室内环境下移动机器人定位和建图研究

机器人室内定位解决方案

机器人室内定位解决方案 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN

通过在室内或者室外布设一定数量的UWB定位基站，机器人携带定位标签，最终实现机器人的精准定位导航。 UWB室内定位技术,可以提供最优达2厘米级、一般情况下10厘米以下定位精度，系统定位微基站支持多定位单元扩展，定位微标签支持

刷新率在线调整功能。系统基于先进的基于无线超窄脉冲波的无线定位原理，抗干扰能力强，系统性能稳定可靠，架设简单，维护方便，适合工业应用。 1：无线超窄脉冲定位技术特点传统的无线定位系统使用WiFi、蓝牙及Zigbee等技术，基于接收信号强度法（RSSI）来对标签位置进行粗略估计，定位精度低，且容易受到干扰，定位稳定性难以适应室内应用的要求。UWB基于超窄脉冲技术的无线定位技术，从根本上解决了这一问题。无线超窄脉冲电磁波，使用脉冲宽度为ns级的无线脉冲信号作为定位载波，是无线定位领域的定位精度最高，性能最为稳定的技术。在频域上，由于其占用的频带较宽（也被称为超宽带技术，UWB技术），且无线功率密度较低，对于其他的无线设备来说相当于噪声信号，不会对其造成干扰，也加强了自身的抗干扰性。无线定位系统基于超窄脉冲技术，成为国内领先的高精度无线定位产品。

2：定位原理无线定位系统使用先进的超窄脉冲精确测量飞行时间技术，实现了底层的精确测距/计时；结合位置解算算法，实现了上层的精确定位。其基本原理如下图所示。基站位置为已知,标签发出无线脉冲,到达每个基站的时间再乘以光速,从而得到标签到每个基站的距离,再通过算法最终就可以得到标签的位置. 3：定位系统构成无线定位系统的系统架构如下图所示。系统主要包括定位基站、定位标签、定位解算服务器、定位解算引擎及POE交换机、网线等网络设备构成。

产品研发管理流程图

产品研发管理流程 1. 概述本流程目的描述公司产品研发的管理流程。通过本流程的实施，确保研发方向正确，阶段目标清晰，项目过程可控，从而确保按照预期计划完成产品研发和上市销售，为公司战略的实现提供支持。术语、定义和缩略语 1、产品：指公司研发的、在市场上可以单独销售的系统。我公司的产品，主要是以ASP 方式运营的软件系统和服务。 2、产品生命周期：从产品创意开始，到产品退出市场的全部过程。 3、产品项目：为研发产品的某个版本，有一定的进度、资源、质量要求所作的暂时性的努力； 4、产品项目生命周期：从项目策划开始、到项目结项为止的时间周期。产品项目生命周期一般是产品生命周期的部分阶段；角色和职责 1、产品经理：负责产品生命周期的全过程管理和组织协调。与产品项目相关的主要职责包括： 1)负责产品定义，找到市场需求、目标客户和销售卖点； 2)进行产品各版本的规划，下达产品项目的研发任务； 3)在产品项目过程中，负责需求管理和总体进度控制，确保产品按时发布； 4)在产品项目研发的同时，产品经理组织完成“产品包装与销售支持”工作。 2、产品项目经理：负责产品项目生命周期的统筹安排、任务跟踪和组织协调。在产品项目生命周期中，向产品经理负责。主要职责包括： 1)接受产品项目的研发任务，组建项目团队，进行项目工作的统筹安排； 2)组织产品实现，确保产品满足规划； 3)负责产品项目的任务跟踪和组织协调。对于进度、需求或设计的变更，提出变更申请；对于存在的问题，进行跨部门沟通，并组织、协调资源解决。 3、产品项目组成：一般包括如下角色 1)产品项目经理：负责产品项目组的统筹管理； 2)需求分析工程师：负责需求分析； 3)UI设计工程师：负责页面设计； 4)架构设计师：负责产品的总体架构设计； 5)系统集成工程师：设计产品的系统部署方案，搭建系统部署环境； 6)开发工程师：负责概要设计、详细设计和编码，配合系统的技术发布； 7)测试工程师：负责随测和版本测试，验证产品符合性； 8)系统配置工程师：搭建测试环境、验证安装文档、提供产品盘，配合系统的技术发布； 9)运维工程师：编写产品的部署或升级计划，完成产品的技术发布，反馈使用中的问题。 4、产品团队组成：产品团队除了包括产品项目组的所有成员，还包括如下角色： 1)产品经理：负责产品团队的统筹管理； 2)公司高层领导：制定产品战略，提出市场方向； 3)商务人员：协助市场需求调研；组织产品销售和用户培训，收集并反馈用户意见和建议；

机器人室内定位解决方案

机器人室内定位解决方案案场各岗位服务流程销售大厅服务岗： 1、销售大厅服务岗岗位职责： 1)为来访客户提供全程的休息区域及饮品; 2)保持销售区域台面整洁; 3)及时补足销售大厅物资,如糖果或杂志等; 4)收集客户意见、建议及现场问题点； 2、销售大厅服务岗工作及服务流程阶段工作及服务流程班前阶段1）自检仪容仪表以饱满的精神面貌进入工作区域 2）检查使用工具及销售大厅物资情况，异常情况及时登记并报告上级。班中工作程序服务流程行为规范迎接指引递阅资料上饮品（糕点）添加茶水工作1）眼神关注客人，当客人距3米距离侯客迎询问客户送客户

注意事项 15度鞠躬微笑问候：“您好！欢迎光临！”2）在客人前方1-2米距离领位，指引请客人向休息区，在客人入座后问客人对座位是否满意：“您好！请问坐这儿可以吗？”得到同意后为客人拉椅入座“好的，请入座！” 3）若客人无置业顾问陪同，可询问：请问您有专属的置业顾问吗？，为客人取阅项目资料，并礼貌的告知请客人稍等，置业顾问会很快过来介绍，同时请置业顾问关注该客人； 4）问候的起始语应为“先生-小姐-女士早上好，这里是XX销售中心，这边请”5）问候时间段为8:30-11:30 早上好11:30-14:30 中午好 14:30-18:00下午好 6）关注客人物品，如物品较多，则主动询问是否需要帮助（如拾到物品须两名人员在场方能打开，提示客人注意贵重物品）； 7）在满座位的情况下，须先向客人致

待；阶段工作及服务流程班中工作程序工作要求注意事项饮料（糕点服务） 1）在所有饮料（糕点）服务中必须使用托盘； 2）所有饮料服务均已“对不起，打扰一下，请问您需要什么饮品”为起始； 3）服务方向：从客人的右面服务； 4）当客人的饮料杯中只剩三分之一时，必须询问客人是否需要再添一杯，在二次服务中特别注意瓶口绝对不可以与客人使用的杯子接触； 5）在客人再次需要饮料时必须更换杯子；下班程序1）检查使用的工具及销售案场物资情况，异常情况及时记录并报告上级领导； 2）填写物资领用申请表并整理客户意见；3）参加班后总结会； 4）积极配合销售人员的接待工作，如果下班

移动机器人路径规划技术综述

第25卷第7期V ol.25No.7 控制与决策 Control and Decision 2010年7月 Jul.2010移动机器人路径规划技术综述文章编号:1001-0920(2010)07-0961-07 朱大奇,颜明重 (上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，上海201306) 摘要:智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向. 关键词:移动机器人；路径规划；人工势场；模板匹配；地图构建；神经网络；智能计算中图分类号:TP18；TP273文献标识码:A Survey on technology of mobile robot path planning ZHU Da-qi,YAN Ming-zhong (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems，Shanghai Maritime University，Shanghai201306, China．Correspondent：ZHU Da-qi，E-mail：zdq367@https://www.360docs.net/doc/713648873.html,) Abstract:The technology of intelligent mobile robot path planning is one of the most important robot research areas.In this paper the methods of path planning are classi?ed into four classes:Template based,arti?cial potential?eld based,map building based and arti?cial intelligent based approaches.First,the basic theories of the path planning methods are introduced brie?y.Then,the advantages and limitations of the methods are pointed out.Finally,the technology development trends of intelligent mobile robot path planning are given. Key words:Mobile robot；Path planning；Arti?cial potential?eld；Template approach；Map building；Neural network; Intelligent computation 1引言所谓移动机器人路径规划技术,就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务.移动机器人路径规划主要解决3个问题:1)使机器人能从初始点运动到目标点;2)用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务;3)在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹.机器人路径规划技术是智能移动机器人研究的核心内容之一,它起始于20世纪70年代,迄今为止,己有大量的研究成果报道.部分学者从机器人对环境感知的角度,将移动机器人路径规划方法分为3种类型[1]:基于环境模型的规划方法、基于事例学习的规划方法和基于行为的路径规划方法;从机器人路径规划的目标范围看,又可分为全局路径规划和局部路径规划;从规划环境是否随时间变化方面看,还可分为静态路径规划和动态路径规划. 本文从移动机器人路径规划的具体算法与策略上,将移动机器人路径规划技术概括为以下4类:模版匹配路径规划技术、人工势场路径规划技术、地图构建路径规划技术和人工智能路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,展望了移动机器人路径规划的未来发展方向. 2模版匹配路径规划技术模版匹配方法是将机器人当前状态与过去经历相比较,找到最接近的状态,修改这一状态下的路径,便可得到一条新的路径[2,3].即首先利用路径规划所用到的或已产生的信息建立一个模版库,库中的任一模版包含每一次规划的环境信息和路径信息,这些模版可通过特定的索引取得;随后将当前规划任务和环境信息与模版库中的模版进行匹配,以寻找出一收稿日期:2009-08-30；修回日期:2009-11-18. 基金项目:国家自然科学基金项目(50775136)；高校博士点基金项目(20093121110001)；上海市教委科研创新项目(10ZZ97). 作者简介:朱大奇(1964?),男,安徽安庆人,教授,博士生导师,从事水下机器人可靠性与路径规划等研究；颜明重(1977?),男,福建泉州人,博士生,从事水下机器人路径规划的研究.

机器人室内定位解决方案

通过在室内或者室外布设一定数量的UWB定位基站，机器人携带定位标签，最终实现机器人的精准定位导航。 UWB室内定位技术,可以提供最优达2厘米级、一般情况下10厘米以下定位精度，系统定位微基站支持多定位单元扩展，定位微标签支持刷

新率在线调整功能。系统基于先进的基于无线超窄脉冲波的无线定位原理，抗干扰能力强，系统性能稳定可靠，架设简单，维护方便，适合工业应用。 1：无线超窄脉冲定位技术特点传统的无线定位系统使用WiFi、蓝牙及Zigbee等技术，基于接收信号强度法（RSSI）来对标签位置进行粗略估计，定位精度低，且容易受到干扰，定位稳定性难以适应室内应用的要求。UWB基于超窄脉冲技术的无线定位技术，从根本上解决了这一问题。无线超窄脉冲电磁波，使用脉冲宽度为ns级的无线脉冲信号作为定位载波，是无线定位领域的定位精度最高，性能最为稳定的技术。在频域上，由于其占用的频带较宽（也被称为超宽带技术，UWB技术），且无线功率密度较低，对于其他的无线设备来说相当于噪声信号，不会对其造成干扰，也加强了自身的抗干扰性。无线定位系统基于超窄脉冲技术，成为国内领先的高精度无线定位产品。

动态环境下基于行为动力学的移动机器人路径规划

文章编号:100624710(2008)0420411204 动态环境下基于行为动力学的移动机器人路径规划谢敬,傅卫平,李德信,杨静 (西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安710048) 摘要:通过非线性微分方程描述的移动机器人各种行为模式的演变,模拟人类路径规划方式,应用行为动力学方法对动态环境下移动机器人路径规划问题进行了研究。首先,确定了路径规划的行为变量和行为模式,构建了机器人的航向角动力学模型与速度动力学模型,并分析了不稳定不动点,以及给出相应的解决方法;其次,为了得到更好的规划路径,采用竞争模型进行行为模式权值的自适应调节;最后的仿真结果表明模型是正确的,以及权值调节是有效的。关键词:行为动力学;移动机器人;路径规划;动态环境中图分类号:TP242.6 文献标识码:A M ob ile Robot Pa th Pl ann i n g Ba sed on Behav i ora l D ynam i cs i n D ynam i c Env i ronm en t X I E J ing,F U W ei 2p ing,L IDe 2xin,Y ANG J ing (Faculty of M echanical and Precisi on I nstru ment Engineering,Xi ’an University of Technol ogy,Xi ’an,710048,China ) Abstract:Hu man behavi or of path p lanning can be si m ulated by evolving vari ous behavi or patterns of mobile r obots described by nonlinear differential equati ons .Mobile r obot path p lanning in dyna m ic envi 2r onment is studied based on the method of behavi oral dyna m ics in this paper .The behavi oral variables and behavi or patterns of mobile r obot path p lanning are s pecified first .The t w o models of the heading dy 2na m ic equati on and vel ocity dyna m ic equati on are constructed separately .The situati on of unstable fixed point is analyzed and the app r oach t o dis posing the unstable fixed point is p resented .And then competi 2tive model is utilized t o aut omatically regulate the weight of behavi or patterns f or a better p lanning path .The final si m ulati on results de monstrate that the model is correct and the weight 2regulating method is ef 2fective . Key words:behavi oral dyna m ics;mobile r obots;path p lanning;dyna m ic envir onment 收稿日期:2008207210 基金项目:国家自然科学基金资助项目(10872160);西安理工大学校科学研究计划资助项目(102-210516)。作者简介:谢敬(19782),男,四川仁寿人,讲师,博士生,研究方向为自主车辆路径规划与导航。E 2mail :jingxie@xaut .edu .cn 。傅卫平(19572),男,上海人,教授,博导,博士,研究方向为自主车辆导航、机器人行为动力学、多机器人系统。 E 2mail:wei p ingf@xaut .edu .cn 。移动机器人的路径规划一般分为环境信息完全已知的全局路径规划和环境信息部分已知的局部路径规划。全局路径规划需要寻优,往往存在算法的复杂程度与障碍物的数量成正比,一般不能直接应用于存在运动障碍物的在线路径规划[1,2] 。局部路径规划在一定程度上存在实时性与环境建模精度之间不相容[3,4] 。动态环境中由于存在静止、移动障碍物以及运动目标,相比传统的躲避障碍物问题更复杂。人类与其它动物都具有很强的与外界复杂环境交互的能力,能很好地处理动态环境下的各种问题,比如有效地避开障碍物,拦截移动目标等,其智能性主要体现为基于行为动力演变的方式。移动机器人在非结构化的动态环境中也表现出了这样的行为,如奔向目标和避障等行为,这些行为在动态环境中通过机器人与环境相互作用的动力学行为表现出智能。行为动力学方法正是从基本行为模式出发,通过非线性微分方程综合各种行为的演变,模拟人类的路径规划方式[5-7] 。因此,本文尝试将行为动 1 14　西安理工大学学报Journal of Xi ’an University of Technol ogy (2008)Vol .24No .4

新产品开发部门工作流程图

新产品开发部门工作流程图新产品开发策略要紧方式呈报时期性工作总结新产品样品开发新产品开发过程

附件一：内部治理制度新产品开发工作，是指运用国内外在基础研究与应用研究中所发觉的科学知识及其成果，转变为新产品、新材料、新生产过程等一切特不规性质的技术工作。新产品开发是企业在激励的技术竞争中赖以生存和进展的命脉，是实现“生产一代，试制一代，研究一代和构思一代”的产品升级换代宗旨的重要时期，它对企业产品进展方向，产品优势，开拓新市场，提高经济效益等方面起着决定性的作用。因此，新产品开发必须严格遵循产品开发的科学治理程序，即选题（构思。调研和方案论证）样（模）试批试正式投产前的预备这些重要步骤。一、调查研究与分析决策新产品的可行性分析是新产品开发中不可缺少的前期工作，必须在进行充分的技术和市场调查后，对产品的社会需求、市场占有率、技术现状和进展趋势以及资源效益等五个方面进行科学预测及技术经济的分析论证。（一）调查研究： 1、调查国内市场和重要用户以及国际重点市场同类产品的技术现状和改进要求；

2、以国内同类产品市场占有率的前三名以及国际名牌产品为对象，调查同类产品的质量、价格、市场及使用情况； 3、广泛收集国内部外有关情报和专刊，然后进行可行性分析研究。（二）可行性分析： 1、论证该类产品的技术进展方向和动向。 2、论证市场动态及进展该产品具备的技术优势。 3、论证进展该产品的资源条件的可行性。（含物资、设备、能源及外购外协件配套等）。（三）决策： 1、制定产品进展规划：（1）企业依照国家和地点经济进展的需要、从企业产吕进展方向、进展规模，进展水平和技术改造方向、赶超目标以及企业现有条件进行综合调查研究和可行性分析，制定企业产品进展规划。（2）由研究所提出草拟规划，经厂总师办初步审查，由总工程师组织有关部门人员进行慎密

产品研发流程管理制度

产品研发管理制度第一章总则第一条产品研发过程的管理，指产品研发项目确定后，进行产品研发，形成可交付使用的软件产品的过程。在产品的研发过程中，做好研发流程的管理和控制，是确保产品研发质量和研发进度的关键。第二条本流程制定的目的是为了对产品研发进行有效的组织实施，使产品研发处于受控状态，保证软件开发的最后成功，向用户提供高质量的软件产品。第二章产品的需求分析管理第三条需求的采集采集的渠道分为市场反响、竞争对手分析、客户反馈、运营数据分析、公司内部的建议等方面。第四条需求的分析及编制文档采集到的需求经过深入了解和系统分析，通过跟用户的讨论验证，并形成产品需求文档，让开发、设计人员理解产品的概念，功能、特点及产品各个部分的逻辑。产品需求文档包括业务需求、用户需求、功能需求和非功能性的需求。 1、业务需求：反映客户对系统、产品高层次的目标要求，在项目定义与范围文档中予以说明。 2、用户需求：描述用户的目标，或用户要求系统必须要完成的任务，这在使用实例或方案脚本中予以说明。 3、功能需求：规定开发人员必须在产品中实现的软件功能，使用户利用这些功能来完成任务，从而满足了业务需求。 4、非功能性需求：描述软件产品为满足用户业务需求而必须具有的除功能需求以外的特性。包括系统的完整性（联机帮助、数据管理、用户管理、软件发布管理、在线升级等）、性能、可靠性、可维护性、可扩充性、适应性等。工作责任人需求分析工程师工作职责概述需求采集、用户调查、业务分析、系统分析、变更管理、用户验证

工作关系客户、市场、公司内部员工工作成果产品需求文档第三章产品的可行性分析报告、原型及评审管理第五条可行性分析报告产品可行性分析报告的编制是为了明确产品项发立项之前的市场、技术、财务、生产等方面的可行性，论述为了实现产品研发目标而可能选择的各种方案、投资及效益分析、潜在的风险因素，论证所选定的方案的可行性。可行性分析报告编制完成后，由公司技术战略委员会组织完成对产品可行性分析报告的可行性初审和复审，形成相关议决后报总经理审批。第六条产品需求规格说明书确定客户需求、根据产品需求文档形成产品需求规格说明书。用于保证软件开发的质量、需求的完整与可追溯性，通过产品需求规格说明书，以保证用户与需求分析人员、开发人员、测试人员及其它相关利益人对需求达成共识，确保产品需求的实现。第七条产品原型原型图是对流程图中“界面元素”的展现，将页面的模块、原素、人机交互的形式，利用线框描述的方法，将产品脱离皮肤状态下更加具像跟生动的进行表达。工作责任人产品经理、产品助理工作职责概述用户和市场分析、产品规划、产品需求管理、产品设计、推动产品研发进程、产品发布管理、产品宣传推广工作关系产品中心经理、需求分析工程师、研发中心、客户工作成果产品可行性分析报告、产品需求规格说明书、产品原型设计第四章产品的立项及评审管理第七条产品立项报告书产品立项报告书含以下内容： 2

机器人室内定位技术说明书

新型机器人室内定位技术 XXX软件研究所有限公司一，技术背景机器人六十年代，自第一台机器人装置诞生以来，机器人的发展经历了一个从低级到高级的发展过程。第一代机器人为示教再现型机器人，是通过计算机来控制多自主的机械装置，通过示教存储程序把信息读取出来并发出指令，也可以根据人示教的结果再现动作，它对于外界的环境没有感知能力。在20世纪70年代后期人们开始研究第二代机器人：带感觉的机器人。这种机器人有类似人类的力觉、触觉、听觉、视觉等。第三代机器人是智能机器人，它是当今机器人发展的热点和重点，机器人通过各种传感器获取环境信息，利用人工智能识别、理解、推理并进行判断和决策来完成一定的任务。因此智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境能力外，还具有较强的识别理解能力和决策规划能力。80年代中期，技术革命的第三次浪潮冲击着全世界，机器人总数每年以30%以上的速度增长。1986年国家把智能机器人课题列为高技术发展计划，进入90年代，在国内市场经济发展的推动下，确定了机器人及其应用工程并重、以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，实现了高技术发展与国民经济主战场的密切衔接，研制出有自主支持产权的工业机器人系列产品，并小批量试产，完成了一批机器人应用工程，建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。通过多年的努力，取得了举世瞩目的硕果。本公司的智能移动机器人具备超声、红外等多传感器融合的导航系统，可以在一定的室内环境中自由行走，实现定位与自动避障等功能，在国内处于先进水平，具有一定影响力。随着机器人技术的发展，具有移动行走功能、环境感知能力以及自主规划能力智能移动机器人得到了各国研究人员的普遍重视，特别是在20世纪八、九十年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术的发展突飞猛进。本公司的智能移动机器人的重要特点在于它的自主性和适应性。自主性是指它可以在一定的环境中，不依赖外部控制，完全自主地执行一定的任务；适应性是指它可以实时识别和测量周围的物体，并根据环境变化，调节自身参数、动作策略以及处理紧急情况。随着智能移动机器人技术的发展，其在军事、医疗、商业等领域发挥着重要的作用，人们对智能移动机器人的需求和期望也越来越高，越来越迫切，移动机器人研究从而进入了崭新的发展阶段。定位技术是智能移动机器人的研究核心，同时也是其实现完全自动化的关键技术。机器人只有准确知道自身位置，工作空间中障碍物的位置以及障碍物的运动情况等信息，才能安全有效地进行移动，由此可见，自主定位和环境分析是移动机器人最重要的能力之一。

RFID技术在机器人室内定位中的应用

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/713648873.html, RFID技术在机器人室内定位中的应用作者：李辰迪王艳新来源：《中国教育技术装备》2013年第24期摘要介绍一种辅助家用机器人在室内确定所处位置的方案。方案构思是在地面上铺设电子标签坐标网络，通过安装在机器人身上的RFID（无线射频）识别装置感应标签信息，进而得到对应的地理位置坐标。关键词 RFID无线射频技术；机器人；室内定位；单片机中图分类号：TP391.4 文献标识码：B 文章编号：1671-489X（2013）24-0037-02 1 引言现如今，越来越多的机器人被应用到人们的生活生产中去，诸如清洁机器人、安防机器人等。绝大多数机器人都工作在室内，在他们执行任务时，往往会由操作员给定一个路径，机器人会按照该路径来行驶到指定位置。但行驶过程中各种不可测的因素都会影响实际的路线。故如何保证机器人能够按照给定路径行驶的问题就被提出了。由于工作在室内，常用的户外GPS定位系统无法工作。继而，需要设计一种能够帮助机器人进行室内定位的系统。本文介绍的一种室内定位方案采用RFID（射频识别）技术，通过组建物理坐标网络为机器人提供可靠的地理位置信息。该方案成本低，实施容易，可靠性高，具有较大的实用价值。 2 方案构思本方案的灵感源自于公共场所地面上铺设的盲道——盲人能够通过感触盲道上的凸点来辨别路径，与之类似，通过有规则地铺设机器人的“盲道”——电子标签坐标网络，机器人便能够辨别所处的方位。方案示意如图1所示，建立二维直角坐标系X0Y，蓝色圆点为电子标签。假设左下角为原点，则该标签定义为（0，0）。设步长均为1，则可定义坐标系上任意标签的坐标（x，y）。每当机器人运动到某个标签的上方时，便可获得一个坐标信息；收集到两个坐标信息后，便可计算出运动大致方向；或者通过指南针传感器辨别下一刻路径方向。 3 方案实现 3.1 硬件方案

产品研发管理流程

产品研发管理流程文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688]

产品研发管理流程 1.概述本流程目的描述公司产品研发的管理流程。通过本流程的实施，确保研发方向正确，阶段目标清晰，项目过程可控，从而确保按照预期计划完成产品研发和上市销售，为公司战略的实现提供支持。术语、定义和缩略语 1、产品：指公司研发的、在市场上可以单独销售的系统。我公司的产品，主要是以ASP方式运营的软件系统和服务。 2、产品生命周期：从产品创意开始，到产品退出市场的全部过程。 3、产品项目：为研发产品的某个版本，有一定的进度、资源、质量要求所作的暂时性的努力； 4、产品项目生命周期：从项目策划开始、到项目结项为止的时间周期。产品项目生命周期一般是产品生命周期的部分阶段；角色和职责 1、产品经理：负责产品生命周期的全过程管理和组织协调。与产品项目相关的主要职责包括： 1)负责产品定义，找到市场需求、目标客户和销售卖点； 2)进行产品各版本的规划，下达产品项目的研发任务； 3)在产品项目过程中，负责需求管理和总体进度控制，确保产品按时发布； 4)在产品项目研发的同时，产品经理组织完成“产品包装与销售支持”工作。 2、产品项目经理：负责产品项目生命周期的统筹安排、任务跟踪和组织协调。在产品项目生命周期中，向产品经理负责。主要职责包括： 1)接受产品项目的研发任务，组建项目团队，进行项目工作的统筹安排； 2)组织产品实现，确保产品满足规划； 3)负责产品项目的任务跟踪和组织协调。对于进度、需求或设计的变更，提出变更申请；对于存在的问题，进行跨部门沟通，并组织、协调资源解决。 3、产品项目组成：一般包括如下角色 1)产品项目经理：负责产品项目组的统筹管理； 2)需求分析工程师：负责需求分析； 3)UI设计工程师：负责页面设计； 4)架构设计师：负责产品的总体架构设计； 5)系统集成工程师：设计产品的系统部署方案，搭建系统部署环境； 6)开发工程师：负责概要设计、详细设计和编码，配合系统的技术发布；

2017年新产品开发全套流程图方案图

2017年新产品开发全套流程（内部资料）一、决策阶段是对市场需求、技术发展、生产能力、经济效益等进行可行性研究及必要的先行试验，作出开发决策的工作阶段。是新产品研究开发的初期工作，对新产品研究开发的成败起着重要作用，这一阶段包含下列程序。 (一)市场调查和预测内容包括：国外市场有无同类产品及相关产品; 1、国内外同类产品及相关产品的性能指标、技术水平对比; 2、同类产品及相关产品的市场占有率，价格及市场竞争能力等; 3、顾客对同类产品及相关产品的使用意见和对新产品的要求; 4、提出新产品市场预测报告。 (二)技术调查内容包括： 1. 国内外技术方针策略; 2. 过内外现有的技术现状，产品水平和发展趋势; 3. 专利情况及有关最新科研成果采用情况; 4. 功能分析; 5. 经济效果初步分析; 6. 对同类产品质量信息的分析、归纳; 7. 同类企业与本企业的现有技术条件，生产管理，质量管理特点; 8. 新产品的设想，包括产品性能(如环境条件、使用条件、有关标准、法规、可靠性、外观等)，安装布局应执行的标准或法规等; 9. 研制过程中的技术关键，根据需要提出攻关课题及检验大纲。 (三)先行试验

(四)可行性分析进行产品设计、生产的可行性分析，并写出可行性分析报告，其内容： 1. 分析确定产品的总体方案; 2. 分析产品的主要技术参数含功能参数; 3. 提出攻关项目并分析其实现的可能性; 4. 技术可行性(包括先行试验情况，技术先进性，结构，零部件的继承性分析); 5. 产品经济寿命期分析; 6. 分析提出产品设计周期和生产周期;‘ 7. 企业生产能力分析; 8. 经济效果分析： (1) 产品成本预测; (2) 产品利润预测。 (五)开发决策 1.对可行性分析报告等技术文件进行评审，提出评审报告及开发项目建议书一类文件。开发项目建议书内容： (1) 新产品开发项目(顾客需要、目标预期效果); (2) 市场、顾客调查结果(市场动向、预测需要量); (3) 技术调查结果(国内外同类产品技术分析); (4) 新产品基本构思和特点(初步设想、包括外观要求); (5) 开发方式(自行开发或需引进技术，确定先行研究的内容); (6) 必要的投资概算; (7) 可行性分析; (8) 销售设想(时间、数量、价格、利润)即竞争性分析。 2.厂长批准开发项目建议书，正式列入企业性产品开发计划。二.计划阶段

产品研发流程

新产品研发流程内容：企业的组织机构新产品研发流程生产工艺流程

企业组织机构企业组织机构图（以****公司为例）开发部主要职责： 1、技术创新 1）．及时搜集整理国内外产品发展信息，及时把握产品发展趋势，组织和编制公司技术发展规划和技术开发计划。并组织对计划实施。 2）．负责公司新技术引进和产品开发设计工作。 3）．编制生产工艺流程及工艺文件， 4）．负责做好技术图纸、技术资料的编制和编写。为指导生产提供全套技术文件。 2、技术支持 1）．负责制订和修改技术规程。编制产品的使用、维修和技术安全等有关的技术规定及使用说明书；改进和规范工艺流程。 2）．负责制定公司产品的企业标准，实现产品的规范化管理。 3）．及时指导、处理、协调和解决公司各部门的技术问题，确保经营工作的正

常进行。主要岗位：电子线路设计、结构设计、工艺设计（电装工艺、钳装工艺、机加工工艺）岗位职责：线路、结构设计人员进行新产品开发市场调查。提出设计项目立项建议。 2. 线路设计人员按计划和规定进行新产品的线路方面的开发与设计；结构设计人员按计划和规定进行新产品的结构方面的开发与设计。 3. 负责在研产品的技术资料、生产资料的建立、整理和归档工作。 4. 针对用户的要求或其它原因实施设计更改。 5. 解决生产过程中出现的有关技术问题。 6 .配合销售部门做好产品销售、工程服务中的技术支持工作。工艺设计人员 1. 编制典型工艺文件，负责生产前的工艺技术准备。 2. 负责工艺文件执行及工艺纪律检查。 3. 负责处理生产过程的工艺技术问题。 4. 负责产品工时定额制定。 5. 组织员工进行技能培训。线路设计和结构设计主要是产品设计, 产品设计和工艺设计之间的关系：产品设计就是设计出你想要的产品，工艺设计就是设计如何制作出你想要的产品；设计是产品从概念到模型的一个转换过程，而工艺是将原材料实现为零部件的一个过程，设计需要了解工艺，工艺实现不了的设计是没意义的设计，工艺也需要明白设计的意图，否则不能很精确的反映出设计，产品设计和工艺设计应该

新设备产品开发管理方案计划办法

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一. 目的
1. 确保新产品开发遵循既定流程,以最正确之方向、最经济之成本、最快之速度、最优化之设计进行,达成公司经营目标。
2. “质量是设计出来的,质量是制造出来的”,籍由适当之设计规划、设计审查、设计验证、设计确认,确保新产品符合既定之标准,满足客户需要。
二. 范围
1.适用于本公司自行设计与开发之新产品;其中新机种的开发按本办法所规定的流程来规范运作;改型产品的开发可视情况对某些流程之运作进行删减调整,其具体运作流程以其“新产品开发进度管制表”进行管制。
3.本程序将産品设计开发与工艺设计开发整个过程分爲以下的 5 个阶段：産品策划阶段、産品设计阶段、工艺开发阶段、试产阶段、量产阶段。
三. 定义
1. 新产品:新产品分为新机种和改型两类,新机种是指在外观或功能上相对于原有之常规产品有重大改进与突破,或本公司从未生产过的全新的产品;改型是指在不改变核心结构的前提下对相关特性做改变,以符合不同客户、市场的需求.
2. SOP:作业标准书 3. SIP:检验规范书 4. SNP:包装规范书
四. 权责
1. 项目工程师：主导新産品整个项目开发的推进,为具体工作推展的责任人。 2. 项目小组:整个新产品设计开发及生产试作等各项具体工作执行的团队。
五.内容
1.新产品开发管制作业流程图
流程图新产品开发提案
权责单位
相关说明
产品企划阶段开始
表
单
相关单位
1)经市场需求调查、竟争对手分析、新产品销售前景预测等作业完成且可行后提案,需注明产品开发提案单详细要求和进度
NO 新产品开发介绍会

万科集团房地产产品研发管理流程

产品研发管理流程编制日期审核日期批准日期修订记录 1、流程图

2、流程概况

3、工作程序 3.1产品研究 3.1.1规划设计部按【战略规划管理流程】规定，根据公司总体战略，编制产品战略，营销策划部基于客户价值需求和支付能力等指标，确定客户细分及其价值定位； 3.1.2营销部编制《细分市场需求调研表》，进行消费市场需求调研，并形成《客户细分市场调研报告》，调研报告至少要对每类客户的客户特征、产品需求、购房价值等纬度进行阐述： a、客户特征：细分客户份额、年龄、学历、工作、年收入、现有住房面积、多次置业率等；

b、产品需求：房屋属性、单价、建筑面积、总价、楼层、小区偏好、发展商偏好等； c、购房价值：购房动机、房屋价值、土地属性等。 3.1.3规划设计部根据《客户细分市场调研报告》和公司的产品战略，规划公司产品系列、产品品类和产品类型，形成《客户模型产品需求》和《产品品类描述》，报研发设计分管副总审核，总经理审批； 3.1.4研发设计部制定《产品研究实施计划》，明确研究形式、参与部门与分工、计划安排及研究费用等，报研发研发设计分管副总审核，总经理审批，后组织实施； 3.1.5如果委托外部研究机构，按照【设计单位选择管理流程】选择合作单位，签订开发协议后进行研发；若自主研发，各部门按照计划安排进行专题研究。研发设计部根据产品研究实施计划节点及阶段成果要求，协调、追踪产品研究工作的进行； 3.1.6研发设计部汇总外部研究机构或各参与部门的研究成果，形成总体的《产品研究成果报告》, 组织营销部（项目公司）、营销策划部、研发设计分管副总、工程管理分管副总、总工程师、总经理进行会审，会审结果报研发设计分管副总审核，总经理审批，审批通过报告确定成果推广试点项目，暂不应用的成果由研发设计部总结备案； 3.1.7试点项目实施各阶段和结束，研发设计部组织进行成果实施的总结改进，并形成《新产品研发成果推广经验总结》。 3.2产品精品化研究 3.2.1研发设计部在每年年末制订下一年度《年度产品精品化研究策略与计划》，内容包括但不限于：现行产品精品完善重点、新增产品精品类型或分项重点、改进产品精品制定和执行的制度与措施，上述内容成果的形式及其起止产品精品建立和完善时间，及原产品精品完善的阶段性工作重点。《年度产品精品化研究策略与计划》研发设计分管副总审核，总经理审批后组织实施，《年度产品精品化研究策略与计划》需列入公司年度计划； 3.2.2产品精品信息调研与研究 a、市场调研与信息收集：研发设计部向相关部门发放《产品精品研究调研表》，

产品开发项目管理步骤与研发流程图

产品开发项目管理步骤与研发流程图从一个项目提出到结束，按照ISO9001:2000的项目管理流程，大致有如下步骤： 1、产品立项报告按照公司的管理流程，由公司有关人等都有可能提出《产品立项报告》，比如公司老总、市场部门、研发部门，一般是在公司组织的定期召开的会议上提出，经初步讨论具有一定的可行性之后，由公司领导提交到公司负责产品开发立项的部门，比如，总工办，然后，按照公司的管理流程，由该部门组织人员进行讨论，最后指定某人进行产品的可行性分析，提交《产品的可行性分析报告》。在《产品立项报告》中，初步描述该技术的国内、国外现状、经济效益和社会效益。。。 2、产品可行性分析报告指定的某人提交《产品的可行性分析报告》，在会议上产品立项讨论通过，指定项目经理，对该产品提出《初步设计》。在这里，要对风险进行评估。风险控制：要求，新技术在产品中的使用比例不要超出30%。如果这个产品大量使用新技术，那么，质量和进度往往不容易保证。新技术，一般是需要先期做一些知识储备。使用太多的新技术推出的产品，一旦出现了不可控制的缺陷，将是灾难性的损失。以上过程产生项目经理。以下步骤在项目经理的参与和指导下进行。 3、初步设计由项目经理负责编写。在这里，要对成本、进度、风险进行准确评估。产生《初步设计》后，经讨论修改通过后，把《初步设计》提交给该项目的硬件工程师、软件工程师和结构工程师分别提交《硬件详细设计》、《软件详细设计》和《结构详细设计》; 在初步设计中，指定该项目负责的硬件工程师、软件工程师、结构工程师、样机生产负责人、测试工程师等。

在初步设计中，由项目经理对项目总成本进行核算。并由项目经理或者测试工程师产生《测试大纲》，由总工程师或者项目经理对《测试大纲》进行批准。 4、硬件详细设计在这里要对成本、进度、风险进行细化，提出对资源的要求。在这里，对可靠性设计进行分析，硬件工程师按照该项目的《初步设计》的要求，写出《硬件详细设计》，经项目经理批准后，按照该《硬件详细设计》做原理图、PCB和物料清单;提交给生产部门，做PCB和采购物料; 提交原理图给软件工程师。在《硬件详细设计》中，对产品的成本、质量、可靠性进行分析，提交所需的资源表，提交进度表，提交测试记录单。要对公司现有的硬件设计的资源进行分析，看看哪些是可以复用的，哪些是需要开发的，哪些是有一定难度，需要咨询、外包或者购买的。 5、软件详细设计在这里要对成本、进度、风险进行细化，提出对资源的要求。软件工程师按照该项目的《初步设计》的要求，写出《软件详细设计》，经项目经理批准后，编制代码，在生产部门提供的样机的基础上，测试代码;按照《测试大纲》测试合格后，留下测试记录，并把芯片提交给测试工程师;进入测试阶段。要对公司现有的软件资源进行分析，看看哪些是可以复用的，哪些是需要开发的，哪些是有一定难度，需要咨询、外包或者购买的。 6、结构详细设计在这里要对成本、进度进行细化，提出对资源的要求。结构设计要考虑到企业的加工能力。结构工程师需要与硬件工程师沟通，使得硬件工程师提出的电路板与机箱之间的结构在结构工程师的能力之内。结构工程师提交《结构详细设计》，经项目经理批准后，提交生产部门生产样机的机箱; 7、样机生产生产部门根据硬件工程师提交的PCB和物料清单，结构工程师提交的《结构详细设计》，生产PCB和机箱，并组装成样机;样机数量至少在4台以上;2台提交给软件工程师;2台提交给硬件工程师; 8、软件自测软件工程师编制代码后，按照《测试大纲》，自测通过后，提交给测试工程师进行可靠性测试。