华东理工大学自动控制原理专业课资料

自动控制原理题目参考复习资料

一、填空题 1 闭环控制系统又称为反馈控制系统。 2 一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 传递函数 相同。 3一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 时间常数T 。 4 控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 偏移程度 有关。 5 对于最小相位系统一般只要知道系统的 开环幅频特性 就可以判断其稳定性。 6 一般讲系统的位置误差指输入是 阶跃信号 所引起的输出位置上的误差。 7 超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的 相位 明显上升，从而具有较大的 稳定裕度。 8 二阶系统当共轭复数极点位于 +-45度 线上时，对应的阻尼比为0.707。 9 PID 调节中的“P ”指的是 比例 控制器。 10 若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越_ 远 越好。 11 在水箱水温控制系统中，受控对象为_水箱 ，被控量为_水温 。 12 自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为_ 开环控制方式 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为_ 闭环控制方式 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于_ 开环控制方式 。 13 稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统_ 稳定 _。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用_ 劳斯判据 _；在频域分析中采用_ 奈氏判据 _。 14、传递函数是指在_ 零 _初始条件下、线性定常控制系统的_ 输入拉式变换 _ 与_ 输出拉式变换 _之比。 15 设系统的开环传递函数为2(1)(1) K s s Ts τ++，则其开环幅频特性为_ _，相频特性为 _-180-arctan （tw-Tw ）/1+tTw _。 16 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对 应时域性能指标_ 调整时间t _，它们反映了系统动态过程的_快速性 _。 17 复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 18 信号流图由节点___和___支路_组成。 19 二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为_（0，1）___。 20 两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G 1(s)+ G 2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 21 PI 控制器是一种相位_比例积分___的校正装置。 22 最小相位系统是指 S 右半平面不存在系统的开环零点和开环极点 。 23对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：快速性____、_稳定性___和准确性。 24如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则在这两个极点间必定存在_一个分离点 _。

《自动控制原理》复习参考资料(DOC)

1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面，。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。 15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。

关于精品课程建设发展趋势的思考

关于精品课程建设发展趋势的思考 Meditation on Tendency to Develop Elite Courses 林大钧 By Lin Dajun 华东理工大学机械与动力工程学院 The School of Mechanical and Power Engineering, East China University of Science & Technology 摘要：以质量工程为契机,把握精品课程建设发展趋势，对传统的课程作理念层面的调整，以人为本发掘精品课程建设持续发展的内在动力，提出精品课程建设持续发展的关注重点。 Abstracts: Hold the tendency to develop elite courses by taking the advantage of quality project and make theoretic adjustment to conventional courses. Discover the inherent drive of sustainable development in exploring elite courses with people-oriented point and bring forward the key concern about persistent development of elite courses. 一.引言 I. Foreword 2003年教育部开始全面实施“高等学校教学质量与教学改革工程”(简称“质量工程”),在“质量工程”中把建设一批国家级精品课程作为建设目标之一,在教育部关于启动高等学校教学质量与“教学改革工程精品课程建设工作的通知”(教高[2003]1号)中明确提出精品课程要使用网络进行教学与管理,并形成中国高校精品课程网站。(什么是国家精品课程？教育部副部长吴启迪在“千门精品课程上网，打造高教新质量”新闻发布会上讲话中指出国家精品课程就是具有一流的教师队伍、一流的教学内容、一流的教学方法、一流的教材、一流的教学管理等特点的示范性课程。“五个一流”是对精品课程建设内容的基本定义,而“精品课程网站建设”是以教育信息化作为提高教学质量的手段，实现优质资源共享,使优质课程成果发挥示范作用,带动国内同类课程和其他课程建设,使不同高校的学生从网上大面积受益,对全面提高各校的教育教学质量起到重要作用。经过三年建设,教育部已经批准923门国家级精品课程,通过这批课程示范辐射，使各高校对精品课程建设的重要性有了更为深刻的认识，对如何建设精品课程也有了更为深刻的理解。在距教育部五年中完成1500门国家级精品课程建设规模还有二年时间的今天，既要抓住最后二次申报机会积极争取跨入国家级精品课程行列，赢得教育改革与发展的先机，更要从系统工程角度出发看精品课程建设的发展趋势，改变原有的高等教育课程的观念、内容、方法、评价等。因为一方面课程集中体现了国家对人才培养的期待和要求，表现在教育领域就是国家对教育目标、教育方针等一系列问题的制定。而这些较为宏观的战略层面的人才培养的指导思想和蓝图，正是通过国家对课程的设置，课程内容及其一系列的课程要素的规制和引导才得以具体化。另一方面，课程及其教学也是学习者获取知识、发展能力、提升素质，直至成才的主要途径。虽然当今社会的学习形式已经日益多样化，然而通过精心设计的课程活动，学习者能够更加高效、系统地获得成才的绝大部分素质。特别是要与国家对人才培养的要求与时俱进，如创新型国家的建设需要创新型人才等都对精品课程建设的发展趋势提出了更高的要求。从这个角度看，精品课程建设要结合现今世界大学课程发展的普遍趋势，围绕增强课程适应性、更好满足变动不居的社会不断提出的新要求，以及学习者自身对课程日益增长的个性化需求，对传统的课程作理念层面的调整。 In 2003, Ministry of Education started The Project of Reforming Teaching & Quality in

华东理工大学大学学分制管理暂行规定

华东理工大学大学学分制管理暂行规定 (讨论稿) 第一条：学制与学期 一、学制 本科各专业的学制为四年，修业年限三~六年（包括休学、停学和保留学籍等）。学生在规定的年限内修满要求的总学分，并达到〈大学生体质标准〉，即可取得毕业资格。以四年为标准修业年限计，提前或延长毕业年限需办理申请审批手续，实施细则见有关规定。 二、学期 学校每学年设置春季、秋季两个长学期和一个暑期短学期。长学期安排19周，其中用于教学17周，考试1.5--2周；短学期安排3--4周，主要用于安排选修课、讲座、军训、实习、设计、创新活动等实践性教学环节。 第二条：学分计算 一、理论与实验课程 理论课16学时计1学分；体育、实验、上机课程32学时计1学分。 二、实践教学环节 军训计2.5学分； 课程（设计）、实习、小设计等，1周计1学分； 毕业论文（设计）计15学分； 三、创新教育活动 创新学分，指学生按规定参加教学计划之外的各种竞赛性、科研性、实践性活动所取得的学分。这些活动主要包括由学校、学院（系）组织，并经教务处核准的各类发明、设计、社会实践、科学研究以及社团活动。 为从制度上保证学生创新精神和实践能力的培养，提高学生的综合素质，学校规定每个本科生修学期间应至少修满3个创新学分方能毕业。 实施细则： 1、竞赛性活动获奖 获国家级以上奖励计2学分，获市级二等奖及以上奖励计1.5学分，获市级三等奖或校一等奖计1学分，市级鼓励奖、参赛奖，校二等奖及以下者计0.5学分。同一奖项多次获奖者，按最高级别记学分，不予重复。 2、论文发表 在国外国内核心刊物上发表的论文，主要作者（排名第一）每篇计1.5学分，其他作者每篇计0.5学分。在其他公开发行刊物发表的论文，第一作者1.0学分，其他作者0.5学分。 3、取得科研成果

自动控制原理中和复习材料答案解析

《自动控制原理》综合复习资料 一、简答题 1、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？ 解：分析法（机理建模法）、实验法（系统辨识）和综合法。 机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰 实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限 综合法：以上两种方法的结合通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点 2、常用改善二阶系统得措施有哪些，并对其简介？ 比例—微分控制；测速反馈控制； 解：比例—微分控制：系统同时受误差信号和误差微分信号的双重控制，可改善系统性能而不影响稳态误差； 测速反馈控制：将速度信号反馈到系统输入端，并与误差信号比较，可增大系统阻尼，改善系统动态性能 3、自动控制原理中，对线性控制系统进行分析的方法有哪些？ 解：时域分析法、根轨迹法、频率特性法 4、减小稳态误差的措施主要有？ 解：增大系统开环增益或扰动作用点前系统的前向通道增益；在系统的前向通道或主反馈通道设置串联校正环节；采用串级控制抑制内回路扰动 5、系统的性能指标有哪些？ 解：控制系统在典型输入信号作用下性能指标由动态性能指标和稳态性能指标组成； 系统动态性能指标有：延迟时间；上升时间；峰值时间；调节时间；超调量； 系统的稳态性能指标：稳态误差 6、判断线性定常系统稳定的方法有哪几种？ 解：劳斯判据；赫尔维茨判据；根轨迹法；频率稳定判据；柰氏判据 二、计算题 1、RC无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Ui(s)。

解：列写电路方程：?????+==+=+=2222111C C C C R C C C i u R i u i i i i u u u 其中，?? ? ? ? ????===t uC C C R t uC C d d C i R u i d d C i 222 111111 化简得： ()()i t ui t ui c t uc t uc u d d C R R C d d C R C R u d d C R C R R C d d C R C R +++=++++221122 2211222111222211 由拉氏变换得： 1 )(1 )()()()(2221112 2211221122211+++++++==s C R C R C R s C R C R s C R C R s C R C R s U s U s G i C 2、试简化下图所示系统方框图求其传递函数 解：由Mason 公式得 闭环传函? ? = Φ∑=n k k k P s 1 )( 由方框图得，系统只有一条前向通道，即1=n ，K +-+- =?∑∑∑3 2 1 1l l l 12211 H G G G l +-=∑，032===∑∑K l l 所以得 12211H G G G -+=? 11G P =，121H G =? 所以系统传递函数1 2211 21111)(H G G G H G G P s -+=??= Φ

华东理工大学日制本科生学籍管理条例

华东理工大学全日制本科生学籍管理条例 校教〔2017〕44号 为规范学校全日制本科生学生管理行为，维护正常的教育教学秩序和生活秩序，保障学生合法权益，培养德、智、体、美等方面全面发展的社会主义建设者和接班人，根据《普通高等学校学生管理规定》等有关法律法规的规定，制定本条例。 本条例分为：入学与注册、学制、学分、考核与成绩记载、转专业与转学、休学与复学、退学、毕业和结业、学位证书与管理和附则，共十章五十二条。 第一章入学与注册 第一条按照国家招生规定录取的本科新生，应当持学校录取通知书和学校规定的有关证件，按照学校规定的期限到校报到并办理入学手续。如有特殊原因不能按期入学的，应当及时向学校请假，请假一般不超过两周。未请假或请假逾期的，除因不可抗力等正当事由以外,视为放弃入学资格。 第二条学校应当在报到时对新生入学资格进行初步审查，审查合格的办理入学手续，予以注册学籍；审查发现新生的录取通知、考生信息等证明材料，与本人实际情况不符，或者有其他违反国家招生考试规定情形的，取消入学资格。 第三条新生因疾病等原因可以向学校申请保留入学资格，经学校批准，可以保留入学资格，期限一般不超过一年。 新生应征参加中国人民解放军（含中国人民武装警察部队），

学校应当为其保留入学资格至其退役后两年。 保留入学资格期间不具有学籍。 新生保留入学资格期满前应当向学校申请入学，经学校审查合格后，办理入学手续。审查不合格的，取消入学资格；逾期不办理入学手续且未有因不可抗力延迟等正当理由的，视为放弃入学资格。 第四条学生入学后，学校应当在三个月内按照国家招生规定进行复查。 复查中发现学生存在弄虚作假、徇私舞弊等情形的，确定为复查不合格，应当取消学籍；情节严重的，学校应当移交有关部门调查处理。 复查中发现学生身心健康状况不适宜在校学习，经学校指定的二级甲等以上医院诊断需要在家休养的，可以按照第三条的规定保留入学资格。 第五条每学期开学，学生应当按照学校规定办理注册手续，并按规定交纳有关费用。因故不能如期注册的，应当履行暂缓注册手续。未按学校规定缴纳学费或者有其他不符合注册条件的，不予注册。未请假且逾期两周不办理注册手续又未履行暂缓注册手续的，按自动退学处理；未满两周的，按旷课处理。 因家庭经济困难而无法按时交纳有关费用的学生可以申请助学贷款或者其他形式资助，在办理相关手续后注册。 第二章学制 第六条各本科专业的学制为四年，学校允许最长学习年限

自动控制原理复习资料——卢京潮版第二章

第二章：控制系统的数学模型 § 引言 ·系统数学模型－描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达式。 ·建模方法? ??实验法（辩识法）机理分析法 ·本章所讲的模型形式?? ?复域：传递函数 时域：微分方程 §控制系统时域数学模型 1、 线性元部件、系统微分方程的建立 （1）L-R-C 网络 11c c c r R u u u u L LC LC '''∴++= ── 2阶线性定常微分方程 （2）弹簧—阻尼器机械位移系统 分析A 、B 点受力情况 由 A 1A i 1x k )x x (k =- 解出01 2 i A x k k x x - = 代入B 等式：02001 2 i x k )x x k k x f(=-- &&& 得：()i 1021021x fk x k k x k k f &&=++ ── 一阶线性定常微分方程 （3）电枢控制式直流电动机 电枢回路：b a E i R u +?=┈克希霍夫 电枢及电势：m e b C E ω?=┈楞次 电磁力矩：i C M m m ?=┈安培

力矩方程：m m m m m M f J =+?ωω& ┈牛顿 变量关系：m m b a M E i u ω- --- 消去中间变量有： （4）X-Y 记录仪（不加内电路） 消去中间变量得： a m 321m 4321m u k k k k k k k k k T =++l l l &&&─二阶线性定常微分方程 即：a m m 321m m 4321m u T k k k k l T k k k k k l T 1l =++&&& 2、 线性系统特性──满足齐次性、可加性 ● 线性系统便于分析研究。 ● 在实际工程问题中，应尽量将问题化到线性系统范围内研究。 ● 非线性元部件微分方程的线性化。 例：某元件输入输出关系如下，导出在工作点0α处的线性化增量方程 解：在0αα=处线性化展开，只取线性项： 令 ()()0y -y y αα=? 得 αα??-=?00sin E y 3、 用拉氏变换解微分方程 a u l l l 222=++&&& （初条件为0） 复习拉普拉斯变换的有关内容

自动控制原理复习题..

复习题 一、选择题： 1、线性定常二阶系统的闭环增益加大： A 、系统的快速性愈好 B 、超调量愈大 C 、峰值时间提前 D 、对系统的动态性能没有影响 2、系统的开环传递函数为两个“S”多项式之比) ()()(s N s M s G = 则闭环特征方程为： A 、N(S) = 0 B 、N(S)+M(S) = 0 C 、1+ N(S) = 0 D 、与是否为单位反馈系统有关 3、非单位反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，则输入端定义的误差E(S)与输出端定义的误差)('s E 之间有如下关系： A 、 )(')()(s E s H s E = B 、)()()('s E s H s E = C 、 )(')()()(s E s H s G s E = D 、)()()()('s E s H s G s E = 4、已知单位反馈系统的开环传递函数为)22(4 +s s ，则其幅值裕度)(dB h 等于： A 、0 B 、∞ C 、4 D 、 22 5、积分环节的幅频特性，其幅值与频率成： A 、指数关系 B 、正比关系 C 、反比关系 D 、不定关系 6、下列串联校正装置的传递函数中，能在1=c ω 处提供最大相位超前角的是： A 、1110++s s B 、11.0110++s s C 、15.012++s s D 、1 1011.0++s s 7、典型欠阻尼二阶系统超调量大于5％，则其阻尼比ξ的范围为： A 、ξ>1 B 、0<ξ<1 C 、1>ξ>0.707 D 、0<ξ<0.707 8、一阶系统的闭环极点越靠近平面的s 原点，其 A 、响应速度越慢 B 、响应速度越快 C 、准确度越高 D 、准确度越低 9、系统时间响应的瞬态分量 A 、是某一瞬时的输出值 B 、反映系统的准确度 C 、反映系统的动特性 D 、只取决于开环极点 10、某系统单位斜坡输入时，∞=ss e ，说明该系统： A 、闭环不稳定 B 、闭环传函中至少有一个纯积分环节 C 、开环一定不稳定 D 、是0型系统

华东理工大学文件

华东理工大学文件 校教〔2017〕76号 华东理工大学关于印发《本科生毕业论文 格式规范（修订）》的通知 为进一步规范本科生毕业论文格式，学校修订了《本科生毕业论文格式规范》，现印发给你们，请认真遵照执行。 华东理工大学 2017年11月15日

本科生毕业论文格式规范（修订） 为规范本科生毕业论文格式，现就开题报告、文献翻译、论文文档格式等作如下规定： 一、总体要求 以下要求适用于开题报告、文献翻译和论文。 1. 毕业论文开题报告封面和毕业论文封面由学校统一印制并发放。 2. A4纸，单面打印。 3. 页面设置：左、右、下边距为2.5厘米，上边距为2.8厘米，页眉和页脚均为2厘米。 4. 字间距设置为“标准”，行间距设置为“1.25倍行距”。特别说明的除外。 5. 非汉字统一使用Times New Roman体。汉字默认使用宋体，特别说明的除外。 二、开题报告与文献翻译 （一）开题报告 1. 标题：用黑体小二号粗体并居中，段前距为12磅。标题下为学生班级、姓名和学号，班级和姓名之间在半角状态下空一格，格式为“班级姓名（学号）”，使用黑体四号并居中，段后距为12磅。 —2 —

2. 摘要和关键词：只需要中文，“摘要：”和“关键词：”分别另起一行左对齐，用黑体小四号，具体内容使用宋体小四号，超出一行顶格排版。关键词包含3至5个字或词组，中间用逗号分隔，结束时不用标点符号。 3. 正文：开题报告的正文分为“1 研究背景”“2 文献综述”“3 技术路线”“4 进度安排”和“5 参考文献”等五个一级标题。一级标题不需要另起页，用黑体小二号居中，段前距为12磅。第五部分中的具体参考文献格式参见论文参考文献部分，其他正文格式参见论文正文格式。 4. 页眉：页眉左端顶格为该篇文章的标题，并在文章标题后面加上“（开题报告）”；右端右对齐为页码，用阿拉伯数字。字号为五号。 （二）文献翻译 1. 标题：用黑体小二号粗体并居中，段前距为12磅。标题下为文献原文作者姓名及其相关信息，用黑体四号并居中，段后距为12磅。 2. 内容：字号为小四号，其他可以根据外文原文灵活调整。 3.文末：另起一行左对齐，注明“本文译自：”，并按参考文献格式注明译文出处。字号为小四号。 4.页眉：页眉左端顶格为该篇文章的标题，并在文章标题后面加上“（文献翻译）”；右端右对齐为页码，用阿拉伯数字。字号为五号。文献翻译另起编页，多篇文献翻译连续编页码。 —3 —

华东理工大学文献检索答案EI-CA

1.CA（美国化学文摘光盘版）数据库中，哪些字段更适合索引检索（Browse）：选BCD B.Author C.Patent Number https://www.360docs.net/doc/8917877551.html,anization 2.EI数据库中，检索结果最多的检索式是：B 3.能够对反应中出现的溶剂和反应步数进行分析的界面是：B 4.针对某一文献记录，SciFinder数据库的"Get Related Information"的功能，可以提供以下信息：ABCD 5.CA（美国化学文摘光盘版）数据库中，表示词组fuzzy control的多种形式，正确的表示方法为：D 6.Engineering Village数据库中，关于"换热器涂层"方面的研究，可以了解到哪些信息？ABC错BCcuoAC错 7.SciFinder数据库中，想快速了解某一课题的研究概况，可以限定检索结果为哪种文献类型？C 8.关于Engineering Village正确的说法是ABC错 9.Engineering Village数据库中，表示词组computer control的多种形式，正确的表示方法为：BC错ABC错 10.CA（美国化学文摘光盘版）数据库，收录多种文献类型，包括：A 11.EI数据库收录了世界各国的学位论文摘要。错 12.SciFinder数据库中，检索有关“两性聚电解质溶液的结构研究”（Study on the structure of polyampholyte）”的文献，正确的检索方式为：选C 13.Engineering Village数据库中，除常用的检索功能之外，还提供了

下列哪些检索功能：ABC 14.EI数据库中，检索在德国举办的有关“知识发现”的会议文献，要求在会议名称中含有“知识发现”，正确的检索式为：C 15.Physical transformations. Weikel，Ross R. 144 pp. Avail. UMI，Order No. DA3233620 From: Diss. Abstr. Int.，B 2007，67(9)，5255 (English).文献类型是：D 16.在工程索引数据库中，通过Ei Controlled Term（Ei控制词）检索时，最好利用Browse Indexes。对 17.EI数据库收录了各个国家的专利。错 18.在Engineering Village中，适合使用索引检索的检索字段是：BCD 19.关于美国化学文摘光盘版和网络版，以下正确的说法是：BC 20.SciFinder数据库的分析功能可以提供给我们哪些信息？ACB 21.Engineering Village数据库中，如果检索出的文献结果过少，可以采用下列哪些办法？BD 22.下列号码中，化学物质登记号是B 23.SciFinder数据库可以根据物质的化学结构对文献进行分析。对 24.CA（美国化学文摘光盘版）数据库中，关于专利检索，正确的说法是：BC错AB错 25.SciFinder数据库中，以Reactions为检索点时，可以从以下方面限定输入物质在反应中的作用。ABCD 26. SciFinder数据库中，下列哪些角度分析检索结果的学科分布情况：ABC

湖南大学自动控制原理复习总结(精辟)

自动控制理论（一）复习指南和要求【】

第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同） 一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※ 复域模型 ——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。 零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。 二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。 1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中： ※引出点前移在移动支路中乘以()G s 。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可） 引出点后移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点前移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点后移在移动支路中乘以()G s 。 [注]：乘以或者除以()G s ，()G s 到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动，()G s 就是谁。 例1: ) 解法 1: 1) 3()G s 前面的引出点后移到3()G s 的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，) 2) 消除反馈连接

) 3) 消除反馈连接 4) 得出传递函数 123121232123()()()() ()1()()()()()()()()() G s G s G s C s R s G s G s H s G s G s H s G s G s G s =+++ [注]：可以不写你是怎么做的，但是相应的解套的那步结构图必须绘制出来。一般，考虑到考试时间限制，化简结构图只须在纸上绘制出2-3个简化的结构图步骤即可，最后给出传递函数 () () C s R s =。。。。） 解法 2: 1()G s 后面的相加点前移到1()G s 前面，并与原来左数第二个相加点交换位置，即可解套，自己试一下。 [注]：条条大路通罗马，但是其最终传递函数 () () C s R s =一定相同） [注]：※※※比较点和引出点相邻，一般不交换位置※※※，切忌，否则要引线） 三. ※※※应用信号流图与梅森公式求传递函数 梅森公式： ∑=??=n k k k P P 1 1 式中，P —总增益；n —前向通道总数；P k —第k 条前向通道增益； △—系统特征式，即Λ+-+-=?∑∑∑f e d c b a L L L L L L 1 Li —回路增益； ∑La —所有回路增益之和； ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和； △k —第k 条前向通道的余因子式，在△计算式中删除与第k 条前向通道接触的回路。 [注] ：一般给出的是结构图，若用梅森公式求传递函数，则必须先画出信号流图。 注意2：在应用梅森公式时，一定要注意不要漏项。前向通道总数不要少，各个回路不要漏。 例2: 已知系统的方框图如图所示 。试求闭环传递函数C (s )/R (s ) (提示：应用信号流图及梅森公式) 解1） [注]

自动控制原理总复习资料解答题

∑??=i i i s s Q s H ) ()(1 )(第一章：1 闭环系统（或反馈系统）的特征：采用负反馈，系统的被控变量对控制作用有直接影响，即被控变量对自己有控制作用 。2 典型闭环系统的功能框图。 自动控制 在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。 自动控制系统 由控制器和被控对象组成，能够实现自动控制任务的系统。 被控制量 在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量 作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。 扰动量 干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。 反馈 通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 负反馈 反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。 负反馈控制原理 检测偏差用以消除偏差。将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。 开环控制系统 系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。开环控制又分为无扰动补偿和有扰动补偿两种。 闭环控制系统 凡是系统输出端与输入端存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响的系统，叫作闭环控制系统。 自动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。 复合控制系统 复合控制系统是一种将开环控制和闭环控制结合在一起的控制系统。它在闭环控制的基础上，用开环方式提供一个控制输入信号或扰动输入信号的顺馈通道，用以提高系统的精度。 自动控制系统组成 闭环负反馈控制系统的典型结构如图1．2所示。组成一个自动控制系统通常包括以下基本元件 1．给定元件 给出与被控制量希望位相对应的控制输入信号(给定信号)，这个控制输入信号的量纲要与主反馈信号的量纲相同。给定元件通常不在闭环回路中。2．测量元件 测量元件也叫传感器，用于测量被控制量，产生与被控制量有一定函数关系的信号。被控制量成比例或与其导数成 比例的信号。测量元件的精度直接影响控制系统的精度应使测量元件的精度高于系统的精度，还要有足够宽的频带。3．比较无件 用于比较控制量和反馈量并产生偏差信号。电桥、运算放大器可作为电信号的比较元件。有些比较元件与测量元件是结合在一起的，如测角位移的旋转变压器和自整角机等。4．放大元件 对信号进行幅值或功率的放大，以及信号形式的变换．如交流变直流的相敏整流或直流变交流的相敏调制。5．执行元件 用于操纵被控对象，如机械位移系统中的电动机、液压伺服马达、温度控制系统中的加热装置。执行元件的选择应具有足够大的功率和足够宽的频带。6．校正元件 用于改善系统的动态和稳态性能。根据被控对象特点和性能指标的要求而设计。校正元件串联在由偏差信号到被控制信号间的前向通道中的称为串联校正；校正元件在反馈回路中的称为反馈校正。7．被控对象 控制系统所要控制的对象，例如水箱水位控制系统中的水箱、房间温度控制系统中的房间、火炮随动系统中的火炮、电动机转速控制系统中电机所带的负载等。设计控制系统时，认为被控对象是不可改变的，它的输出即为控制系统的被控制量。8．能源元件 为控制系统提供能源的元件，在方框图中通常不画出。 对控制系统的基本要求1．稳定性 稳定性是系统正常工作的必要条件。2．准确性 要求过渡过程结束后，系统的稳态精度比较高，稳态误差比较小．或者对某种典型输入信号的稳态误差为零。3．快速性 系统的响应速度快、过渡过程时间短、超调量小。系统的稳定性足够好、频带足够宽，才可能实现快速性的要求。 第二章：1、建立系统的微分方程。2、绘制动态框图并求传递函数。3、传递函数 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。传递函数的概念适用于线性定常单输入、单输出系统。求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。4、结构图的变换与化简 化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行变换和化简时要遵循等效原则：对任一环节进行变换时， 变换前后该环节的输人量、输出量及其相互关系应保持不变。化简方框图的主要方法就是将串联环节、并联环节和基本反馈环节用一个等效环节代替。化简方框图的关键是解除交叉结构，即移动分支点或相加点，使被简化的环节中不存在与外部直

华东理工大学学分制管理规定

华东理工大学学分制管理规定 校教〔2017〕47号 为推进和规范我校的学分制管理模式，为学生创造自主学习的环境和条件，特制定华东理工大学学分制管理规定如下。 第一章学分计算 第一条理论与实验课程 理论课16学时计1学分；体育、实验、上机课程32学时计1学分。 第二条实践教学环节 军训计2.5学分；课程（设计）、实习、小设计等，1周计1学分； 毕业论文（设计）学分按各专业培养方案的要求计。 第三条创新教育活动 创新学分，指学生按规定参加教学计划之外的各种竞赛性、科研性、实践性活动所取得的学分。这些活动主要包括由学校、学院（系）组织，并经教务处核准的各类发明、设计、社会实践、科学研究以及社团活动。实施细则如下： 1.竞赛性活动获奖 获国家级以上奖励计2学分，获市级二等奖及以上奖励计1.5学分，获市级三等奖或校一等奖计1学分，市级鼓励奖、参赛奖，校二等奖及以下者计0.5学分。同一奖项多次获奖者，按最高级 —1 —

别记学分，不予重复。 2.发表论文 在国外国内核心刊物上发表的论文，主要作者（排名第一）每篇计1.5学分，其他作者每篇计0.5学分。在其他公开发行刊物发表的论文，第一作者1.0学分，其他作者0.5学分。 3.取得科研成果 学生结合本专业学习，经科研实践取得署名发明专利或科研成果，可获得2学分。 4.参与科学研究 学校鼓励二年级以上学生积极参加课余科研活动。凡参与USRP项目的学生，根据项目完成情况和指导教师的评定结果，给予1.5学分。指导老师应根据学生的创新精神、动手能力、工作态度、撰写论文等情况给予成绩评定。 5.社会实践、社团活动 计划外有创意的社会实践和社团活动，组织单位应事先提出活动方案，并填写“华东理工大学创新学分申请表”，报教务处审核同意后，在教务处备案。经备案的社团活动以一学期计0.5学分，社会实践以7－14天计0.5学分，15－30天计1学分。学生参加社会实践、社团活动类的累计创新学分不超过1.5学分。 参加社团活动的学生必须提交活动的心得体会或总结报告。参加社会实践的学生要写出实践报告。主办单位要对报告进行评阅，给出评分（以优、良、合格、不合格计）。教务处对提交的报—2 —

自动控制原理总复习资料完美

第一章的概念 1、典型的反馈控制系统基本组成框图： 2、自动控制系统基本控制方式：(1)、反馈控制方式；(2)、开环控制方式；(3)、复合控制方式。 3、基本要求的提法：可以归结为稳定性、准确性和快速性。 第二章要求: 1、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法； 2、牢固掌握传递函数的概念、定义和性质； 3、明确传递函数与微分方程之间的关系； 4、能熟练地进行结构图等效变换； 5、明确结构图与信号流图之间的关系； 6、熟练运用梅逊公式求系统的传递函数； 例1 某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数: ) ( ) ( , ) ( ) ( 1 2 1 1 s R s C s R s C ， ) ( ) ( , ) ( ) ( 2 1 2 2 S R S C s R s C 。 4 3 2 1 3 2 1 1 2 4 3 2 1 1 1 1 1 ) ( ) ( , 1 ) ( ) ( ) ( G G G G G G G s R s C G G G G s G s R s C - - = - = 串连补偿 元件 放大 元件 执行元 件 被控对 象 反馈补偿元件 测量元件 输出量 主反馈 局部反馈 输入量 －－

例2 某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数： ) () (,)()(,)()(,)()(s N S E s R s E s N s C s R s C 。 例3： 将上图汇总得到： U i (s ) U o (s ) U o (s U (s 2I C (s ) -1 -1 -1 1/R 1 1/C 1s 1/C 2s 1/R 2 1()i t 2()i t 1()u t ()c t () r t 1R 2R 1C 2C +_ +_ + _Ka 11C s 21C s 21 R 1R ()R s () C s 1() U s 1()U s 1() U s 1() I s 1()I s 2() I s 2() I s 2()I s () C s (b) (t) i R (t) u r(t)111 =-?-=(t)]dt i (t)[i C 1 (t)u 2111(t) i R c(t) (t)u 22 1 =-?=(t)dt i C 1c(t)22 + _ + _ + -11C s 2 1R 21C s 1 1R ()R s () C s (s)H(s)(s)G G 1(s)(s)G G R(s)C(s)2121+=(s)H(s)(s)G G 1(s)G -N(s)C(s) 212+=∑?=n K K P P 1

自动控制原理期末复习题答案

期末复习题 概念题 一、 填空题 1、把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环参和控制的系统，称作 闭环控制系统 。 2、传递函数反映系统本身的瞬态特性，和本身参数和结构 有关 ，和输入和初始条件 无关 。 3、最大超调量只决定于阻尼比ξ，ξ越小，最大超调量越 小 。 4、已知系统频率特性为 1 51+ωj ，当输入为t t x 2sin )(=时，系统的稳态输出为 110)101 t tg --。 5、校正装置的传递函数为Ts aTs s G c ++=11)(，系数a 大于1，则该校正装置为 超前 校 正装置。 6、如果max ω为)(t f 函数有效频谱的最高频率，那么采样频率s ω满足条件max 2s ωω≥ 时，采样函数)(* t f 能无失真地恢复到原来的连续函数)(t f 。 二、 单选题 1、闭环控制系统的控制方式为 D 。 A. 按输入信号控制 B. 按扰动信号控制 C. 按反馈信号控制 D. 按偏差信号控制 2、某一系统在单位速度输入时稳态误差为零，则该系统的开环传递函数可能是 D 。 A. 1 +Ts K B. ))((b s a s s d s +++ C. )(a s s K + D. )(2a s s K + 3、已知单位反馈系统的开环奈氏图如图所示，其开环右半S 平面极点数P=0，系统型号1v =，则系统 A 。

1 -j A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D. 稳定性不能确定 4、串联滞后校正是利用 B ，使得系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。 A ． 校正装置本身的超前相角 B ．校正装置本身的高频幅值衰减特性 C ．校正装置本身的超前相角和高频幅值衰减 D ．校正装置富裕的稳态性能 5、设离散系统闭环极点为i i i z j σω=+，则 C 。 A ．当0i ω=时，其对应的阶跃响应是单调的； B ．当0i σ<时，其对应的阶跃响应是收敛的； C 221i i σω+<时，其对应的阶跃响应是收敛的； D ．当0i ω=时，其对应的阶跃响应是等幅振荡。 三、 是非题 1、 对于线性定常负反馈控制系统， (1) 它的传递函数随输入信号变化而变化 ( × ) (2) 它的稳定性随输入信号变化而变化 ( × ) (3) 它的稳态误差随输入信号变化而变化 ( √ ) (4) 它的频率特性随输入信号变化而变化 ( × ) (5) 它的特征方程是唯一的 ( √ ) (6) 劳斯判据是根据系统闭环特征方程系数判别闭环系统稳定性的一种准则 ( √ ) (7) 奈氏判据是根据系统闭环频率特性判别闭环系统稳定性的一种准则 ( × )

2019培养方案-华东理工大学化学与分子工程学院

应用化学专业教学培养方案 一、专业特色 应用化学专业成立于1985年,是全国首批设立的应用化学专业之一，2007年获批成为国家特色专业建设点。化学与分子工程学院坚持以“化学为基础，应用化学为特色，理工学科协调发展，化学学科具有国际先进水平，建设世界一流、特色鲜明的高水平人才培养与科学研究基地”为发展目标。本专业以化学一流学科和国家重点学科应用化学、工业催化为依托，以诺贝尔奖科学家联合研究中心、国家工科化学实验教学中心、国家化学化工虚拟仿真实验教学中心为基地，坚持“立德树人”的基本原则，通过师资体系、课程体系建设，全方位设计了基于两校区办学的由精品课程平台、创新实践平台、竞赛平台、大型仪器培训平台、创业实战平台、国际交流平台等组成的人才培养体系，培养具备科学素养、创新能力、综合能力的创新型人才。坚持“以学生为本，通识教育、大类教学、复合创新”的办学理念，围绕化学学科前沿、国家重大需求和国民经济发展，培养化学基础研究和化工等相关行业的社会英才。毕业生除可进入化学博士学位授权一级学科、应用化学、制药工程等学科继续深造取得硕士、博士学位外，还可选择在教育、医药、精细化工、材料、能源、生物、环境、食品等领域的各类企事业单位就业。 二、培养目标 应用化学专业培养掌握化学基础知识和理论及其他自然科学基础知识，具备一定的应用研究、产品开发和工程实践能力，养成一定的家国情怀和高尚的道德情操，拥有良好的国际视野、科学素养和创新意识的高素质专门人才。 预期毕业后五年应具备： 能在化学、化工、医药、材料、能源、生物、环境、食品等领域从事科学研究、分析检测、技术开发、项目管理等工作，适应独立和团队工作环境。 以重要的法律、伦理、监管、社会、环境、工业安全和经济等方面宽广的系统视角管理多学科项目。 在终身学习、专业发展和领导能力上表现出担当和进步，在化学、化工领域具有职场竞争力。 三、毕业要求 1、工程知识：能够将数学、自然科学、工程基础和专业知识用于解决化学、化工及相关领域的工程问题。 2、问题分析：能够应用数学、自然科学和化工工程科学的基本原理，识别、表达、并通过文献研究分析化学、化工及相关领域的工程问题，以获得有效结论。 3、设计/开发解决方案：能够设计针对应用化学及相关领域复杂工程问题的解决方案，设计满