FANUC系统维修培训文件
FANUC系统维修培训资料
BEIJING-FANUC技术部
2004．9/01ED
BFM-HU01/01C
第一节 FANUC CNC系统共性故障的分析
1、数据输入输出接口(RS232)不能正常工作。
对于FANUC系统，当数据输入输出接口不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。
①3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示85~87报警。
②10/11/12/15，当发生报警时，显示820~823报警
当数据输出接口不能正常工作时，一般有以下几个原因：
1）如果做输入出数据操作时，系统没有反应。
①请检查系统工作方式对不对，请把系统工作方式置于EDIT
方式且打开程序保护键，或者在输入参数时，也可以置于
急停状态。
②请按FANUC出厂时数据单，重新输入功能选择参数。
③检查系统是否处于RESET状态。
2）如果做输入输出数据操作时，系统发生了报警。
①请检查系统参数
下面是各系统的有关输入/输出接口的参数表
电缆接线
下图是FANUC系统到机床面板的连接中继终端
机床面板的连接中继终端
接口和电脑连接线：
1．25芯（机床） 25芯（I/0设备） 2． 25芯（终端） 9芯（I/0）电脑
3
）外部输入输出设备的设定错误或硬件故障
外部输入输出设备有FANUC纸带穿孔机，手持磁盘盒，, FANUC
P-G，计算机等设备。
在进行传输时，要确认：
a、电源是否打开
b、波特率与停止位是否与FANUC系统的数据输入输出参数设定匹配。
C、硬件有何故障。
d、传输的数据据格式是否为ISO/EIA。
e、数据位设定是否正确，一般为7位。
4)CNC系统与通讯有关的印刷板
下表是各系统与通讯接口有关的印刷板
6）当FANUC系统与计算机进行通讯时，要注意：
a.计算机的外壳与CNC系统同时接地。
b.不要在通电的情况下拔连接电缆。
c.不要在有雷雨时进行通讯作业。
d.通信电缆不能太长。
5）如果发生85，86，87号报警 ,请按以下步骤查找：
2、电源单元不能打开
FANUC系统的电源上有两个指示灯，一个是电源指示灯，是绿色的；一个是电源报警灯，是红色的，这里说的电源单元，包括电源输入单元和电源控制部分。
(1)当电源打不开时，如果电源指示灯（绿色）不亮。
a.电源单元的保险F1、F2已溶断，那是因为输入高电压引起，或者是由于电源单元本身的元器件坏。
b.输入电压低，请检查进入电源单元的电压，电压的容许值为AC200v+10%、50HZ/60HZ±1HZ；或AC220V+10%、60HZ±1HZ
c.电源单元不良
（2）电源指示灯亮，报警灯也消失，但打不开电源，这时是因为电源ON的条件不满足。
电源ON的条件如下：
电源ON的条件有三个
a.电源ON按钮闭合后断开
b.电源OFF按钮闭合
c.外部报警接点打开
（3）电源单元报警灯亮
①+24V输出电压的保险熔断。
a. 9”显示器屏幕使用+24V电压，参照下图，检查+24V 与地是否短路
FANUC系统培训教案
开始讲PMC 数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC . 发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示 PMC程序特点： PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图） 按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。 PMC程序结构： 发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。 因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，
因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图） 由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。 PMC信号分析 X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。 Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。 F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助
FANUC机器人培训总结
FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系， 它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法
直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；
FANUC PMC培训资料
FANUC基础调试培训 1、FANUC PMC概要。 2、I/O硬件的联接和地址设定 3、PMC画面操作和设定 4、常用PMC应用案例
PMC概要
【CNC 与PMC】 CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和PLC （Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几部分构成。 CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。
【PMC信号】 ?X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。?Y：由PMC 输出到机床侧的信号。在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。 ?F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 ?G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。 ?R\E：内部继电器R、扩展继电器E。在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 ?A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB ) ?非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。这4 个叫做PMC 参数。PMC 参数的显示和设定方法请看“设定PMC 参数”部分。
FANUC系统教案1
FANUC系统培训教案 当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西 门子系统（SIEMENS），日本三菱等。本次讲座我们主讲 日本发那科系统。我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动 系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个 部分。现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对 发那科控制系一个大致的了解。 高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、 复合加工机床、多路径车床等尖端技术机 床的纳米级CNC。通过采用高性能处理器 和可确保高速的CNC内部总线，使得最多 可控制10个路径和40个轴。F31i-A5五 轴联动。 F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU， 高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档 产品，在中国大陆不销售。 中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU， 8轴6 联动。 标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略 低，可实现6轴4联动。18i-MB5五轴联
动。 一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数 控基础开发出的简化版系统，现在 0i-A已经基本不用，用得多0i-B及 0i-C. 0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。现 在一般机床采用此数控系统大致寿命 约10年，到了故障频发的阶段，有的 机床已经淘汰了。 FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。 系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。 以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。所以不要单纯看系统型号还要配置何种伺服驱动系统。αⅰ在性能质量、跟随性都要高于βⅰ系列。通常认为βⅰ加工产品可以，如果搞模具加工，其中曲面加工较多，最好使用αⅰ系列伺服驱动系统。
FANUC机械手简易培训资料
FANUC机械手简易培训资料 一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
FANUC系统操作简介
FANUC系统操作简介 面板简介 FANUC系统是目前市场上非常有竞争力的数控系统之一，FANUC系统操作界面最大的优势就是实线了操作面板的标准化，这对每个初学者或者使用者来说是非常有意义的。 FANUC系统的操作面板（以广州机床厂FANUC-0i-TC为例）如下： FAUNC系统上半部分采用标准化面板，下半部分为厂家自定义部分。
上半部分左边为LCD显示器，显示器下面有7个扩展功能键，在不同的状态下有不同的功能，右半部分为程序输入区，这里可以进行程序的编辑，位置的查看，刀不的设置等等功能，上面四行为26个字母，数字，EOB（就是分号），加减乘除按键等，主要用于程序的输入。下面4行为输入功能键，下面对这部分进行详细介绍。 ：POS为位置按键，这里可以查看机床坐标，绝对坐标和相对坐标等功能，该键的功能就是显示不同状态下的各种位置数字； ：PROG是程序（PROGRAMME）的缩写格式，在这里可以调出编辑好的程序进行查阅和修改，也可以进入此界面后，通过左侧的扩展功能键DIR查看所有程序。 ：OFF/SET是参数设置按键，在这个功能模块里面主要用到的功能就是刀补，磨耗和工件坐标系。刀补/外形是对刀时用，而工件系可以建立G54-G59等6个工件坐标系，这在连续加工中应用非常的广泛。 ：SHIFT俗称上档键，上四行的每个按键都有一个大字母和一个小字母组成，大字母是默认的，如果要输入小字母，则需要先按SHIFT 这个按键后在按既可以了。 ：CAN是放弃（CANCLE）的缩写，如果在输入过程中某个字母输入有误可以通过按下此键，会退一个字母。
：INPUT是输入的意思，此功能在参数设置和修改中应用较多，程序输入没有太多的用处。 ：SYSTEM是系统的意思，这里有系统几乎所有的参数设置，一般情况下不用动用，否则对机床运作会有影响。 ：MESSAGE是信息的意思，这里可以为ALM（报警），CNC错误提供显示平台，一般情况下机床出现ALM时按下此键可以获得有用的报警信息。 ：GSTM/GR是图像显示区，这里最常用的就是【图像】功能，在模拟的时候可以用到。 ：ALTER是替换的意思，如果想将程序中的G00替换成G01，则需要将光标移动到G00处然后输入G01按下ALTER键就可以了。 ：INSERT是输入的意思，当一个程序段输入结束后可以通过按下此键进行下段程序的输入（也可以一个一个字段的输入）。 ：DELETE是删除的意思，可以删除一个字段，一个程序段，一个程序甚至所有程序。删除程序段的时候将光标移动到需要删除的程序段后按下DELETE键即可，需要删除一个程序则输入O****，然后按下DELETE键就可以了。 ：此按键是向上翻页，按一次就是向上翻动一页。 ：此按键是向下翻页，按一次就是向下翻动一页。
FANUC系统培训教案2
变频器 种类繁多，常见有三肯，三菱，安川，台安等几个品牌，但大同小异，在此做原理性描述，如本人公司有应用，再详细看说明书 基本工作原理： n=60f／p P极对数，频率f变，n转速变化 变频器将工频50HZ变成频率可调的交流电。 变频器通常分几个部分： 1．输入三相电源，作为动力电源 2．输出频率可变的三相交流电源，送给电机，控制电机转速
3．操作面板：上有按键和显示屏。 两种工作方式 ①面板按钮控制方式 通过按钮控制启动，停止。 通过电位器控制频率 通过输入0-10V电压 0-20MA电流控 制频率。 ②自动方式调用内部存储器中参数。从控制 面板可输入多种参数：工作方式，启动 及停止模式，各种频率等。显示屏可显 示输入数据，显示故障等。 4．输入电压0-10V （输入电流0-20MA）两者可选，控制频率随电压或电流值变化而变化。 5．输出控制信号：过流，过压，过载短路等报警信号,速度为0等状态信号。频率可转化为电压表，电流表。 6．外部控制端口：通常用PLC实现控制，有正转，反转，停止，多段速指令。用PLC实现不同端子闭合，可得 到不同状态。如多段指令 A B C 0 0 0 F0内设有值 50Hz 0 0 1 F1 30Hz
0 1 1 F2 10Hz 不同状态可对应不同频率。 特别讲述重刀又称大径刀使用：重刀，大径刀：重量较 大，通常≧7﹒5-10KG,在换刀时要求慢一些，此时需 要电机低频率下工作。这时可采用变频器控制。 选用大径刀换刀时，由发那科系统中PMC给出Y输 出信号，通常多个信号，设Y1 Y2 Y3. Y1→A Y2→B 变频器远程端口1 Y3→C Y1 Y2 Y3不同组合，选出存储在变频器中的 不同频率。若此时选出低频，电机便在低频 下旋转，转速低，换刀机构由电机带动，因 此变慢，换刀平稳。同时变频器故障指示信 号作为PMC的输入信号，指示变频器的状态 是否正常。 1。伺服电源模块：（强调一下此电源模块为伺服电源模块）电源模块的主要作用： ⑴电源模块将L1 L2 L3输入的三相交流电（R S T三 相 200V）整流滤波成直流电源（DC300V），为 主轴模块和伺服模块提供直流电源，