发那科机器人焊接系统操作培训课程
机器人焊接系统操作培训课程
POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述
1. POWERWAVE - 描述
1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供
了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。
Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在
最小的范围内。
1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工
艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。
1.3 此焊机具有以下焊接工艺:
GMAW- 具有或不具有脉冲
FCAW
STT (仅在455R/M中具有此功能)
1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。
1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊
接电源。
1.6 Powerwave 通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。
1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的
硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。
1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。
2. 连接
2.1 输入电源：455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被
设置在440 - 460VAC处。
355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，
电源被接通到355i。
2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。
正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。
负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。
2.3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置
在负极性，参看Powerwave 操作手册。
2.4 STT螺柱-仅455R/M具有,用于STT焊接工艺和低于325安培时Powerwave焊接工艺。
PW455R/M 螺柱(正极螺柱时的355.I 和455M)- 为Powerwave 焊接工艺。
2.5 送丝机控制电缆，与安装在机器人手臂上送丝机连接。
2.6 送气管- 连接在送丝机后面，送丝机安装在机器人手臂上。
2.7 机器人接口电缆位置，455在焊机面板下方，355.i在焊机内部。
2.8 电压传感导线：21号导线用于STT的焊接工艺，GMAW 工艺可用可不用。
2.9 455具有辅助的115VAC电源插座。
3. 控制面板
3.1 455有电源控制开关。
3.2 高温警示灯。
3.3 状态显示灯:
A，静止的绿灯-系统运行正常。
B，闪烁的绿灯-刚启动焊机时。
C，当绿灯和红灯交替闪烁时 - 系统有故障:关闭电源，排除故障，打开电源，重新启动。
D，静止的红灯 - 参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系。
E，M型455且有绿灯显示送丝状态。
3.4 回路开关。
4. 水冷器。(仅455焊机具有)
4.1 启动开关
4.2 冷却水管进出接口，回路开关，加水口。
4.3 水- 用蒸馏水。在结冰或低温情况下，使用50% 水和50%乙二醇溶剂。
4.4 装有一个水流传感器，如果流量不被检测到或水流压力太低，焊机将不会工作。
5. 建立焊接程序：
5.1 使用Powerwave焊接您的焊件，首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺，并在示
教屏幕上设定一些参数如下:
焊接方式：GMAW ，FCAW ，脉冲(Pulse)，STT。
焊丝材质：钢(steel)，不锈钢(Stainless steel)和铝(Aluminum)。
焊丝直径：035(0.9mm)，045(1.2mm)。
焊接气体：氩气/氧气，氩气/二氧化碳。
5.2 焊接工艺一旦确定就被保存在标题"焊接工艺"之下。可以定义有2 个焊接工艺在5.30软件版
本以上是8个。
5.3 你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中，焊接程序在起弧时,机器人指令Powerwave
执行你选定的焊接工艺号进行焊接。
5.4 参见后面几页的说明细节，进行如下设定:
焊接工艺显示屏
焊接设备显示屏
焊接参数表显示屏
6．在焊接参数表内设定电压和送丝速度：
6.1 设置您所期望的送丝速度。
6.2 CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值；带脉冲的焊接工艺其电压是对"Trim"进行设
定，使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。这
个程序化的电压可以通过改变"Trim"而调整，"Trim"的调整范围是从0.5 到1.5，在Powerwave
的记忆体中"Trim"1.0代表了预置电压。当"Trim"小于1.0，表示降低电压。当"Trim"大于1.0表
示增加电压。Powerwave 以优化法通过机器人焊接参数表中的"Trim"在0.5 到1.5范围内的设
置以确定电压，而机器人直接控制送丝速度。"Trim"的设置以1.0为基准。
7. 电压传感系统
7.1 电压传感导线能改进电弧状况的准确性。
7.2 一套电压传感导线的工具是很有作为的。
7.3 大多数GMAW ，FCAW ，STT焊接工艺，使用#67传感导线，其传感在电极间完成。#21传感
导线用于STT 的焊接工艺。
8. MIG 和药芯焊丝的焊接参数显示
8.1 通过示教盒选择"Weld Equipment"可进入描述焊接工艺的屏幕显示;选择"Date"可进入描述送
丝速度和预先设定的电压/"trim"等参数的屏幕显示。
8.2 每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave 的记忆中。
8.3 在起后弧，按示教盒上的"Status"键，将显示送丝速度、实际电弧电压，和实际电弧电流。
9. 具有脉冲的焊接
9.1 与其它的焊机相比较，脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的。
9.2 低飞溅，低烟气，低热量输入。
9.3 然而，保持一个非常短的电弧在某一"Trim"的设定下，可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊
接声音; 飞溅也许轻微地增加。
9.4 3/4"(19mm)的焊丝伸出长度是理想的工作状况，在1/2" 到3/4 "焊丝伸出长度范围内能得到较
好工作状况。焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。
10. 超负荷保护。
10.1 超负载持续率,超负荷,冷却剂损失。
10.2 没有输出;指示灯亮。
10.3 在脉冲方式下, 焊接电流受限制。
11. 机器人接口。
11.1 对机器人Arc Tool 软件响应的接口。
11.2 内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口。
11.3 脉冲, 焊时Powerwave 调节弧长用系数- TRIM 调节。在机器人焊接参数表内的电压设置,
Powerwave 解释为 Trim 设置，微调 Trim能调节Powerwave 记忆内预先程式化的电压。1.0 是
标准设置。你可调整Trim以得到所期望的焊接参数。
11.4 Powerwave 的收弧控制是可调整的, 可预防粘丝和保持导电嘴清洁,并保持有一最佳的焊丝干伸
长。
11.5 非焊接情况下，通过示教器送丝的速度是可调整的，通常设定在80 IPM 。
11.6 送丝速度范围从50 到800 IPM - 为标准速度送丝，75 到1200 - 是高速送丝速度。
11.7 电压和电流能反馈倒机器人的示教器，并且在"Weld Schedule"屏幕显示出来。
11.8 触感信号被连接到数字输入接口26 (DI26) 实施实际触感。
11.9 触感电路被数字输出27 激活(DO27) 产生24V 的触感信号。
12. 送丝系统
12.1 焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。
12.2 对於细焊丝或铝焊丝,可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力，以免产生焊丝缠绕在一起和
其他送丝问题。
12.3 出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮，参见Powerwave 指南的更换细节。
12.4 有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。
13. 定期检修和问题解决
13.1 针对检修和产生的问题，请参看操作手册中适当的章节。
13.2 注意!!! 当移去外罩时，确定其输入电容器的放电步骤- 参看操作手册。
RJ3-100i 机器人与PW 455R/M 或 F355i
的焊接系统设定
下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接，以得到所期望的焊接工艺和参数:
1. Weld Process屏幕- 确定一个焊接程序,可得到一组所期望的焊丝类型, 焊丝尺寸, 气体类型, 焊接方式和
脉冲等的设定。二种焊接程序/工艺可确定(软件版本, 5.30 和更新的,可支持8 个焊接程序)。它们被存放在焊接程序屏幕内。
2. Weld Equipment 屏幕 - 在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺, 寻找所需的匹配。锁定所期望的匹
配，然后进入这个焊接程序号。
3. Weld Schedule 屏幕 - 在焊接参数表的细节屏内, 在第二行 " 程序选择",键入所期望的焊接程序号, 1或2
(1-8 为软件版本5.30),在起弧时, 这个数字由机器人得到，且由PW执行这个所期望的焊接程序。
以下数页来具体说明上述是怎样被完成。
WELD PROCESS SCREEN
PRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD PROC, ENTER
Weld System Set up
SETUP Weld System
NAME VALUE UNITS
Monitoring Functions
1 Arc loss: ENABLED
2 Gas shortage: DISABLED
3 Wire shortage: DISABLED
4 Wire stick: ENABLED
5 Power supply failure: ENABLED
6 Coolant shortage: DISABLED
Weld Restart Function
7 Return to path: ENABLED
8 Overlap distance: 0 mm
9 Return to path speed: 200 mm/s
Scratch Start Function
10 Scratch start: ENABLED
11 Distance: 5 mm
12 Return to start speed: 12 mm/s
Weld Speed Function
13 Default speed: 40
14 Default unit: IPM
Other Functions
15 On-The-Fly: ENABLED
16 Weld from teach pendant: ENABLED
17 Runin: DISABLED
18 Wire burnback/retract: ENABLED
19 Remote gas purge: DISABLED
20 Remote wire inch: DISABLED
Runin: 这是一个选用功能. 这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.
“Runin”是用于焊接开始移动前, 在“Arc Start”的指令下先建立起溶池. “Runin”的焊接参数是用于开始焊接前的起弧,直到指定的“Runin”时间结束. 然后, 在“Arc Start”的指令下执行所设定的主要焊接参数.
Burnback: 这是一个选用功能. 用于焊接结束时的收弧和防止粘丝.
在 MIG 焊接时, 这个功能在送丝指令完成后, 继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝.
在TIG 焊接时, 这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回.
WELD EQUIPMENT SCREEN
PRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD EQUIPMENT, ENTER
搜寻结果屏幕显示
F2
WELD EQUIPMENT SCREENS FOR STT SETUP
WELD EQUIPMENT SCREEN (继续)
在选定的焊接程序上设置焊接参数
设定焊接参数表, 首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。然后光标移到所期望
的参数表编号，按F2-DETAIL 。参见下面屏幕:
仅供STT: 行4 将表示基值电流, 范围是从0.5-1.5
行5 将表示峰值电流, 范围是从-10 - +10 最新的软件将允许键入实际的电流数值
第四，第五行的最佳STT 设置应为中间值
DATA WELD PROCESS SCREEN
设定BURNBACK 参数，主要是为了收弧,(RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制,然而RUNIN 在焊接系统的菜单中被设定为不可用)。
按DATE 键, F1-TYPE, 光标到WELD PROCESS 行, 按回车。见屏幕显示如下:
使这些设置能有作用, RUNIN 和BURNBACK 在焊接系统屏幕中应设置为ENABLED在WELD SYSTEM
的屏幕中在 MENUS-SETUP 之下
WELD PROCESS SCREEN (继续)
为程序2 设定BURNBACK , 在焊接程序屏中光标到第6 行，按F2-DETAIL 键。示教器屏幕显示如下:
范围是从75 到250, 数值越小收弧后球形越
大。
第2 行电压- 设置到1.0 (25 伏特为CV程序)
第3 行波形控制-设置到10
第4 行时间延迟-设置到0.05 秒