分享无刷云台PID等参数说明以及调试教程

参数说明：

P，I，D - PID控制器设置，单独为每个轴

P - 定义对干扰的响应。越大，反应速度越快。也可以

解释为“增益”传感器信号之前，它会被传递给电机..

如何调整：这个值从零慢慢增加，直至稳定的质量变得好。

太高的值可能导致系统自激（可见增加振荡）。

重要！如果从主框架的振动被传递到摄像机平台，它们可能导致

简单的自我激励和不平衡。

在低频振荡的情况下，它们可以抑制通过增加D参数。

D的增加1 ..2个单位，如果将停止振荡 -你可能会进一步增加P。

D - 定义抑制反应。它有助于防止低频振荡，但过高

值可能会引入系统中的高频率的噪音的情况下，可能会增加

振动。尽量保持它尽可能接近零。

I - 定义反应的速度控制命令从接收器。值给出非常低

缓慢和平稳的操作员控制的反应，但也很缓慢的运动适当的地平线

位置误差大的情况下。高值让迅速移动相机和迅速返回到地平线，如有倾斜。Power–定义对每个电机的输出功率。设置从0到255，其中255 - 是最大的可用功率。

如何设置这个参数：

过高的话会导致电机过热

过低的话扭矩不够

如果已经调过PID，还想再加power的话需要调小PID

Invert–定义了电机的旋转方向。这是非常重要的，选择正确的设置。那里

自动检测。要启动检测，设置P，I，D=0，设置功率

上述建议（或一般值设置为100）。级相机板水平（可能是不

精确的，因为磁场矢量是随机的位置），然后按下自动按钮（位于

附近设置反转）。在校准过程中，相机将在小角度倾斜。

N.POLES -定义每个电机的极数（磁铁）。此值大致在自动检测

上面描述的校准程序。如果检测到错误，手动：数一数

磁铁电机（一般是14级）

RC min.angleRC max.angle - 定义范围从最小的到最大角度的摄像头

倾斜，从接收机控制。逆控制，只需设置一个值大于第二个。为

例如，如果你想从地平线（0度）倾斜相机直降90度，

min.angle=0，max.angle= 90（或90 ..逆为0）。

INC.MODE - 遥控器的控制模式开关

LPF/SPD - 在绝对模式的情况下，它适用于接收信号的低通滤波器。数字越大是平滑的控制（但更多的延迟反应）。在增量模式下，它设置了

摄像机的旋转角速度。数字越大，旋转越快。

EXTERNALFC GAIN–飞控增稳输出，如果你作出可选连接飞行

控制器。这种连接方式有助于提高稳定质量。许多飞行控制器具有输出

相机横滚和俯仰轴万向节舵机。您应配置此输出约+-30度范围。

步骤：控制器应调整并接通电源。相机的稳定工作。按AUTO

按钮，然后慢慢倾斜直升机帧由每个轴的前方或后方约20～30度。重复此

每个轴的5-10倍（约需30秒钟）

再次点击AUTO从控制器将读取校准站和估计设置。

GYROLPF–螺仪传感器的低通滤波。使用这个唯一的高振动干扰的情况下，传感器。一般情况下，应该设置为零