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《工业机器人工作站维护》

复习卷 A卷

一．填空题

1. 工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。

2. 工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。

3. 工业机器人运动自由度数，一般小于 6个。

4. 工业机器人常用的减速器有和。

5. ABB 机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。

6. 焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成

7. 谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚

性齿轮。

8． ABB机器人标准数字输出IO 板的输出电压是+24。

二．简答题

1.简述工业机器人的主要工作领域。

答：汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工

行业、家用电器行业、冶金行业、烟草行业

2.简述同步带和同步轮安装及使用注意事项。

(1)同步带在拆卸时，先松开电机的固定螺钉；

(2)松开同步带的张紧装置；

(3)缩短带轮的中心距，取下同步带；

(4)在拆卸带轮时，一定要先松开带轮上的紧定螺钉。

3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对

机器人设备起到的保护作用。

答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电

气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。

当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，

会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联

在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通

过人体的电漏就小。

4.当机器人与周围设备发生碰撞后如何处理。

立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的

方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的

方向运动，离开碰撞位置。

5.写出并联工业机器人的优缺点。

答：优点：无累积误差，精度高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的

位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能

力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性。缺点：工作空间较小。