2_DOF并联柔性结构微动平台的新构型及尺寸优化_崔玉国

FXLMS算法用于压电柔性结构多通道振动控制_朱晓锦

FXL M S算法用于压电柔性结构多通道振动控制朱晓锦,　高志远,　黄全振,　邵　勇 (上海大学机电工程与自动化学院　上海,200072) 摘要　以模拟太空帆板的压电机敏柔性结构为实验模型,针对结构振动响应主动控制技术需求,着重分析了多通道自适应滤波前馈控制方法及其FX LM S算法实现,以及受控通道模型参数辨识策略,并给出了详细的控制器设计结构图。针对实验模型对象设计、结构模态特性分析、压电元件优化配置、实验平台开发构建、相关软硬件测控环境、实验过程描述与结果分析验证,给出了研究思路与方法过程分析;进行了结构振动响应多通道主动控制实验并取得了良好的控制效果。结果表明,该控制器结构设计与自适应算法有效,为航天柔性结构振动响应分布式多通道控制提供了方法探索思路。关键词　振动主动控制　自适应滤波控制　压电机敏结构　多通道FX LM S算法　实验模型与平台中图分类号　T B535.1　T P273.2 引　言伴随航天事业的不断发展,大型柔性结构在航天器上构成越来越多,由此带来的结构振动问题也愈加严重,如航天器太阳能帆板结构,在轨运行期间必须保证很高的运行精度。由于这类结构具有低刚度小阻尼、固有频率较低和低频模态密集的特点,同时太空环境又无外阻,因此极易受到扰动影响而发生振动。常规技术方法难以达到控制要求,由此机敏结构的研究成为解决上述问题的重要方向[1-2]。 C ra w ley[3]最早分析了梁与压电片之间的作用情况,开辟了以分布式压电陶瓷作为驱动器的结构振动主动控制研究方向,此后新的研究成果不断出现[4-7]。就控制方法与控制律设计而言,几乎涉及到现代控制理论的所有分支,诸如极点配置、最优控制、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、学习控制与智能控制等[8],由于自适应控制对系统参数变化具有较好的适应性,从而在研究进程中得到广泛采用[9]。当前,自适应滤波前馈控制方法在机敏结构振动主动控制研究中获得积极关注[10],尤其用滤波-X 最小均方(filtered-X least m ean square,简称FXLM S)算法进行控制器设计,具有控制修正速率高、对非平稳响应适应能力强,并能够较快跟踪结构参数及外扰响应变化的特性,不足之处在于需要预知与外激扰信号相关的参考信号,同时多通道控制器结构设计也相对复杂。本文在简要描述压电元件工作机理的基础上,基于FXLM S算法过程,着重分析了多通道自适应滤波前馈控制方法,以及受控通道模型参数辨识策略,并给出详细的控制器设计结构图。在此基础上进行实验模型对象设计和实验环境开发,采用在线辨识方法获得实验结构受控通道模型参数,进而实现压电柔性结构振动响应的多通道自适应控制。实验结果表明了控制器结构与自适应算法的有效性和可行性,且具有快速收敛以及较低阶模型就能满足控制性能要求的优势。 1　压电元件本构方程压电材料力学和电学行为关系,可以采用压电方程进行描述,取应力e和电场强度E为自变量,则压电方程可以表示为 Xλ=c Eλu e u+d jλE j　λ,u=1,2,…,6 D i=d iu e u+_e ij E j　i,j=1,2,3(1)其中:c Eλu为电场恒定时的弹性柔顺系数;d jλ为压电应变常数;_e ij为应力恒定时的介电常数。一般在压电机敏结构振动控制中,使用的压电应变常数为d31,即沿压电驱动器极化轴3方向施加电场,通过d31的耦合在垂直于极化方向1轴,即元件长度l的方向上激发横向振动;具体驱动信号来自第31卷第2期2011年4月振动、测试与诊断 Jou rna l o f V ib ra tion,M easu re m en t&D iagno sis 　 V o.l31N o.2 A pr.2011 国家自然科学基金重大研究计划资助项目(编号:90405013,90716027);上海人才发展基金资助项目(编号:2009020);上海大学“十一五”“211”建设资助项目;上海市电站自动化技术重点实验室资助项目;上海市教委“机械电子工程”创新团队资助项目收稿日期:2009-08-22;修改稿收到日期:2009-11-13

如何做结构设计优化

如何做结构设计优化一、结构设计优化必不可少设计优化对于成本控制来说具有极端重要性，不可不察。而设计优化往往是被忽略的，更多的则是不具备这个能力。设计优化主要是从成本控制的角度对原设计进行排查，排除设计的盲区和死角，发现差错、纠正不足，降低不安全因素，为您找回流失的成本。剔除原来设计中的虚高的, 无用的，不安全的，不合理的成本。结构设计优化，也如同人减去多余脂肪，达到健美目的，杜绝不必要的浪费。加大构件截面，提高配筋率，并不一定增加结构的安全度，有时反而是坏事，如增加建筑自重，形成超筋破坏等反作用。结构设计优化并不是单纯的“挑毛病”，而是通过交流、沟通，找到更为合理、更经济的设计。结构设计的优化，不是以牺牲建筑适用性、结构安全度和抗震性能来求得经济效益。在所有的设计优化中，结构设计优化空间最大，结构成本的弹性和离散性大，最有成本控制的意义，是优化的重点。二、结构设计优化重点结构设计优化根据优化深度难易分几个层次，一是结构体系与基础类型的优化与比选；二是规范方面解理错误的纠正；三是结构说明不适用条款的修正；四是钢筋构造不合理的改正；五是设计图纸纠错。结构优化不是单方面以降低成本减少含量钢量为目的，结构优化是对原结构设计改进，不是追求局部最优，而是为了达到整体最优。通过对多种结构方案进行选型和经济分析，提供决策依据；对影响结构的因素（如地

勘、安评报告等）进行分析，统一技术措施；对构件截面及布置等进行调整，对荷载、计算参数等进行复核。注重概念设计，从宏观上控制结构安全，根据力学概念和工程经验进行判断。结构设计优化有“尺寸优化，形状优化，拓扑优化，布局优化、配筋优化、构造优化“等。结构设计优化着重于以下几个方面： 1、选择规则的平面方案和立面方案，避免过大的外挑和内收，避免应力的突变，避免薄弱层，保持受力的均衡。尽量不设转换层，尤其是高位转换，同一建筑不要做多功能多用途设计。这受制于建筑设计。建筑设计往往追求外观的新奇现代，天马行空，不计成本，也不考虑抗震等因素。越是复杂的不规则的建筑造型其抗震性能下降建筑成本增加。应该追求简约而美的设计理念，摒弃复杂而丑的设计风格。 2、刚度与延性的平衡。结构刚度大，含钢量高，延性反而差，地震反应大，抗震性能低。延性的本质是提高结构的变形能力，控制结构整体破坏形态。可以通过减少刚度增加延性既提高抗震能力又能节约钢筋。 3、如结构体系的选择对造价影响甚大，如异形柱框架比普通框架含钢量大；短肢剪力墙含钢量比普通剪力墙结构高。 4、选择合理的基础形式，基础形式有独基、条基、桩基、筏基、基础梁、承台等，般选择复合基础，即几种基础类型的组合，组合种类不宜过大，基础体系应简洁, “承台+筏板”、“基梁+筏板”、“承台+基梁”等，尽量设计成无梁板。当底板采用梁板式时，基础梁计算应充分考虑承台的作用。特别是裂缝宽度计算时，梁取承台边处的弯矩进行控制，承台算至柱边。

新型三维微动台的设计与试验分析

新型三维微动台的设计与试验分析巩　娟　李庆祥　李玉和摘要　研究设计一种新型的、以压电陶瓷为驱动器的三维微动台结构。该微动台以柔性铰链为弹性导轨实现了微定位。分析所采用的直圆柔性铰链的参数变化对其造成的性能影响;提出一种新型柔性铰链结构,利用有限元分析软件AN2 SYS对这种新型结构进行理论分析和试验测试。试验表明:采用这种柔性铰链结构的微动台刚度比较小、运动耦合误差小,定位精度优于±0101μm。关键词:微动台　柔性铰链　压电陶瓷中图分类号:T H16;TP311156　文献标识码:A　文章编号:1671—3133(2005)02—0115—03 D esi gn and exper i m en t a l study on the32DO F m i cro pl a tform Gong Juan,L i Q i n gx i a ng,L iY uhe Abstract　A novel32DOF m icr o p latf or m drived by PZT is devel oped.This stage is guided by flexure hinge and realizes the p re2 cisi on positi oning.The research includes the p recisi on,stiffness and stress anlysis f or the flexure hinge.The finite ele ment analysis (FE A)method is intr oduced t o the research on the novel flexure hinge structure.Experi m ental results show that the repetitive er2 r or of m icr o p latfor m is less than0101μm.The results reach our original goals. Key words:M i cro pl a tfor m　Flexure h i n ge　PZT 1　引言微动台是高精度精密机械中用来产生微小线位移和角位移的精密工作台,具有以下特点:一是位移量 (即柔性铰链的变形)比较小,一般在十几微米到几百微米;二是微机构的结构参数(如铰链半径R和厚度 t)相对较小。在微电子工业、精密加工、精密调整和精密测量中应用很广。随着科学技术的发展,不但要求微动台具有很高的位移精度、灵敏度,良好的动态特性和抗干扰能力,还要求微动台具有较多的运动自由度, 以直接进行工作或者和其他仪器配合进行高精度的微定位。在微动台设计中,采用柔性机构不仅可以保证精度,还可缩小体积,降低成本。针对笔者提出的新型三维微动台,对其进行了理论分析,采用有限元软件对微动台的结构进行了静力分析,并对微动台进行了静态测试。 2　系统建模 211　柔性铰链转角刚度计算柔性铰链属可逆弹性支承结构,是柔性机构的基本单元,其选择与设计是整个机构设计的关键。直圆柔性铰链机构的参数如图1所示。柔性铰链的转角变形实际上是由许多微段弯曲变形累积的结果,设第i个微段产生Δθ i 的转角和Δy i 的挠度,则整个柔性铰链的转角θ和挠度y为: θ=6n i Δθ i (1) …………………………………… y=6 n i Δy i (2) …………………………………… 在研究微段变形时可以认为,微段是长度为d x的等截面矩形梁,而且作用在微小段两侧面的弯矩也是相等的,根据材料力学原理可以得到柔性铰链中性面的曲率半径公式: 1 ρ = M(x) EJ(x) (3) …………………………………… 式中,E为材料的弹性模量;M(x)为作用于微段d x上的弯矩;J(x)为微段d x截面对中心轴的惯性矩。图1　直圆柔性铰链模型由于柔性铰链的全长为直径2R,较整个工作台结构中其他尺寸小得多,因此可以认为,柔性铰链上的弯矩变化不大,可把M(x)看作常数。曲率半径与坐标X,Y 的关系为: 1 ρ = (d2y/d x2) [1+(d y/d x)2]3/2 (4) ……………………… 微动工作台的实际行程很小,所以柔性铰链弯曲变形时,挠度大大小于柔性铰链的全长,d y/d x<<1, 因此式(4)可简化为: 1 ρ = d2y d x2 (5) ……………………………………… 当转角很小时,利用近似公式θ≈tanθ=d y/d x,将式(5)代入式(3),并把直角坐标转换为极坐标,其中　设备设计与维修

圆弧形柔性铰链式二维并联压电微动平台的设计【文献综述】

毕业论文文献综述机械设计制造及其自动化圆弧形柔性铰链式二维并联压电微动平台的设计 1、前言以柔性铰链为导向机构的超高精度微动工作台已被广泛用于能束加工、超精密检测、微操作系统等要求具有纳米级定位分辨率的技术领域中。随着纳米技术研究的深入发展, 高分辨率、宽行程、高频响的微动工作台越来越成为研究开发的热点和难点。随着科技的发展, 各类精密、超精密仪器仪表, 如图形发生器、分步重复照相机、光刻机、电子束和X射线及其检测设备等被广泛地应用于科学研究和现实生活中[3~5]。与此同时, 相配套的各类精密、超精密微动平台也应运而生。微动系统一般由微动平台、检测装置、控制系统3 部分组成。 2、微动平台简介微动平台，或称为微位移机构，是指行程小(一般小于mm 级)、灵敏度和精度高的机构, 它是微动系统的核心。微动工作台主要由微位移驱动器、导轨和输出平台等组成。微位移驱动器直接把输入电压/电流转变成相应的输出位移, 而导轨则把此位移量传递到工作台。 3、压电陶瓷简介由于压电陶瓷驱动器具有高刚度、高分辨率、无摩擦和磨损以及响应速度快等优点, 因而在纳米级的微定位装置中得到广泛应用。系统采用压电陶瓷微位移驱动器, 它是一种固体器件, 易与电源、位移传感器、微机等实现闭环控制, 无需传动机构, 具有位移精度高, 响应速度快, 功耗低等特点, 被广泛应用于微动平台的设计中。压电效应的概念最先来源于压电晶体,当此类电介质晶体外加机械载荷时,晶体内部的正负电荷中心发生相对位移而产生极化,导致晶体两端出现符号相反的束缚电荷。反之，如将具有压电效应的电介质晶体置于电场中,由于电场的作用而引起电介质晶体内部正负电荷中心产生相对位移,致使压电晶体发生形变,晶体的这种现象称为逆压电效应。在工程技术中应用较普遍的是由压电陶瓷材料制作而成的压电元件。通常选用压电常数较大的层叠式压电元件获取微变形,它的线性比较优良,且具有体积小、刚度大、形变相对较大、位移分辨率高和响应迅速的特点。 4、国内外研究现状

微动工作台的分类和组成

1.2 微动工作台的类型及主要组成微动工作台根据其工作原理和驱动方式的不同可分为以下几种。 1.2.1 扭轮摩擦传动式微位移平台扭轮摩擦传动式微位移机构是利用扭轮摩擦传动机构实现微位移机构。一般的摩擦传动方式是将驱动摩擦轮展开为直线运动，运动分辨率有限。当将摩擦副的主动轮与从动杆母线交角从直扭轮摩擦传动图图二角减小为一很小的角度时，形成的摩擦副即为扭轮摩擦副，利用扭轮摩擦副做成的传动机构称扭轮摩擦传动机构，它可以得到很小的导程和纳米级的运动分辨率和定位精度，具有运动平稳、无间隙和无爬行等优点。我们研制的扭轮摩擦传动机构示意图如图1所示，其导程小于0．2mm，若选用高运动分辨率的电机，则可达在250mm范围内得到纳米级的运动分辨率和

定位精度。它可应用于许多超精密传动领域。 1.2.2 机械传动式微位移平台机械传动式微位移机构是一种最古老的机构，在精密机械和仪器中应用很广，其结构形式较多，主要有螺旋机构、杠杆机构、契块凸轮机构以及它们的组合机构。但因机构中存在机械间隙、摩擦磨损以及爬行现象等，所以运动灵敏度和精度都很难达到高精度，所以该机构只适宜于中等精度。螺旋式微动机构简图图三差动螺旋式微位移机构

图四 1.2.3 螺旋式微位移平台螺旋式微位移机构的结构简图如图2所示，其结构简单、制造维修方便，它是利用螺旋传动原理米获得微小直线位移，转动手轮l转动经螺杆2将螺旋运动转换为直线运动。运动件的直线位移J与手轮转角中关系为：J=±—}·≯因此，若螺杆螺距f已定，在螺杆与螺母配研和传动平稳时，控制妒的大小即可得到微位移，其精度可达l 0 u m。它广泛应用于微调和测量机构，如千分尺等。为了得到更高精度的微位移，就采用如图3所示的差动螺旋式微位移机构。它的螺杆l有两段螺距分别为，2和f，的螺纹，f2大于，。且螺旋方向相同，则螺母2的微位移(即输出位移)s为： s=(f2一f1)／(2) 式中西为手轮转角，若屯和f】分别为0．75mm和0．7mm，其差值为O．05mm，手轮的圆周刻度分划为50格，则手轮转动1格时，在螺杆与螺母配研和传动平稳以及零件达到加工精度时，运动件的位移量为1 u m。差动螺旋式微位移机构除此之外还有采用差动螺母的形式，其工作原理类似，结构相对紧凑，但相对而言，其加工精度稍难保证，因差动螺母较难保证加工精度。 1.2.4 组合式机械传动式微位移平台凸轮式微位移机构是利用凸轮曲线的微小变化来实现运动件的微位移，其传动链短、刚性好。螺旋一斜面微位移机构是利用螺旋微位移机构推动一斜块运动以使斜块在某一方向产生微位移。蜗轮一凸轮式微位移机构，其原理是：主动杆蜗轮转动，经蜗轮蜗杆副减速，带

【结构设计】结构设计时计算模型参数应如何优化

结构设计时计算模型参数应如何优化在建筑工程设计中,结构计算是至关重要的环节.电算时代,很多工程师由于概念不清晰,工期紧张,或造成安全隐患,或造成严重浪费.因此,笔者根据将以目前市场上应用较为广泛的PKPM软件为依托,阐述结构计算模型参数的优化要点. 一.上部结构 1、地面粗糙度类别同等条件下类别A、B、C、D对应的风荷载大小依次递减,个别设计人员区分不清A类-近海海面和海岛、海岸、湖岸及沙漠地区；B类-田野、乡村、丛林、丘陵以及房屋比较稀疏的乡镇. 判别有困难时,可依据《荷规》8.2.1条条文说明的半圆影响范围来分类. 2、抗震等级（1）房屋高度的确定《抗规》6.1.1注1：房屋高度指室外地面到主要屋面板板顶的高度(不包括局部突出屋顶部分). 《异形柱结构规范》3.2.1条文说明对坡屋顶情况作了如下说明：

对于结构高度处于临界值上的建筑,准确取用其结构高度,直接影响抗震等级和钢筋用量. （2）框架-剪力墙结构按照倾覆力矩来确定抗震等级工程中常常出现“少墙”的框架结构和“多柱”的剪力墙结构,《高规》8.1.3及其条文说明明确了框架承担的倾覆力矩决定了其按照何种结构类型进行设计,此时要特别注意框架和剪力墙的抗震等级的选取不当可能会造成浪费或未能形成多到防线的有效设置,影响结构安全. 3、活荷载折减《荷规》5.1.2-2明确了设计墙、柱和基础时均可以进行活荷载折减,只是要特别注意折减系数的选取要依据规范要求,不能对于所有结构都按照软件默认的参数执行. 4、柱配筋计算原则普通柱按单偏压计算,双偏压校核,异型柱才按双偏压计算.按双偏压计算时柱钢筋用量显著增加. 5、周期折减系数周期折减系数主要考虑填充墙对结构周期的影响,填充墙越重越多,周期折减系数越小,地震作用越大,墙柱配筋越大.

并联机构的发展及应用领域的概述

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/882275824.html, 并联机构的发展及应用领域的概述作者：贾雨璇谢哲东来源：《农业与技术》2016年第07期摘要：详细介绍并联机构的发展概况，介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。介绍了不同并联机器人的性能关键词：六自由度并联机构；少自由度并联机构；应用领域。中图分类号：S22 文献标识码：A DOI：10.11974/nyyjs.20160431024 1 引言并联机构不仅具有刚度大，并且并联机构还具有适应性强，精度高等优点，所以并联机构引起学者们的高度关注和深入研究。因此被应用于各个行业的不同领域，例如航空航天、船舶、汽车等领域，是当今极具有广阔应用前景的一类科研项目。本文主要对国内外不同阶段不同类型并联机构的发展进程和应用领域以及其结构的优缺点进行了概述。并联机构有很多不同的分类方法，这里按自由度数目的不同，可将并联机构分为2类：六自由度的并联机构，少自由度的并联机构。自1965年著名的Stewart平台问世以来并联机构在各个行业的各个领域开始了迅猛的发展。 2 国内外并联机构的发展并联机构与串联机构相比具有较高的刚度，承载能力，定位精度和良好的动态性能，并且结构相对紧凑。而串联机构相对于并联机构则具有各条支链独立调节，控制相对容易等优点。2类机构具有各自的优缺点，相辅相成，在工业、农业以及各个领域中都起着至关重要的作用。并联机构演化发展进程是从一杆到多杆，从平面运动到空间运动，逐渐改变的过程。1947年，Gough发表文章提出了六自由度的并联机构，引起了国内外的工程领域的极大反响。著名的Stewart平台最初是模拟飞行器的模型，应用于航空航天领域，由于Stewart平台具有6个自由度，所以可以使动平台上模拟航天飞船的驾驶舱获得任意所需要的位置和姿态，如图1。 1978年，著名的澳大利亚机构学家Hunt教授用螺旋理论对其空间的自由度进行了分析，并对其结构特性，机构性能进行了总体的研究分析，提出了许多新的结构方案。此后，并联机构广泛的应用于机器人领域。但是在随后并联机器人发展进入了瓶颈期，直到20世纪90年代初期，并联机器人才再次进入人们的视野中，又一次获得了广泛的关注，成为了国内外研究的热门课题。尤其在美国，德国，日本，中国，法国等都自主研发了基于Stewart平台的并联机

变电站仿真实训参考资料

巡视检查一、变压器的巡视检查 1．主变正常巡视检查项目 1.1 检查油色应淡黄透明。 1.2 检查油位计在规定温度范围，无突变。 1.3 检查油温变化应正常，油温应在（#1主变为75℃、#2主变为85℃）以下。 1.4 检查有载调压装置正常，位置、动作情况均正常。 1.5 检查各部应无渗漏油。 1.6 检查声音应正常，无杂音，本体无渗漏油，吸潮器硅胶颜色正常，无受潮变色。 1.7 检查引线接点应无发红、发热、氧化变色，无断股、松股。 1.8 检查大小瓦斯继电器无气体，无渗漏油及瓦斯电缆引线无腐蚀现象。 1.9 检查冷却器完好，满足散热要求，无漏油渗油现象。 1.10 检查冷却器主分控制箱门关闭紧密，低压母线接触器、热继电器、保险接点无过热发红，冷却器控制开关与运行冷却器相对应。 1.11 检查风扇潜油泵声音正常，无反转、过热漏油和擦壳现象，流速继电器运行正常，无漏油，连接电缆无腐蚀现象。 1.12 外壳接地良好。 1.13 检查套管油位、油色正常，无严重污染、无渗漏油、破损裂纹和放电痕迹。 1.14 检查瓦斯继电器、冷却器上下阀门应开启 1.15 主变滤油或加油前，应先将重瓦斯压板退出；待主变运行24小时将油中空气排出后，再投入跳闸位置； 2 主变特殊巡视检查项目 2.1 过负荷：监视负荷、油温和油位的变化，接头接触应良好，试温蜡片（贴有试温蜡片时）无熔化现象。冷却系统应运行正常。 2.2 大风天气：引线摆动情况及有无搭杂物。

2.3 雷雨天气：瓷套管有无放电闪络现象，避雷器放电记录器有无动作情况。 2.4 大雾天气：瓷套管有无放电打火现象，重点监视污秽瓷质部分。 2.5 下雪天气：根据积雪溶化情况检查接头发热部位及时处理冰棒。 2.6 大短路故障后：检查有关设备、接头有无异状。二、断路器的巡视检查 1 油断路器正常巡视检查项目： 1.1 瓷套表面清洁无裂纹，无放电痕迹，内部无异常声音。 1.2 SW6－220（110）型少油开关三角箱无渗油。 1.3 油色透明无碳黑悬浮物，本体套管的油位在指示器下限以上。 1.4 本体无渗漏油痕迹，放油阀门关闭无渗油。 1.5 防雨帽无鸟窝。 1.6 各连接点无松动、过热现象。 1.7 开关分、合闸指示器应正确，与实际运行相符。 1.8 排气装置应完好。 1.9 接地引线应完好无锈蚀。 1.10 设备附近无呆草或呆物。 2 SF6断路器正常巡视检查项目： 2.1 每日定时记录SF6气体压力和温度，检查气体密度压力指示是否正常。2.2 断路器各部分管道无异声（漏气声、振动声）及异味，管道夹头正常。2.3 外壳、支架等有无锈蚀、损伤，瓷套有无裂纹、放电声、电晕及污秽情况。 2.4 引线连接部位无过热，引线驰度适中。 2.5 分、合位置指示正确，并与当时实际运行工况相符。 2.6 外壳接地完好。 2.7 机构箱门平整,开启灵活关闭紧密。 2.8 断路器在运行状态,储能电机电源开关应合上。 2.9 断路器在分闸备用状态时，分闸连杆应复归分闸锁扣到位，合闸弹簧应储能。 2.10 加热器良好,开关在正常运行时,加热器应投入运行,确保机构箱内干燥。

结构振动控制的概念及分类

耗能方案性能来抵御地震作用的，即由结构本身储存和消耗地震能量，以满足结构抗震设防标准，小震不坏，可能无法满足安全性的要求；另一方面，在满足设计要求的情况下，结构构件的尺寸可能需做得很大木工程领域新兴一种新型的抗震方式——结构振动控制，即对结构施加控制机构，由控制机构和结构半主动控制和混合控制。是由控制装置随结构一起振动变形而被动产生的。被动控制可分为基础隔震技术、耗能减震技术和吸是由控制装置按某种控制规律，利用外加能源主动施加的。主动控制系统由传感器、运算器和施力作术。主动控制有主动拉索系统（ATS）、主动支撑系统（ABS）、主动可变刚度系统（AVSS）、主动质期开始研究主动控制。目前，主动控制在土木工程中的应用已达30多项，如日本的Takenaka实验控制力虽也由控制装置自身的运动而被动的产生，但在控制过程中控制装置可以利用外加能源主动调置、半主动TMD、半主动力触动器、半主动变刚度装置和半主动变阻尼装置等。主动控制，或者是同时应用不止一种的被动控制装置，从而充分发挥每一种控制形式和每一种控制装：同时采用AMD和TMD的混合控制系统、主动控制和基础隔震相结合的混合控制系统以及主动控制和

京的清水公司技术研究所。，但由于建筑结构体形巨大导致所需的外加能源较大，加之控制装置的控制的算法比较复杂，而且存好，容易实现，目前发展最快，应用最广，尤其是其中的基础隔震技术已相当成熟，并得到了一定程主动控制低廉，而且不需要较大的动力源，因此其具有广阔的应用和发展前景；混合控制综合了某几和耗能减震技术。置控制机构来隔离地震能量向上部结构传输，使结构振动减轻，防止地震破坏。目前研究开发的基础和混合隔震等。近年来，越来越多的国家开展了基础隔震技术的研究，因此，隔震技术也得到了飞速：日本94栋，美国21栋，中国46栋，意大利19栋，新西兰16栋，已采用了基础隔震技术。最近有使结构的振动能量分散，即结构的振动能量在原结构和子结构之间重新分配，从而达到减小主结构振尼器（TLD）；（3）质量泵；（4）液压—质量控制系统（HMS）；（5）空气阻尼器。其中，应用最多两个重300吨的TMD，质量块在9米长的钢板上滑动，它很好地减小了大楼的风振反应，防止了玻璃幕nade桥的桥塔均安装了TMD，其减震效果均令人十分满意。日本的Yokohama海岸塔是一个高101米析表明，安装了TLD后塔的阻尼比由0.6%增加到4.5%，在强风作用下塔的加速度减小到原来的1/3 TLD以控制其风振反应。

2014121年产品选型手册

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应用行业应用图片应用行业解决方案产品应用半导体技术，纳米压印刷光盘测试，掩模与晶圆对准物镜精密定位，光刻纳米定位台压电致动器显微成像高分辨率显微镜压电Z 向样品台压电物镜扫描器生物工程流式细胞仪细胞分选电生理/膜片钳/小区内计量微平移台直线促动器微操作器快速压电促动器航天图像处理低温与真空环境压电偏摆镜压电扫描台主动光学纳米技术纳米制造纳米自动化管型促动器盘型促动器弯片促动器压电元件通信调节通信对接测量多通道波导压电偏摆镜压电促动器晶圆检查纳米计量精密加工微型定位台旋转定位台光电子通信集成光学压电弯片定位用压电促动器微型 PZT 促动器数据存储技术读/写头测试高动态纳米定位台超快控制器

公司简介 INTRODUCTION 哈尔滨溶智纳芯科技有限公司专从事微动与宏动类产品的研发和制造，产品覆盖科研，教学、工业等众多领域。公司技术力量雄厚，专业技术人员占人员总数的比例超过百分之九十，且拥有丰富的相关工作经验。公司制造工艺先进，专业技师加数控设备保证每一个零件的精度，互换性强，特殊表面外理工艺使你的产品美观耐用，赏心悦目。公司质量管理严格，所有产品从研发到装调，每一个环节都纳入系统的管理，专业检测手段保证每一个产品完全做到质量要求。公司售后服务完善，灵活机动的处理方式，使您的问题在第一时间得到解决，无后顾之忧。雄厚技术，先进工艺，严格质检，及时售后，体现在您得到的任何一种产品上，把更多的时间还给您个人。

绿城地下车库覆土厚度柱网尺寸楼板布置体系结构优化设计探讨及管控措施

地下车库柱网尺寸、覆土厚度、楼板布置体系结构优化设计探讨及管控措施随着社会经济的发展以及人民生活水平的逐步提高，汽车保有量越来越大，停车难的问题越来越突出。现在新建的项目，不管是住宅小区还是商业写字楼，地下车库的面积越做越大，地下车库在整个项目投资中所占的比重也越来越高，而现在房地产行业的竞争日趋激烈，行业已从暴利时代过渡到微利时代，所以从设计源头有限控制成本就显得尤为重要。本文对经济柱网尺寸、覆土厚度以及楼盖结构布置体系三种影响地下室工程造价的因素进行全面梳理，并对其进行定性定量分析比较，得出一些结论和管控措施，可供设计人员及设计管理者参考。一．经济柱网尺寸分析 1.一般钢筋混凝土结构的经济跨度在８米左右，每个车位宽２.4米，三个车位的尺寸最接近8米，车库的最经济柱净距为７.2(3X 2.4)米,但随着车辆大型化的趋势，有些当地交警部门要求车位白线内净宽为2.4米，则最经济柱净距变成了7.5(3X2.4+2X0.15)米，考虑柱边长一般不超过600,一般采用8.1米的柱距，舒适经济型柱网采用8.1mX8.1m。但为了考虑工程成本要求，在无当地特殊规定的情况下，可以采用更经济型柱网7.8mX8.1m，同时另设10%大型尺寸停车位，解决大型车停车问题；如车库局部零散位置不足以布置标准车位，可设小车位及子母车位，充分利用地下室面积。8.1mX8.1m经济柱网车位布置图见图（一）。图（一）8.1mX8.1m柱网车位布置示意图

2.根据项目的实际情况也可以采用短跨小柱距的结构方案，尤其是杭州、宁波等对停车位尺寸要求高的城市，虽然立柱数量较8.1mX8.1m方案有所增加，但立柱对总成本影响甚微，如果设备管线从短跨柱网内通过，层高可以降低 200mm～300mm。在地质情况复杂、水位较高且基坑维护条件较差的项目中，可以节省相当的开挖量和基坑支护费用。但此柱网选用，须经过结合具体地库方案的经济性比较后采用。小柱网车位布置图见图（二）、图(三），各主要城市地下车库适应柱网尺寸表见表（一）。图（二）6.6mX8.1m~5.0mX8.1m并排三车位柱网布置示意图图（三）6.6mX5.7m~5.0mX5.7m并排两车位柱网布置示意图

结构振动控制

武汉理工大学结构振动控制 Vibration Control of Structure 课程：工程结构振动控制理论授课老师：周强学生姓名：吴平学号：104972081971 班级：土木研0803

结构振动控制吴平（土木研0803班）摘要：本文主要介绍了结构振动控制的概念、基本原理以及分类。重点阐述了被动控制、主动控制、半主动控制和混合控制的不同特点。关键字：被动控制，主动控制，半主动控制，混合控制 Vibration Control of Structure Wuping (Department of Civil Engineering，Wuhan University of Technology) Abstract：This paper introduces the conceptand basic principles and classification of structural vibration control. Highlighted the differences among passive control， active control， semi-active control and hybrid control. Key words ：passive control， active control， semi-active control，hybrid control. 引言随着社会的发展，工程结构形式日益多样化以及轻质高强材料的应用，结构的刚度和阻尼比变小。在强风或强烈地震荷载作用下，结构物的动力反应强烈，很难满足结构舒适性和安全性的要求。按照传统的抗风抗震设计方法，即通过提高结构本身的强度和刚度来抵御风荷载或地震作用，是一种“硬碰硬”式的抗震方法，它很不经济，也不一定安全。而且失去了轻质高强材料自身的优势，还不能满足口益现代化的机器设备不能因为剧烈振动而中断工作或者破坏的要求。传统的抗震设计方法已不能满足需要，从而使结构振动控制理论在工程结构中开始得到应用。结构振动控制可以有效地减轻结构在风和地震等动力作用下的反应和损伤，提高结构的抗震能力和抗灾性能。结构控制通过在结构上设置控制机构，由控制机构与结构共同控制抵御地震动等动力荷载，使结构的动力反应减小。结构控制是人的主观能动性与自然的高度结合，是结构对策新的里程碑。

加油机器人结构参数优化设计

液压气动与密封/2017年第11期 doi:10.3969/j.issn.1008-0813.2017.11.012 收稿日期：2017-09-07 基金项目：国防科研项目（YX216J021）；国家自然科学基金资助项目（51505494）作者简介：陈雁（1972-），男，重庆人，副教授，博士，主要从事机器人及油料装备理论与技术研究。 0前言随着科学技术的发展，加油站采用加油机器人作业将成为未来的发展趋势[1-3]。目前，国外一些公司和学者研发了不同的加油机器人系统[4-7]。国内也有一些学者对加油机器人进行了设计和研究[8-11]。但是，有关对机器人本体结构优化的研究较少，而机器人本体设计和结构参数优化对其工作空间及运动灵活性等都会产生影响，在很大程度上决定了整个机器人性能的优劣，是设计之初必须解决的关键问题。因此，本文设计了一个新型六自由度加油机器人，并对其结构参数优化进行深入研究。 1加油机器人本体结构设计本文研究的加油机器人为6自由度串联型，包括3 自由度手臂和3自由度手腕两部分，分别用于确定末端执行器的位置和姿态。其结构简图如图1所示。手臂主要用来完成加油机器人末端执行机构的定位，使得末端执行器可以达到工作空间内的任意位置。确定末端执行器的空间位置，需要直角坐标系中对应三个坐标轴的3个坐标参数，而手臂的运动不受加油对象的约束，故手臂机构需要3个自由度即可。手腕的主要作用是确定末端执行器的方位，至少需要有俯仰自由度和旋转自由度，但手腕及末端执行器会受到汽车油箱门等的约束，为提高加油机器人的灵巧性，因此，手腕机构采用3 个自由度。图1加油机器人基本构型 2加油机器人结构参数优化设计加油机器人的结构参数，主要包括连杆的长度和转角范围等。其结构参数的优化设计是根据加油作业要求和作业对象分布空间，利用优化方法进行尺寸分析与计算。2.1任务空间任务空间是指根据作业需求加油机器人末端应到达的位置所形成的空间。根据常见汽车加油口位置、加油机器人结构参数优化设计陈雁，阎思达，陈文卓，马振利，黎波（陆军勤务学院油料系，重庆401331）摘要：加油机器人结构和控制比一般工业机器人要求更高，其结构尺寸的确定，直接影响到作业任务的可行性、安全性和完成质量。为了使加油机器人能够灵活高效地进行作业，根据汽车加油站加油作业要求以及汽车油箱口分布空间，以工作空间为约束条件，建立优化设计的数学模型，并利用Matlab 优化工具箱进行了机器人本体结构参数优化设计。关键词：加油机器人；优化设计；工作空间；Matlab 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1008-0813（2017）11-0038-04 Optimization Design on Structure Parameter of Refueling Robot CHEN Yan ，YAN Si-da ，CHEN Wen-zhuo ，MA Zhen-li ，LI Bo (Department of Petroleum,Army Logistics University of PLA,Chongqing 401331,China) Abstract ：The structure and control of the refueling robot is more complex than that of the general industrial robot.Its structural size influ-ence the size of the robot's working space directly.Its structural size is directly affected by the feasibility,safety and quality of the task.In or-der to refuel flexibly and efficiently,according to the requirements of the refueling operation of the automobile gas station and the distribu-tion space of the automobile fuel tank,the mathematical model of the optimized design is established with the working space as the con-straint condition,and the optimization design of the robot structure parameters is carried out by using the Matlab optimization toolbox.Key words ：refueling robot;optimized design;working space;Matlab 38 万方数据

鼠标微动资料大全

鼠标微动资料整理最近大家讨论微动比较多转个帖子供参考为了适应在公司与在寝室工作状态的来回切换，我新买了一只IE 3.0复刻版，我喜欢这个鼠标的造型，价格便宜，另外我现在所用的罗技极光飞貂曾经的死对头正是IE 3.0。但IE 3.0微动开关的手感明显逊色于已经被我改装后的极光飞貂的手感，于是我决定开始对IE 3.0的微动开关进行升级。 “所谓经典就是不会被时间所洗刷而褪色。一只鼠标之所以成为经典，或者性能并不是最重要的，因为世界在发展，性能是不可能停滞不前的，光有性能的优势必定会被时间所遗忘。然而创新的设计，还有广泛的用户认可才是真正的王道。如上图的罗技极光飞貂，创新性的双光头设计可算是历史上唯一的产品。虽然它在鼠标的发展历史中并没有太多的推动作用，但是这就像错版的人民币，因为特别、唯一而显得有收藏的价值。” 这是PConline评测室对极光飞貂的评价，但我曾经买它的原因不是为了收藏，而是它在当时鼠标中造型非常特别，握感十分舒服，比IE 3.0更贴合掌心。实际上，作为设计工作用途的鼠标并不一定要有超高的DPI，一般400到800即可，因为过高的DPI会影响手动位移鼠标的准确性，也就是说鼠标在桌面上移动一英寸，光标在屏幕上位移800以上的像素会令人很难一次定位某个像素，所改善仅仅是移动的距离，因此超高的DPI只适合游戏。而越高的

FPS则可能对设计工作更有帮助。因为它代表每秒的采样频率，如果采样频率越高，你在用鼠标快速画曲线的时候就会越感觉平滑，否则，曲线就会变成一节一节的折线。拥有9000FPS/400DPI的IE 3.0和2300FPS/800DPI X2的极光飞貂。