，而想像力概括着世界上的一切，推动着进步，并且是知识进化的源泉”。与科学一样，没有想像力的艺术创作，是不可能有永恒的艺术生命力和艺术感染力的。我们在作画时注重视觉对象与周围环境关系的处理，这种知觉选择性与知觉对象的转化关系在现代视觉艺术的平面艺术中称为图(视觉对象)地(周围环境)反转。这是对视觉艺术家普遍进行的思维训练方法之一。最早研究图地转化关系的鲁宾(E. Rubin)，他的著名的“Rubin之杯”(图)图形表现的是在一个长方形画面中画着一只对称的黑色杯，如果仔细观察杯子的左右空白部位，则发现是相对着的两人侧面像。随着视觉的转换，杯和人的侧面像相互交替出现，形成特殊的画面。这类图形在视觉艺术作品中被广泛地应用。如染织美术中的“千鸟纹”，广告、装演艺术中的各种画面等。图地反转变化的理论强调了人们的感觉不是孤立存在的，它要受到周围环境的影响。因此，利用这个方法加以训练，有助于丰富我们的艺术想像力。在此基础上，要求被训练者表达出与众不同、具有独创性的见解。在视觉艺术领域里，这样的训练是培养人们充分发挥艺术想像力而进行创作的必不可少的环节之一。联想是人的头脑中记忆和想像联系的纽带。由人对事物的记忆而引发出思维的联想，记忆的许多片段通过联想形式进行衔接，转换为新的想法。主动的、有意识的联想能够积极而有效地促进人的记忆与思维。美学家王朝闻说：“联想和想像当然与印象或记忆有关，没有印象和记忆，联想或想像都是无源之水，无本之木。但很明显，联想和想像，都不是印象或记忆的如实复现。”在艺术创作的过程中，联想与想像是记忆的提炼、升华、扩展和创造，而不是简单的再现。从这个过程中产生的一个设想导致另外一个设想或更多的设想，从而不断地设计创作出新的作品。视觉艺术思维中的想像离不开联想这个心理过程。联想是通过赋予若干对象之间一种微妙的关系，从中展开想像而获得新的形象的心理过程。人们在日常生活中对事物产生的美感形成了特有的印象，而对视觉形象的记忆又随着人的思维活动形成了知觉与感觉形象的联系。因此，当某个对象出现时，人们的大脑会立即兴奋起来，随着它进行一系列的联想。例如，由“速度”这个概念，人们头脑中会闪现出呼啸而过的飞机、奔驰的列车、自由下落的

大脑思维训练的方法

大脑思维训练的方法开发大脑的训练方法 1、选择一个新技能寻找一个感兴趣的事。这件事，你可以在家轻松地做，又不用花费太多。例如用数码相机照相，学习画画，学习一种新的乐器，学习一种新的料理方式或是写作，这些都是不错的选择。2、玩游戏玩游戏是一个挑战大脑的好方法。数独(一种数字游戏)，猜字和电子游戏都能促进你的思考速度和记忆力。这些游戏依赖于逻辑，文字技巧，数学或是更多。同时它们都很有趣。当你每天花大约15分钟，而不是几小时，来玩这些游戏，你将受益匪浅。 3、使用你的另一只手用你不太有控制力的一只手做事。如果你是左撇子，用右手开门.如果你是右撇子，试着用左手使用钥匙.这种简单的事将使你有新的思维路径。把手表戴在另一支手上提醒自已转变。 4、记忆电话号码当我们打电话时手机记录了每一个号码。没有人再去记忆电话号码，但这是一个记忆技巧。试着每天记忆一个新的电话号码。 5、为你的大脑而吃你的大脑需要你摄取健康的脂肪。注意摄取鱼肝油，吃野生鲑鱼，坚果(如核桃)，种子(如亚麻种子和橄榄油)。多吃这些食

物，少吃饱和脂肪。将转化脂肪从你的饮食中完全剔除。 6、打破常规我们喜欢常规。那些爱好和娱乐，我们能做连续做几小时。但是越多的事情成为习惯，大脑将得到越少的利用。为了帮助你的大脑保持年轻，挑战它。改变平常去杂货店的路线，用你的另一只手去开门，用餐时先吃甜点。所有这些将强迫你的头脑从习惯中清醒过来，再次集中注意力。 7、走一条不同的路不论你去哪，走一条不同的路。这个小的改变帮助大脑练习特殊的记忆力和方向感。为了改变日常路线，试着从不同的方向去杂货店。 8、学习一个新技巧学习一个新技巧可以锻炼头脑的不同区域。让你的记忆力发挥作用，学习新的运动，用不同的方式将事物联系到一起。阅读莎士比亚，学习烹饪，用牙签造架飞机，这些都将挑战你的头脑，让你思考。 9、列清单清单是样好东西。列清单可以帮助我们协调各个事务。列出你所去过的所有地方，列出你所吃过的美食，列出你所收过的最好礼物，列出每天触动你的回忆。但不要依赖它们。列出你的购物清单，但试着不用它们去购物。当你将脑中记得的所有东西都放进购物车时，再用清单核对一次。用同样的方法为你“要做的事”列出清单。大脑思维训练的方法学会推理分析。

一级倒立摆【控制专区】系统设计

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计一、设计目的倒立摆是一个非线性、不稳定系统,经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。二、设计要求倒立摆的设计要求是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。实验参数自己选定，但要合理符合实际情况，控制方式为双PID控制，并利用MATLAB进行仿真，并用simulink对相应的模块进行仿真。三、设计原理倒立摆控制系统的工作原理是：由轴角编码器测得小车的位置和摆杆相对垂直方向的角度，作为系统的两个输出量被反馈至控制计算机。计算机根据一定的控制算法，计算出空置量，并转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直流力矩电机的运动，从而通过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。四、设计步骤首先画出一阶倒立摆控制系统的原理方框图一阶倒立摆控制系统示意图如图所示：分析工作原理，可以得出一阶倒立摆系统原理方框图：

一阶倒立摆控制系统动态结构图下面的工作是根据结构框图，分析和解决各个环节的传递函数！ 1.一阶倒立摆建模在忽略了空气流动阻力，以及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示，其中： M ：小车质量 m ：为摆杆质量 J ：为摆杆惯量 F ：加在小车上的力 x ：小车位置 θ：摆杆与垂直向上方向的夹角 l ：摆杆转动轴心到杆质心的长度根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知：（1）摆杆绕其重心的转动方程为（2）摆杆重心的运动方程为得 sin cos ..........(1)y x J F l F l θθθ=-2 22 2(sin ) (2) (cos ) (3) x y d F m x l d t d F mg m l d t θθ=+=-

体育训练方法

各种运动训练的方法分类：训练类运动训练的方法极其丰富，分类非常复杂，按一般的区分有以下四类：按掌握技术技能分，有讲解法、示范法、分解法、完整法、纠错法；按负荷与间隙的关系分，有持续法、重复法、间除法；按训练方法的组合分，有变换法、综合训练法(包括循环训练)；按训练方法的组织形式分，有游戏法、比赛法。关于运动技能中学习这类训练方法在前述教学论中已经阐述，可以结合训练的特点运用。本章只介绍其余的常用训练方法。一、持续训练法持续训练法是指在较长的时间里，用较稳定的的强度，不间歇地连续进行练习的方法。持续训练法通常用于发展一般耐力，例如长距离跑或游戏，球类中的多球训练，体操中的单个或成套动作的连续重复练习等。“法特来克”式的变速训练是持续练习法的变种。“法特来克”训练法是一种利用自然地形的游戏式的长跑训练。二、重复训练法重复训练是在暂时不改变动作要素、结构及负荷数据的情况下，反复多次练习，而且练习间隙保证机体能力基本恢复的一种训练方法。重复训练法用于身体训练，可把强度提高到极限或次极限，从而发展最大力量或最高速度。在强度适当的情况下，它是用于技、战术训练的主要方法。三、间隙训练法间隙训练法是指在一次或一组练习之后，按照严格规定的间隙时间和积极性休息的方式进行休息，在运动员机体未完全恢复的情况下就进行下一次(组)练习的方法。间隙训练法同重复法相类似，练习之间都有一定的间隙时间。区别的关键在于：间隙训练法每次练习的间隙时间有严格规定，要在运动员机体未完全恢复的情况下就开始第二次练习，而重复训练法的间隙时间要在运动员的机体基本恢复的情况下才开始第二次练习。对于提高运动员的心血管系统的机能而言，间隙训练法特别有用。通常间隙休息只等心率降低到120～140次／分钟，即又开始下次练习。此时心脏每搏输出量达到最大值，耗氧量也达到最大值，接着又对心脏施加新的强烈刺激，这有利于增加心肌耐力，增大心脏容积，较快地提高心脏的功能。

六大逻辑思维训练方法,使生活更完美

六大逻辑思维训练方法，使生活更完美 1排除法什么是排除法排除法，就是找出与题干意思不同的选项加以排除，或者找出与题干意思相同的选项加以排除，从而获得正确答案的方法。此类排除法的提问方式一般表现为：“与题干意义相同的选项有哪些？”“与题干意义不同的选项有哪些？”“以下哪项可以直接反映此问题？”“以下选项中，有哪项能体现本论点？” 排除法一般可运用到任何问题上，在解决逻辑问题时，也可以选择排除法进行解答。我们把排除法的本质称为用已知求未知。在不同的选项中，根据题干中已知条件，排除与其相同的条件，就得到了未知条件。同理，题干中给出了已知条件，根据题干找出与题干不同的条件进行排除，就得到了最终答案。排除法案例（1）清河市的报纸销售量多于路河市。因此，清河市的居民比路河市的居民更多地知道世界上发生的大事。下列选项中除了哪个选项都能削弱上述论断： A．清河市的居民比路河市多。 B．路河市的绝大多数居民在清河市工作并在那里买报纸。 C．清河市居民的人均看报时间比路河市居民的人均看报时间少。 D．路河市报纸报道的内容局限于路河市内的新闻。 E．清河市报亭的平均报纸售价低于路河市的平均报纸售价。【解题分析】正确答案：E。清河市的报纸销量多，是因为人口多，这样，路河市居民反而不如清河市居民更多地知道世界大事。由此排除A。继续使用排除法来看，排除B、C、D。由此，我们来分析一下E。清河市报亭的平均报纸售价低于路河市的平均报纸售价。这是销量高的原因，但不能削弱题干所说清河市的居民比路河市的居民更多地知道世界上发生的大事。逻辑思维训练法之排除法

在17世纪，有这样一个年份：如果将这个年份倒过来看，仍然是一个年份，但是比原来的年份多了330年。你能猜出这个年份是17世纪的哪一年吗？〔1〕今年暑假，玲玲在外婆家住了几天，这几天天气时晴时阴。具体说来是这样的：上午和下午下雨的情况有7次；下午下雨的那天上午总是晴天；有5个下午是晴天；有6个上午是晴天。根据这些条件，你能得知玲玲在外婆家住了几天吗？〔2〕（2）关于寻找不同的派遣人的方案，公司董事持不同的意见。甲：如果不选派张经理，那么不选派刘经理。乙：如果不选派刘经理，那么选派张经理。丙：要么选派张经理，要么选派王经理。以下诸项中，同时满足甲、乙、丙三人意见的方案是： A．选张经理，不选刘经理。 B．选刘经理，不选张经理。 C．两人都选派。 D．两人都不选派。 E．不存在这样的方案。【解题分析】正确答案：A。这里我们采用排除法得出A的结论。E显然不能成立，D与乙和丙矛盾，C与丙矛盾，B与甲矛盾。从而我们通过排除法得出A为正确答案。

训练手段和方法

训练手段和方法 3.1生理依据： 3.1.1 中跑时的肌肉活动的强度仅次于短跑，是属于次最大强度的工作。要求中枢神经系统具有较大的机能稳定性。 3.1.2 每分需要氧量也比短跑少。呼吸和循环机能也达不到最高水平。 3.1.3 中跑结束后，脉率每分钟可以200—220次，收缩压可以升高到185mhg，舒长压明显下降。 3.1.4 中跑时的肌肉活动强度既小于短跑，也小于中跑，但由于其工作持续时间较大，工作强度仍然很大，因此，长跑是属于大强度工作，长跑中中枢神经系统必须具有很高的机能稳定性。 3.1.5 长跑开始后2—4分钟，呼吸和循环的机能达到了最大强度，呼吸频率每分钟可达50次左右，氧吸收量达到最大水平，虽然如此，仍然积累一定数量的氧债，占总氧需量的15—22%。 3.1.6 长跑后，脉率每分钟可达200—220次，收缩压上升到150——180mhg，舒张压降低，约为50mhg。 3.2 练习手段：在处理量和强度的关系上，要根据具体情况与个人特点进行安排，波浪式地上升，防止过渡训练。中跑侧重良好的速度，长跑侧重良好的耐力。中长跑都要围绕本质的专项耐力进行训练。训练的实质在于提高身体的有氧代谢和无氧代谢的能力。采用较多次数重复短距离快跑的练习方法，是无氧代谢为主的练习，心率控制在180次/分钟左右。采用较少的匀速持续跑，则属于有氧代谢为主的练习，其心率控制在150—170次/分钟左右。距离越长、有氧代谢的比重越大。 3.3 练方法：每周安排二次专项身体素质训练课，主要内容是间歇跑，重复跑，较长时间的快跑，跳跃练习，力量耐力练习等，每次课约1.5—2小时。跑的专门练习有，高抬腿、一般一次200米左右。如1500米项目，采用200米—400米不等的高抬腿跑。 3.3.1间歇跑：快跑30秒左右，使心率上升一180次/分钟，然后紧接的是走或慢跑一段距离，待心率恢复到120次/分即开始下一次快跑。采用这种方法要注意严格控制跑的程序和恢复和时间。具体有二种方法，一种是用慢于比赛的速度快跑较长的距离，间歇时间休息较短，在心率还没有接近120次/分时，开始下一次慢跑。另一种是快于比赛的速度跑一定的距离，用较长的时间休息到心率接近120次/分就进行下一次快跑，本人训练中侧重后一种的训练方法。 3.3.2 重复跑：中跑一般采用1000—1200米的距离进行匀速跑，并且结合最后的冲刺发展专项耐力。长跑一般采用几个2000米段落的匀速跑，并且结合最好的冲刺发展专项耐力。心率一般在100次/分左右。心率不能太高。

一级直线倒立摆系统模糊控制器设计---实验指导书

一级直线倒立摆系统模糊控制器设计实验指导书

目录 1 实验要求................................................................................. . (3) 1.1 实验准备................................................................................. . (3) 1.2 评分规则................................................................................. . (3) 1.3 实验报告容................................................................................. .. (3) 1.4 安全注意事项................................................................................. .. (3) 2 倒立摆实验平台介绍................................................................................. .. (4) 2.1 硬件组成................................................................................. . (4) 2.2 软件结构................................................................................. . (4) 3 倒立摆数学建模（预习容） .............................................................................. (6) 4 模糊控制实验................................................................................. (8) 4.1 模糊控制器设计（预习容）............................................................................... (8) 4.2 模糊控制器仿真................................................................................. (12) 4.3 模糊控制器实时控制实验................................................................................. .. (12) 5 附录：控制理论中常用的MATLAB 函

单级倒立摆经典控制系统

单级倒立摆经典控制系统摘要：倒立摆控制系统虽然作为热门研究课题之一，但见于资料上的大多采用现代控制方法，本课题的目的就是要用经典的方法对单级倒立摆设计控制器进行探索。本文以经典控制理论为基础，建立小车倒立摆系统的数学模型，使用PID控制法设计出确定参数(摆长和摆杆质量)下的控制器使系统稳定，并利用MATLAB软件进行仿真。关键词：单级倒立摆；经典控制；数学模型；PID控制器；MATLAB 1绪论自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，并主要用于工业控制。控制理论在几十年中，迅速经历了从经典理论到现代理论再到智能控制理论的阶段，并有众多的分支和研究发展方向。 1.1经典控制理论控制理论的发展，起于“经典控制理论”。早期最有代表性的自动控制系统是18世纪的蒸汽机调速器。20世纪前，主要集中在温度、压力、液位、转速等控制。20世纪起，应用范围扩大到电压、电流的反馈控制，频率调节，锅炉控制，电机转速控制等。二战期间，为设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统及其他基于反馈原理的军用装备，促进了自动控制理论的发展。

至二战结束时，经典控制理论形成以传递函数为基础的理论体系，主要研究单输入-单输出、线性定常系统的分析问题。经典控制理论的研究对象是线性单输入单输出系统，用常系数微分方程来描述。它包含利用各种曲线图的频率响应法和利用拉普拉斯变换求解微分方程的时域分析法。这些方法现在仍是人们学习控制理论的入门之道。 1.2倒立摆 1.2.1倒立摆的概念图1 一级倒立摆装置倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆。如杂技演员顶杆的物理机制可简化为一级倒立摆系统，是一个复杂、多变量、存在严重非线性、非自治不稳定系统。

创新思维训练题及训练方式(完整版)

1．巧排队列 24个人排成6列，要求每5个人为—列，请问该怎么排列好呢? 2．升斗量水一长方形的升斗，它的容积是1升。有人也称之为立升或公升。现在要求你只使用这个升斗，准确地量出0．5升的水。请问应该怎样办才能做到这一点呢？ 3．违纪开车在美国城市街道的交叉路口上，明文规定着，有步行者横过公路时，车辆就应停在人行道前等待。可是偏偏有个汽车司机，当交叉路口上还有很多人横过马路时，他却突然撞进人群中，全速向前跑。这时旁边的警察看了也无所谓，并没有责怪他。你说这是为什么? 4．变换方位在桌子上并排放有3张数字卡片组成三位数字216。如果把这3张卡片的方位变换一下，则组成了另一个三位数，这个三位数恰好用43除尽。是什么数、怎样变换的？ 5．月球飞鸟月球上的重力只有地球上的六分之一。有一种鸟在地球上飞20公里要用1小时，如果把它放到月球上，飞20公里要多少时间？ 6．诚实与说谎 A、B、C、D4个孩子在院子里踢足球，把一户人家的玻璃打碎了。可是当房主人问他们是谁踢的球把玻璃打碎的，他们谁也不承认是自己打碎的。房主人问A，A说：“是C打的。”C则说“A说的不符合事实。”房主人又问B，B说：“不是我打的。”再问D，D说是“A 打的。”已经知道这4个孩子当中有1个很老实、不会说假话：其余3个都不老实，都说的是假话。请你帮助分析一下这个说真话的孩子是谁，打碎玻璃的又是谁? 7．最后一个字母英语字母表的第一个字母是A。B的前面当然是A。那么最后一个字母是什么? 8．沉船某人有过这样一次经历：他乘坐的船驶到海上后就慢慢地沉下去了，但是，船上所有的乘客都很镇静，既没有人去穿救生衣，也没有人跳海逃命，却眼睁睁地看着这条船全部沉没。 9．火车过隧道

基于PID控制的一级倒立摆系统的研究

本科生毕业设计（论文）论文题目：基于PID控制的一级倒立摆系统的研究姓名：学院：专业：班级、学号：指导教师：

摘要本文的研究对象为一级倒立摆系统，主要是基于PID控制的一级倒立摆控制系统的设计。利用PID参数整定的多种方法对PID的三个参数进行调节，并对其优化，然后用利用Matlab对其进行仿真，并对最后仿真图的结果进行分析与比较。倒立摆是一种典型的非线性、多变量、强耦合、快速的、自然不稳定的系统。在实际生产生活中有很多类似的系统，故研究一级倒立摆系统的PID控制具有很大的实际意义。本文介绍了多种PID参数整定算法，主要采用了的是Z-N整定法，并详细介绍了PID参数整定算法的相关理论和具体操作方法。在本文中还建立了一级倒立摆的数学模型和物理模型。本文着重讲述了Z-N整定法和试凑法对PID三个参数的进行优化的具体方法。用Matlab对一级倒立摆系统进行了仿真，并且比较这些方法的优缺点，对最后的仿真图结果研究和分析。得出PID参数整定方法的优缺点。关键词： PID控制器参数整定一级倒立摆 Matlab仿真

Abstract Object of this paper is an inverted pendulum system is mainly based on PID control an inverted pendulum control system design. Use a variety of PID parameter tuning method to adjust the three parameters of PID, and its optimization, and then use them using matlab simulation, and the results of the last simulation diagram analysis and comparison. Inverted pendulum is a typical non-linear, multi-variable, strong coupling, fast, naturally unstable system. In real life there are a lot of similar production systems, it is of an inverted pendulum system PID control has great practical significance. This article describes a variety of PID parameter tuning algorithm, the main use of the Z-N entire titration, and details of the PID parameter tuning algorithms related theory and specific methods of operation. In this article, also established a mathematical model of the inverted pendulum and physical models. This paper focuses on the ZN Tuning Method for PID and genetic algorithms to optimize the three parameters of specific methods. Using Matlab on an inverted pendulum system is simulated, and compare the advantages and disadvantages of these methods, drawing on the final results of the simulation study and

发散思维训练方法有哪

发散思维训练方法有哪些发散思维的训练方法发散思维训练的要点如下: , (1)把握好发散思维和想象思维的关系。发散思维和想象思维是密不可分的，我们向四面八方任意地层开想象时，也就是在进行发散思维。所以，我们在做发散思维训练时，应尽量摆脱逻辑思维的束缚，大胆想象，而不必担心其结果是否合理，是否有实用价值。 (2)要注意流畅性、变通性和独特性的要求，在训练中要尽量追求独特性。当然，如果一开始产生不了独特性的思维结果也不要着急。从流畅性到变通性再到独特性，循序渐进，逐渐就可以进入较高水平的发散思维状态。 (3)注意跳出逻辑思维的圈子. (4)在课堂上可以由教师统一掌握训练进度和时间，每道题以2 3分钟为宜。在课后自我训练时，时间可以长一些。发散思维的训练练习1：字的流畅请在10个十字上加最多三笔构成新的字. 十、十、十、十、十、十、十、十、十、十请在日字、口字、大字、土字的上、下、左、右，上下一起各加笔划写出尽可能多的字来(每种至少3个)。发散思维的训练练习2：观念的流畅尽可能多地说出领带的用途尽可能多地说出旧牙膏皮的用途什么狗不是狗，什么虎不是虎

什么虫不是虫，什么书不是书什么井不是井，什么池不是池发散思维的训练练习3：雨伞存在的问题： 1、容易刺伤人; 2、拿伞的那只手不能再派其他用途; 3、乘车时伞会弄湿乘客的衣物; 4、伞骨容易折断; 5、伞布透水; 6、开伞收伞不够方便; 7、样式单调、花色太少; 8、晴雨两用伞在使用时不能兼顾; 9、伞具携带收藏不够方便;等等。解决方案： 1、增加折叠伞品种; 2、伞布进行特殊处理; 3、伞顶加装集水器，倒过来后雨水不会弄湿地面; 4、增加透明伞、照明伞、椭圆形的情侣伞、拆卸式伞布等; 5、还可以制成灶伞，除了挡风遮雨外，在晴天撑开伞面对准太阳，伞面聚集点可产生500度的高温，太阳伞成了名副其实的太阳灶，用途一下子就拓宽了许多。发散思维的训练练习4：方法发散 (1)用翻的办法可以办成哪些事?