外文翻译
淮阴工学院
毕业设计(论文)外文资料翻译
学院：交通工程学院
专业：汽车服务工程
姓名：张欢
学号：1121507224
外文出处：Faculty of Engineering University of
Technology,level24,Building,Sydeny,Aust
ralia
附件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。
注：请将该封面与附件装订成册。
采用电磁直线执行器的尺蠖式移动机器人
刘海威，朱建国，林志伟，国有光
（悉尼科技大学工程学院，澳大利亚悉尼1号楼24层）
摘要：运动能力是一个微型机器人来完成其特定任务的一个重要方面。微自治系统通常需要较大的力，大排量和更低的功耗。在不同的执行方案中，电磁执行器显示出了力、位移还有成本有效控制相结合的益处。本论文描述了采用短行程电磁直线执行器以毛刷为基础的尺蠖式移动机器人。机器人的主体和可动单元是通过使用密封的波纹管和所设计的毛刷腿来接合的，以便它既可以在平面表面也可以在液体中运行。该机器人所设计的执行器是一个整体尺寸为Φ7 ×10 mm的管式直线电机。执行器的主要尺寸是通过磁场分析来确定的，以实现在有限的空间内最佳的输出力和必要的移动行程。执行器可预测的执行力为20mN且行程长度为1.2毫米。执行器的两个工作原型的构建和性能测试表明了该设计的有效性。一种新设计的驱动器启动方法的无传感器控制方案的基础上制定的机器人系统建模与分析结果表明，该系统的性能良好。
关键词：微型机器人电磁执行器驱动控制
1 绪论：
运动能力是一个微型机器人完成其机载控制和给定的任务的最重要的方面，因此，微执行器在微机器人系统中起着关键的作用。许多机器人的应用建议使用新的执行器系统，它允许运动来实现不同的特性，如精度，力和行程。微自治系统通常需要较大的力，大排量和更低的功耗。在过去的几十年中，许多执行原理已相继报道，他们主要是静电，压电和电磁。静电执行器具有小空气间隙的低压，快速响应和低功耗的特点。然而，垂直于电极的最大位移是受到限制的且不适合应用程序中的位移大于几微米的应用。另一方面，压电执行器，提供足够高的输出力，具有较大的间隙和良好的响应，但执行器的位移也受到严格限制且通常需要高工作电压（几十到几百伏）。电磁执行器具有适中的输出力，大位移，可以由普通的低成本，低电压控制器执行。虽然它们在制造和在复杂电磁结构小型化方面有困难，但随着纳米磁性材料和微机械加工技术的发展，将其扩展到微应用领域，已不再是一个问题。
虽然不同的执行原理有其优点和缺点，这些原理对微系统中的应用也是一个挑战。使用不同原理的执行机制，已经发展到可以满足各种微机器人应用的地步。在这些研究中，尺蠖式机器人是一个紧凑型设计的选择，它可以产生必要的输出力和较大的位移。尺蠖式机器人模仿自然尺蠖的运动方式。一般来说，它由两个主要部分组成：一个是可以改变轨迹方向的伸长型执行器，还有一个是可以产生抵抗环境的摩擦力的机构，如夹子。通过一系列的执行器动作，可以重复钳位-延长-钳位的循环动作来实现机器人的运动。这种机器人在狭窄和高度受限的环境中，如管道和工业发电厂的电管，或在人体内的细长的血管和肠道，运行和执行任务都非常的有效。
尺蠖机器人常用的一种延伸执行器是由锆钛酸铅（PZT）材料制成的。通过激励和去激励压电元件，以此来执行一个快速的膨胀和收缩。一个典型的以PZT 材料为基础的尺蠖执行器如图1a所示。正如前面所述，一个强大的电压供应通常对这样的压电执行器的操作是必要的。另一种选择是电磁执行器。其中一个设计是利用粘滑原理，通过控制螺线管和一个永久磁铁（PM）之间的电磁力，图1b解释说明了这样一个已报道过的移动机器。虽然电磁尺蠖执行器的执行力通常是低于所对应的PZT型材料的执行器，但是电磁尺蠖执行器行程可能会更大点。此外，电磁执行器是一个电流源执行的可以在低电压操作的设备。因此，当使用电磁执行器时，电池或无线电源的供应是可行的。
图1 永磁体形式电磁形式
对于运动的尺蠖机器人通常需要一个摩擦夹紧机构。如图1a所示，以PZT
为基础材料的夹紧元件被使用在该设计中。此外，电磁铁也可以用于机器人附件的运行表面，但它仅在铁素体表面是有效的。另一个行之有效的设计是模仿蠕虫或蛇的鳞片的功能，是指当接触地面时，可以有各向异性的摩擦力。这样的一个例子可以在图1b中发现，其中单向移动是通过安装在自动机器人身下的人工毛刷来实现的。
在本文中，介绍了使用电磁执行器以毛刷为基础的尺蠖机器人。用于机器人的执行器是一个小型的短行程线性管状电机，它是由薄的非晶软磁带和高能源产品PMS组成的。该执行器的拓扑结构的设计匠心独具，以实现最佳的执行力和必要的行程内的有限尺寸。为证明该性能表现，构建了一个大型的原型和一个实际大小的原型。为了研究移动机器人的动态性能，根据机器人系统的特性和力学特性，开发了一个综合模型。此外，为了机器人的运动控制，提出的线性执行器的一种新的执行方案得到了发展。
2 移动机器人的设计
图2显示了所提出的移动机器人的结构示意图，它由一个管状主体和两套毛一样的腿或鳍组成。一种管状型电磁线性执行器安装在机器人体内。该执行器的定子连接在机器人的主体，并且执行器的转换器充当了机器人的移动单元，可以使机器人延伸或收缩。前面的腿或鳍连接到主体，而后一条则粘在移动装置。在主体与移动装置之间采用波纹管，可以使机器人在液体环境下操作。波纹管还可以作为一个机器人主体与可动装置之间的弹性装置，以恢复移动单元的起始位置。此外，一个辅助弹簧可以安装在定子与转换器之间以协助波纹管的功能。当量弹性系数的弹簧和波纹管是精心设计的以产生接近于电磁力的全行程线性执行器的弹性力。该机制可以减少在操作过程中执行器的功率消耗。机器人的腿由单片弹簧制成且有倾斜的预调整角度，因此他们可以提供单向运动。此外，在液体中运行时，它们可以充当鳍的作用。机器人的工作原理如图3所示。在运动周期期间，电磁力的产生是通过执行器使转换器从起始位置向前移动（图3a、b）。当转换器达到最大值允许冲程，由于波纹管和弹簧（图3c）的弹力电磁力被消除，主体将向前。转换器将为下一个运动周期恢复其相对开始位置（图3）。在操作时，腿的自锁机构可以防止机器人组件向后滑动。
图2 尺蠖式机器人的结构示意图
图3 尺蠖式机器人的运行
3 电磁线性执行器
3.1 基本结构
图4显示的是所设计的尺蠖式机器人的管状线性PM 执行器的基本结构，及表1所列的是执行器的基本尺寸。执行器外直径约为7毫米及执行器的总长度约为10毫米。定子铁芯和转换器的杆件是由玻璃金属薄膜带制成的，它的特点是有非常高的磁导率和极低的磁芯损耗。该转换器是通过把圆盘形钕铁硼PMS 和杆件沿轴向交替地组装起来的，如图4所示。用于执行器的PMS 数量是在磁通密度和磁核心的饱和度相互折中的基础上确定的。执行器的其他组件是由非磁性材料组成的以此来减少PM 材料的用量以及整个移动质量。三相定子绕组由安装在内部定子的圆形线圈构成。
图4 线性驱动器的布置
3.2 输出力的优化设计
根据洛伦兹力定律，由电流在线圈中执行器产生的电磁力可以导出为：
2em g s c F p J h φ= （1）
g φ指的是在执行器的空气间隙中的磁通量，s J 指线圈中的电流密度，c h 是在一个磁极线圈的高度。因此，g φ通过对和执行器内径的合理设计可以充分利用执行器的空间，以获得最佳的输出力。通过磁场的分析，可以发现，当[]221m ττ=/时，空气间隙中的磁通将最大。
根据研究结果，执行器的电磁力可以进一步得出：c h 是永磁矫顽力，f k 是线圈的填充因数，()2m i s l D D =-/是永磁光盘的径向宽度，()2o s D D D =-/是指定子铁心与转换器之间的空间。
对于一个给定的执行器体积，D和S将是固定的。因此，有限元法将随着永磁盘1m的径向宽度变化而变化。为了找到的适当的值1m，有限元的变化对 变化率是基于建议尺寸来分析的，结果绘制如图5a。
1m Dd
3.3 执行器的电磁力
通过利用上面的尺寸，对执行器整个行程的电磁力进行了分析。由于执行器的转换器是特别设计的且比定子短，因此它可以在定子间往复移动，所得到的磁通密度的分布在空气中间隙随转换器的位置而变化，电磁力的产生也是如此。此外，由于执行器的长度有限，转换器接近两端定子铁芯时的磁通密度和力将不同于其处于中间位置的磁通密度。
所提议的执行器采用的励磁方案是无刷直流执行方案。由于其启动简单及能很好的控制性能，无刷直流执行装置被广泛用于永磁电机。此外，无刷直流执行没有机械位置传感器可以很容易地通过相电压检测法实现。对于不允许复杂系统结构和大容量的微系统来说，这些功能是非常有吸引力的。
图5 输出力及分析结果
无刷直流电机是根据转换器的位置及施加在执行器定子绕组上的直流电来激励的。对于三相电机，通常采用120平方波的能量（图6）及绕组电流要转换器适当的位置实现整流，以达到最佳的输出力。
根据激励方案，执行器电磁力是根据有限元分析，在转换器不同的位置加以计算的。绕组电流的幅度是以铜线受热极限为基础的允许电流密度决定的。一个适当的开关序列，以及一组的换向位置是通过比较力在不同的转换器位置来发现
的。这个力是通过采用无刷直流励磁顺序获得的，表2中列出了最佳换相位置，如图7所示。
图6 矩形波激励
3.4 样机结构
建立起两个不同尺寸的样机，进行性能验证。一个样机是理想尺寸，另一个的大小是其五倍。图8为原型的管状定子。用于构造的环形线圈定子绕组如图9所示。他们被安装在里面的定子管，并按照合适的控制方案进行规定连接。
转换器上的极片是由预先被切割成所需形状的玻璃金属片堆叠的。然后转换器是通过组装的磁极片和永磁盘或者沿着轴向组装的，如图10所示。图11显示了已完成的原型的照片。
图7 实际尺寸执行器的预测力
图8 2个不同尺寸的原型的定子铁心
图9 不同尺寸的原型的定子线圈
图10 转换器的组装
图11 完成原型
3.5 实验验证
对样机进行了全面的实验研究来验证所提出的执行器的性能。试验台是专门为样机测试而设计的，如图所示图12。测试平台包括一个压力表，一个微位置仪表，用于夹紧被执行器的一个工具集，以及一个支撑台。在测量执行器的力之前转换器的位置被预先设定了。此外对于力，试验台也可用于测量不同转换器位置的相位电感。
在测量力的过程中，由表2所示，通电顺序直流电流被馈送到执行器中。电流的幅值被设置为满足用于预测力的电流密度。图13和14显示了两个样机的测力与预测结果的比较。可以看出，预测力与测量值吻合。与所分析的输出力的小型执行器相比，结果满足立方规模效应的情况下的永磁电磁执行器的恒电流密度。此外，由于样机的总质量的重量分别为174克和1.40克，可以得出，所设计的执行器的力密度是约0.014 - 0.013牛/克。
图12 原型试验台
图13 大尺寸样机的输出力
图14 小型样机的输出力
4 系统的动力学建模
在执行系统的设计期间，动力学性能是一个重要的分析过程。分析可以提供基本系统的动力学性能包括力，速度和位移。分析系统动力学，确定动力学模型是必要的，只有基于对电气和机械系统特性的良好理解，模型才可以开发出来。
4.1 线性执行器的动态建模
4.1.1 电学方程
永磁直线执行器是整个机器人系统的关键组成部分。在多相电磁电机的动态分析中，通常采用以下公式：
j j j t v r d d λ=+/， (),,j a b c ∈， （3）
,j j v i 分别是电压、电流和相j 电阻。为了获得机器的动态模型，必须知道定子绕组的磁链。基于的拟议的线性执行器的结构，每个磁通联动相位可以表示为：
j jj j jk ji l jm L i L L i λλ=+++，j ，k ，l (),,a b c ∈，j k l ≠≠ （4）
jj L 是每相自感，,jk ji L L 是两相之间的互感，jm λ由PMs 产生各相磁通量。各相磁通量jm λ可以写作[23]：
()2212jon w jon w M z c jm r z c n rN B z dz λπ+/-/==∑?，(),,j a b c ∈ （5）
M 是在每相线圈对的数量，jon z 是相位中每个线圈对的中心位置。通过把（4）
应用到（3）上，该执行器的电力方程可以进一步获得:
()()()j j j jj t jk k t ji l t jm v r i d L d d L i d d L i d e =+/+/+/+ （6）
jm jm t e d d λ=/是相的反电动势（EMF ）j ，如果凸极和执行器 饱和效应不考虑在建模范围内，电感常量和（6）可以被简化为：
j j j jj j t jk ik t ji l jm v r i L di d L d d L di dt e =+/+/+/+ （7）
4.1.2 电磁力
执行器的电磁力可以通过关于位移的相应的系统的相对能量的推导得出，'..,em i e F W z =?/?。根据电磁场理论，给出了各相的相互作用能：
j
i j j j o W di λ'=?， (),,j a b c ∈ （8） 如果由定子电流引起的饱和效应可以忽略不计，电感是常数，（8）可以表示为：
212
j jj j jk k j jl l j jm j W L i L i l L i i i λ'=+++ （9） 执行器的总能量是所有各相总和，a b c W W W W ''''=++，电磁力可以被写成为：
[].,T
em m F z I =?Λ/? （10） 这里[],,T m am bm cm λλλΛ=，[],,T
a b c I i i i =。根据（5），该磁化磁通m z ?Λ/? 在偏微分方程（10）可以写成：
()()()()()()()()()1112222222M r aon w r aon w n M m r bon w r bon w n M r con w r con w n B z c B z c z rN B z c B z c B z c B z c π===??+/--/???????Λ/?=+/--/??????+/--/????∑∑∑ （11）
4.1.3 执行器模型
通过将电方程与电磁力方程相结合，提议的线性执行动器的动态模型可以实现如下：
[][][]
[]1m T em m dI dt L V E RI F z I
-/=--=?Λ/? [][][],,,,,,,,,T T T a b c m am bm cm a b c V v v v E e e e R r r r ===
[]aa
ab ac ba bb bc ca cb cc L L L L L L L L L L ?? ?= ? ???
。 （12） 在（11）中的磁通密度Br 和模型所需的相电感可以从执行器的有限元分析中获得。
4.2 移动机器人的动力学模型
4.2.1 动力学分析
根据移动机器人的结构、系统的力学模型可以在图15的示意图得到说明。机械分析中需考虑的力包括直线电机有限元的电磁力，对波纹管和弹簧弹性力的FSP ，定子和转换器Fbf 之间的线性轴承的摩擦力，与腿和运行的表面之间的摩擦力Flg 。基于牛顿定律，该系统的动力学方程可以写作：
()()lg lg s em sp bfs s s
a em sp bfa a a dv dt F F F F m dv dt F F F F m /=-+++//=-++/ （13）
,,s a s m m v 和a v 分别表示定子的质量和速度及转换器，并且下标“s ”和“a ”表示
定子与转换器。波纹管的弹力和线性轴承的摩擦力是分别由虎克定律和库仑定律决定的。
毛腿刷的摩擦力可以通过以下关系分析：
lg ,lg 1cot m u v o m f N μμθ
=± (14) 0N 是行进表面的压力，lg m μ指腿刷和表面之间的摩擦系数，θ是腿刷安装在移
动身体的倾斜角度如图16。加号用于u f 减号用v f 于，其中下标u 和v 分别表示
向前和向后的方向。
从（14）中，结果表明，v f 总是大于u f 。如果选择角θ，这样lg m μ等于tan θ，理论v f 上会趋向无限。在实践中，v f 会抵消的这个力，如果lg m μ等于tan θ，这个力使执行器向后移动。结果，执行器器会自动反锁。根据这一原理，摩擦力lg F 可以类似为：
()()lg lg 1.,,02
,0m a s x x x x otherrs x m m g sign V V V F F V μ+-?-+≥?=??-=?
∑ (15) 4.2.2 机器人的电-机械模型
通过对执行机构的动态模型和机械系统动力学方程相结合，尺蠖机器人的机电模型可以得到：
[][][]()()1
lg lg ,
,
,,0,
,0.
m s em sp bfs s s a em sp bfa a a a s s a a a dl dt L V E RI dv dt F F F F m dv dt F F F F m dx dt V V dx dt V V -/=--/=-+++//=-++//=≥/=≥ （16）
通过求解上述状态方程，机器人系统的性能分析可以很容易地进行。
图15 系统力学模型
5 执行性能分析
5.1 移动机器人的仿真模型
为了分析移动机器人的执行性能，一种移动机器人仿真模型在派生的机电模型的基础上得到发展。图17显示了该块在仿真环境下实现的模型图。该模型包含2块：电气块和机械块。电气块解决了电磁执行器在每个相位的力和电压，电流和反电动势，该相位是基于输入电压和相对速度和定子和转换器的相对位置确定的。然后电磁力伴随着外部负载输入到机械块，计算速度和定子和转换器的位置，这将被反馈到电气块去检查电气执行器的性能。应该指出的是电压测量块和三个电阻（R1，R2，R3，图17）所示仅为模拟的目的，而不是真正需要的实际系统。
5.2 无速度传感器控制算法
永磁电机的执行控制通常要求转子或转换器的位置信息。这可以由一个安装的机械位置传感器或一个特殊设计的传感器算法来实现。对于本文中所描述的小型的应用，由于受限制的空间，在驱动器中安装机械位置传感器是不可行的。对于线性执行器的执行控制，无速度传感器方案应采用。
根据拟议的移动机器人的操作，一种新颖的启动方法的无速度传感器控制算法得到发展。该方案利用不导通相反电动势的零交点来预测的励磁方式和电流换向时间。然而，由于启动时缺乏电动势信息，很难知道第一次换向应该什么时候发生。一种常用的方法是开始时应用一个开环的低频励磁使转子/转换器可以增加足够来产生零交叉检测所需的反电动势。尽管如此，由于有限操作距离，它是
不适用于短行程线性执行器的。因此，通过整合相应执行器的反电动势，第一个换向的测定的新的方法发展了起来。方法是基于反电动势在每个相位概况的了解及建立一个标准以确定的电流换向的时间。实施的方法，在仿真环境方法的有效实施及控制方案的原理图18所示，其中TS和时钟所需的信息仅为仿真所需。
为了实现连续运动的行为，将间歇执行方法与无传感器执行控制执行器相结合起来。由于与定子相关的转换器的速度可以在无传感器控制算法估计，所以转换器的相对位移可以预测。因此，一但位移达到执行器的全行程，执行器的执行电路将被关闭，转换器的力会消失。然后由于波纹管和弹簧的力，定子（该机器人的主体）将向前移动，尺蠖行为可以通过重复这样开关控制来实现。因此，移动控制信号被引入以实现此控制序列，如图18所示。
图17 机器人系统模型框图
图18 无速度传感器控制方法的方框图
5.3 运动性能仿真
整个机器人系统的动态性能是应用执行控制系统的移动机器人的机电模型来分析的。整个系统的框图如图19所示。执行执行器的电源电路为三相全桥逆变器，由低功率半导体组成。所有的控制单元可以在非常低的电压下操作，可以通过微电子技术和集成在移动机器人来实现。
图19 移动机器人系统的方框图
移动机器人的模拟执行性能举例说明如下。间歇运动的执行频率大约是25赫兹。施加到执行器上的励磁电流如图20所示，在操作过程中电磁力执行器的电磁力如图21所示。可以看出无传感器控制算法与无刷直流传动方案配合很好及合适的输出力可通过目前的通信准确实现。
定子和转换器的速度和位移如图22所示。可以看出，该执行器的力对机器人的执行是令人满意的，移动机器人的平均运行速度约45毫米/秒，此外，可以从结果中注意到有碰撞发生时，定子是前进，而转换器是静止不动的。转换器从主体上获取速度，并且向前移动。因此，机器人的每个运动周期可以分为三个阶段：转换器执行，主体的转移和碰撞。
图20 励磁电流
图21 驱动器的电磁力
图22 定子和转换器的速度和位移
在励磁期间，机器人系统的能耗也在仿真中进行分析。在操作过程中，稳态输入系统电能的大约是12兆瓦，线性执行器输出的机械功率约2兆瓦。因此，系统的整体效率约为16%。其余的能量主要消耗在电阻执行器的绕组。执行器的效率可通过降低绕组电阻得到改进。然而，在电阻和工作电压之间应该相互折中。减少绕组的电阻会导致非常低的工作电压，将使无传感器控制方案反电动势的检测变得困难。
6 结论
本文介绍了基于短行程电磁线性执行器的尺蠖机器人的设计与分析。这个机器人的运作是通过刷毛的单向机制和执行器线性往复的行为来完成的。该执行器
是特别设计的来获得最佳的输出力，在有限的空间内和实验验证当中，表明了该执行器的有效性。一个新的基于机器人系统的建模的启动方法的无传感器控制方案得到了开发与研究。仿真结果表明，整个系统性能良好。
7 研究展望
基于对以已开发样机实验结果的分析，下一步应考虑提高以下功能。首先，该执行器的机械结构和组件可以进一步提高以获得更简单的结构和更好的性能。其次，该样机的电流控制是以商用设备为基础的，比起执行器他们更为巨大。小型板上或单一的硅芯片上的控制和驱动系统的设计应该深入研究，以便电子控制单元可以集成在执行器上，且该系统可以通过按钮电池或无线电源供电。
工业设计专业英语英文翻译
工业设计原著选读 优秀的产品设计 第一个拨号电话1897年由卡罗耳Gantz 第一个拨号电话在1897年被自动电器公司引入，成立于1891年布朗强，一名勘萨斯州承担者。在1889年，相信铃声“中央交换”将转移来电给竞争对手，强发明了被拨号系统控制的自动交换机系统。这个系统在1892年第一次在拉波特完成史端乔系统中被安装。1897年，强的模型电话，然而模型扶轮拨条的位置没有类似于轮齿约170度,以及边缘拨阀瓣。电话，当然是被亚历山大格雷厄姆贝尔（1847—1922）在1876年发明的。第一个商业交换始建于1878（12个使用者），在1879年，多交换机系统由工程师勒罗伊B 菲尔曼发明,使电话取得商业成功,用户在1890年达到250000。 直到1894年，贝尔原批专利过期，贝尔电话公司在市场上有一个虚拟的垄断。他们已经成功侵权投诉反对至少600竞争者。该公司曾在1896年，刚刚在中央交易所推出了电源的“普通电池”制度。在那之前，一个人有手摇电话以提供足够的电力呼叫。一个连接可能仍然只能在给予该人的名义下提出要求达到一个电话接线员。这是强改变的原因。 强很快成为贝尔的强大竞争者。他在1901年引进了一个桌面拨号模型，这个模型在设计方面比贝尔的模型更加清晰。在1902年，他引进了一个带有磁盘拨号的墙面电话，这次与实际指孔，仍然只有170度左右在磁盘周围。到1905年，一个“长距离”手指孔已经被增加了。最后一个强的知名模型是在1907年。强的专利大概过期于1914年，之后他或他的公司再也没有听到过。直到1919年贝尔引进了拨号系统。当他们这样做，在拨号盘的周围手指孔被充分扩展了。 强发明的拨号系统直到1922年进入像纽约一样的大城市才成为主流。但是一旦作为规规范被确立，直到70年代它仍然是主要的电话技术。后按键式拨号在1963年被推出之后，强发明的最初的手指拨号系统作为“旋转的拨号系统”而知名。这是强怎样“让你的手指拨号”的。 埃姆斯椅LCW和DCW 1947 这些带有复合曲线座位，靠背和橡胶防震装置的成型胶合板椅是由查尔斯埃姆斯设计，在赫曼米勒家具公司生产的。 这个原始的概念是被查尔斯埃姆斯（1907—1978）和埃罗沙里宁（1910—1961）在1940年合作构想出来的。在1937年，埃姆斯成为克兰布鲁克学院实验设计部门的领头人，和沙里宁一起工作调查材料和家具。在这些努力下，埃姆斯发明了分成薄片和成型胶合板夹板，被称作埃姆斯夹板，在1941年收到了来自美国海军5000人的订单。查尔斯和他的妻子雷在他们威尼斯，钙的工作室及工厂和埃文斯产品公司的生产厂家一起生产了这批订单。 在1941年现代艺术博物馆，艾略特诺伊斯组织了一场比赛用以发现对现代生活富有想象力的设计师。奖项颁发给了埃姆斯和沙里宁他们的椅子和存储碎片，由包括埃德加考夫曼，大都会艺术博物馆的阿尔弗雷德，艾略特诺伊斯，马尔塞布鲁尔，弗兰克帕里什和建筑师爱德华达雷尔斯通的陪审团裁决。 这些椅子在1946年的现代艺术展览博物馆被展出，查尔斯埃姆斯设计的新的家具。当时，椅子只有三条腿，稳定性问题气馁了大规模生产。 早期的LCW（低木椅）和DWC（就餐木椅）设计有四条木腿在1946年第一次被埃文斯产品公司（埃姆斯的战时雇主）生产出来，被赫曼米勒家具公司分配。这些工具1946年被乔治纳尔逊为赫曼米勒购买，在1949年接手制造权。后来金属脚的愿景在1951年制作，包括LCW（低金属椅）和DWC（就餐金属椅）模型。配套的餐饮和咖啡桌也产生。这条线一直
外文翻译
Load and Ultimate Moment of Prestressed Concrete Action Under Overload-Cracking Load It has been shown that a variation in the external load acting on a prestressed beam results in a change in the location of the pressure line for beams in the elastic range.This is a fundamental principle of prestressed construction.In a normal prestressed beam,this shift in the location of the pressure line continues at a relatively uniform rate,as the external load is increased,to the point where cracks develop in the tension fiber.After the cracking load has been exceeded,the rate of movement in the pressure line decreases as additional load is applied,and a significant increase in the stress in the prestressing tendon and the resultant concrete force begins to take place.This change in the action of the internal moment continues until all movement of the pressure line ceases.The moment caused by loads that are applied thereafter is offset entirely by a corresponding and proportional change in the internal forces,just as in reinforced-concrete construction.This fact,that the load in the elastic range and the plastic range is carried by actions that are fundamentally different,is very significant and renders strength computations essential for all designs in order to ensure that adequate safety factors exist.This is true even though the stresses in the elastic range may conform to a recognized elastic design criterion. It should be noted that the load deflection curve is close to a straight line up to the cracking load and that the curve becomes progressively more curved as the load is increased above the cracking load.The curvature of the load-deflection curve for loads over the cracking load is due to the change in the basic internal resisting moment action that counteracts the applied loads,as described above,as well as to plastic strains that begin to take place in the steel and the concrete when stressed to high levels. In some structures it may be essential that the flexural members remain crack free even under significant overloads.This may be due to the structures’being exposed to exceptionally corrosive atmospheres during their useful life.In designing prestressed members to be used in special structures of this type,it may be necessary to compute the load that causes cracking of the tensile flange,in order to ensure that adequate safety against cracking is provided by the design.The computation of the moment that will cause cracking is also necessary to ensure compliance with some design criteria. Many tests have demonstrated that the load-deflection curves of prestressed beams are approximately linear up to and slightly in excess of the load that causes the first cracks in the tensile flange.(The linearity is a function of the rate at which the load is applied.)For this reason,normal elastic-design relationships can be used in computing the cracking load by simply determining the load that results in a net tensile stress in the tensile flange(prestress minus the effects of the applied loads)that is equal to the tensile strength of the concrete.It is customary to assume that the flexural tensile strength of the concrete is equal to the modulus of rupture of the
世界贸易和国际贸易【外文翻译】
外文翻译 原文 World Trade and International Trade Material Source:https://www.360docs.net/doc/7415887756.html, Author: Ted Alax In today’s complex economic world, neither individuals nor nations are self-sufficient. Nations have utilized different economic resources; people have developed different skills. This is the foundation of world trade and economic activity. As a result of this trade and activity, international finance and banking have evolved. For example, the United States is a major consumer of coffee, yet it does not have the climate to grow any or its own. Consequently, the United States must import coffee from countries (such as Brazil, Colombia and Guatemala) that grow coffee efficiently. On the other hand, the United States has large industrial plants capable of producing a variety of goods, such as chemicals and airplanes, which can be sold to nations that need them. If nations traded item for item, such as one automobile for 10,000 bags of coffee, foreign trade would be extremely cumbersome and restrictive. So instead of batter, which is trade of goods without an exchange of money, the United State receives money in payment for what it sells. It pays for Brazilian coffee with dollars, which Brazil can then use to buy wool from Australia, which in turn can buy textiles Great Britain, which can then buy tobacco from the United State. Foreign trade, the exchange of goods between nations, takes place for many reasons. The first, as mentioned above is that no nation has all of the commodities that it needs. Raw materials are scattered around the world. Large deposits of copper are mined in Peru and Zaire, diamonds are mined in South Africa and petroleum is recovered in the Middle East. Countries that do not have these resources within their own boundaries must buy from countries that export them. Foreign trade also occurs because a country often does not have enough of a particular item to meet its needs. Although the United States is a major producer of sugar, it consumes more than it can produce internally and thus must import sugar.
网络营销外文翻译
E---MARKETING (From:E--Marketing by Judy Strauss,Adel El--Ansary,Raymond Frost---3rd ed.1999 by Pearson Education pp .G4-G25.) As the growth of https://www.360docs.net/doc/7415887756.html, shows, some marketing principles never change.Markets always welcome an innovative new product, even in a crowded field of competitors ,as long as it provides customer value.Also,Google`s success shows that customers trust good brands and that well-crafted marketing mix strategies can be effective in helping newcomers enter crowded markets. Nevertheless, organizations are scrambling to determine how they can use information technology profitably and to understand what technology means for their business strategies. Marketers want to know which of their time-ested concepts will be enhanced by the Internet, databases,wireless mobile devices, and other technologies. The rapid growth of the Internet and subsequent bursting of the dot-com bubble has marketers wondering,"What next?" This article attempts to answer these questions through careful and systematic examination of successful e-mar-keting strategies in light of proven traditional marketing practices. （Sales Promotion;E--Marketing；Internet；Strategic Planning ） 1.What is E--Marketing E--Marketing is the application of a broad range of information technologies for: Transforming marketing strategies to create more customer value through more effective segmentation ,and positioning strategies；More efficiently planning and executing the conception, distribution promotion,and pricing of goods,services,and ideas;andCreating exchanges that satisfy individual consumer and organizational customers` objectives. This definition sounds a lot like the definition of traditional marketing. Another way to view it is that e-marketing is the result of information technology applied to traditional marketing. E-marketing affects traditional marketing in two ways. First,it increases efficiency in traditional marketing strategies.The transformation results in new business models that add customer value and/or increase company profitability.
工业设计外文翻译
Interaction design Moggridge Bill Interaction design，Page 1-15 USA Art Press, 2008 Interaction design (IxD) is the study of devices with which a user can interact, in particular computer users. The practice typically centers on "embedding information technology into the ambient social complexities of the physical world."[1] It can also apply to other types of non-electronic products and services, and even organizations. Interaction design defines the behavior (the "interaction") of an artifact or system in response to its users. Malcolm McCullough has written, "As a consequence of pervasive computing, interaction design is poised to become one of the main liberal arts of the twenty-first century." Certain basic principles of cognitive psychology provide grounding for interaction design. These include mental models, mapping, interface metaphors, and affordances. Many of these are laid out in Donald Norman's influential book The Psychology of Everyday Things. As technologies are often overly complex for their intended target audience, interaction design aims to minimize the learning curve and to increase accuracy and efficiency of a task without diminishing usefulness. The objective is to reduce frustration and increase user productivity and satisfaction. Interaction design attempts to improve the usability and experience of the product, by first researching and understanding certain users' needs and then designing to meet and exceed them. (Figuring out who needs to use it, and how those people would like to use it.) Only by involving users who will use a product or system on a regular basis will designers be able to properly tailor and maximize usability. Involving real users, designers gain the ability to better understand user goals and experiences. (see also: User-centered design) There are also positive side effects which include enhanced system capability awareness and user ownership. It is important that the user be aware of system capabilities from an early stage so that expectations regarding functionality are both realistic and properly understood. Also, users who have been active participants in a product's development are more likely to feel a sense of ownership, thus increasing overall satisfa. Instructional design is a goal-oriented, user-centric approach to creating training and education software or written materials. Interaction design and instructional design both rely on cognitive psychology theories to focus on how users will interact with software. They both take an in-depth approach to analyzing the user's needs and goals. A needs analysis is often performed in both disciplines. Both, approach the design from the user's perspective. Both, involve gathering feedback from users, and making revisions until the product or service has been found to be effective. (Summative / formative evaluations) In many ways, instructional
外文翻译
Journal of Industrial Textiles https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/ Optimization of Parameters for the Production of Needlepunched Nonwoven Geotextiles Amit Rawal, Subhash Anand and Tahir Shah 2008 37: 341Journal of Industrial Textiles DOI: 10.1177/1528083707081594 The online version of this article can be found at: https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/content/37/4/341 Published by: https://www.360docs.net/doc/7415887756.html, can be found at:Journal of Industrial TextilesAdditional services and information for https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/cgi/alertsEmail Alerts: https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/subscriptionsSubscriptions: https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/journalsReprints.navReprints: https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/journalsPermissions.navPermissions: https://www.360docs.net/doc/7415887756.html,/content/37/4/341.refs.htmlCitations: - Mar 28, 2008Version of Record >>
国际贸易英文文献
Strategic transformations in Danish and Swedish big business in an era of globalisation, 1973-2008 The Danish and Swedish context In the difficult inter-war period, a state-supported, protected home market orientation had helped stabilise both Denmark’s and Sweden’s economies, but after WorldWar II priorities changed. Gradually and in accordance with the international economic development, restrictions on foreign trade were removed, and Danish and Swedish industry was exposed to international competition. As a consequence, several home market oriented industries –such as the textile and the shoe industry –were more or less outperformed, while in Sweden the engineering industry soon became the dominant leader of Swedish industry, with companies such as V olvo, Ericsson, Electrolux, ASEA and SKF. In the Danish case, the SMEs continued to be dominant but in combination with expanding export oriented industrial manufacturers such as Lego, Danfoss, Carlsberg and the shipping conglomerates ok and A.P. moller-Marsk. In Sweden and Denmark stable economic growth continued into the 1970s, but due to the problems during the oil crises, the economies came into fundamental structural troubles for the first time since World War II. In the beginning this was counteracted by traditional Keynesian policy measures. However, because of large budget deficits, inflation and increasing wages, both the Danish economy from 1974 and the Swedish economy from 1976 encountered severe problems. Towards the late 1970s Denmark’s and Sweden’s economic policies were thus increasingly questioned. It was clear that Keynesian policy could not solve all economic problems. Expansive fiscal policies in terms of continued deficits on the state budget could not compensate for the loss of both national and international markets and step by step the Keynesian economic policy was abandoned. The increased budget deficit also made it difficult for the state to support employment and regional development. These kinds of heavy governmental activities were also hardly acceptable under the more market oriented policy that developed first in Great Britain and the USA, but in the 1980s also in Denmark and Sweden (Iversen & Andersen, 2008, pp. 313–315; Sjo¨ gren, 2008, pp. 46–54). These changes in political priorities were especially noticeable in the financial market. After being the most state regulated and coordinated sector of the economy since the 1950s, then between 1980 and 1985 the Danish and Swedish financial markets underwent an extensive deregulation resulting in increased competition. Lending from banks and other credit institutes was no longer regulated, and neither were interest rates. The bond market was also opened as the issuance of new bond loans was deregulated in Sweden in 1983. When the control of foreign capital flows was liberalised in the late 1980s the last extraordinary restriction was now gone. Together with the establishment of the new money market with options and derivates, this opened up to a much larger credit market and the possibility for companies to finance investments and increase business domestically as well as abroad (Larsson, 1998, pp. 205–207). Another important part of the regulatory changes in the early 1980s were new rules for the Copenhagen and Stockholm stock exchanges. Introduction on the stock exchange was made much
工业设计产品设计中英文对照外文翻译文献
(文档含英文原文和中文翻译) 中英文翻译原文：
DESIGN and ENVIRONMENT Product design is the principal part and kernel of industrial design. Product design gives uses pleasure. A good design can bring hope and create new lifestyle to human. In spscificity,products are only outcomes of factory such as mechanical and electrical products,costume and so on.In generality,anything,whatever it is tangibile or intangible,that can be provided for a market,can be weighed with value by customers, and can satisfy a need or desire,can be entiled as products. Innovative design has come into human life. It makes product looking brand-new and brings new aesthetic feeling and attraction that are different from traditional products. Enterprose tend to renovate idea of product design because of change of consumer's lifestyle , emphasis on individuation and self-expression,market competition and requirement of individuation of product. Product design includes factors of society ,economy, techology and leterae humaniores. Tasks of product design includes styling, color, face processing and selection of material and optimization of human-machine interface. Design is a kind of thinking of lifestyle.Product and design conception can guide human lifestyle . In reverse , lifestyle also manipulates orientation and development of product from thinking layer.
外文翻译中文版(完整版)
毕业论文外文文献翻译 毕业设计（论文）题目关于企业内部环境绩效审计的研究翻译题目最高审计机关的环境审计活动 学院会计学院 专业会计学 姓名张军芳 班级09020615 学号09027927 指导教师何瑞雄
最高审计机关的环境审计活动 1最高审计机关越来越多的活跃在环境审计领域。特别是1993-1996年期间，工作组已检测到环境审计活动坚定的数量增长。首先，越来越多的最高审计机关已经活跃在这个领域。其次是积极的最高审计机关，甚至变得更加活跃：他们分配较大部分的审计资源给这类工作，同时出版更多环保审计报告。表1显示了平均数字。然而，这里是机构间差异较大。例如，环境报告的数量变化，每个审计机关从1到36份报告不等。 1996-1999年期间，结果是不那么容易诠释。第一，活跃在环境审计领域的最高审计机关数量并没有太大变化。“活性基团”的组成没有保持相同的：一些最高审计机关进入，而其他最高审计机关离开了团队。环境审计花费的时间量略有增加。二，但是，审计报告数量略有下降，1996年和1999年之间。这些数字可能反映了从量到质的转变。这个信号解释了在过去三年从规律性审计到绩效审计的转变（1994-1996年，20％的规律性审计和44％绩效审计;1997-1999：16％规律性审计和绩效审计54％）。在一般情况下，绩效审计需要更多的资源。我们必须认识到审计的范围可能急剧变化。在将来，再将来开发一些其他方式去测算人们工作量而不是计算通过花费的时间和发表的报告会是很有趣的。 在2000年，有62个响应了最高审计机关并向工作组提供了更详细的关于他们自1997年以来公布的工作信息。在1997-1999年，这62个最高审计机关公布的560个环境审计报告。当然，这些报告反映了一个庞大的身躯，可用于其他机构的经验。环境审计报告的参考书目可在网站上的最高审计机关国际组织的工作组看到。这里这个信息是用来给最高审计机关的审计工作的内容更多一些洞察。 自1997年以来，少数环境审计是规律性审计（560篇报告中有87篇，占16％）。大多数审计绩效审计（560篇报告中有304篇，占54％），或组合的规律性和绩效审计（560篇报告中有169篇，占30％）。如前文所述，绩效审计是一个广泛的概念。在实践中，绩效审计往往集中于环保计划的实施（560篇报告中有264篇，占47％），符合国家环保法律，法规的，由政府部门，部委和/或其他机构的任务给访问（560篇报告中有212篇，占38％）。此外，审计经常被列入政府的环境管理系统（560篇报告中有156篇，占28％）。下面的元素得到了关注审计报告：影响或影响现有的国家环境计划非环保项目对环境的影响;环境政策;由政府遵守国际义务和承诺的10％至20％。许多绩效审计包括以上提到的要素之一。 1本文译自：S. Van Leeuwen.(2004).’’Developments in Environmental Auditing by Supreme Audit Institutions’’ Environmental Management Vol. 33, No. 2, pp. 163–1721