欠驱动水面机器人的有限时间镇定控制
欠驱动单杠体操机器人研究综述
Dynamical Systems and Control 动力系统与控制, 2016, 5(2), 48-60 Published Online April 2016 in Hans. https://www.360docs.net/doc/88703143.html,/journal/dsc https://www.360docs.net/doc/88703143.html,/10.12677/dsc.2016.52006 A Survey on Research of the Underactuated Horizontal Bar Gymnastic Robot Dasheng Liu, Guozheng Yan Institute of Medical Precision Engineering and Intelligent System, School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai Received: Mar. 25th, 2016; accepted: Apr. 22nd, 2016; published: Apr. 25th, 2016 Copyright ? 2016 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). https://www.360docs.net/doc/88703143.html,/licenses/by/4.0/ Abstract The gymnastic robot is a nonlinear, strongly coupled, multi-state underactuated system and be- longs to the natural unstable systems in the stable region. This kind of system can reflect the key problems of many control areas, and a lot of scholars have devoted themselves to the research of controlling the gymnastic robot. This paper reviews the domestic and foreign research on the ho-rizontal bar gymnastic robot. In the paper, the relevant theories and methods of the research on the dynamic modeling and motion control of the gymnastic robot are analyzed and discussed, the control on the swing up, balance, acceleration and giant-swing motion movement of the gymnastic robot is analyzed in detail, furthermore, the existing problems are discussed, and the development trend in the future is prospected. Keywords Gymnastic Robot, Underactuated, Control Strategy, Nonlinear System 欠驱动单杠体操机器人研究综述 刘大生，颜国正 上海交通大学电子信息与电气工程学院医学精密工程及智能系统研究所，上海 收稿日期：2016年3月25日；录用日期：2016年4月22日；发布日期：2016年4月25日
带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真
系统仿真学报 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 2000 Vol.12 No.1 P.43-46 带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真 杨凯 黄亚楼 徐国华 摘 要： 带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型，对系统的运动特性进行了分析，并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真，验证了理论分析的正确性。 关键词： 移动机器人系统; 运动学模型; 龙格-库塔法; 计算机仿真 中图分类号： TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2000) 01-0043-4 Modeling and Simulation of Tractor-trailor Robot Systems' Kinematics YANG Kai, HUANG Ya-lou (Department of Computer and System Science, Nankai University, Tianjin 300071） XU Guo-hua （Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080，China) Abstract： A mobile robot with multi-trailers is a typical nonholonomic, underactuated system. This paper establishes a kinematic model for such system. Based on the kinematic model, the motion of the system is analytically studied, and the simulation of the motion for this system is conducted with the means of Runge-Kutta method and computer graphics. It proves that the theoretical analysis is right. Keywords： mobile robot; underactuated system; Runge-Kutta; computer simulation 1 引言 移动机器人是机器人学中的一个重要分支，本文所讨论的是一种特殊类型的移动机器人系统——带拖车的轮式移动机器人（Tractor-trailer robot），它由一系列相互铰链在一起的多个二轮式刚体小车组成，运行在一个平面上。带拖车的轮式移动机器人系统的一种情形是由一个卡车型的牵引车拖动着一个或多个被动的拖车组成，牵引车可以执行类似于汽车那样的运动：驱动轮向前或向后运动，转向轮向左或向右转向，拖车跟踪牵引车的运动路径。 作为典型的欠驱动、非完整系统，带拖车的移动机器人系统的运动学、规划、控制等方面的研究明显不同于其它机器人系统，由于系统运动规律、控制特性上的理论结果亟待验证，因此，带拖车的移动机器人系统的仿真是极有价值的。 本文针对一般结构形式的带拖车的移动机器人系统建立系统的运动学模型，研究模型的递推形式以解决拖车节数变化带来的模型重构问题，同时就一些问题开展理论分析与仿真验证。 2 系统的运动学模型 2.1 基本假设与变量说明 为了使所建立的数学模型对各种车体链接形式均成立，这里以非标准型带拖车的轮式移动机器人系统为研究对象，所谓非标准型就是相邻两车体的链接点不在前一车体的轮轴上而是在链接轴的某点上（如图1所示），且假设：整个系统是在平面上运动；车轮是无滑动的；车体关于其纵向轴线对称；车轮与地面是点接触，且是纯滚动运动；车体是刚体； 用于车体连接的关节之间是无摩擦
伺服驱动器的工作原理及其控制方式
伺服驱动器的工作原理及其控制方式 伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。 伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。 一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。
一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略_赖旭芝
一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略1 赖旭芝o (中南大学自动控制系长沙410083) 摘要针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略。首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起,然后用模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区,最后用线性二次调节方法平衡它。 关键词欠驱动手臂机器人,模糊控制,变结构控制 0前言 对于n自由度欠驱动手臂机器人的运动控制问题在国内外还是一个新的控制领域。文献[1]探讨了n自由度欠驱动手臂机器人基于部分反馈的运动控制问题,此控制策略理论依据不充分,同时存在在n自由度欠驱动手臂机器人的平衡区难以捕捉到该系统的实际控制问题。这样一来,n自由度欠驱动手臂机器人的摇起控制目标就很难实现。 本文依据n自由度欠驱动手臂机器人动力学方程,从摇起能量需增加的角度出发,推导仅有n-1个驱动装置的摇起控制方案。然后,设计模糊变结构控制器对欠驱动手臂机器人进行系统解耦,来实现从摇起控制到平衡控制的快速过渡控制。最后,用线性二次调节器对它进行平衡控制,以实现n 自由度欠驱动手臂机器人的控制目标。 1模糊逻辑控制器的设计 1.1动力学方程 用广义坐标描述多自由度欠驱动手臂机器人的动力学方程为[2] M(q)&q+C(q,¤q)¤q+g(q)=S(1)其中,q=[q1q2,q n]T,S=[S1S2,S n]T,C(q,¤q)I R n@n为作用在机器人连杆上的哥氏矩阵,g (q)I R n为重力,S I R n为驱动力矩,没有驱动装置的力矩为零,M(q)I R n@n为惯性矩阵。对称正定矩阵。机器人运动方程中的各部分具有下列性质: M(q)是对称正定阵; &M(q)-C(q,¤q)是反对称矩阵。 1.2摇起控制器的设计 n自由度欠驱动手臂机器人的运动控制空间分两个子区间:一个是在不稳定平衡点附近的区域叫平衡区;另一个是除平衡区以外的所有运动空间叫摇起区。 从摇起过程能量增加的角度出发,寻找摇起控制规律。其能量为 E(q,¤q)=T(q,¤q)+V(q)(2) T(q,¤q)为动能,V(q)为热能,它们分别为 T(q,¤q)= 1 2 ¤q T M(q)¤q(3) V(q)=6n i=1V i(q)=6n i=1m i gh i(q),i=1,,,n (4)其中,V i(q)和h i(q)分别为第i杆的势能和质量中心的长度。 在整个摇起区,为满足能量不断增加,能量的导数必须满足下面的条件。 ¤E(q,¤q)\0(5)根据(2)、(3)和(4)式可得 ¤E(q,¤q)=¤q T M(q)&q+1 2 ¤q T¤M(q)¤q+¤V(q)(6) (1)式可改写为 &q=M-1(q)(S-C(q,¤q)¤q-g(q))(7)从(4)式可推出 ¤V(q)=g T(q)¤q(8)把(7)和(8)代入(6)式得 ¤E(q,¤q)=¤q T S+1 2 ¤q T(¤ M(q)-2C(q,¤q))¤q(9)利用¤ M(q)-C(q,¤q)为反对称矩阵,所以有 81 1 o女,1966年生,副教授;研究方向:智能控制,机器人控制和非线性控制;联系人。 (收稿日期:2000-06-27) 国家自然科学基金和湖南省科研专项基金资助项目。
强力抓取变位欠驱动拟人机器人手系统研究
2014年10月 华长春等：含有测量时延摄动的冷轧机厚控系统控制器设计 53 analysis of predictor-based controllers for discrete-time systems with time-varying actuator delay[J]. Systems & Control Letters ，2013，62(9)：764-769. [19] SUN Jianliang ，PENG Yan ，LIU Hongmin. Coupled dynamic modeling of rolls model and metal model for four high mill based on strip crown control[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering ，2013，26(1)：144-150. 作者简介：华长春(通信作者)，男，1979年出生，博士，教授，博士研究生导师，德国洪堡学者。主要研究方向为非线性控制、网络化控制、遥操作和轧机控制等。 E-mail ：cch@https://www.360docs.net/doc/88703143.html, 于彩霞，女，1989年出生。主要研究方向为非线性网络化控制和轧机控制。 E-mail ： yucaixia1123@https://www.360docs.net/doc/88703143.html, 国家自然科学基金委员会机械工程学科2012/2013年度结题项目简介 强力抓取变位欠驱动拟人机器人手系统研究* 项目负责人：张文增(E-mail ：dingjn@https://www.360docs.net/doc/88703143.html,) 依托单位：清华大学 项目批准号：50905093 1．项目简介 项目旨在研究高自由度、高自适应性、高拟人性、高灵巧操作功能、高可靠性、低控制需求、低成本的欠驱动型拟人机器人手。机器人手在康复工程、极端操作场合、拟人机器人研究领域及社会服务业中都有很好的应用前景和较高的研究价值。 2．主要创新点及主要研究进展 本项目首次提出了主动变位与自适应欠驱动相结合的“变位复合欠驱动”新功能概念，给出了间接自适应手指、直接自适应手指、冗余变位欠驱动手指、间接复合欠驱动手指、直接复合欠驱动手指等的设计理论与优化方法，成功研制了8类变位复合欠驱动机器人手：LISA 手、DISA 手、GCUA-I 手、GCUA-II 手、COSA 手、CDSA 手、HAG 手、PESA 手。具有变位复合欠驱动功能的新型机器人手是优于传统自适应欠驱动手、介于欠驱动手与灵巧手之间的新类别，它们满足抓取性能优越、拟人化好、控制容易、成本低的使用要求，尤其适合在未知复杂环境中使用，或将成为未来机器人手技术的主流。 * 此项目在“第十一届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2014)”上作为候选项目推荐参加“国家自然科学基金委员会机械工程学科2012/2013年度优 秀结题项目”的评选。
驱动程序详解及安装方法
驱动程序详解及安装方法 想要熟知驱动安装方法首先要了解电脑硬件大概信息，了解了硬件信息安装就比较简单了，下面笔者为大家详解，首先我们了解驱动为何物。 一、什么是驱动程序 根据百度百科：驱动程序，英文名为Device Driver，全称为设备驱动程序，是一种可以使计算机和设备通信的特殊程序，可以说相当于硬件的接口，操作系统只有通过这个接口，才能控制硬件设备的工作，假如某设备的驱动程序未能正确安装，便不能正常工作。因此，驱动程序被誉为硬件的灵魂、硬件的主宰、和硬件和系统之间的桥梁等。 刚安装好的系统操作系统，很可能驱动程序安装得不完整。硬件越新，这种可能性越大。菜菜熊之前看到的图标很大且颜色难看就是没有安装好驱动的原因。 二、驱动程序的作用 随着电子技术的飞速发展，电脑硬件的性能越来越强大。驱动程序是直接工作在各种硬件设备上的软件，其驱动这个名称也十分形象的指明了它的功能。正是通过驱动程序，各种硬件设备才能正常运行，达到既定的工作效果。
硬件如果缺少了驱动程序的驱动，那么本来性能非常强大的硬件就无法根据软件发出的指令进行工作，硬件就是空有一身本领都无从发挥，毫无用武之地。这时候，电脑就正如古人所说的万事俱备，只欠东风，这东风的角色就落在了驱动程序身上。如此看来，驱动程序在电脑使用上还真起着举足轻重的作用。 从理论上讲，所有的硬件设备都需要安装相应的驱动程序才能正常工作。但像CPU、内存、主板、软驱、键盘、显示器等设备却并不需要安装驱动程序也可以正常工作，而显卡、声卡、网卡等却一定要安装驱动程序，否则便无法正常工作。这是为什么呢？ 这主要是由于这些硬件对于一台个人电脑来说是必需的，所以早期的设计人员将这些硬件列为BIOS能直接支持的硬件。换句话说，上述硬件安装后就可以被BIOS和操作系统直接支持，不再需要安装驱动程序。从这个角度来说，BIOS也是一种驱动程序。但是对于其他的硬件，例如：网卡，声卡，显卡等等却必须要安装驱动程序，不然这些硬件就无法正常工作。 三、驱动程序的界定 驱动程序可以界定为官方正式版、微软WHQL认证版、第三方驱动、发烧友修改版、Beta测试版。初学者尽量安装官方正式版，当然如果你脱离了菜鸟就可以尝试下各种版本的驱动。 动手安装驱动程序之前，必须先搞清楚，哪些硬件是需要安装驱动程序的，哪些是不需要的。根据前面的介绍，CPU、内存、软驱、键盘、显示器等一般都
博士生课程空间机器人关键技术
博士生课程空间机器人关键技术
1空间机器人概述 2数学力学基础 3冗余自由度机器人 4柔性机械臂 5欠驱动机器人 6机器人灵巧手 （一）空间机器人的概述 1.空间机器人在空间技术中的地位 从20世纪50年代，以美国和苏联为首的空间技术大国就在空间技术领域展开了激烈的竞赛。 i 苏联 1957年8月3日，前苏联研制的第一枚洲际弹道导弹SS-6首次发射成功。不久，前苏联火箭总设计师柯罗廖夫从美国新闻界得知美国试图在1957-1958年的国际地球物理年里发射一颗人造地球卫星。于是，他立即将SS-6导弹稍加修改，将弹头换上一个结构简单的卫星，抢先将第一颗人造卫星送上了太空。 接着，在第一颗人造卫星发射后一个月，即11月3日，又用SS-6导弹作航天运输工具，将装有小狗“莱伊卡”的第二颗人造卫星送入太空的圆形地球轨道。 1959年5月，前苏联又将“月球”l号人造卫星送入了月球轨道。 ii 美国 在1958年以前，以“红石”近程导弹和“维金”探空火箭为基础，分别研制成“丘比特”C和“先锋”号等小型运载火箭，用于发射最初的几个有效载荷仅为数千克至十几千克的小卫星。 发展到今天，从地面实验室研究到人造卫星、空间站、载人飞船、航天飞机、行星表面探测器，空间技术大国都投入了大量人力、物力和财力。空间技术对于天文学、气象、通信、医学、农业以及微电子等领域都产
生了很大的效益。不仅如此，空间技术对于未来国家安全更具有重要的意义。在空间技术发展的过程中空间机器人的作用越来越明显。 20世纪60年代前苏联的移动机器人研究所(著名的俄罗斯Rover科技有限公司前身)研制了世界上第一台和第二台月球车Lunohod-1和Lunohod-2。1976年美国发射海盗一号和二号(Rover-1、Rover-2)的登陆舱相继在在火星表面登陆，通过遥操作机械臂进行火星表面土壤取样。 随着空间技术研究的日益深入，人类空间活动的日益频繁，需要进行大量的宇航员的舱外活动(EV A)，这对宇航员不仅危险，而且没有大气层的防护，宇宙射线和太空的各种飞行颗粒都会对宇航员造成伤害。建造国际空间站，以及未来的月球和火星基地，工程浩大，只靠宇航员也是非力所能及的。还有空间产业、空间科学实验和探测，这些工作是危险的，但有一定重复性，各航天大国都在研究用空间机器人来代替宇航员的大部分工作。 此外许多空间飞行器长期工作在无人值守的状态，这些飞行器上面各种装置的维护和修理依靠发射飞船，把宇航员送上太空的办法既不经济，也不现实。在未来的空间活动中，许多工作仅靠宇航员的舱外作业是无法完成的，必须借助空间机器人来完成空间作业。 2空间机器人的任务和分类 1)空间建筑与装配。一些大型的安装部件，比如无线电天线，太阳能电池，各个舱段的组装等舱外活动都离不开空间机器人，机器人将承担各种搬运，各构件之间的连接紧固，有毒或危险品的处理等任务。有人预计，在不久将来空间站建造初期，一半以上的工作都将由机器人完成。 2)卫星和其他航天器的维护与修理。随着人类在太空活动的不断发展，人类在太空的资产越来越多，其中人造卫星占了绝大多数。如果这些卫星一旦发生故障，丢弃它们再发射新的卫星就很不经济，必须设法修理后使它们重新发挥作用。但是如果派宇航员去修理，又牵涉到舱外活动的问题，而且由于航天器在太空中，是处于强烈宇宙辐射的环境之下，有时人根本无法执行任务，所以只能依靠空间机器人。挑战者号和哥伦比亚号航天飞机的坠毁引起人们对空间飞行安全的关注，采用空间机械臂修复哈勃太空望远镜似乎是一件很自然的事情。安装上新的科学仪器(包括一台视野宽阔的摄象仪和一台摄谱仪)后，哈勃望远镜的观测能力可增强十倍以上。空
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
天津比利科技发展有限公司 李艳杰 ’马岩1，钟华2，吴镇炜2 ' 隋春平2 （1.沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110168;2．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016） 摘要：介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进 模式的特点，提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法， 使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面，在移 动机器人实物平台上进行了实验，实验结果证明了控制方法的有效性。 关键词：AVR单片机；欠驱动移动机器人；越障模式 中图分类号：TP242文献标志码：A Analysis of a Underactuated Mobile Robot Moving Mode LI Yan-jie',MA Yan',ZHONG Hua2,WU2hen-wej2,SUI Chun-ping2 (l.School of Mechanical Engineering,Shenyang Ligong University,Shenyang110168,China;2.Robotics Lab,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang110016,China) Abstract:The mechanical structure of a kind of underactuated mobile robot was described in this paper.The charac- teristics of the underactuated mobile robot in the plains traveling mode was analyzed and a kind of obstacle-negotia- tion control mode was proposed.Due to calculate algorithm of obstacle's height was added to the the obstacle-nego- tiation control mode,the intelligent control of obstacle-negotiation becomes more efficient.The control procedure HMI was programmed by VB and the experiment was performed on the mobile robot platform.Experiment results show the control method was effective. Key words:AVR SCM;underactuated mobile robot;obstacle-negotiation mode 欠驱动机械系统是一类特殊的非线性系统，该容错控制的作用。因此，欠驱动机器人被广泛应用系统的独立控制变量个数小于系统的自由度个数【l】o于空间机器人、水下机器人、移动机器人、并联机器 欠驱动系统结构简单，便于进行整体的动力学分析人、伺服机器人和柔性机器人等行业。 和试验。有时在设计时有意减少驱动装置以此来增本文以四驱动、八自由度的欠驱动移动机器人加整个系统的灵活性。同时，由于控制变量受限等为实验对象，通过切换驱动器的工作模式来克服系原因，欠驱动系统又足够复杂，便于研究和验证各统不完全可控造成反馈控制失效【2】的缺点。以工控 种算法的有效性。当驱动器故障时，可能使完全驱机作为上位机，通过工控机的RS232串口与AVR 葫系统成为欠驱动系统，欠驱动控制算法可以起到单片机进行无线通讯。通过对驱动器反馈数据的分 收稿日期：2013-01-22：修订日期：2013-02-19 基金项目：国家科技支撑计划项目(2013BAK03801,2013BAK03802) 作者筒介：李艳杰（1969-），女，博士，教授，研究方向为智能机器人控制及机器人学；马岩（1988-），男，硕士研究生，研究方向为嵌入式控制；钟华（1977-），男，博士，副研究员，研究方向为机器人控制及系统集成。 Automation＆Instrumentation2013(9) 一种欠驱动移动机器人运动模式分析
驱动程序安装方法
驱动程序安装方法 初识电脑的人，可能为安装驱动程序而头疼。因为对驱动程序了解得不多就会在安装过程中走不少弯路，下面就给大家介绍一下安装驱动程序的两种常用方法和一些实用技巧。 一、安装即插即用设备的驱动程序 安装前的准备工作很重要，一般我们拿到要安装的新硬件时，首先要查看外包装盒，了解产品的型号、盒内部件及产品对系统的最低要求等信息。紧接着就要打开包装盒，取出硬件产品、说明书和驱动盘（光盘或软盘），认真阅读说明书或驱动盘上的ReadMe 文件，一般说明书上写有安装方法和步骤，以及安装注意事项。除了阅读说明书外，还应记得硬件产品上印刷的各种信息以及板卡产品使用的主要芯片的型号。这些信息就是确定产品型号及厂家的重要依据，只有知道这些，才能在网上查找最新的驱动程序。最后按照说明书上介绍的方法来安装硬件。通常安装内置板卡、内置驱动器，使用串口或PS ／２接口的设备都应关机断电后再操作，而安装USB设备、笔记本电脑的PC卡时可以带电热插拔。当然，如果是Win２０００系统则均可热插拔。完成前面的准备工作之后，就可以启动Windows 来安装驱动程序了。通常情况下，Windows 能够自动检测到PCI 卡、AGP卡、ISA卡、USB设备以及多数打印机和扫描仪等外设，并提示用户插入安装盘。以YAMAHA７２４声卡为例，其在Win９８下安装驱动程序的详细步骤如下。 １．Win９８在启动过程中会自动检测即插即用设备，一旦发现了新设备，并且在INF目录下有该设备的．inf 文件，系统将自动安装驱动程序；如果这是一个新设备，INF目录下没有相应的．inf 文件，那么系统就会启动硬件向导。我们单击“下一步”让安装向导自动搜索设备驱动程序，然后再单击“下一步”。 ２．在图３中只选中“指定位置”，插入驱动光盘，并单击“浏览”，根据说明书的介绍，选择简体中文版驱动程序所在的目录“E：＼Lx＿so u n d ／Yamaha ／Win９X”，点“确定”后单击“下一步”。需要注意的是：Win９５的安装向导没有自动搜索功能，我们必须选择“从磁盘安装”，并指定驱动程序所在的位置。驱动程序所在的目录通常是驱动盘上的“Win９５”、“Win９X”或“Windows９８”目录。 ３．硬件安装向导会在指定目录下查找与设备相符的．inf 文件，此例中，硬件向导将在指定目录下找到并向作户报告发现YAMAHA７２４声卡驱动程序，继续按“下一步”。 ４．硬件安装向导显示Windows 准备安装的驱动程序的信息，单击“下一步”后，硬件向导便会根据．inf 文件的内容把指定的文件拷贝到相应的目录下，并在注册表中写入相应的信息，安装成功后显示出对话框。 ５．对多数设备而言，到这里驱动程序就算安装完毕了。但如果你安装的是声卡那就还未结束，因为刚才的步骤只能装完声卡的主体部分。单击“完成”后，Windows 又会报告发现了两个新硬件，分别是声卡的DOS 仿真部件和声卡上的游戏控制端口。由于此时SBPCI９X．inf 文件已经被拷到“Windows ／INF ／Other”子目录下，所以Windows 能够自动安装好这两种设备的驱动程序。 ６．驱动程序安装完毕后，我们需要检查设备能否正常工作。检查前还要进行额外的设置，例如使用网卡之前必须先安装和设置网络协议，用调制解调器上网之前要先“新建连接”等。此例中，在“控制面板”里打开“系统”→“设备管理器”→“声音、视频和游戏控制器”，可以看见下面多了三个设备，只要设备的小图标上没有黄色惊叹号，就表示驱动程序运行正常。 二、安装非即插即用设备的驱动程序
驱动程序的安装方法
什么是“驱动程序”呢？驱动程序即添加到操作系统中的一小块代码，其中包含有关硬件设备的信息。有了此信息，计算机就可以与设备进行通信。驱动程序是硬件厂商根据操作系统编写的配置文件，可以说没有驱动程序，计算机中的硬件就无法工作。操作系统不同，硬件的驱动程序也不同，各个硬件厂商为了保证硬件的兼容性及增强硬件的功能 会不断地升级驱动程序。如：Nvidia 显卡芯片公司平均每个月会升级显卡驱动程序2－3次。驱动程序是硬件的一部分，当你安装新硬件时，驱
动程序是一项不可或缺的重要元件。凡是安装一个原本不属于你电脑中的硬件设备时，系统就会要求你安装驱动程序，将新的硬件与电脑系统连接起来。驱动程序扮演沟通的角色，把硬件的功能告诉电脑系统，并且也将系统的指令传达给硬件，让它开始工作。 当你在安装新硬件时总会被要求放入“这种硬件的驱动程序”，很多人这时就开始头痛。不是找不到驱动程序的盘片，就是找不到文件的位置，或是根本不知道什么是驱动程序。比如安装打印机这类的硬件外设，并不是把连接线接上就算完成，如果你这
时候开始使用，系统会告诉你，找不到驱动程序。怎么办呢？参照说明书也未必就能顺利安装。其实在安装方面还是有一定的惯例与通则可寻的，这些都可以帮你做到无障碍安装。初识电脑的人，可能为安装驱动程序而头疼。因为对驱动程序了解得不多就会在安装过程中走不少弯路，下面就给大家介绍一下安装驱动程序的两种常用方法和一些实用技巧。一、安装即插即用设备的驱动程序 安装前的准备工作很重要，一般我们拿到要安装的新硬件时，首先要查看外包装盒，了解产品的型号、盒
内部件及产品对系统的最低要求等信息。紧接着就要打开包装盒，取出硬件产品、说明书和驱动盘（光盘或软盘），认真阅读说明书或驱动盘上的ReadMe 文件，一般说明书上写有安装方法和步骤，以及安装注意事项。除了阅读说明书外，还应记得硬件产品上印刷的各种信息以及板卡产品使用的主要芯片的型号。这些信息就是确定产品型号及厂家的重要依据，只有知道这些，才能在网上查找最新的驱动程序。最后按照说明书上介绍的方法来安装硬件。通常安装内置板卡、内置驱动器，使用串口或PS ／2接口的设备都应关机断电后
基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制_张洪宇
文章编号：1006-1576（2008）11-0079-04 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制 张洪宇，张鹏程，刘春明，宋金泽 （国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙 410073） 摘要：目前，对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述，并分析今后的重点研究方向。 关键词：轮式移动机器人；动力学模型；运动控制；非完整系统 中图分类号：TP242.6; TP273 文献标识码：A Move Control of Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model ZHANG Hong-yu, ZHANG Peng-cheng, LIU Chun-ming, SONG Jin-ze (College of Electromechanical Engineering & Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: At present, methods of non-integrity dynamic systems design mainly include adaptive control, predictive control, optimal control, intelligence control and so on. Based on analyzing the recent results in modeling of WMR dynamics, a survey on motion control of WMR based on dynamic models was given. In addition, future research directions on related topics were also discussed. Keywords: Wheeled mobile robot; Dynamic model; Motion control; Non-integrity system 0 引言 随着生产的发展和科学技术的进步，移动机器人系统在工业、建筑、交通等实际领域具有越来越广泛的应用和需求。进入21世纪，随着移动机器人应用需求的扩大，其应用领域已从结构化的室内环境扩展到海洋、空间和极地、火山等环境。较之固定式机械手，移动机器人具有更广阔的运动空间，更强的灵活性。移动机器人的研究必须解决一系列问题，包括环境感知与建模、实时定位、路径规划、运动控制等，而其中运动控制又是移动机器人系统研究中的关键问题。故结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器设计理论和方法的研究进展进行研究。 1 WMR动力学建模 有关WMR早期的研究文献通常针对WMR的运动学模型。但对于高性能的WMR运动控制器设计，仅考虑运动学模型是不够的。文献[1]提出了带有动力小脚轮冗余驱动的移动机器人动力学建模方法，以及WMR接触稳定性问题和稳定接触条件。文献[2]提出一种新的WMR运动学建模的方法，这种方法是基于不平的地面，从每个轮子的雅可比矩阵中推出一个简洁的方程，在这新的方程中给出了车结构参数的物理概念，这样更容易写出从车到接触点的转换方程。文献[3]介绍了与机器人动作相关的每个轮子的雅可比矩阵，与旋转运动的等式合并得出每个轮子的运动方程。文献[4]基于LuGre干摩擦模型和轮胎动力学提出一种三维动力学轮胎/道路摩擦模型，不但考虑了轮胎的径向运动，同时也考虑了扰动和阻尼摩擦下动力学模型，模型不但可以应用在轮胎/道路情况下，也可应用在对车体控制中。在样例中校准模型参数和证实了模型，并用于广泛应用的“magic formula”中，这样更容易估计摩擦力。在文献[5]中同时考虑运动学和动力学约束，其中提出新的计算轮胎横向力方法，并证实了这种轮胎估计的方法比线性化的轮胎模型好，用非线性模型来模拟汽车和受力计算，建立差动驱动移动机器人模型，模型本身可以当作运动控制器。 2 WMR运动控制器设计的主要发展趋势 在WMR控制器设计中，文献[6]给出了全面的分析，WMR的反馈控制根据控制目标的不同，可以大致分为3类：轨迹跟踪（Trajectory tracking）、路径跟随（Path following）、点镇定（Point stabilization）。轨迹跟踪问题指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随给定的参考轨迹。路径跟随问题是指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随指定的几何 收稿日期：2008-05-19；修回日期：2008-07-16 作者简介：张洪宇（1978-）男，国防科学技术大学在读硕士生，从事模式识别与智能系统研究。 ，
安装win7驱动程序的3种主要方法
安装win7驱动程序的3种主要方法 1 通过网络自动安装驱动程序 在Windows 7系统中，安装设备驱动程序往往都需要获得管理员权限。当发现新的设备后，首先Windows 7会尝试自动读取硬件设备固件内部的硬件信息，然后 与%SystemRoot%＼System32、Driver Store\File Repository文件夹系统自带的驱动程序安装信息文件夹包含的ID进行比对，如果能够找到相关符合的硬件∞，并且带有数字签名的驱动程序，那么会在不需要用户干涉的前提下自动安装正确的驱动程序，如图15-3所示为提示正在安装设备驱动程序。安装后自动对系统进行必要的设置，同时会在系统任务栏上，使用气球图标显示相关的提示信息。 图15-3 自动安装设备驱动程序如果经过对比后，Windows 7没有在自带的驱动程序安装信息文件夹中找到所对应的硬件信息，则会自动弹出“发现新硬件”对话框，接着根据对话框的提示进行安装硬件驱动程序即可具体安装方法如下。蕊当电脑检测到新硬件时，会自动到网上Windows Update站点搜索所需的驱动程序。如果找到对应的驱动程序，会自动下载并安装，如图15-4所示。 鬈囊如果系统在网上没有找到硬件所需的驱动程序，此时会允许用户手工安装驱动程序，如果有驱动 程序光盘，将相关光盘放入光驱，然后按照提示进行操作即可完成安装。如果没有光盘，按照如 图15-5所示的方法进行操作。
2 手动安装驱动程序 如果有些硬件设备的驱动程序为．inf格式，则需要用手动安装驱动的方式来安装。手动安装驱动程序的方法如下。 从“设备管理器”窗口中查找没有安装驱动的设备，一般没有安装驱动程序的设备前面标着一个 黄色的问号或显示一个感叹号。一般常见的未知声卡设备名为： PCI Multimedia Audio Device或“未 知多媒体设备”；未知网卡为：PCI Network Adpater Device;未知USB设备为：“未知USB设备”， 如图15-6所示。
驱动程序安装步骤
一、驱动程序的安装： 1.运行setup.msi文件，出现如下的画面 点击下一步选择文件安装的路径
然后一路回车，知道安装完毕。 2.驱动程序需要的运行环境是.netframework2.0 ，在使用本驱动之前请确认计算机 上已经安装了.netframework2.0。 二、软件配置 1.井场驱动程序的配置 在应用程序目录下用记事本打开“威正驱动程序.exe.config”文件。
三、标准化配置模版的设置 1.在井场信息表页面的RTU厂商栏输入“威正” 2.在油井信息液面的“通讯站号（安控）”栏输入各油井的站地址 在汇管压力栏，如果该井接了管压就输入1，没有接管压就输入0 四、关于力控软件中的设置 1.挂接威正驱动程序 在力控开发状态下，进入初始启动设置，添加威正驱动程序
从硬盘中手动安装驱动程序的方法
从硬盘中手动安装驱动程序的方法 先在Windows系统中，打开“我的电脑”查看一下准备安装的驱动程序文件中是否包含setup.exe文件，如果有该文件，双击它即可开始安装，否则使用下面的方法∶ 在桌面上，用鼠标右键点击“我的电脑”图标，在弹出的菜单中点“属性”，即打开了“系统属性”窗口。在“系统属性”窗口中点击“硬件”选项卡，然后点击“设备管理器”，打开设备管理器窗口，这时可在窗口中看到电脑中所有设备类型的列表。展开某一种设备类型前面的“+”号，即可看到该类设备的所有型号。 找到需要安装驱动程序（或需要更新驱动程序）的设备-->右键点击该设备-->在弹出的菜单中点击“属性”-->出现“**设备属性”窗口-->在“**设备属性”窗口中点击“驱动程序”选项卡-->然后点击“更新驱动程序”按钮-->即打开了硬件更新向导-->在向导窗口中，在“在搜索中包括这个位置∶”前面的“囗”内打勾-->点击“浏览”按钮，即打开了“浏览文件夹”窗口--->在“浏览文件夹”窗口中，找到存放该设备的驱动程序的文件夹点击它--->如果该文件夹有设备驱动程序（不一定是这个设备的驱动程序），这时，“确定”按钮会从灰色转变为可操作。-->点击“确定”按钮-->向导开始搜索该硬件的驱动程序。 如果在指定的文件夹、软盘和光盘中找到了该设备的一个或多个驱动程序，会弹出窗口要求你从中选择，然后点确定即开始安装该设备的驱动程序，安装过程中可能会提示“该设备驱动程序没有经过微软数字签名”，你不要管它，继续安装。 如果在软盘和光盘中未找到该设备的驱动程序，在ME/2000/XP/2003系统中向导会连接上默认的网站搜索该设备的驱动程序，如果找到了，会自动下载并安装，所以，在更新驱动程序时要建立好上网连接。 驱动程序安装完成后，可能需要重新启动系统。如果重新启动系统时出现错误，或者不能正常启动系统，请进入安全模式中，在“设备管理器”窗口中将刚安装的驱动程序删除或者禁用，在XP系统中还提供了驱动还原。