线性系统的校正方法(1)

工程量偏差引起价格调整方式

工程量偏差引起价格调整方式一、求S——调整后的某一分部分项工程费结算价（即：实际施工量*综合单价，15%以内的为原综合单价，以外的为重新调整后的综合单价）合同履行期间，若实际工程量与招标工程量清单出现偏差，且超过15%时，调整原则为：a、工程量增加15%以上时，其增加部分的工程量的综合单价应予调低；b、当工程量减少15%以上时，减少后剩余部分的工程量的综合单价应予调高，并给出了详细的调整公式： 1、当Q1＞1.15Q0时，S=1.15Q0×P0+（Q1-1.15Q0）×P1 2、当Q1＜0.85Q0时，S=Q1×P1 式中： Q1——最终完成的工程量（应予计量的实际施工工程量）； Q0——招标工程量清单中列出的工程量； S——调整后的某一分部分项工程费结算价； P0——承包人在工程量清单中填报的综合单价； P1——按照最终完成工程量重新调整后的综合单价。二、求P1——按照最终完成工程量重新调整后的综合单价采用上述两式的关键是确定新的综合单价，即P1 。确定的方法：（一）是：发承包双方协商确定；（二）是：与招标控制价相联系，当工程量偏差项目出现承包人在工程量清单中填报的综合单价与发包人招标控制价相应清单项目的综合单价偏差超过15%时，工程量偏差项目综合单价的调整可参考以下公式： 1．当P0＜P2×（1-L）×（1-15%）时，该类项目的综合单价；P1按照P2×（1-L）×（1-15%）调整。当承包人在工程量清单中填报的综合单价＜发包人招标控制价相应项目的综合单价×[1-报价浮动率（即让利点位）]（即打几折）×（1-15%）时，该类项目的综合单价调整如下：发包人招标控制价相应项目的综合单价×[1-报价浮动率（即让利点位）]（即打几折）×（1-15%）2．当P0＞P2×（1+15%）时，该类项目的综合单价：

误差校正步骤

MapGis误差校正误差校正的意义在图件数字化输入的过程中，通常由于操作误差，数字化设备精度、图纸变形等因素，使输入后的图形与实际图形所在的位置往往有偏差，即存在误差。因图纸变形和数字化过程的随机误差所产生的影响，必须经过几何校正，才能消除。因此，误差校正操作系统的操作对象是由图形矢量化后形成的Mapgis可识别的点、线、面等Mapgis文件。误差校正就是利用已知的理论标准文件，对矢量化后得到的Mapgis文件进行校正，使Mapgis文件获得与理论标准文件同样的坐标参数和精度。误差校正与镶嵌配准的不同之处：误差校正的操作对象是由对图片矢量化后形成的Mapgis可识别的点、线、面等Mapgis文件；而镶嵌配准的操作对象是图片文件msi文件。误差校正与镶嵌配准的相同之处：无论是误差校正还是镶嵌配准操作，都需要有作为参照的标准文件；操作过程中，都需要找对找准控制点。总之，可以这样说，误差校正的处理能力比不上镶嵌配准处理能力，因为图片文件中包含多种要素，若是存在图片文件的标准文件，对图片文件进行镶嵌配准之后，得到校正后的图片文件msi文件，这个文件是含有坐标参数和精度的msi文件，对其矢量化后形成的点、线、面等Mapgis文件，也就含有相应的坐标参数和精度，就不用再进行误差校正了。若是没有图片文件的标准文件，就只能先对图片文件中的要素进行矢量化，之后再对矢量化后的文件，找到其标准文件，并进行误差校正。每张图片包含多种要素，若是不对图片进行镶嵌配准，可能需要多次误差校正，每次矢量化都需要进行误差校正：有时只需要图片某个要素时，只对其进行矢量化，然后进行误差校正，而用到别的要素时，还得再对这个要素矢量化，然后还得再进行误差校正。但是，若是对图片文件msi文件进行镶嵌配准了，就不必每次矢量化后，再进行误差校正了。误差校正举例如下：蔚县1：10万底图中缺少高程点，需要对图片蔚县底图.msi中的高程点进行矢量化，之后对矢量化后得到的文件进行误差校正。做图思路如下：由于需要进行误差校正操作，所以得考虑选好控制点、需要有作为参照的理论标准图框。控制点选择公里网的交叉点，并使其在蔚县周边均匀分布，为此，不但对高程点矢量化，而且还要对蔚县周边公里网交叉点进行矢量化；作为参照的理论标准图框是1：10万的蔚县底图的边框，这个不用重新生成标准图框了。 1、建立高程点文件，对高程点进行矢量化，得到高程点.wt文件。

非线性误差校正方法

非线性误差校正方法 1、网格尺寸为26” X 20”，x方向为26”，y方向为20”。以下示图与Campost中网格方向一致。 y A(0,20) x方向D(26,20) 2、非线性误差校正是通过改变固定位置的偏移量来达到校正的效果。具体描述如下：偏移量offset(x, y)的单位换算：1 = 0.5mil；偏移量的正负：正值代表缩短；负值代表拉长； B点为圆点，不存在偏移量offset。方向拉长万分之一 y方向拉长万分之一如上图要求校正： y方向拉长万分之一，即20000 X 0.0001 = 2mil 对应偏移量的值为4； x方向拉长万分之一，即26000 X 0.0001 = 2.6mil 对应偏移量的值为5.2.。给出A, C, D 三点座标如下： A(0,20) --- A.offset(e, -4) C(26,0) --- C.offset(-5, e) D(26,20) --- D.offset(-5, e) 偏移量的值只能取整数，偏移量为e表示程序自动计算。同理可得缩短的校正方法。 3、矩形的校正点向下移动1mil

如上图要求校正，给出A, C, D 三点座标如下：A(0,20) --- A.offset(e, e) C(26,0) --- C.offset(e, 2) D(26,20) --- D.offset(e, 2) 第一步确保B点即原点对齐，然后对准A点；C,D两点相对A,B两点向上，偏移量给正值；C,D两点相对A,B两点向下，偏移量给负值； 4、综合2、3两部的校正给出A, C, D 三点座标如下： A(0,20) --- A.offset(e, -4) C(26,0) --- C.offset(-5, 2) D(26,20) --- D.offset(-5, -2) D点的y值= A点的y值+ C点的y值

11非线性校正

第11讲并不多余的技术——非线性校正由于线性系统灵敏度恒定，便于计算和显示，还适用于动态分析，因此希望检测系统为线性系统，对于非线性系统可以加入校正环节使之成为线性系统。 11．1 非线性校正的数字方法P288 下图为利用只读存诸器ROM 进行非线性校正的方法：被测量x 与传感器的输出)(1x f u =是非线性函数关系，在ROM 中存放f 的反函数)(1a f y ?=的函数表，即以顺序排列的A/D 转换器的输出a 作为地址，在ROM 中相应地址的存诸单元中存放)(1i i a f y ?=的数值。这样，可使数据y 与输入x 成线性关系。这种方法设计方便，结构简单，性能稳定。这一方法也可由软件实现，即将ROM 的数据作为软件查询的表格，实现非线性校正。图用ROM 进行非线性校正原理框图数字方法非线性校正精度高，稳定性好，但也存在致命的弱点：A/D 转换器分辨率的损失。例：某位移传感器输入x 量程100μm ，分辨力1μm ，分辨率10-2。若为线性系统，灵敏度为常数，设为1mV/μm ，输出)(1mV x u =，则输出信号范围为0~100mV ，采用8位的A/D ，分辨率可达到1/256≈0.4×10-2，明显高于要求的10-2，满足要求。若为平方律系统：)(2 1mV x u =，其输出为0~104mV ，为能实现要求的分辨力（1μm ），需使输出达到1mV 的分辨力，即10-4的分辨率。若采用12位的A/D 转换器，只能实现1/4096=2.44×10-4的分辨率，远低于所需的10-4的分辨率，不能满足要求。实际上，这里需用到14位以上的A/D 转换器，这样高分辨率的A/D 转换器不仅成本高，而且对整个电路的抗干扰性能的要求也高，使设计调试困难。因此，对于全量程范围内，斜率（灵敏度）变化较大的严重非线性系统，不宜采用数字方法进行非线性校正。 11．2 非线性校正的模拟方法P289 一．开环校正法开环校正法见下图。在放大器后面串入一个非线性校正环节，使整个系统的输入输出呈线性，即sx u Y =，其中s 为灵敏度。图中由)(1x f u =及12ku u =得)(2x kf u =，从而)/(21k u f x ?=。我们希望)/(21k u sf sx u Y ?==，通过比较)(2u g u Y =可知：g 是f 的反函数，只是坐标按比例作了变换。图开环校正检测系统框图

实验四线性系统的串联校正

实验四线性系统的串联校正一．实验目的 1．掌握线性系统的串联校正方法； 2．研究串联校正装置对系统性能的影响； 3．对线性系统串联校正进行计算机仿真研究，并对电路模拟与数字仿真结果进行比较。二．实验内容 1．搭建待校正系统模拟电路，观测系统响应波形，记录超调量σ%和调节时间ts ； 2．加入串联校正环节，观测校正后的系统响应波形，记录超调量σ%和调节时间ts ； 3．运行线性系统串联校正的仿真软件，并对电路模拟与数字仿真结果进行比较。三．实验步骤在实验中观测实验结果时，可选用普通示波器，也可选用本实验台上的虚拟示波器。如果选用虚拟示波器，只要运行ACES 程序，选择菜单列表中的相应实验项目，再选择开始实验，就会打开虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验台上的虚拟示波器CH1、CH2两通道观察被测波形。具体用法参见用户手册中的示波器部分。 1．待校正线性系统实验中所用到的功能区域：阶跃信号、虚拟示波器、实验电路A1、实验电路A3、实验电路A4。待校正线性系统模拟电路如图1-4-1所示，系统开环传递函数为：(0.041)K s s +，增益K ＝100，相角裕度028γ=。图1-4-1待校正线性系统模拟电路(028γ=) （1）设置阶跃信号源： A ．将阶跃信号区的选择开关拨至“0～5V ”； B ．将阶跃信号区的“0～5V ”端子与实验电路A3的“IN32”端子相连接； C ．按压阶跃信号区的红色开关按钮就可以在“0～5V ”端子产生阶跃信号。（2）搭建待校正线性系统模拟电路： A ．将实验电路A3的“OUT3”端子与实验电路A1的“IN12”端子相连接，将

误差校正

误差校正在制图的各个阶段中，图形数据在一个已知的坐标系里，其空间实体应始终保持唯一的空间位置。但在图件数字化输入的过程中，通常由于操作误差，数字化设备精度、图纸变形等因素，使输入后的图形与实际图形所在的位置往往有偏差，即存在误差。个别图元经编辑、修改后，虽可满足精度，但有些图元，由于位置发生偏移，虽经编辑，很难达到实际要求的精度，此时，说明图形经扫描输入或数字化输入后，存在着变形或畸变。出现变形的图形，必须经过误差校正，清除输入图形的变形，才能使之满足实际要求。图形数据误差可分为源误差、处理误差和应用误差3种类型。源误差是指数据采集和录入过程中产生的误差，如制图过程中展绘控制点、编绘或清绘地图、制图综合、制印和套色等引起的误差，数字化过程中因纸张变形、变换比例尺、数字化仪的精度（定点误差、重复误差和分辨率）、操作员的技能和采样点的密度等引起的误差。处理误差是指数据录入后进行数据处理过程中产生的误差，包括几何变换、数据编辑、图形化简、数据格式转换、计算机截断误差等。应用误差是指空间数据被使用过程中出现的误差。其中数据处理误差远远小于数据源的误差，应用误差不属于数据本身的误差，因此误差校正主要是校正数据源误差。这些误差的性质有系统误差、偶然误差和粗差。由于各种误差的存在，使地图各要素的数字化数据转换成图形时不能套合，使不同时间数字化的成果不能精确联结，使相邻图幅不能拼接。所以数字化的地图数据必须经过编辑处理和数据校正，消除输入图形的变形，才能使之满足实际要求，进行应用或入库。一般情况下，数据编辑处理只能消除或减少在数字化过程中因操作产生的局部误差或明显误差，但因图纸变形和数字化过程的随机误差所产生的影响，必须经过几何校正，才能消除。由于造成数据变形的原因很多，对于不同的因素引起的误差，其校正方法也不同，具体采用何种方法应根据实际情况而定。从理论上讲，误差校正是根据图形的变形情况，计算出其校正系数，然后根据校正系数，校正变形图形。但在实际校正过程中，由于造成变形的因素很多，有机械的、也有人工的，因此校正系数很难估算。比如说，数字化后的图是放大了，还是缩小了，放大或缩小了多少倍，是局部变形还是整体变形，是某些图元与实际不符还是整个图形都发生了畸变等等。对那些由于机械精度、人工误差、图纸变形等造成的整幅图形或图形中的一块或局部图元发生位置偏差，与实际精度不相符的图形，都称为变形的图形，象整图发生平移、旋变、交错、缩放等等。发生变形的图形都属校正范围之列。但对于那些由于个别因素，造成的少点、多边、接合不好等局部误差或明显差错，只能进行编辑修改，不属校正范围之列。校正是对整幅图的全体图元或局部图元块，而非对个别图元而言。误差校正的使用步骤 1．为了对输入的图元文件进行校正，首先得确定图形的控制点。这里所说的图形控制点，是指能代表图形某块位置坐标的变形情况，其实际值和理论值都已知或可求得的点。如图形中经纬网交点，从位置上它可指示一幅图的位置情况，其周围点的位置坐标往往是以其为依据。在一幅图中，具体经纬网点的理论坐标可以经计算或根据标准经纬网求得，为此，经纬网点往往作为校正用的控制点。控制点的选取应尽量能覆盖全图，而且均匀，至于控制点的多少根据实际

自动控制原理_线性系统串联校正

线性系统串联校正专业班级学号姓名任课老师学院名称电气信息学院

一、实验目的 1．熟练掌握用MATLAB 语句绘制频域曲线。 2．掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。 3．掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。二、基础知识控制系统设计的思路之一就是在原系统特性的基础上，对原特性加以校正，使之达到要求的性能指标。最常用的经典校正方法有根轨迹法和频域法。而常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正和超前滞后校正装置。本实验主要讨论在MATLAB 环境下进行串联校正设计。三、实验内容 1．某单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 1(4 )(+= s s s G ，试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数120-=s K v ，相位裕量050=γ，增益裕量dB K g 10lg 20=。解：（1）根据题意，则校正后系统的增益20K =，取20 ()(1) G s s s = +求出现系统的相角裕度。 num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] margin(num0,den0)

运行结果： ans = Inf 12.7580 Inf 4.4165 Bode 图如下： M a g n i t u d e (d B )10 10 10 10 10 P h a s e (d e g ) Bode D iagram Frequency (rad/sec) 由图像可知可知，原系统在满足静态速度误差之后，幅值裕度为无穷大，相角裕度0012.8γ=， 4.42/c rad s ω=，不满足指标要求，因此采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。（2）确定串联装置所需要增加的超前相位角及求得的校正装置参数。程序代码： %****************求出校正前系统相角裕量********************% num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1]; margin(num0,den0); %****************求出a 的值*******************************% e=7.8; r=50; r0=pm1; phic=(r-r0+e)*pi/180; alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phic));

分析调整生产偏差的方法

分析调整生产偏差的方法（一）产生偏差的原因。在生产作业（进度）计划和实际生产作业（进度）之间产生偏差的主要原因如下表1列示：计划与执行结果产生偏差的原因执行燻因 X 设备、工具临时发生故陣入动力供应和厂外运输突然中断（或减少） 3、操作人员缺勒 4、产生计划之外的犬量废汶品 5、材料、在制品散失和损坏变质乩对已发生的偏差处理迟缓、造成生产中断化生产环节之间衔接发生混乱 &生产作业进度控制不得法 9、随便更改作业命令造成失误 16过重消耗中间库库存（二）对偏差的处理方法由于（一）中列示的原因，在计划和执行的结果之间产生了偏差。调度机构应视其原因和偏差的程度，积极采取措施，迅速纠正。一般来说，作业控制所面临的偏差主要表现为进度落后和产量不足。因此，调整和消除偏差的关键在对迟延采取的措施上。对进度落后可供选择的措施如下表2列示：方法 1.在计划中预先留有余地入运用控带荐段，设法使延迟恢复正常玉消灭和减歩产主延迟的原因措施（1）保持一定数量的在制品庠存r 原$1科和严成品庠存；（2）备有可替代的机器设备；（3）配备后备人员；（4）留出机动工隹日（咸工时）；（5）关键工序留岀一定余力：（6） S 设备利用率或生产运霰上留有余地：（7）安排短周期的生产进（1）调整作业分配，抽调其它环节的能力支援先进环节（2）改变作业先后顺序「把交货期余地较大的作业堵肓：（3）安排加班：（4）安排外协；（5）向苴它车间1包括捕助生产车间）求援； ? 返條加工不合格工件. C 1）改进操作方法或改进工夹 M|提高生产效率； C 2 ）加强质量控制，減少股次品：加强设备维护保养，提高计划维修水平； C 4 ）加强原柄料、霑部件的验收； 15）加强对上道工序出产制品的晤帛检杳： C 5）加强工位黠旦管理＞普遲采用标准化和数量固定优的先进工位器具" 进度检查是生产作业控制的一个重要环节，为控制系统提供经过检测、比较的生产信息＜理想的状态是能及时提供生产过程中所有物料存放数量、地点、加工状态和实际进度等信息。也就是达到信息与生产的同步化，从而实现生产过程的适时动态控制。事实上信息与生产的完全同步化是不可能的，但要尽力接近这一理想状态，控制系统的进度检查、核算环节所面临的基本问题是：信息的反馈、信息量和信息准确性问题。信息的反馈。要达到信息与生产的基本同步化，必须使整个生产控制系统的信息反馈回计划原因 L 需求突然变化或预测不准设计、工艺频鑿修改 3＞生产能力平衡资料不准 4、生产技术准备工作安挂失误 5s 劳动走额不淮乩期量标准不谁 7＞外购外协计划不落实 3＞库存控带帯詬不合理 9、生产作业（进度）计划衔接失误 1叽设备、工具维护检修计划失误

线性系统的校正方法

第6章线性系统的校正方法（12学时）【主要讲授内容】 6.1 系统的设计与校正问题 6.2常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.4 反馈校正 6.5 复合校正 6.6 控制系统的校正设计【重点与难点】 1、重点：串联滞后－超前校正网络的设计及复合校正方法。 2、难点：反馈校正方法及应用。【教学要求】 1、了解基本控制规律； 2、掌握超前校正装置、滞后校正装置、超前-滞后校正装置及其特性； 3、掌握运用频率法进行串联校正的过程； 4、了解运用根轨迹法进行串联校正的过程； 5、掌握反馈校正方法及应用； 6、掌握运用MATLAB进行控制系统的校正的方法。【实施方法】课堂讲授，PPT及上机实验配合 6.1系统的设计与校正问题控制系统是由为完成给定任务而设置的一系列元件组成，其中可分成被控对象与控制器两大部分。设计控制系统的目的，在于将构成控制器的各元件和被控对象适当地组合起来，使之能完成对控制系统提出的给定任务。通常，这种给定任务通过性能指标来表达。当将上面选定的控制器与被控对象组成控制系统后，如果不能全面满足设计要求的性能指标时，在已选定的系统不可变部分基础上，还需要再增加些必要的元件，使重新组合起来的控制系统能够全面满足设计要求的性能指标。这就是控制系统设计中的综合与校正问题。在校正与设计控制系统过程中，对控制精度及稳定性能都要求较高的控制系统来说，为使系统能全面满足性能指标，只能在原已选定的不可变部分基础上，引入其它元件来校正控制系统的特性。这些能使系统的控制性能满足设计要求的

性能指标而有目的地增添的元件，称为控制系统的校正元件。校正元件的形式及其在系统中的位置，以及它和系统不可变部分的联接方式，称为系统的校正方案。在控制系统中，经常应用的基本上有两种校正方案，即串联校正与反馈校正。如果校正元件与系统不可变部分串接起来，如图6-1所示，则称这种形式的校正为串联校正。图6-1 串联校正系统方框图如果从系统的某个元件输出取得反馈信号，构成反馈回路，并在反馈回路内 G s的校正元件，见图6-2，则称这种校正形式为反馈校正。设置传递函数为() c 图6-2 反馈校正系统方框图 G s，可应用串联校正或（和）反馈校正，合理选择校正元件的传递函数() c 以改变控制系统的开环传递函数以及其性能指标。一般来说，系统的校正与设计问题，通常简化为合理选择串联或（和）反馈校正元件的问题。究竟是选择串联校正还是反馈校正，主要取决于信号性质、系统各点功率的大小，可供采用的元件、设计者的经验以及经济条件等。在控制工程实践中，解决系统的校正与设计问题时，采用的设计方法一般依据性能指标而定。在利用试探法综合与校正控制系统时，对一个设计者来说，灵活的设计技巧和丰富的设计经验都将起着很重要的作用。串联校正和反馈校正，是控制系统工程中两种常用的校正方法，在一定程度上可以使已校正系统满足给定的性能指标要求。把前馈控制和反馈控制有机结合起来的校正方法就是复合控制校正。在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，组成一个前馈控制和反馈控制相组合的系统，选择得当的系统参数，这样的系统称之为复合控制系统，相应的控制方式称为复合控制。把复合控制的思想用于系统

非线性自校正

非线性自校正一传感器非线性校正原因智能仪表的模拟输入通道一般由传感器、前置放大电路、有源滤波器、采样保持电路(S/H)、A/D 转换器和微机系统等电路组成。传感器非线性的产生是生产过程中敏感芯片在工艺上处理不当造成的,为提高精度对其进行非线性的线性化校正在许多测试计量场合中是十分必要的。由于电子元器件性能参数的离散性、稳定性和温度敏感性等问题，目前还得不到根本的解决。因此，从传感器到A/D 转换之间的任何一个环节都存在非线性的问题，使得A/D 转换值n 与被测量x 不成线性关系，即n ≠ax+b(a 、b 为常数)。如果不解决这种非线性问题，将会严重影响智能仪表的测量精度。这里我们只讨论传感器的非线性校正方法。传感器就是一种以一定的精确度将被测物理量(如位移、力、加速度等)转换为与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种物理量的测量部件或装置。狭义地定义为:能把外界非电信号转换成电信号输出的机器或装置。传感器的作用就是把光、声音、温度等各种物理量转换为电子电路能处理的电压或电流信号。理想传感器的输入物理量与转换信号量呈线性关系,线性度越高,则传感器的精度越高,反之,传感器的精度越低。在自动检测系统中,我们总是期望系统的输出与输入之间为线性关系,但在工程实践中,大多数传感器的特性曲线都存在一定的非线性度(有时又称为线性度与积分线性度)误差,另外,非电量转化电路也会出现一定的非线性。传感器非线性特性产生的原因从传感器的变换原理可以看出,利用各类传感器把物理量转换成电量时,大多数传感器的输出电量与被测物理量之间的关系都存在一定的非线性,这是数据采集系统产生非线性特性的主要原因,其次是变换电路的非线性,现分别叙述如下: 1.1传感器变换原理的非线性。如用热敏电阻测量,热敏电阻Rt 与t 的关系是： Rt=A ?exp(B/T) （1）式中,T=273+t,t 为摄氏温度;A,B 均为与材料有关的常数,显然Rt 与t 呈非线性。 1.2转换电路的非线性。如电桥,电桥是将电路参数(L,R,C)的变化转换成电压或电流输出的一种测量电路。电桥在单臂工作时(Z1=Z2=Z3=Z4,Zi=∞),输出电压U0为 U Z U )2(2Z Z 0?+?= （2）该式表明△Z 与U0关系是非线性的。很多近似线性关系的转换电路,都是相对于一定精度与范围而言的,因此为了提高系统的测量精度,保证系统的线性输出,必须对系统进行线性化处理,也就是非线性的线性化校正。二线性校正方法非线性校正方法分别从硬件和软件两方面给出了校正的方法,并对硬件、软件校正的优缺点做出了总结，即非线性的线性化校正采用何种方法,要根据实际应用的要求来确定。 2.1 用硬件电路实现非线性特性线性化。主要有以下几种： 2.1.1敏感元件特性的线性化。敏感元件是非电量检测的感受元件,它的非线性对后级影响很大,我们应尽量使它线性化,如式(1)中,热敏电阻Rt 与t 呈非线性关系,我们可以采用一个附加线性电阻与热敏电阻并联,所形成的并联等效电阻Rp 与t 有近似线性关系,如图1,Rp 的整段曲线呈S 形。电路并联的电阻R 可由(4)式确定。 t t P R R R R R += * （3）

线性系统的校正方法实验报告..

实验、线性系统的校正方法一，实验目的 1．掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。 2．根据期望的时域性能指标推导出系统的串联校正环节的传递函数。3，比较校正前后系统的性能改变，分析校正后的效果。 4, 了解和掌握串联超前校正、滞后校正的原理，及超前校正、滞后校正网络的参数的计算。二，实验原理 1,所谓校正就是指在系统中加入一些机构或装臵 (其参数可以根据需要而调整)，使系统特性发生变化，从而满足系统的各项性能指标。按校正装臵在系统中的连接方式，可分为：串联校正、反馈校正和复合控制校正三种。串联校正是在主反馈回路之内采用的校正方式2.超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性。一般使校正环节的最大相位超前角出现在系统新的穿越频率点。 3.滞后校正通过加入滞后校正环节，使系统的开环增益有较大幅度增加，同时又使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。它利用滞后校正环节的低通滤波特性，在不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统中高频段增益降低，从而使其穿越频率前移，达到增加系统相位裕度的目的。三，实验内容

A、已知单位负反馈系统被控对象的传递函数如下G(S)=K/S/(S+1) 设计一个超前校正网络Gc（S），是系统满足如下要求：单位斜坡输入作用下，系统稳态误差小于 0.1；校正后系统的相位裕量大于45度。分析：（1）根据控制理论可知，对于I 型系统在单位斜坡信号作用下系统的稳态误差为： Ess=1/K <0.1 可得K≥10，取K=10 （2）用下列命令绘制Bode 图并求取其频域指标。 s=tf('s'); G=10/(s*(s+1)); margin(G); grid on 得到如图的波特图：

线性系统的校正实验报告

线性系统的校正实验报告（滞后校正）（超前校正）超前校正：已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为： ()(1)(4)K G s S S S = ++，使用根轨迹解析法对系统进行超前串联校正设计，使之满足： 1）阶跃响应的超调量%20%σ= 2）阶跃响应的调节时间不超过4(0.02)s t s =?=± 一、基于根轨迹法的串联超前校正的校正原理：当系统的性能指标以时域形式提出时，通常用根轨迹法对系统进行校正。基于根轨迹法校正的基本思想是：假设系统的动态性能指标可由靠近虚轴的一对共轭闭环主导极点来表征，因此，可把对系统提出的时域性能指标的要求转化为一对期望闭环主导极点。确定这对闭环主导极点的位置后，首先根据绘制根轨迹的相角条件判断一下它们是否位于校正前系统的根轨迹上。如果这对闭环主导极点正好落在校正前系统的根轨迹上，则无需校正，只需调整系统的根轨迹增益即可；否

则，可在系统中串联一超前校正装置1()(1)1C aTs G s a Ts += >+,通过引入新的开环零点z c =-1/aT 和新的开环极点p c =-1/T 来改变系统原根轨迹的走向,使校正后系统的根轨迹经过这对期望闭环主导极点。二、超前校正装置及其特性：典型超前校正装置的传递函数可写为1()(0)1C aTs G s a Ts +=>+ 式中a 为分度系数，T 为时间常数其频率响应1()1C jaT G j jTs ω ωω += + 幅频特性： ()c A ω= 相频特性： 111 22(1)()1a T tg aT tg T tg aT ωφωωωω----=-=+ 由于a>1，()φω始终大于0，即超前校正装置始终提供超前相角。超前装置提供一个极点和一个零点三、校正过程

系统的校正方法

·196 · 第6章线性系统的校正方法重点与难点一、基本概念 1. 理想的频率特性系统开环频率特性与系统时域指标之间有一定的关系。对于二阶系统而言，相位裕量γ、截止频率c ω与时域指标（超调量σ%、调节时间s t ）有确定性关系。对高阶系统而言，γ，c ω都可以粗略估计高阶系统的响应特性。相位裕量越大，系统阶跃响应的超调量σ%和调节时间s t 就越小；c ω也近似与s t 成反比关系。因此，理想的频率特性应该有较大的相位裕量；希望响应快的系统就应该有大一点的c ω。闭环系统（单位反馈）的频率特性有如下关系： ?? ? ??>>=<<≤= )( |)(20lg ) ( )1( )1|(| ||)(通常称为高频段通常称为低频段当有积分环节时c c j |G a a a A ωωωωωω (6.1) 式中)(ωj G 为开环频率特性。因此，若希望系统有较强的抗高频干扰能力，c ω应该小，而且|)(|lg 20ωj G 要衰减快。如果频率特性用渐近线方法描述，理想的频率特性应该在c ω处以－20dB/dec 斜率穿越0dB 线，才能获得较大的相位裕量。综合上所述，理想的频率特性应有积分环节且开环增益大，以满足稳态误差的要求；在截止频率c ω的频域（通常称为中频段），应以－20dB/dec 的斜率穿越0dB 线，并占有足够宽的频带，以保证系统具备较大的相位裕量；在c ωω>>的高频段，频率特性应该尽快衰减，以消减噪声影响。 2. 系统的校正当系统频率特性不满足理想的频率特性指标（通常的指标体系为：闭环谐振峰值 r M 、谐振频率r ω、带宽频率b ω或开环频率特性的相位裕量γ、截止频率c ω、开环增益K 、幅值裕量g H 等）时，需要引入校正网络，使新系统的频率特性满足要求。设计校正网络参数通常用频率校正方法。当希望系统的闭环极点达到要求时，需要加入某一校正网络以改变闭环极点。通常采用根轨迹校正方法。 3. 校正方式

完整word版,几种常用的串联校正装置及校正方法

几种常用的串联校正装置及校正方法一、相位超前校正装置 1．电路 2.传递函数 3.频率特性二、校正原理用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。由于RC组成的超前网络具有衰减特性，因此，应采用带放大器的无源网络电路，或采用运算放大器组成的有源网络。一般要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： ①低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求； ②中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ③高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。三、校正方法方法多种，常采用试探法。总体来说，试探法步骤可归纳为： 1.根据稳态误差的要求，确定开环增益K。

2.根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的博特图，量出(或计算)未校正系统的相位裕度。若不满足要求，转第3步。 3.由给定的相位裕度值，计算超前校正装置应提供的相位超前量(适当增加一余量值)。 4.选择校正装置的最大超前角频率等于要求的系统截止频率，计算超前网络参数a和T；若有截止频率的要求，则依该频率计算超前网络参数a和T。 5.验证已校正系统的相位裕度；若不满足要求，再回转第3步。例某单位反馈系统的开环传递函数如下设计一个超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数Kv＝20s-1，相位裕度为γ≥50°。解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为γ＝17° 根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角由P133页，式(6-5) 超前校正装置在w m处的幅值为在为校正系统的开环对数幅值为-6.2dB 对应的频率，这一频率就作为是校正后系统的截止频率。计算超前校正网络的转折频率，由P133，式(6-4) 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为4.2。校正后，系统开环传递函数为未校正系统、校正装置、校正后系统的开环频率特性：

实验八线性系统串联校正

实验八线性系统串联校正一、实验目的 1．熟练掌握用MATLAB 语句绘制频域曲线。 2．掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。 3．掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。二、基础知识控制系统设计的思路之一就是在原系统特性的基础上，对原特性加以校正，使之达到要求的性能指标。最常用的经典校正方法有根轨迹法和频域法。而常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正和超前滞后校正装置。本实验主要讨论在MATLAB 环境下进行串联校正设计。 1．基于频率法的串联超前校正超前校正装置的主要作用是通过其相位超前效应来改变频率响应曲线的形状，产生足够大的相位超前角，以补偿原来系统中元件造成的过大的相位滞后。因此校正时应使校正装置的最大超前相位角出现在校正后系统的开环截止频率c ω处。例5-1：单位反馈系统的开环传递函数为) 1()(+=s s K s G ，试确定串联校正装置的特性，使系统满足在斜坡函数作用下系统的稳态误差小于0.1，相角裕度045≥r 。解：根据系统静态精度的要求，选择开环增益 101.0)1(11 )(2 00>?<++?==→→K s s k s s Lim s sE Lim e s s ss 取12=K ，求原系统的相角裕度。 >>num0=12; den0=[2,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w);

[gm1,pm1,wcg1,wcp1] margin(num0,den0) %计算系统的相角裕度和幅值裕度，并绘制出Bode 图 grid; ans = Inf 11.6548 Inf 2.4240 由结果可知，原系统相角裕度06.11=r ，s rad c /4.2=ω，不满足指标要求，系统的Bode 图如图5-1所示。考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。确定串联装置所需要增加的超前相位角及求得的校正装置参数。 ),5,,45(0000c m c Φ=Φ=+-=Φ令取为原系统的相角裕度εγγεγγ m m ??αsin 1sin 1-+= e=5; r=45; r0=pm1; phic=(r-r0+e)*pi/180; alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phi c)); 将校正装置的最大超前角处的频率m ω作为校正后系统的剪切频率c ω。则有： αωωω1 )(0)()(lg 2000=?=c c c c j G j G j G 即原系统幅频特性幅值等于αlg 20-时的频率，选为c ω。根据m ω=c ω，求出校正装置的参数T 。即αωc T 1= 。 [il,ii]=min(abs(mag1-1/sqrt(alpha))); wc=w( ii); T=1/(wc*sqrt(alpha)); numc=[alpha*T,1]; denc=[T,1]; [num,den]=series(num0,den0,numc,denc);%原系统与校正装置串联 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); %返回系统新的相角裕度和幅值裕图5-1 原系统的Bode 图