ES+海德汉1313编码器参数表
13编码器单圈精度３５ 编码器脉冲数编码器的波特率编码器电压ON At SC.END SC 号菜单（其它参数一般不用设置）号菜单（其它参数一般不用设置）加大数值，曲线则陡。页码
标准编号
参数
名称 参数值 备注
﹟0。**号菜单 0?03 加速斜率 0.5cm/s2 0?04
减速斜率
0.6cm/s2
﹟1。**号菜单 1.06
为最高速度限值
一般设置为电机额定转速
﹟2。** ﹟3。** 3．０５ 零速阀值 2 很重要，直接影响停车舒适感 3．０８ 超速限值 此值自动生成，根据1.06 3．２５ 编码器相位角 整定出的相位角，U V W 的位置
3. 29
变频器编码器位置
此参数很重要，自学习后断电送电检查是否改变 3．３３ 编码器转位
3．３４ 2048
3．３６ 5v 3．３７ 300 3．３８ 编码器的类型 3．３９ 编码器终端选择 1 3．４０ 错误检测级别 1 3．４１ 编码器自动配置
﹟4。**号菜单（其它参数不用设置）
加大数值，曲线则陡。
３．
页码
标准编号4．０７ 对称电流限值200%
4．１１ 转矩方式选择4
4．１２ 电流给定滤波器12ms降低电机噪音
4. 13 电流环比例增益自学习生成
4．１４ 电流环积分增益自学习生成
4．１５ 电极热时间常数89
4．２３ 电流给定滤波器110ms降低电机噪音，
﹟5。**号菜单（其它参数不用设置）
5．07 电机额定电流
A按铭牌设定
5．08 电机额定速度
Rmp按铭牌设定
5．09 电机额定电压
380V
5．11 电机极数
20
5．18 PWM开关频率选择
6K HZ
﹟6。**号菜单（不用设置）
﹟7。**号菜单（不用设置）
7.10=0 7.14=0
﹟8。**号菜单（其它参数不用设置）
8．21 24端子功能选择10．02 运行使能（10.02变频器工作）8．22 25端子输入源18．38 相当于我们主板的多端速输出Y15 8．23 26端子输入源18．37 相当于我们主板的多端速输出Y14
8．24 27端子功能选择19．44 顺时针旋转（上升）8．25 28端子功能选择18．44 逆时针旋转（下降）可以通过18.45=1 改变运行方向
8．26 29端子输入源18．36 相当于我们主板的多端速输出Y13 8．31 24端子输入（出）选择ON 0：输入功能1：输出功能8．3225端子输入（出）选择OFF 0：输入功能1：输出功能﹟16**菜单（其他参数不用设置）
页码
标准编号
16．17 编码器故障检测级别0
16．24 编码器分频输出源3．29
16．25 编码器分频输出分子0．2048
16．26 编码器分频输出分母1．6384
16．28 编码器分频输出方式 4
﹟18。**号菜单（其它参数不用设置）
18．11 V1 0mm/s
18．12 V2 200mm/s检修速度
18．13 V3 mm/s双层速度
18．14 V4 mm/s
18．15 V5 mm/s单层
18．16 V6 40mm/s爬行速度
18．17 V7mm/s额定速度
18．18 启动优化速度10mm/s 6-10之间改善启动舒适感
18．23 磁场建立阀值500%
18．24 制动器闭合延迟1000ms
18．25 运行比例增益6000 高速P(2500)
18．26 运行积分增益5000 高速I(500)
18．27 启动比例增益31200 低速P(11600)
18．28 启动积分增益12000 低速I（1460）
18．29 额定电机转速rp/m
18．30 额定电梯速度mm/s
18．45 方向去反ON（1）通过设置0或1 改变电机的运行方向18．48 切换增益选择ON（1）一定要设为ON(1),否则18.25-18.28无效
﹟19。**号菜单（其它参数不用设置）
19．11 增益转换时间500ms 调大可以改变启动倒溜（增益切换时间）19．12 启动锁定微分增益0 10-100之间（增加制动打开时的马达硬度）19．13 停车减速率500 mm/s２爬行减速时的斜率，影响平层150
19．14 启动加加速100 mm/s３影响启动舒适感
19．15 运行加加速450 mm/s３影响运行舒适感和平层550
19．16 停车加加速300 mm/s３影响平层
19．17 启动优化加加速 2 mm/s３ 10
19．18 最大距离误差 0
19．19 惯量补偿调整系数1000
页码
标准编号
19．20 启动锁定比例增益0
19．25 制动器打开延时350
19．26 运行方向设置ON(1)OFF(0):单方向输入 ON(1):双方向输入19．27 减速比分母1
19．28 启动优化时间300ms
19．29 绞盘直径（曳引轮）400mm
19．30 减速比分子 1
19．34 电流环虑波时间常数OFF(0) OFF(0):常数 ON(1):4.12参数有效19．44 顺时针方向（反转）OFF(0)
﹟20。**号菜单（其它参数不用设置）
20．01 软件版本
1．07 现在版本
20．02 软件运行标志
10614 现在版本
20．10 钢丝绳绕法
2 1=1/1 2=2/1 3=3/1
20．12 爬行速度参数选择
18．16
旋转编码器详解
增量式编码器的A.B.Z 编码器A、B、Z相及其关系
TTL编码器A相，B相信号，Z相信号,U相信号，V相信号，W相信号，分别有什么关系？ 对于这个问题的回答我们从以下几个方面说明： 编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。 所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三 相主回路供电。 而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。详细来说，就是——一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。 当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。 另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。 带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器 A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的 时候也能正常使用。 ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机； AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个； UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ 之间可以说没有直接关系。 /#############################################################
海德汉编码器和海德汉光栅尺使用的各种参数
海德汉 海德汉编码器和海德汉光栅尺使用的各种参数 10 编程：Q参数
10.1原理和概述 你可以在一个零部件加工程序中编写同类零部件的程序，你只须输入称作Q参数的变量取代固定的数字值即可。 Q参数可以代表诸如以下的信息： □坐标值 □进给率 □RPM（重复数/分） □循环数据 Q参数也可以帮助你编写通过数学功能定义的外形轮廓。同时，你也可以使用Q参数根据逻辑状况执行机械加工步骤。与FK编程连用，可以将无法NC-兼容的外形轮廓与Q参数结合。 Q参数由字母Q和0到299之间的一个数字命名。其分组情况分为三类： 含义范围 普遍适用参数，适用于所有TNC内存 记忆的程序 Q0到Q99 为特殊TNC功能设定的参数Q100到Q199 主要用于循环的参数，适用于所有存 储在TNC内存中的程序 Q200到Q399 编程说明 在一个程序中可以混用Q参数和固定数字值。 Q参数可以被指定给-99.999,9999和+99 999.9999之间的数字值。TNC可以计算十进制小数点前57位到小数点后7位的范围（32位数据的计算范围相当于十进制数值4 294 967 296）。 一些Q参数总是被TNC指定给同样的数 据。例如，Q108总是被指定给当前刀具半 径，可参见368页的“预先指定Q 参数”。 如果你在OEM循环中使用Q60至Q99之间 的参数，须通过MP7251定义这些参数是 否仅用于OEM循环，还是全部适用。 338
调用Q参数功能 在编写零部件加工程序时，按下“Q”键（位于数字值输入 键盘，-/+键的下方）。然后，TNC会显示以下软键盘： 功能组软键盘 基础算术(指定,加减乘除,平方根) BASIC ARITHM. 三角函数功能TRIGO- NOME TRY 计算循环功能CIRCLE CALCU- LATION 如果/则条件,转移JUMP 其它功能DIVERSE FUNCTION 直接输入公式FORMULA 339
旋转编码器定位使用说明
充注小车、运载小车定位使用说明 定位原理： 旋转编码器定位与老式的旋转变压器一样，实际上是一个计数器。我们目前使用的OMRON旋转编码器每旋转一周，能精确地发出1024脉冲，PLC依据旋转编码器发出的脉冲进行计数，再乖以固定机械变比与旋转半径的系数，就可以得出脉冲与实际行走距离的线性对应关系。 PLC利用高速计数模块QD62D读取旋转编码器的值并进行数字化处理，可以将脉冲数值转换成实际的距离值如mm。 目前我们设备都是利用旋转编码器的原始值进行处理的，所有触模屏上的距离值均为脉冲值而非实际距离值，这样在处理数据时比较方便直观。 根据这一对应关系利用普通变频器控制一般的三相鼠笼电机就能实现精度在1毫米左右定位系统，可以在许多定位要求不高的控制领域使用。 使用方法： 依据上述原理，定位系统定位首先必须选择一个参考点，以这点作为基准点，其它所有设置点均为到这一点的相对距离。当基点信号取的不稳定或不好，就会影响整个定位过程。 旋转编码器由一个联轴器与一套齿轮机构组合成一套测量机构。由于齿轮与齿轮之间存在间隙，运行一段时间后就会有误差积累，造成定位不准，这时不要改变屏上设定数据，而是在运行机构运行一段时间后，让运行机构回到基点，进行一次清零，就可以消除积累误差。 旋转编码器定位机构的故障主要有定位不准、或运行数据无变化等等。 定位不准主要是由测量机构之间的间隙，联轴器、齿轮相对打滑。 一种定位不准就是干扰，现场已采用了一端接地的屏蔽等措施。出错时请严格检查测量线路（包抱QD62D联接器）有无断线、短路、屏蔽不严、模块供电电压不足等问题。 还有一种定位不准表现在：由于测量机构所能测量的最大频率不超过500KHz，因此对于变化速度太快脉冲系统不能及时测量，造成定位不准。因此系统要运行平稳，不能有速度突变。
德国HEIDENHAIN编码器
HEIDENHAIN 德国【HEIDENHAIN】公司主要产品：HEIDENHAIN编码器、HEIDENHAIN光栅尺、HEIDENHAIN 封闭式光栅尺、HEIDENHAIN敞开式光栅尺、HEIDENHAIN长度计、HEIDENHAIN旋转编码器、HEIDENHAIN角度编码器、HEIDENHAIN光栅、HEIDENHAIN数控系统等。 HEIDENHAIN海德汉公司是一家研发、生产和销售高质量直线光栅尺和角度编码器，旋转编码器，数显装置和数控系统的制造商。HEIDENHAIN海德汉公司产品主要用于精密机床和电子元件的生产和加工设备。HEIDENHAIN公司的丰富经验、技术开发和制造的测量设备和数字控制，为工厂和生产的自动化奠定了基础和开拓了未来。德国HEIDENHAIN产品的应用范围十分广泛，几乎覆盖各行各业。HEIDENHAIN产品在中国钢铁及汽车等行业使用非常广泛，HEIDENHAIN系列产品广泛用于各大钢铁行业，HEIDENHAIN系列产品以其卓越的铸造工艺，多年来成熟稳定的品质，HEIDENHAIN长期以来对品质的严谨求精和不断创新的精神，成为众多同类产品中的佼佼者，受到广大用户的一致认可。德国HEIDENHAIN广泛应用于钢铁，汽车、机床、生产设备、自动化机器等领域。 德国海德汉公司在2001年成立了中国的子公司。由于海德汉公司有着几十年的精湛的技术和管理经验，使得我们能为中国市场提供优质的海德汉产品以及完善的服务。一流的技术、产品和服务使得海德汉在中国市场的业务发展非常迅速，目前我们的客户已经遍及全国工业、科研和教育等许多不同的领域。海德汉中国为了更进一步贴近客户的需求，海德汉中国按照德国海德汉的生产技术、管理经验和质量标准，这确保了海德汉德国的品质要求和服务理念在中国的贯彻和实施。为客户提供最优质的服务、品质最优良的产品。成为广大客户在发展各自事业过程中最紧密的伙伴。 HEIDENHAIN封闭式光栅尺 海德汉的封闭式光栅尺能有效防尘、防切屑和防飞溅的切削液，是用于机床的理想选择。铝质外壳和密封软条可以保护光栅尺、扫描单元和轨道免受灰尘、切屑和切削液的影响。扫描单元的运动轨道摩擦力很小，轨道内置在光栅尺上。它通过一个连轴器与外部的安装架连接，这个连轴器可以补偿光栅尺和机器轨道之间不可避免的对正误差。. 封闭式光栅尺的结构有标准光栅尺外壳适用于振动频率高且最大测量长度为30米，还有紧凑光栅尺外壳适用于安装空间小，最大测量长度为2040毫米。 HEIDENHAIN敞开式直线光栅尺 敞开式直线光栅尺设计用于需要高精度测量的机床和系统 典型应用包括： 半导体工业的测量和生产设备 PCB电路板组装机 超精密机床 高精度机床 测量机和比较仪，测量显微镜和其它精密测量设备 直接驱动 HEIDENHAIN长度计 海德汉的增量式长度计能在一个长的测量范围内提供很高的精度。这些坚固耐用的长度计根据不同的应用有不同的产品类型。他们在度量行业有广泛的应用，多点测量站、测试设备检测和位置测量装置。 选择海德汉公司的长度计的理由。
ES+海德汉1313编码器参数表
ON At SC.END SC 号菜单（其它参数一般不用设置）号菜单（其它参数一般不用设置）加大数值，曲线则陡。页码 标准编号 参数 名称 参数值 备注 ﹟0。**号菜单 0?03 加速斜率 0.5cm/s2 0?04 减速斜率 0.6cm/s2 ﹟1。**号菜单 1.06 为最高速度限值 一般设置为电机额定转速 ﹟2。** ﹟3。** 3．０５ 零速阀值 2 很重要，直接影响停车舒适感 3．０８ 超速限值 此值自动生成，根据1.06 3．２５ 编码器相位角 整定出的相位角，U V W 的位置 3. 29 变频器编码器位置 此参数很重要，自学习后断电送电检查是否改变 3．３３ 编码器转位 0 3．３４ 编码器脉从数 2048 3．３６ 编码器电压 5v 3．３７ 300 3．３８ 编码器的类型 3．３９ 编码器终端选择 1 3．４０ 错误检测级别 1 3．４１ 编码器自动配置 ﹟4。**号菜单（其它参数不用设置） 加大数值，曲线则陡。
页码 标准编号4．０７ 对称电流限值200% 4．１１ 转矩方式选择4 4．１２ 电流给定滤波器12ms降低电机噪音 4. 13 电流环比例增益自学习生成 4．１４ 电流环积分增益自学习生成 4．１５ 电极热时间常数89 4．２３ 电流给定滤波器110ms降低电机噪音， ﹟5。**号菜单（其它参数不用设置） 5．07 电机额定电流 A按铭牌设定 5．08 电机额定速度 Rmp按铭牌设定 5．09 电机额定电压 380V 5．11 电机极数 20 5．18 PWM开关频率选择 6K HZ ﹟6。**号菜单（不用设置） ﹟7。**号菜单（不用设置） 7.10=0 7.14=0 ﹟8。**号菜单（其它参数不用设置） 8．21 24端子功能选择10．02 运行使能（10.02变频器工作）8．22 25端子输入源18．38 相当于我们主板的多端速输出Y15 8．23 26端子输入源18．37 相当于我们主板的多端速输出Y14 8．24 27端子功能选择19．44 顺时针旋转（上升）8．25 28端子功能选择18．44 逆时针旋转（下降）可以通过18.45=1 改变运行方向 8．26 29端子输入源18．36 相当于我们主板的多端速输出Y13 8．31 24端子输入（出）选择ON 0：输入功能1：输出功能8．3225端子输入（出）选择OFF 0：输入功能1：输出功能﹟16**菜单（其他参数不用设置）
Heidenhain海德汉编码器
Heidenhain海德汉编码器 旋转编码器 (带内置轴承，采用定子联轴器安装) ERN 1000 (微型) ExN 400 (小型) ExN 100 (大直径轴) ExN 1100 (内置马达中) ExN 1300 (内置马达中) (带内置轴承、采用分离联轴器的旋转编码器) ROC/ROQ/ROD 400 (标准尺寸) ROD 1000 (微型) (无内置轴承) ECI/EQI 1300 (机械兼容ECN/EQN 1300) ERO 1200 (小型) ERO 1400 (微型) ECI/EQI 1100 (机械兼容ECN/EQN 1100) 角度编码器(带内置轴承) RCN (绝对式测量) RON (增量式测量) ROD (增量式测量) ECN (绝对式测量) (无内置轴承) ERP 880 ERP 4080 ERP 8080 ERO 6080 ERO 6070 ERO 6180 ERA 4280C ERA 4480C ERA 4880C ERA 4282C ERA 7480C ERA 8480C 模块式磁栅编码器 ERM 200 ERM 2200 ERM 2410 ERM 2200 ERM 2400 ERM 2900 编码器,海德汉编码器常用的都有：ERN1331-1024, ERN1331-2048, ERN1381-2048,ERN1387-2048, ROD431-1024, ROD431-2048, EQN1325-2048, ROD320-2000, ROD320-2500 海德汉编码器常用的都有：ERN1331-1024, ERN1331-2048, ERN1381-2048,ERN1387-2048, ROD431-1024, ROD431-2048, EQN1325-2048, ROD320-2000, ROD320-2500 优势供应德国heidenhain编码器 610系列632系列674系列,675系列,684系列,685系列，510系列 312系列,560系列,562系列，540系列,541系列525系列，310系列,320系列 优势供应德国heidenhain编码器 ERN1381.001-2048, ID: 313453-06, 313453-02 EQN1125.030 Heidenhain Endoder海德汉编码器 ERN1381.020-2048, ID: 385489-06 EQN1325.020-2048, ID: 538234-01 ERN1381-2048, ID:385489-56 EQN1325, ID: 312214-53 ERN1381.040-2048, ID:608290-01 EQN1325.001-2048, ID312214-16 ERN1381.062-2048, ID: 385489-08, 385489-07 EQN1325-2048, ID:538234-51 ERN1387.001-2048, ID:312215-14 EQN1325-2048 ID:515385-01 ERN1387.001-2048.ID:312215-02, 312215-66 EQN1325.048-2048, 655251-01 ERN1387-2048, ID:373787-N6 EQN425,ID:312214-16 海德汉研制生产光栅尺、角度编码器、旋转编码器、数显装置和数控系统。海德汉公司的产品被广泛应用于机床、自动化机器，尤其是半导体和电子制造业等领域。 编码器的性能对电机的重要特性具有决定性影响, 例如: 1. 定位精度 2. 速度稳定性 3. 带宽, 它决定驱动指令的响应时间和抗干扰性能 4. 功率损耗 5. 尺寸 6. 噪声 海德汉(HEIDENHAIN) 产品线丰富, 能为各种旋转电机和直线电机提供恰当的解决方
旋转编码器的安装与应用
旋转编码器的安装与应用 1．项目训练目的 掌握旋转编码器的安装与使用方法。 2．项目训练设备 旋转编码器及相应耦合器一套。 3．项目训练内容 先熟悉旋转编码器的使用说明书。 (1)旋转编码的安装步骤及注意事项 ①安装步骤： 第一步：把耦合器穿到轴上。不要用螺钉固定耦合器和轴。 第二步：固定旋转编码器。编码器的轴与耦合器连接时，插入量不能超过下列值。E69-C04B型耦合器，插入量5.2mm；E69-C06B型耦合器，插人量5.5mm；E69-Cl0B型耦合器，插入量7.lmm。 第三步：固定耦合器。紧固力矩不能超过下列值。E69-C04B型耦合器，紧固力矩2.0kfg·cm；E69-C06B 型耦合器，紧固力矩2.5kgf·cm；E69B-Cl0B型耦合器，紧固力矩4.5kfg·cm。 第四步：连接电源输出线。配线时必须关断电源。 第五步：检查电源投入使用。 ②注意事项: 采用标准耦合器时，应在允许值内安装。如图5-1所示。 图5-1 标准耦合器安装 连接带及齿轮结合时，先用别的轴承支住，再将旋转编码器和耦合器结合起来。如图5-2所示。 图5-2 旋转编码器安装 齿轮连接时，注意勿使轴受到过大荷重。 用螺钉紧固旋转编码器时，应用5kfg·cm左右的紧固力矩。 固定本体进行配线时，不要用大于3kg的力量拉线。 可逆旋转使用时，应注意本体的安装方向和加减法方向。 把设置的装置原点和编码器的Z相对准时，必须边确定Z相输出边安装耦合器。 使用时勿使本体上粘水滴和油污。如浸入内部会产生故障。 (2)配线及连接 ①配线应在电源0FF状态下进行。电源接通时，若输出线接触电源线，则有时会损坏输出回路。 ②若配线错误，则有时会损坏内部回路，所以配线时应充分注意电源的极性等。 ③若和高压线、动力线并行配线，则有时会受到感应造成误动作或损坏。 ④延长电线时，应在10m以下。还由于电线的分布容量，波形的上升、下降时间会延长，所以有问题时，应采用施密特回路等对波形进行整形。 还有为了避免感应噪声等，也要尽量用最短距离配线。集成电路输人时，要特别注意。 ⑤电线延长时，因导体电阻及线间电容的影响。波形的上升、下降时间变长，容易产生信号间的干扰(串音)，因此应使用电阻小、线间电容低的电线(双绞线、屏蔽线)。
西门子伺服电机编码器的正确安装法
关于西门子伺服电机内置编码器的正确安装方法 一、工作内容 1、这项技术适用于对德国西门子伺服电机（型号为1FT603-1FT613， 1FK604-1FK610）内置编码器损坏后的安装、调试，配置的增量型编码器为德国海德汉公司的ERN1387.001/020, 绝对值编码器为海德汉公司EQN1325.001。 2、使用工具公制内六方扳手一套，自制专用工具一个，十字改锥及一 字改锥各一把，梅花改锥6件套。 3、可解决的问题对有故障的西门子伺服电机进行修理或更换损坏的 伺服电机内置编码器，做到修旧利废，节约维修费用。 二、操作方法 1、该操作方法和一般操作方法的区别 在数控机床配置的西门子数控系统中，驱动电机分主轴电机和伺服电机两种。当电机定子、转子、轴承有故障或其电机内置编码器损坏时，我们都需要对编码器拆卸进行修理或更换。对主轴电机来说，更换或安装编码器只要用专用工具将其安装到相应位置就可以试车了，不需要调整电机轴或编码器的角度及位置。但对伺服电机来说，则必须按照编码器的安装要求，严格执行安装步骤。只要安装过程中出一点差错，就会出现编码器方面的报警而不能起动机床或出现飞车事故，导致电机报废或机械部件损坏。因此正确安装非常重要。 2、该项技术的操作步骤 2.1拆卸损坏的编码器 关掉机床电源，解掉伺服电机的电源电缆及反馈电缆，把电机从机床
上拆下来放到工作台案上，用内六方扳手去掉电机端盖上的四条螺栓，打开端盖，先卸下编码器盖，拔下编码器上的插接电缆，用十字改锥卸下支持盘上的两条小螺丝，用内六方扳手卸出编码器中心孔内的螺栓，然后用自制专用工具把编码器从电机轴上顶出来。这样第一步工作即告完成。 图1自制专用工具尺寸图 2.2安装海德汉公司ERN1387.001/020或EQN1325.001编码器 2.2.1先安装支持盘 不同型号的电机，其支持盘的外形也不一样，如图2和图3，这由购买的备件提供。用4条M2.5*6的小螺丝将支持盘安装到编码器的轴端。注意事项：确保支持盘面和编码器的底面间距为 5.2mm或12mm。 1.支持盘 2.编码器 图2 1FT606-1FT613/1FK606-1FK613电机内置编码器的支持盘
海德汉-光栅与编码器介绍
位置检测装置作为数控机床的重要组成部分，其作用就是检测位移量，并发出反馈信号与数控装置发出的指令信号相比较，若有偏差，经放大后控制执行部件使其向着消除偏差的方向运动，直至偏差等于零为止。为了提高数控机床的加工精度，必须提高检测元件和检测系统的精度。其中以编码器，光栅尺，旋转变压器，测速发电机等比较普遍，下面主要对光栅和编码器进行说明。 光栅,现代光栅测量技术 简要介绍： 将光源、两块长光栅（动尺和定尺）、光电检测器件等组合在一起构成的光栅传感器通常称为光栅尺。光栅尺输出的是电信号，动尺移动一个栅距，输出电信号便变化一个周期，它是通过对信号变化周期的测量来测出动就与定就职相对位移。目前使用的光栅尺的输出信号一般有两种形式，一是相位角相差90度的2路方波信号，二是相位依次相差90度的4路正弦信号。这些信号的空间位置周期为W。下面针对输出方波信号的光栅尺进行了讨论，而对于输出正弦波信号的光栅尺，经过整形可变为方波信号输出。输出方波的光栅尺有A 相、B相和Z相三个电信号，A相信号为主信号，B相为副信号，两个信号周期相同，均为W，相位差90o。Z信号可以作为较准信号以消除累积误差。 一、栅式测量系统简述 从上个世纪50年代到70年代栅式测量系统从感应同步器发展到光栅、磁栅、容栅和球栅，这5种测量系统都是将一个栅距周期内的绝对式测量和周期外的增量式测量结合了起来，测量单位不是像激光一样的是光波波长，而是通用的米制（或英制）标尺。它们有各自的优势，相互补充，在竞争中都得到了发展。由于光栅测量系统的综合技术性能优于其他4种，而且制造费用又比感应同步器、磁栅、球栅低，因此光栅发展得最快，技术性能最高，市场占有率最高，产业最大。光栅在栅式测量系统中的占有率已超过80%，光栅长度测量系统的分辨力已覆盖微米级、亚微米级和纳米级，测量速度从60m/min，到480m/min。测量长度从1m、3m达到30m和100m。 二、光栅测量技术发展的回顾 计量光栅技术的基础是莫尔条纹（Moire fringes），1874年由英国物理学家 L.Rayleigh首先提出这种图案的工程价值，直到20世纪50年代人们才开始利用光栅的莫
增量式编码器的工作原理与使用方法
. . 增量式编码器的工作原理与使用方法 1．工作原理 旋转编码器是一种采用光电等方法将轴的机械转角转换为数字信号输出的精密传感器，分为增量式旋转编码器和绝对式旋转编码器。 光电增量式编码器的工作原理如下：随转轴一起转动的脉冲码盘上有均匀刻制的光栅，在码盘上均匀地分布着若干个透光区段和遮光区段。 增量式编码器没有固定的起始零点，输出的是与转角的增量成正比的脉冲，需要用计数器来计脉冲数。每转过一个透光区时，就发出一个脉冲信号，计数器当前值加1，计数结果对应于转角的增量。 增量式编码器的制造工艺简单，价格便宜，有时也用来测量绝对转角。 2．增量式编码器的分类 1）单通道增量式编码器内部只有一对光电耦合器，只能产生一个脉冲序列。 2）AB相编码器内部有两对光电耦合器，输出相位差为90°的两组脉冲序列。正转和反转时两路脉冲的超前、滞后关系刚好相反。由下图可知，在B相脉冲的上升沿，正转和反转时A 相脉冲的电平高低刚好相反，因此使用AB相编码器，PLC可以很容易地识别出转轴旋转的方向。 需要增加测量的精度时，可以采用4倍频方式，即分别在A、B相波形的上升沿和下降沿计数，分辨率可以提高4倍，但是被测信号的最高频率相应降低。 3）三通道增量式编码器内部除了有双通道增量式编码器的两对光电耦合器外，在脉冲码盘的另外一个通道有1个透光段，每转1圈，输出1个脉冲，该脉冲称为Z相零位脉冲，用做系统清零信号，或坐标的原点，以减少测量的积累误差。 2．编码器的选型 首先根据测量要求选择编码器的类型，增量式编码器每转发出的脉冲数等于它的光栅的线数。在设计时应根据转速测量或定位的度要求，和编码器的转速，来确定编码器的线数。编码器安装在电动机轴上，或安装在减速后的某个转轴上，编码器的转速有很大的区别。还应考虑它发出的脉冲的最高频率是否在PLC的高速计数器允许的范围内。 3．编码器与PLC高速计数器的配合问题 以S7-200为例，使用单通道增量式编码器时，可选高速计数器的单相加/减计数器模式（模式0~5），可细分为有/无外部方向输入信号、有/无复位输入和有/无启动输入信号。 使用AB相编码器时，高速计数器应选A/B相正交计数器模式（模式9～11），可以实现在正转时加计数，反转时减计数。 4．怎样判断AB相编码器是正转还是反转? S7-200的高速计数器用SM区中的当前计数方向状态位来指示编码器的旋转方向。如果编码器输出脉冲的周期大于PLC的扫描循环时间的两倍，通过在B相脉冲的上升沿判断A相脉冲信号的0、1状态，可以判断编码器旋转的方向。
ES+海德汉1313编码器参数表
13编码器单圈精度３５ 编码器脉冲数编码器的波特率编码器电压ON At SC.END SC 号菜单（其它参数一般不用设置）号菜单（其它参数一般不用设置）加大数值，曲线则陡。页码 标准编号 参数 名称 参数值 备注 ﹟0。**号菜单 0?03 加速斜率 0.5cm/s2 0?04 减速斜率 0.6cm/s2 ﹟1。**号菜单 1.06 为最高速度限值 一般设置为电机额定转速 ﹟2。** ﹟3。** 3．０５ 零速阀值 2 很重要，直接影响停车舒适感 3．０８ 超速限值 此值自动生成，根据1.06 3．２５ 编码器相位角 整定出的相位角，U V W 的位置 3. 29 变频器编码器位置 此参数很重要，自学习后断电送电检查是否改变 3．３３ 编码器转位 3．３４ 2048 3．３６ 5v 3．３７ 300 3．３８ 编码器的类型 3．３９ 编码器终端选择 1 3．４０ 错误检测级别 1 3．４１ 编码器自动配置 ﹟4。**号菜单（其它参数不用设置） 加大数值，曲线则陡。 ３．
页码 标准编号4．０７ 对称电流限值200% 4．１１ 转矩方式选择4 4．１２ 电流给定滤波器12ms降低电机噪音 4. 13 电流环比例增益自学习生成 4．１４ 电流环积分增益自学习生成 4．１５ 电极热时间常数89 4．２３ 电流给定滤波器110ms降低电机噪音， ﹟5。**号菜单（其它参数不用设置） 5．07 电机额定电流 A按铭牌设定 5．08 电机额定速度 Rmp按铭牌设定 5．09 电机额定电压 380V 5．11 电机极数 20 5．18 PWM开关频率选择 6K HZ ﹟6。**号菜单（不用设置） ﹟7。**号菜单（不用设置） 7.10=0 7.14=0 ﹟8。**号菜单（其它参数不用设置） 8．21 24端子功能选择10．02 运行使能（10.02变频器工作）8．22 25端子输入源18．38 相当于我们主板的多端速输出Y15 8．23 26端子输入源18．37 相当于我们主板的多端速输出Y14 8．24 27端子功能选择19．44 顺时针旋转（上升）8．25 28端子功能选择18．44 逆时针旋转（下降）可以通过18.45=1 改变运行方向 8．26 29端子输入源18．36 相当于我们主板的多端速输出Y13 8．31 24端子输入（出）选择ON 0：输入功能1：输出功能8．3225端子输入（出）选择OFF 0：输入功能1：输出功能﹟16**菜单（其他参数不用设置）
编码器使用说明书
1.※有网友问：增量旋转编码器选型有哪些注意事项？ 应注意三方面的参数： 1．械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护等级是否满足要求。2．分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。 3．电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。 2.※有网友问：请教如何使用增量编码器？ 1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从6到5400或更高，脉冲数越多，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。 2，增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B超前A进行判向，我公司增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。也有不相同的，要看产品
说明。 3，使用PLC采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。 4，建议B脉冲做顺向（前向）脉冲，A脉冲做逆向（后向）脉冲，Z原点零位脉冲。 5，在电子装置中设立计数栈。 3.※关于户外使用或恶劣环境下使用 有网友来email问，他的设备在野外使用，现场环境脏，而且怕撞坏编码器。 我公司有铝合金（特殊要求可做不锈钢材质）密封保护外壳，双重轴承重载型编码器，放在户外不怕脏，钢厂、重型设备里都可以用。 不过如果编码器安装部分有空间，我还是建议在编码器外部再加装一防护壳，以加强对其进行保护，必竟编码器属精密元件，一台编码器和一个防护壳的价值比较还是有一定差距的。 4.※从接近开关、光电开关到旋转编码器： 工业控制中的定位，接近开关、光电开关的应用已经相当成熟了，而且很好用。可是，随着工控的不断发展，又有了新的要求，这样，选用旋转编码器的应用优点就突出了：信息化：除了定位，控制室还可知道其具体位置； 柔性化：定位可以在控制室柔性调整；
海德汉-空心轴不带内置轴承的角度编码器
空心轴不带内置轴承的角度编码器 作者：Dr.Ing.Rainer Hagl 王桂芳翻译https://www.360docs.net/doc/7c17571360.html,/art_9598.html 数控或电子同步轴越来越普遍地使用无框架电机或密封式空心轴电机，尤其在机床行业，印刷机械和纺织机械。这对消除如同步齿型带等带来的机械传动误差，提高传动的位置精度，减少速度波动和提高传动的动态特性显得非常重要。也容比较易设计象附加轴，夹紧轴或材料处理轴的信号线和电源线。 这些电机的位置编码器相应地也许要单独的设计。编码器的空心轴内径相应需要50mm。对于带摆动轴的机床旋转工作台轴，其轴径由0.5 米到几米。如望远镜电机的方位和提升轴要求的直径在5 米以上。 设计人员希望将编码器内置于电机或轴承中从而模块化。如果电机轴承和测量轴达到一定的精度，编码器可以不用内置轴承。本文主要介绍用于带空心轴的驱动电机的模块式编码器的研究动态以及该编码器的特征和与其它设计的对比。 精度和扫描原理 旋转编码器和角度编码器的精度定义为一圈内及一个信号周期内的位置偏差如(图1)。模块式编码器在一圈内的位置偏差主要是由刻度盘相对于扫描头的径向跳动和刻度本身的误差引起的。 图1:一个信号周期内的位置偏差u (上图) 和一圈内的位置偏差a (下图) 一圈内的位置偏差的绝大部分来源于轴承，测量轴的机械结构和安装产生的径向跳动。而一个信号周期内的位置偏差来自扫描质量和信号周期的质量。上述两种位置偏差对驱动
特性具有实质性的影响（表1）并要越小越好，尤其是数字式速度一个信号周期内的偏差控制。由于实际位置值决定了实际速度值，因而编码器的位置偏差决定了控制特性。 表1: 模块式编码器对驱动特性的影响 特别是一个信号周期内的位置偏差，对控制特性的影响尤其重要。这是编码器的制造误差。因此海德汉公司投入极大的精力研制和生产这种在一个信号周期内误差非常小的编码器。包括使用各种信号滤波器及设计复杂的电路以达到此目的；从而使模块式旋转和角度编码器相对于信号周期的误差限定在信号周期的± 1% 以内。扫描原理决定了光栅周期和扫描头与光栅之间的间隙的公差。一个信号周期内的位置偏差见下表(表2)： 表2: 无接触式扫描原理的对比 干涉型编码器应用光的干涉和衍射原理，允许非常精细的光栅条纹周期和信号周期，因而可以保证较小的位置偏差。光电扫描的编码器通常采用"传统的" 影像非接触式测量原理，一般可以达到一个信号周期内的位置偏差在± 0.2 μm 以下，该偏差要比磁式和感应式测量原理小10 到20 倍。要选择合适的扫描原理，只有采用光电扫描原理的编码器才可满足控制特性要求较高和更高的精度。 不带内置轴承的旋转和角度编码器的精度主依赖于与其相配轴的轴承精度和用户安装编码器的安装精度。图 2 表明由于码盘与被测量轴的不对中度引起的位置偏差。通常要达到± 1 角秒到± 5 角秒，来自轴承和安装误差的径向跳动量要小于1 μm。该值是在负载下得到的，即考虑了工件重量和操作力。
海德汉旋转编码器主要应用
海德汉旋转编码器主要应用 海德汉旋转编码器主要应用 增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。 解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。 比如，打印机扫描仪的定位就是用的增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到噼哩啪啦的一阵响，它在找参考零点，然后才工作。 这样的方法对有些工控项目比较麻烦，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就有了绝对编码器的出现。 绝对型旋转光电编码器，因其每一个位置绝对抗干扰、无需掉电记忆，已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制。 绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。 绝对编码器由机械位置决定的每个位置的性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 由于绝对编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位中。绝对型编码器因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输
旋转编码器的常见问题
旋转编码器的常见问题 问题①：什么是旋编的分辨率？ 分辨率又称位数、脉冲数、几线制（绝对型编码器中会有此称呼），对于增量型编码器而言就是轴旋转一圈编码器输出的脉冲个数；对于绝对型编码器来说，则相当于把一圈360°等分成多少份，例如分辨率是256P/R，则等于把一圈360°等分成了256，每旋转1.4°左右输出一个码值。分辨率的单位是P/R。 问题②：什么是输出相？ 增量型指输出信号数。包括1相型（A相）、2相型（A相、B相）、3相（A相、B相、Z相）。Z 相输出1次即输出1次原点用的信号。 问题③：什么是输出相位差？
轴旋转时，将A相、B相各信号相互间上升或下降中的时间偏移量与信号1周期时间的比，或者用电气角表示信号1周期为360°。 A相、B相用电气角表示为90°的相位差。 问题④：什么是CW/CCW？ CW即顺时针旋转（Clock Wise）的方向，如下图所示。在这个旋转方向中，通常增量型为A相比B 相先进行相位输出，绝对型为代码增加方向 与CW反方向旋转时为CCW （Counter Clock Wise），如下图所示。在这个旋转方向中，通常增量型为B相比A相先进行相位输出，绝对型为代码减少方向。
问题⑤：什么是最高响应频率和允许最高转速？ 最高响应频率就是编码器电气上最大能响应的频率数，如果在高于这个参数的频率下使用，则编码器内部电路会无法响应，会导致编码器漏脉冲的现象发生，最高响应频率单位为Hz。 允许最高转速就是指编码器的轴机械运动时，所能承受的最高转速，高于这个参数，则编码器的轴可能会损坏。允许最高转速单位为r/min。 注意：实际使用时，这两项参数都需考虑，必须都小于这两相参数规定的值，才能正常使用。 问题⑥：什么是上升时间、下降时间？ 上升时间：输出脉冲从10%上升到90％的时间。 下降时间：输出脉冲从90%下降到10％的时间。
施克旋转编码器ATM60说明书
ATM60/ATM90
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ATM60/ATM90
48
ATM60/ATM90
SSI
ATM60
10mm 6mm 6mm, 8mm, 10mm, 12mm, 15mm, 1/4 , 3/8 , 1/2
SSI
P50
P53
SSI
P50
P53
SSI
P54
P55
ATM90
12mm, 16mm,
1/2
SSI
P56
P57
ATM60 Profibus
10mm 6mm 6mm, 8mm, 10mm, 12mm, 15mm, 1/4 , 3/8 , 1/2
Profibus DP
P58
P59
Profibus DP
P58
P59
Profibus DP
P60
P61
ATM90 Profibus ATM60 CANopen
12mm, 16mm,
1/2
Profibus DP
P64
P67
10mm 6mm 6mm, 8mm, 10mm, 12mm, 15mm, 1/4 , 3/8 , 1/2
CANopen
P70
P71
CANopen
P70
P71
CANopen
P72
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ATM60 DeviveNet
10mm 6mm 6mm, 8mm, 10mm, 12mm, 15mm, 1/4 , 3/8 , 1/2
DeviceNet
P76
P77
DeviceNet
P76
P77
DeviceNet
P78
P79
SICK/Stegmann ATM90
ATM60/
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HEIDENHAIN海德汉编码器维修的常见故障
HEIDENHAIN海德汉编码器维修的常见故障： 在数控机床中，光电脉冲编码器作为速度和位置检测的元件，故障发生率较高，外在表现多种多样，我们在维修实践中，将有关光电脉冲编码器的故障给予归纳和分类，使故障更加明确。编码器故障分类及维修方法： （1）编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。 （2）编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率最高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。 （3）编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低，通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。 （4）绝对式编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。 （5）编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，进口泵必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。 （6）编码器安装松动：这种故障会影响位置控制精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。 （7）光栅污染：这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。 海德汉博士公司研发和生产高质量直线光栅尺和角度编码器、旋转编码器、数显装置和数控系统。海德汉公司产品主要用于精密机床和电子元件的生产和加工设备。 在数控机床中，光电脉冲编码器作为速度和位置检测的元件，故障发生率较高，外在表现多种多样，我们在维修实践中，将有关光电脉冲编码器的故障给予归纳和分类，使故障更加明确。编码器故障分类及维修方法： (1)编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。 (2)编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率 最高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
欧姆龙旋转编码器HEDS说明
Quick Assembly Two and Three Channel Optical Encoders Technical Data ESD WARNING: NORMAL HANDLING PRECAUTIONS SHOULD BE TAKEN TO AVOID STATIC DISCHARGE. Features ? Two Channel Quadrature Output with Optional Index Pulse ? Quick and Easy Assembly ? No Signal Adjustment Required ? External Mounting Ears Available ? Low Cost ? Resolutions Up to 1024Counts Per Revolution ? Small Size ? -40°C to 100°C Operating Temperature ? TTL Compatible ? Single 5 V Supply Description The HEDS-5500/5540, HEDS-5600/5640, and HEDM-5500/5600 are high performance, low cost, two and three channel optical incremental encoders.These encoders emphasize high reliability, high resolution, and easy assembly. Each encoder contains a lensed LED source, an integrated circuit with detectors and output circuitry, and a codewheel which rotates between the emitter and detector IC. The outputs of the HEDS-5500/5600 and HEDM-5500/ 5600 are two square waves in quadrature. The HEDS-5540and 5640 also have a third chan-nel index output in addition to the two channel quadrature. This index output is a 90 electrical degree, high true index pulse which is generated once for each full rotation of the codewheel.The HEDS series utilizes metal codewheels, while the HEDM series utilizes a film codewheel allowing for resolutions to 1024CPR. The HEDM series is nont available with a third channel index. These encoders may be quickly and easily mounted to a motor.For larger diameter motors, the HEDM-5600, and HEDS-5600/5640 feature external mounting ears. The quadrature signals and the index pulse are accessed through five 0.025 inch square pins located on 0.1 inch centers.Standard resolutions between 96and 1024 counts per revolution are presently available. Consult local Agilent sales representatives for other resolutions. Applications The HEDS-5500, 5540, 5600,5640, and the HEDM-5500, 5600provide motion detection at a low cost, making them ideal for high volume applications. Typical applications include printers,plotters, tape drives, positioning tables, and automatic handlers.HEDM-550x/560x HEDS-550x/554x HEDS-560x/564x Note: Agilent Technologies encoders are not recommended for use in safety critical applications. Eg. ABS braking systems, power steering, life support systems and critical care medical equipment. Please contact sales representative if more clarification is needed.