51单片机控制五自由度机械手臂源程序

/*****五自由度机器手臂舵机控制**********/

/*****中国地质大学（武汉）**************/

/***机械与电子信息学院071082班王聪***/

#include

#include

/************************************************************/ #define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit P00=P0^0; //底座旋转舵机

sbit P01=P0^1; //腰部舵机

sbit P02=P0^2; //肘部舵机

sbit P03=P0^3; //腕部舵机

sbit P04=P0^4; //夹持舵机

uchar Key=0xff;//默认键值

uchar k=0xff;

uchar flag=0;

uchar dat;

uchar M=11;

uchar dj0,dj1,dj2,dj3,dj4;

uchar a=0;

uchar c=0;

uchar beep=1;

/***********************************************************/ void Delay(uchar n)//毫秒延时

{

uint i,j;

for(i=n;i>0;i--)

for(j=0;j<1140;j++)

;

}

void Init_Timer0(void)

{

TMOD |= 0x01;

TH0=0xff; //定时器初值，定时100us

TL0=0x9c;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

void INT0_SVC() interrupt 0

{

Key = ZLG7289_Key();

k = Key; //Key 的值复制到临时变量k 中

Key = 0xFF; //Key 恢复为无按键状态

flag=1;

}

void Init_zlg(void)

{

Delay(10); //延时30ms，等待ZLG7289 复位完毕

ZLG7289_Init(4); //调用ZLG7289 的初始化函数

Delay(20);

ZLG7289_Reset();

Delay(10);

}

void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1

//中断函数内部太过复杂，影响定时器计时精度，堆栈是否会溢出出问题？有待测试...

{

a+=1;

c+=1;

TH0=0xff;

TL0=0x9c;

if(a==M) //高电平持续时间

{

a=0;

beep=0;

}

if(c==200) //低电平持续时间为（200-M）*100us

{

a=c=0;

beep=1;

}

}

void mov(uchar t ,uchar p,uchar n)//单步动作完成函数，t为控制执行时间参数，n为舵机编号选择

{

uchar i,j;

M=p;//所需位置信息赋给舵机脉宽变量

for(i=0;i<150;i++)

{

if(flag)

break;

for(j=0;j

{

switch(n)

{

case 0:{P00=beep;dj0=p;break;}

case 1:{P01=beep;dj1=p;break;}

case 2:{P02=beep;dj2=p;break;}

case 3:{P03=beep;dj3=p;break;}

case 4:{P04=beep;dj4=p;break;}

default:break;

}

}

}

}

void auto_mov()//自动执行一串动作

{

mov(100,5,0);

mov(60,7,1);

mov(100,22,3);

mov(200,17,4);

mov(60,10,1);

mov(60,8,2);

mov(100,22,0);

mov(80,7,1);

mov(80,10,2);

// mov(100,20,3);

mov(200,8,4);

mov(60,11,1);

mov(60,11,2);

mov(60,18,3);

}

void key_test()

{

for (;;)

{

flag=0;

if ( k != 0xFF ) //通过临时变量k 判断是否有键按下，有则显示出来

{

dat = k / 10;

ZLG7289_Download(1,2,0,dat);

dat = k - dat * 10;

ZLG7289_Download(1,3,0,dat);

//以下部分调节高电平脉宽，控制舵机转角

switch(k)

{

case 0:{ if(dj0>=5)dj0--;M=dj0;break;}

case 1:{ if(dj1>=5)dj1--;M=dj1;break;}

case 2:{ if(dj2>=5)dj2--;M=dj2;break;}

case 3:{ if(dj3>=5)dj3--;M=dj3;break;}

case 4:{ if(dj0<=23)dj0++;M=dj0;break;}

case 5:{ if(dj1<=23)dj1++;M=dj1;break;}

case 6:{ if(dj2<=23)dj2++;M=dj2;break;}

case 7:{ if(dj3<=23)dj3++;M=dj3;break;}

case 8:{ if(dj4<=23)dj4++;M=dj4;break;}

case 9:{ if(dj4>=5)dj4--;M=dj4;break;}

case 10:{auto_mov();k=0xff;break;}

default:break;

}

while(k==0||k==4)

{

P00=beep;

if(flag)

break;

}

while(k==1||k==5)

{

P01=beep;

if(flag)

break;

}

while(k==2||k==6)

{

P02=beep;

if(flag)

break;

}

while(k==3||k==7)

{

P03=beep;

if(flag)

break;

}

while(k==8||k==9)

{

P04=beep;

if(flag)

break;

}

}

Delay(5);

}

}

void main()

{

Init_Timer0(); //初始化定时器设置Init_zlg(); //初始化周立功7289

IT0 = 1; //负边沿触发中断

EX0 = 1;

dj0=dj1=dj2=dj3=dj4=M;

while(k==0xff)

P00=P01=P02=P03=beep;

key_test();

}