第三章 三菱PLC步进顺控指令及其应用
《可编程控制器与变频器》教案编号：09
课程名称可编程控制
器与变频器教研组长
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任课教师日期编写日期授课日期
2014年8月
12日
授课班级13机电2班13机电高班
题目第2章PLC基本逻辑指令及其应用
实训一基本逻辑指令的复杂应用实训
目的要求巩固本章所学的基本指令
结合实例将PLC应用到具体应用中
重点、难点如何结合实例应用PLC 组
织教学同学们结合上学期学习的电气控制知识画出电机控制图，分析控制过
程，应用PLC知识画出梯形图，调试90分钟
教具及电化
教学手段等
教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题
课后
记事
教案续页
教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）：
一、明确实训任务
设计一个三相电动机正反转能耗制动的控制系统，并在实训室完成模拟调试。
1、控制要求
若按SB1，KM1合，电动机正转；若按SB2，KM2合，电动机反转；按SB，KM1或KM2断开，KM3合，能耗制动，；只需必要的电气互锁，不需按钮互锁；若FR动作时，KM1或KM2或KM3释放，电动机自由停车。
2、实训目的
（1）进一步掌握编程工具的使用
（2）掌握PLC外围电路的设计
（3）掌握程序设计的方法
二、实训步骤
1.I/O 分配
根据控制要求，起I/O分配为X0-停止按钮，X1——正转起动按钮，X2-反转起动按钮，X3-热继电器动合触点，Y0-正转接触器，Y1-反转接触器，Y2—制动接触器
2、梯形图设计
根据控制要求，可以用3各起保停电路来实现，然后分别列出3个起保停电路的起动条件和停止条件，即可画出如图所示梯形图
3、系统接线图
根据系统控制要求，其系统接线图如课本45页图2-42所示
4、实训器材
根据系统控制要求，I/O分配及系统接线图，完成本实训需要配备如下器材；
（1）可编程控制器实训装置1台
（2）PLC主机模块1个
（3）交流接触器模块1个
（4）交流接触器、热继电器模块1个
（5）开关、按钮板模块1个，
（6）三相电动机1台
（7）手持式编程器1个（或计算机1台）
（8）电工常用工具1套
（9）导线若干
5.系统调试
（1）输入程序。按前面介绍的程序输入方法，用计算机或手持式编程器正确输入程序
（2）静态调试。按I/O接线图正确连接好输入设备，进行PLC的模拟静态调试
（3）动态调试。
三、实训报告
1、分析与总结
（1）根据三相电动机正反转能耗制动的梯形图，写出指令表
（2）总结PLC外围电路设计的思路与方法
（3）总结PLC程序设计的思路与方法
2、巩固与提高
（1）若热继电器采用动断触电，则本实训的梯形图如何设计
（2）用SET、RST指令设计本实训的梯形图
（3）设计一个三相电动机的控制系统，要求电动机正转事有能耗制动，反转时无能耗制动，并且具有点动功能
四、能力测试
设计一个三速电动机起动和自动加速的控制系统，其控制要求如下，先起动电动机低速运行，使KM1。KM2闭合，低速运行T1后，电动机中速运行，此时断开KM1、KM2，使KM3闭合，中速运行T2(3s)后，电动机高速运行，此时断开KM3，闭合KM4、KM5；5个接触器在三段速度运行过程中要求软互锁，如有故障或热继电器动作，可随时停机，其I/O分配为：X1—起动按钮SB1，X0---停止按钮SB，X2——热继电器动合触点FR，Y1,Y2---低速接触器KM1、KM2，Y3—中速接触器KM3，Y4、Y5——高速接触器KM4，KM5。
1、设计梯形图
2、设计系统接线图
3、系统调试
《可编程控制器与变频器》教案编号：10
课程名称可编程控制
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2014年8月
12日
授课班级13机电2班13机电高班
题目第2章PLC基本逻辑指令及其应用
实训二基本逻辑指令的复杂应用实训
目的要求巩固本章所学的基本指令
结合实例将PLC应用到具体应用中
重点、难点如何结合实例应用PLC 组
织教学同学们结合上学期学习的电气控制知识画出电机控制图，分析控制过
程，应用PLC知识画出梯形图，调试90分钟
教具及电化
教学手段等
教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑、手持编程器、PLC 作业布置课后习题
课后
记事
教案续页
教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）：
一、明确实训任务
设计一个三相电动机γ/△起动的控制系统，并在实训室完成模拟调试。
1、控制要求
按下起动按钮，KM2（星形接触器）先闭合，KM1（主接触器）再闭合，3S后KM2断开，KM3（三角形接触器）闭合，起动期间要有闪光信号，闪光周期1S；具有热保护和停止功能。
2、实训目的
（1）进一步掌握程序设计的方法和技巧。
（2）会根据控制要求设计PLC外围电路和梯形图
（3）会根据系统调试出现的情况，修改相关设计。
三、实训步骤
1.I/O 分配
根据控制要求，其I/O分配为X0—停止按钮，X1---起动按钮，X2——热继电器动合触点，Y0---KM1，Y1—KM2 ，Y2---KM3 ，Y3---信号闪烁显示。
2．梯形图设计
根据控制要求，起动期间的闪光信号可用定时器组成的振荡电路来完成，其他电路可采用经验法，用起保停电路来实现，然后分别列出起保停电路的起动条件和停止条件
3、系统接线图
根据系统控制要求，其系统接线图，
4、实训器材
根据系统控制要求，I/O分配及系统接线图，完成本实训需要配备如下器材；
（1）可编程控制器实训装置1台
（2）PLC主机模块1个
（3）开关、按钮板模块一个
（4）交流接触器模块1个
（5）交流接触器、热继电器模块1个
（6）三相电动机1台
（7）指示灯模块1个
（8）计算机1台
（9）电工常用工具1条
（10）导线若干
5、系统调试
（1）输入程序
（2）静态调试
（3）动态调试
三、实训报告
1、分析与总结
（1）总结实训操作过程中所出现恶现象
（2）提炼出适合编程的控制要求，并叙述其梯形图设计的思路
（3）给三相电动机星/三角起动控制的梯形图加必要的设备注释
2、巩固与提高
（1）比较采用M8013产生的时序脉冲和定时器组成的多谐振荡电路产生的时序脉冲的异同（2）若指示灯的额定电压不是AC220V。则PLC的梯形图和控制电路应如何设计
（3）按下起动按钮后，数码管显示1，延时T1秒，显示2，延时T2秒，显示3，按停止按钮后，程序停止无显示，请设计控制程序和系统接线图。
《可编程控制器与变频器》教案编号：11
课程名称可编程控制
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12日
授课班级13机电2班13机电高班
题目第3章PLC步进顺控指令及其应用
3.1 状态转移图3.2 步进顺控指令及其编程方法
目的要求了解状态转移图的的功能
理解设计状态转移图的方法和步骤、状态转移和驱动的过程步进顺控指令及其编程方法
重点、难点学会状态转移图的设计方法、步骤和状态转移驱动的过程、步进顺控指令及其编程方法
组
织教学结合实际案例讲解状态转移图的优缺点和应用场合，进而进入状态转
移图设计方法和步骤的讲解及步进顺控指令及其编程方法90分钟
教具及电化
教学手段等
教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题
课后
记事
教案续页
教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）：
一、导入新课
形图由于其编程简单、使用方便等优点，受到了很多技术人员的青睐，但在一些工艺流程控制方面，还存在以下缺点：
1）自锁、互锁等连锁关系设计复杂、易出错、检查麻烦。
2）难以直接看出具体工艺控制流程及任务。
为此，人们经过不懈努力，开发了状态转移图，也称顺序功能图（SFC），它不仅具有流程图的直观，而且能够方便处理复杂控制中的逻辑关系。
二、明确本次授课的目的与要求
学会状态转移图的设计方法、步骤和状态转移驱动的过程、步进顺控指令及其编程方法三、讲解本次授课的具体内容
第3章PLC步进顺控指令及其应用
3.1 状态转移图
3.1.1 状态转移图
1、定义：是一种用状态继电器来表示的顺序功能图，是FX系列PLC专门用于编制顺序控制程序的一种编程语言。
2、设计状态转移图的方法和步骤
（1）将整个控制过程按任务要求分解成若干个工序，其中的每一个工序对应一个状态（即步），并分配状态继电器。
（2）搞清楚每个状态的功能。
（3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一状态“激活”，状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点串、并联电路的组合。
（4）根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图
3、状态三要素
（1）驱动负载：即该状态所要执行的任务。表达输出可用OUT指令，也可用SET指令。二者区别在于使用SET指令驱动的输出可以保持下去直至使用RST指令使其复位，而OUT指令在本状态关闭后自动关闭。
（2）转移条件：即在什么条件下状态间实现转移。转移条件可以为单一的，也可以是多个元件的串并联。
（3）转移方向：即转移到什么状态。
4、状态转移和驱动的过程
当某一状态被“激活”成为活动状态时，它右边的电路被处理，即该状态的负载可以被驱动。当该状态的转移条件满足时，就执行转移，即后续状态对应的状态继电器被SET或OUT指令驱
动，后续状态变为活动状态。同时原活动状态对应的状态继电器被系统程序自动复位，其后面的负载复位。
3.2 步进顺控指令及其编程方法
3.2.1步进顺控指令
仅有两条步进顺控指令，其中STL（Step Ladder）是步进开始指令，已是该状态的负载可以被驱动，RET是步进返回指令，也叫步进结束指令，使步进顺控程序执行完毕时，非步进顺控程序的操作在主母线上完成。
3.2.2 状态转移图的编程方法
对状态转移图进行编程，就是如何使用STL和RET指令的问题，编程原则是：先进行负载的驱动处理，然后进行状态的转移处理。
负载驱动及转移处理必须在STL指令之后进行，负载的驱动通常使用OUT指令；状态的转移必须使用SET指令。但是若是向上转移，向非相邻的下游转移或向其他流程转移，一般不能使用SET指令，而用OUT指令。
3.2.3 编程注意事项
（1）与STL指令相连的触点使用LD或LDI指令，下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始，最后一个ＳＴＬ程序区结束时，一定要使用RET指令，这就意味着整个STL程序区的结束，否则将出现“程序语法错误”信息，PLC不能执行用户程序。
（2）初始状态必须预先做好驱动，否则状态流程不可能向下进行。一般用控制系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
M8002是一个初始脉冲辅助继电器，它只在PLC运行开关由STOP-》RUN时其动合触点闭合一个周期，股初始状态S0就只被它激活一次，初始状态S0就只有初始位置和复位功能。
（3）STL指令后可以直接驱动或通过别的触点来驱动Y、M、S、T、C等原件的线圈和功能指令。若同一个线圈需要再连续多个状态下驱动，则可在各个状态下分别使用OUT指令，也可以使用SET指令将其置位，等到不需要驱动时，再用RST指令将其复位。
（4）由于CPU只执行活动状态对应的程序，因此，在状态转移图中允许双线圈输出，即在不同的STL程序区可以驱动同一软元件的线圈，但是同一元件的线圈不能再同时为活动状态的ＳＴＬ程序区内出现。
（5）在状态的专业过程中，相邻两个状态的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题
（6）若为顺序不连续的转移，不能使用ＳＥＴ指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移
（7）需要再停电恢复后继续维持停电前的运行状态时，可使用S500-S899停电保持型状态继电器。
《可编程控制器与变频器》教案编号：12
课程名称可编程控制
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任课教师日期编写日期授课日期
2014年8月
12日
授课班级13机电2班13机电高班
题目第3章PLC步进顺控指令及其应用3.3 单流程的程序设计
目的
要求
掌握单流程的设计方法和步骤重点、难点单流程的设计方法和步骤组
织教学结合实际案例讲解设计过程及注意事项
90分钟
教具及电化
教学手段等
教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题
课后
记事
教案续页
教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）：
一、导入新课
上次课讲了步进顺控指令，也就是讲顺控图用功能指令如何编写，这次课我们讲解如何完成状态转移图的编写
二、明确本次授课的目的与要求
学会状态转移图单流程的程序设计
三、讲解本次授课的具体内容
第3章PLC步进顺控指令及其应用
3.3 单流程的程序设计
3.3.1 设计方法和步骤
（1）根据控制要求，列出PLC的I/O分配表，画出I/O分配图
（2）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态。（3）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序
（4）找出每个状态的转移条件和转移方向
（5）根据以上分析，画出控制系统的状态转移图
（6）根据状态转移图写出指令
3.3.2 程序设计实例
单流程是指状态转移只有一种顺序，每一个状态只有一个转移条件和一个转移目标。单流程状态转移图编程是指根据状态转移图画出其相应的梯形图，并写出指令表程序。在编程时总要抓住状态转移图的三要素以及“先驱动、后转移”的编程顺序原则，初始状态可由其他状态驱动或初始条件驱动，如无初始条件，可用M8002驱动。
单流程状态转移图的编程应用示例如图
S20
X0X2X1S0X3X1
S21
S23
S24
T0S22
Y1
Y0
T0
Y0
Y1K100
前进
后退
延时
前进
后退
Y1
Y0
Y1
Y0
M8002S20
Y0
SET S21
X2
M8002
SET
S0
S0SET
S20X0
Y1
S21
SET S22
X1
Y0
S22
T0
SET
S23T0
K100S23
Y0
SET
S24
X3
Y1
S24
Y1
X1
Y0
RET
END
Y1
S0
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 STL S20 LDI Y1 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 LDI Y0 OUT Y1 LD X1 SET S22 STL S22
OUT T0
K100 LD T0 SET S23 STL S23 LDI Y1 OUT Y0 LD X3 SET S24 STL S24 LDI Y0 OUT Y1 LD X1 OUT S0 RET END
《可编程控制器与变频器》教案编号：13
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12日
授课班级13机电2班13机电高班
题目第3章PLC步进顺控指令及其应用实训三单流程的程序设计
目的
要求
以实际案例的练习掌握单流程的设计方法重点、难点如何用状态转移图解决实际问题组
织教学结合实际案例明确问题，解决方法、手段、过程。
90分钟
教具及电化
教学手段等
教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题
课后
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教案续页
教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）：
一、导入新课
上次课对单流程的设计方法进行了讲解，也结合实际案例应用了单流程的状态转移图的过程，今天希望同学们根据实际案例自己完成
二、明确本次授课的目的与要求
完成机械手控制系统的状态转移图设计
三、讲解本次授课的具体内容
第3章PLC步进顺控指令及其应用
实训三单流程程序设计
一、实训任务
设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手的控制系统，并在实训室完成模拟调试1、控制要求
手动操作时，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点位置；连续运行时，在原点位置按启动按钮，如图课本65页，一个周期的工作过程如下：原点-》放松T-》下降-》夹紧T-》上升-》右移-》下降-》放松T-》上升-》左移（同时夹紧）到原点。
2、实训目的
（1）熟悉步进顺控指令的编程方法
（2）掌握复杂单流程程序的编制
二、实训步骤
1.I/O分配
根据控制要求，其I/O分配如图P65页图3-10
2.程序设计
根据机械手的动作示意图，可以画出其动作流程图，然后再将流程图“翻译”成单流程的状态转移图即可，至于手动操作程序可以加到初始状态S0的后面，而S0用M8000来驱动，其系统程序如图P65页图3-10
3、系统接线图
根据系统控制要求，其系统接线图如图3-11所示
4.实训器材
根据系统控制要求，I/O分配及系统接线图，完成本实训需要配备如下器材
（1）可编程控制器实训装置1台
（2）PLC主机模块1个
（3）机械手模拟现实模块1个
（4）开关、按钮板模块1个
（5）手持式编程器1个
（6）电工常用工具1套
（7）导线若干
5、系统调试
（1）输入程序
（2）静态调试
（3）动态调试
三、实训报告
（1）分析与总结
画出机械手工作流程图
描述机械手的动作情况，总结操作要领
（2）巩固与提高
机械手在原点时，哪些信号必须闭合？要求自动运行时，哪些信号必须闭合？
若在右限位增加一个光点检测，检测B点是否有工件，若无工件则下降，若有工件则不下降，请在本实训程序的基础上设计其程序。
《可编程控制器与变频器》教案编号：14
课程名称可编程控制
器与变频器教研组长
意见
签名
任课教师日期编写日期授课日期
2014年8月
12日
授课班级13机电2班13机电高班
题目第3章PLC步进顺控指令及其应用3.4 选择性流程的程序设计
目的
要求
掌握选择性流程的设计方法和步骤重点、难点选择性流程的设计方法和步骤组
织教学结合实际案例讲解设计过程及注意事项
90分钟
教具及电化
教学手段等
教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题
课后
记事
教案续页
教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）：
一、导入新课
前两次课对单流程的设计方法进行了讲解，也结合实际案例应用了单流程的状态转移图的过程，今天我们将进行选择性流程的程序设计讲解
二、明确本次授课的目的与要求
掌握选择性流程的程序设计方法
三、讲解本次授课的具体内容
第3章PLC步进顺控指令及其应用
3.4 选择性流程程序设计
3.4.1 选择性流程及程序设计
1、选择性流程程序的特点
由两个及以上的分支流程组成的，但根据控制要求只能从中选择一个分支流程执行的程序，称为选择性流程程序。P67页图3-13所示是具有3个支路的选择性流程程序，其特点如下：
（1）从3个流程中选择执行哪一个流程由转移条件X0、X10、X20决定；
（2）分支转移条件X0、X10、X20不能同时接通，哪个接通，就执行哪条分支；
（3）当S20已动作，一旦X0接通，程序就向S21转移，则S20就复位。因此，即使以后X10或X20接通，S31或S41也不会动作；
（4）.汇合状态S50，可由S22、S32、S42中任意一个驱动。
（二）选择性流程编程
选择性流程编程原则：先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。
1．选择性分支的编程
选择性分支的编程与一般状态的编程一样，先进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的转移处理按顺序执行，简称先驱动后转移。因此，首先对S20进行驱动处理(OUT Y0)，然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。选择性分支的程序如下：
2．选择性汇合的编程
选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。因此，首先对第一分支(S21、S22)、第二分支(S31、S32)、第三分支(S41、S42)进行驱动处理，然后按S22、S32、S42的顺序向S50转移。选择性汇合的程序如下：
（三）编程实例
例1 用步进指令设计电动机正反转的控制程序。
控制要求为：按正转起动按钮SBl，电动机正转，按停止按钮SB3，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB3，电动机停止；且热继电器具有保护功能。
（1）I／O分配
X0：停止按钮SB3(常开)，Xl：正转起动按钮SBl，X2：反转起动按钮SB2，
X3：热继电器FR(常开)；Y1：正转接触器KMl，Y2：反转接触器KM2。
（2）状态转移图
根据控制要求，电动机的正反转控制是一个具有两个分支的选择性流程.
分支转移的条件是正转起动按钮SBl（Xl）和反转起动按钮SB2（X2）.
汇合的条件是热继电器FR（X3）或停止按钮SB3（X0）.
初始状态S0可由初始脉冲M8002来驱动，其状态转移图如图7-13（a）所示。（3）指令表
根据下图（a）所示的状态转移图，其指令表如下图（b）所示。
电动机正反转控制的状态转移图和指令表
PLC控制步进电机的实例(图与程序)
PLC控制步进电机的实例(图与程序) ·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。 ·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。 ·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。 ·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
步进顺控指令说明及应用
第三章步进顺控指令说明及应用 指令解说 步进控制方式(STL)是将控制被划分为多个工序状态（S），依据条件进行状态转移（SET ），逐步完成控制过程。 步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。 各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。 STL是一个步序动作的开始指令。 RET是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。 ●SET S i 是STL状态发生转移的唯一指令 ●规定：子程序内不能使用STL----RET指令。 ●当前状态（S0）向下一个状态（S1）转移时，该扫描周期
两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当 前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0） 内的所有动作不被执行，所有OUT元件的输入均被断开。 ●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL 可共用一个RET。有STL而没有RET，程序检查出错。 3.1.2 编程示例 ●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL 可共用一个RET。有STL而没有RET，程序检查出错。 ●状态转移只能用SET指令，不能用OUT指令。 ●使用OUT S时，S作为辅助继电器使用，而不是状态寄存 器。 ●时间继电器T可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用
同一时间继电器。 ●两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。考虑软件快于 硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。 ●允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转 移的位置确定。 单一流程示例 示例说明： 该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。
PLC教程理论篇之PLC-的位移与步进指令及其应用一
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及 其应用一 一、移位指令简介 移位指令用于字或多个位（BIT）字中二进制位依次顺序左移或右移。有多种多样的移位指令： 简单左移：执行一次本指令移一次位。移位时用0移入最低位。原最低位的内容，移入次低位……依次类推，最高位的内容移出，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。有的PLC可设为，每次可移多个位。 简单右移：与左移不同的只是它为右移，先把进位位的内容移入字的最高位，原最高位的内容移入次高位……依次类推，原最低位的内容丢失，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。有的PLC可设为，每次可移多个位。 循环左移：它与简单左移不同的只是它的进位位的内容不丢失，要传给00位，以实现 循环。循环右移：与循环左移不同的是00的内容不丢失，传给进位位，原进位的值传给第15 位，以实现循环右移。还有可设定输入值的移位，如左移，不是都用0输入给最低位，而是可设定这个输入的值。还有可逆移位指令，由用控制字，控制左还是右移，并可实现多字移位。除了二进制的位（bit）移位，还有数位（digit）移位，可左移，也可右移SRD。移位的对象可以多个字。 还有字移位，以字为单位的移，执行一次本指令移一个字。移时0000移入起始地址（最小地址），起始地址的原内容移入相邻的较高地址，……最高地址（结束地址）的内容丢失。多次执行本指令，可对从起始到结束地址的内容清零。 等等。 图8-1示的为三家PLC左移指令梯形图符号。 图a中St是移位开始通道，Ed是移位终了通道，P是移位脉冲输入，R是复位输入，S 是移位信号输入。当P从OFF到ON时，而R又为OFF，则从St到Ed间的各个位（BIT），依次左移一位，并把S的值（OFF或ON）赋值给St的最低（00）位，Ed的最高（15）位溢出；但如R复位输入ON，移位禁止，并St到Ed各通道清零。 图b中SHL之后加DW为双字，即4个字节移位，EN为此指令执行条件。其输入为ON，才能执行本指令，否则，不执行。IN是进行移位的双字，OUT是移位结果输出的双字，N是每执行一次本指令将移位的位（BIT）数。每次移位时，除了移位双字各位值相应左移，并用0填入移入的位。
PLC步进指令使用
第4章步进指令 各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的PLC有两条步进指令，STL（步进开始）和RET（步进结束）。 4.1 状态转移（SFC）图 在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S，相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 一条短线，表示转移条件。当转移条件满足时， 则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一 个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则 应用SET来驱动负载。每一个状态转移图应有 一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状 态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如 图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器 一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不 能从状态以外驱动。 下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法。 例4-1有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,装完料后驶向B点卸 料，卸料时间是7s，卸 完后又返回A点装料， 装完后驶向C点卸料， 按如此规律分别给B、C 两点送料，循环进行。 当按下停止按钮时，一 定要送完一个周期后停 在A点。写出状态转移 初始状态器
图。 分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。 (2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。 (3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ） （b ） 梯形图 （a ） 状态转移图 图4-3 控制送料小车状态转移图 M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3 X1 S23 S22 X3 S23 T2 S21 S24 X1 X2 T1 S22 S21 T0 S20 S0 打开卸料阀小车左行Y4A点 Y2T3C点 K70小车左行Y4小车右行 打开装料阀 原点指示Y1 Y3T2K50Y0A点 打开卸料阀小车右行B点 Y2T1K70Y3打开装料阀 Y1 T0 K50
三菱PLC指令详解
1触点指令 00LD逻辑操作开始 01LDI逻辑非操作开始 02AND逻辑乘 03ANI逻辑乘非 04OR逻辑加 05ORI逻辑加非 2连接指令 06ANBAND逻辑块与 07ORBOR逻辑块或 08MPS存储操作结果 09MRD从MPS读取操作结果10MPP从MPS读取操作结果并清除结果 3输出指令 11OUT软元件输出 12SET软元件置位 13RST软元件复位 14PLS在输入信号的上升沿15PLF在输入信号的下降沿16CHK软元件输出翻转 4移位指令 17SFT元件移1位 18SFTP元件移1位 5主控指令 19MC主控开始 20MCR主控复位 6结束指令 21FEND结束主程序 22END总的程序末尾， 返回第0步 7其它指令 23STOP停止 24NOP空操作 二基本指令 1比较指令 16位数据比较 25LD=当S1=S2,接通， 当S1≠S2,断开 26AND=？ 27OR=？ 28LD<>当S1≠S2,接通， 当S1=S2,断开
30OR<>？ 31LD>当S1>S2,接通， 当S1≤S2,断开 32AND>？ 33OR>？ 34LD<=当S1≤S2,接通， 当S1>S2,断开 35AND<=？ 36OR<=？ 37LD<当S1
PLC步进指令
用步进指令编程 步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。 一、状态寄存器 FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。 类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点 初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态 返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态 掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合 信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用 说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。 2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。 3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。 4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。 二、步进顺控指令 FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL 步进返回指令RET。 1、步进接点指令STL 说明： 1）梯形图符号： 。 2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。 STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。3）STL指令在梯形图中的表示：
2、步进返回指令RET 说明： 1）梯形图符号： 2）功能：返回主母线。 步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。 三、状态转移图的梯形图和写指令表 1、状态的三要素 状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。 图中Y5：驱动的负载 S21：转移目标 X3：转移条件。
3、注意事项 1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。 2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图： 非连续状态流程图 例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。
步进顺控指令应用(12.10.22)
课题三步进顺控指令应用在教材的课题二中主要介绍了用经验设计法设计PLC程序，对于简单的程序设计，经验设计法比较奏效，可以收到快速、简单的效果。但是，这种方法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，往往需经多次反复修改和完善才能符合设计要求，所以设计的结果往往不很规范，因人而异。因此，经验设计法一般适合于设计一些简单的梯形图程序或复杂系统的某一局部程序（如手动程序等）。如果用来设计复杂系统梯形图，则存在以下问题： （1）考虑不周、设计麻烦、设计周期长； （2）梯形图的可读性差、系统维护困难。 目前，在设计复杂系统梯形图时比较常用的一种方法是顺序控制设计法。因为在工业控制领域中，顺序控制系统的应用很广，尤其在机械行业，几乎无例外地利用顺序控制来实现加工的自动循环。顺序控制设计法就是针对顺序控制系统的一种专门的设计方法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。PLC的设计者们还为顺序控制系统的程序编制提供了大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编制顺序控制程序用的功能表图，使这种先进的设计方法成为当前PLC程序设计的主要方法。本课题就是通过5个典型的工作任务分别采用PLC程序的顺序控制设计法中的步进逻辑公式设计法、单序列结构编程法、选择序列结构编程法和并行序列结构编程法进行步进顺控设计的介绍。 学时分配表 任务1 送料小车自动往返循环控制
一、教学目标分析 1．教学重点分析 由于本任务控制是典型小车（或工作台）多地自动往返控制，在进行这种控制类型的步进顺序控制时，使用最简单和最有效的编程设计方法就是步进逻辑公式法，该设计方法的最大优点是只要将小车（或工作台）多地自动往返的控制，按照控制要求首先分出程序步，然后根据步进逻辑公式，列出每个程序步的逻辑代数表达式，再利用简单的基本指令，采用“启-保-停”电路就可将每个程序步的逻辑代数表达式转换成梯形图，完成控制程序的设计。由此可看出该设计方法的关键是根据步进逻辑公式，列出每个程序步的逻辑代数表达式，因此，该任务的教学重点是步进逻辑公式的含义及应用的介绍。 2．教学难点分析 运用步进逻辑公式设计法的难点是必须很清楚地知道每个程序步的开始条件和程序步之间的转换条件，即每个程序步之间的相互联系，因此，该任务教学的难点是程序步的划分和每个程序步之间转换条件的确立。 二、教学资源条件 本工作任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考教材表3-1-1。为了体现新知识、新工艺、新材料、新设备，有条件的学校也可将本任务中所用的行程开关SQ1、SQ2和SQ3，即教材表3-1-1中的3个LX19-121型（单轮、滚轮装在传动杆外侧，能自动复位）行程开关，更换成教材知识拓展环节中所介绍的传感器。 三、教学参考流程 本工作任务的教学参考流程如图3-1-1所示。
三菱PLC指令详解
一、顺控指令 1 触点指令 00 LD 逻辑操作开始 01 LDI 逻辑非操作开始 02 AND 逻辑乘 03 ANI 逻辑乘非 04 OR 逻辑加 05 ORI 逻辑加非 2 连接指令 06 ANB AND逻辑块与 07 ORB OR逻辑块或 08 MPS 存储操作结果 09 MRD 从MPS读取操作结果 10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果 3 输出指令 11 OUT 软元件输出 12 SET 软元件置位 13 RST 软元件复位 14 PLS 在输入信号的上升沿 15 PLF 在输入信号的下降沿 16 CHK 软元件输出翻转 4 移位指令 17 SFT 元件移1位 18 SFTP 元件移1位 5 主控指令19 MC 主控开始 20 MCR 主控复位 6 结束指令 21 FEND 结束主程序 22 END 总的程序末尾， 返回第0步 7 其它指令 23 STOP 停止 24 NOP 空操作 二基本指令 1 比较指令 16位数据比较 25 LD= 当S1=S2, 接通， 当S1≠S2, 断开 26 AND= 27 OR= 28 LD<> 当S1≠S2, 接通， 当S1=S2, 断开 29 AND<> 30 OR<> 31 LD> 当S1>S2, 接通， 当S1≤S2, 断开 32 AND> 33 OR> 34 LD<= 当S1≤S2, 接通， 当S1>S2, 断开 35 AND<= 36 OR<= 37 LD< 当S1
PLC步进顺控指令
PLC步进顺控指令 虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。故才下决心搞懂它。差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。 顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。 上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换
条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。 梯形图如上图所示，其工作过程如下： 第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。1、SET S0：SET 为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。 第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。当这二条件满足后才能激活状态元件S20（6、SET S20），从而转入第三梯级。
第三章 三菱PLC步进顺控指令及其应用
《可编程控制器与变频器》教案编号：09 课程名称可编程控制 器与变频器教研组长 意见 签名 任课教师日期编写日期授课日期 2014年8月 12日 授课班级13机电2班13机电高班 题目第2章PLC基本逻辑指令及其应用 实训一基本逻辑指令的复杂应用实训 目的要求巩固本章所学的基本指令 结合实例将PLC应用到具体应用中 重点、难点如何结合实例应用PLC 组 织教学同学们结合上学期学习的电气控制知识画出电机控制图，分析控制过 程，应用PLC知识画出梯形图，调试90分钟 教具及电化 教学手段等 教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题 课后 记事
教案续页 教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）： 一、明确实训任务 设计一个三相电动机正反转能耗制动的控制系统，并在实训室完成模拟调试。 1、控制要求 若按SB1，KM1合，电动机正转；若按SB2，KM2合，电动机反转；按SB，KM1或KM2断开，KM3合，能耗制动，；只需必要的电气互锁，不需按钮互锁；若FR动作时，KM1或KM2或KM3释放，电动机自由停车。 2、实训目的 （1）进一步掌握编程工具的使用 （2）掌握PLC外围电路的设计 （3）掌握程序设计的方法 二、实训步骤 1.I/O 分配 根据控制要求，起I/O分配为X0-停止按钮，X1——正转起动按钮，X2-反转起动按钮，X3-热继电器动合触点，Y0-正转接触器，Y1-反转接触器，Y2—制动接触器 2、梯形图设计 根据控制要求，可以用3各起保停电路来实现，然后分别列出3个起保停电路的起动条件和停止条件，即可画出如图所示梯形图 3、系统接线图 根据系统控制要求，其系统接线图如课本45页图2-42所示 4、实训器材 根据系统控制要求，I/O分配及系统接线图，完成本实训需要配备如下器材； （1）可编程控制器实训装置1台 （2）PLC主机模块1个 （3）交流接触器模块1个 （4）交流接触器、热继电器模块1个 （5）开关、按钮板模块1个， （6）三相电动机1台 （7）手持式编程器1个（或计算机1台） （8）电工常用工具1套
PLC步进指令使用
第4章 步进指令 各大公司生产的PLC 都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX 系列的PLC 有两条步进指令，STL （步进开始）和RET （步进结束）。 4.1 状态转移（SFC ）图 在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S ，相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 一条短线， 表示转移条件。 当转移条件满足时，则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则应用SET 来驱动负载。每一个状态转移图应有一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器一定要通过来自其他状态的STL 指令驱动，不能从状态以外驱动。 下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法。 例4-1 有一送料小车，初始位置在A 点，按下启动按钮，在A 点装料，装料时间5s,装完料后驶向B 点卸料，卸料时间是7s ，卸完后又返回A 点装料，装完后驶向C 点卸料，按如此规律分别给B 、C 两点送料，循环进行。当按下停止按钮时，一定要送完一个周期后停在A 点。写出状态转移
图。 分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。 (2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。 (3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ） （b ） 梯形图 （a ） 状态转移图 图4-3 控制送料小车状态转移图 M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3 X1 S23 S22 X3 S23 T2 S21 S24 X1 X2 T1 S22 S21 T0 S20 S0 打开卸料阀小车左行Y4A点 Y2T3C点 K70小车左行Y4小车右行 打开装料阀 原点指示Y1 Y3T2K50Y0A点 打开卸料阀小车右行B点 Y2T1K70Y3打开装料阀 Y1 T0 K50
三菱plc常用的指令详解
以下是三菱plc常用的指令，还有不懂的可以问我 一程序流程控制指令—FNC00~09 00 CJ 条件转移 01 CALL 子程序调用 02 SRET 子程序返回 03 IRET 中断返回 04 EI 开中断 05 DI 关中断 06 FEND 主程序结束 07 WDT 监控定时器刷新 08 FOR 循环开始 09 NEXT 循环结束 二传送、比较指令—FNC10~19 BIN----二进制BCD----十进制 10 CMP 比较 11 ZCP 区间比较 12 MOV 传送 13 SMOV BCD码移位传送 14 CML 取反传送 15 BMOV 数据块传送（n点→n点） 16 FMOV 多点传送（1点→n点） 17 XCH 数据交换，（D0）←→（D2） 18 BCD BCD变换，BIN→BCD 19 BIN BIN变换，BCD→BIN 三算术、逻辑运算指令—FNC20~29 BIN----二进制BCD----十进制 20 ADD BIN加法 21 SUB BIN减法 22 MUL BIN乘法 23 DIV BIN除法 24 INC BIN加一 25 DEC BIN减一 26 W AND 字与 27 WOR 字或 28 WXOR 字异或 29 NEG 求BIN补码 四循环、移位指令—FNC30~39 30 ROR 循环右移 31 ROL 循环左移 32 RCR 带进位循环右移
33 RCL 带进位循环左移 34 SFTR 位右移 35 SFTL 位左移 36 WSFR 字右移 37 WSFL 字左移 38 SFWR FIFO写入 39 SFRD FIFO读出 五数据处理指令—FNC40~49 40 ZRST 区间复位 41 DECO 解码 42 ENCO 编码 43 SUM 求置ON位总数 44 BON ON位判别 45 MEAN 求平均值 46 ANS 信号报警器标志置位 47 ANR 信号报警器标志复位 48 SQR BIN平方根 49 FLT BIN整数→BIN浮点数六高速处理指令—FNC50~59 50 REF 输入输出刷新 51 REFF 输入滤波时间常数调整 52 MTR 矩阵输入 53 HSCS 高速记数器比较置位 54 HSCR 高速记数器比较复位 55 HSZ 高速记数器区间比较 56 SPD 速度检测 57 PLSY 脉冲输出 58 PWM 脉冲宽度调制 59 PLSR 带加减速功能的脉冲输出 七方便指令—FNC60~69 60 IST 状态初始化 61 SER 数据搜索 62 ABSD 绝对值凸轮顺控 63 INCD 增量凸轮顺控 64 TTMR 示教定时器 65 STMR 专用定时器—可定义 66 ALT 交替输出 67 RAMP 斜坡输出 68 ROTC 旋转工作台控制 69 SORT 数据排序
三菱PLC状态转移图详解
一、状态编程思想引入 使用经验法及基本指令编制的程序存在以下一些问题 （1）工艺动作表达繁琐。 （2）梯形图涉及的连锁关系较复杂，处理起来较麻烦。 （3）梯形图可读性差，很难从梯形图看出具体控制工艺过程。 思考：寻求一种易于构思，易于理解的图形程序设计工具。它应有流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合，这种图就是状态转移图。 引出：状态编辑思想即将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清各个状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向）在依据总的控制顺序要求将这些状态联系起来，形成状态转移图，进而编绘梯形程序，状态转移图是状态编辑的重要工具， 台车自动往返控制的流程图
台车自动往返控制的状态转移图 二、三菱FX2N系列plc的状态元件 三菱plc的状态元件即状态继电器，它是构成状态转移图的重要元件。 三、FX2N系列plc的步进顺控指令 PLC的步进指令有两条：步进节点指令STL和步进返回指令RET。 1、步进接点指令STL 从下图不难看出，转移图中的一个状态在梯形图中用一条步进接点指令表示。STL指令的意义为“激活”某个状态，在梯形图上体现为从主 母线上引出的状态接点，有建立子母线的功能，使该状态的所有操作均在子母线上进行。 其梯形图符号也可用空心绘出，以与普通常开触点区别。“激活” 的第二层意思是采用STL指令编辑的梯形图区间，只有被激活的程序段才被扫描执行，而且在状态转移图的一个单流程中，一次只有一个状态被激活，被激活的状态有自动关闭激活它的前个状态的能力。这样就形成了状态间的隔离，是编程者在考虑某个
状态的工作任务时，不必考虑状态间的连锁 状态转移图与状态梯形图对照 2.步进返回指令RET RET的意义用于返回主母线。梯形图符号为，使步进顺控程序执行完毕后，非状态程序的操作在主母线上完成，防止出现逻辑错误。状态转移程序的结尾必须使用RET指令。 四、运用程序编辑思想解决顺控问题的方法步骤 运用状态编辑思想设计状态转移图的方法和步骤： 步骤1：状态分解，分配状态元件 步骤2：标明状态的功能 步骤3：标明状态的转移条件 台车自动往返状态转移图 步骤1：状态分解，分配状态元件。即将整个过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件。 每个工序（或称步）用一矩形方框表示，方框中用文字表示该工序的动作内容或用数字表示该工序的标号。与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步，用双线框表示。方框之间用线段连接表示状态间的联系。 例如台车自动往返控制实例中：
PLC控制步进电机的实例图与程序
P L C控制步进电机的实例(图与程序) ·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。 ·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。 ·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。 ·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令 3.1 顺序控制的概念及状态转移图 3.1.1 顺序控制简介 机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。 我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。 图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。 PLC L N PE COM X0 X1X2X3X4X5X6 24V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6 Y7 ～220V ～220V SB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6 KM2KM3 a ）控制流程图 b ）PLC 接线及电气控制原理图 图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图
使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2 图3-2 三台电动机顺序控制梯形图 从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。 3.1.2 状态转移图 基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。它应有流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合，这种图就是状态转移图。为了说明状态转移图，现将三台电动机顺序控制的流程各个控制步骤用工序表示，并工作顺序将工序连接成如图3-3所示工序图，这就是状态转移图的雏形。 从图3—3可看到，该图有以下特点。 （1）将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态）。无论多么复杂的过程均能分化为小的工序，有利于程序的结构化设计。 （2）相对某一个具体的工序来说，控制任务实现了简化。给局部程序的编制带来了方便。 （3）整体程序是局部程序的综合，只要弄清楚工序成立的条件、工序转移的条件和方向，就可进行这类图形的设计。 （4）这种图很容易理解，可读性很强，能清晰地反映全部控制工艺过程。 其实将图中的“工序”更换为“状态”，就得到了状态转移图——状态编程法的重要工具。状态编程的一般思想为：将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清楚个状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向）再依据总的控制顺序要求。将这些状态联系起来，形成状态转移图，进面编绘梯形图程序。
三菱FX2N系列PLC的步进指令实用方法
求教三菱的PLC如何在GX软件中进行步进指令的编辑，即FX中的STL指令在GX中是怎么表示的？？？？？？？？？？？？？？？谢了 补充： 谢了你的回答，但我想问就是那个STL在GX软件中怎么使用？？？？ 怎么我的那个不能像你的那个图片那个写出来呢？求教！！！！！！！ 补充： 就是这个FX中的STL指令如何在GX软件中使用 补充： 谢了，就是这样的，呵呵，不过我在Q系列中怎么用这个STL指令呢？（GX软件）谢谢！ 我来回答 回答(2) 杨杨 3级 2009-09-21 FX系列PLC安排有编号为S0—S999的编程软元件，称为状态器。状态器可以作为位元件，位组合元件寻址。可以作为普通辅助继电器使用，但最主要的是作为状态器使用，配合指令编制步进顺控程序 FX系列PLC的步进指令为： STL步进接点指令，其功能为接点驱动，标示一个状态的开始，激活其后面的步进程序。输入方式为：STL S0 RET步进返回指令，其功能为步进程序返回，用于一个状态程序段的结尾。输入方式为：RET 步进指令的使用说明
1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某STL触点接通，则对应的状态为活动步； 2）与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行完RET后才返回左侧母线； 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； 4）由于PLC只执行活动步对应的电路块，所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）； 5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令； 6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 智仔 8级 2009-09-22
三菱PLC指令
1 触点指令 00 LD 逻辑操作开始 01 LDI 逻辑非操作开始 02 AND 逻辑乘 03 ANI 逻辑乘非 04 OR 逻辑加 05 ORI 逻辑加非 2 连接指令 06 ANB AND逻辑块与 07 ORB OR逻辑块或 08 MPS 存储操作结果 09 MRD 从MPS读取操作结果 10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果 3 输出指令 11 OUT 软元件输出 12 SET 软元件置位 13 RST 软元件复位 14 PLS 在输入信号的上升沿 15 PLF 在输入信号的下降沿 16 CHK 软元件输出翻转 4 移位指令 17 SFT 元件移1位 18 SFTP 元件移1位 5 主控指令 19 MC 主控开始 20 MCR 主控复位 6 结束指令 21 FEND 结束主程序 22 END 总的程序末尾， 返回第0步 7 其它指令 23 STOP 停止 24 NOP 空操作 二基本指令 1 比较指令 16位数据比较 25 LD= 当S1=S2, 接通， 当S1≠S2, 断开 26 AND= 27 OR= 28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开
30 OR<> 31 LD> 当S1>S2, 接通， 当S1≤S2, 断开 32 AND> 33 OR> 34 LD<= 当S1≤S2, 接通， 当S1>S2, 断开 35 AND<= 36 OR<= 37 LD< 当S1
PLC控制步进电机的应用案例
P L C控制步进电机的应 用案例 Standardization of sany group #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#
P L C控制步进电机的应用案例1（利用P L S Y指令）任务： 利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求：利用PLC控制步进电机顺时针2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。 1、系统接线 PLC控制旋转步进驱动器，系统选择内部连接方式。 2、I/O分配 X26——启动按钮，X27——停止按钮；Y1——脉冲输出，Y3——控制方向。 3、细分设置 在没有设置细分时，歩距角是，也即是200脉冲/转，设置成N细分后，则是200*N脉冲/转。假设要求设置5细分，则是1000脉冲/转。 4、编写控制程序 控制程序可以用步进指令STL编写，用PLSY指令产生脉冲，脉冲由Y1输出，Y3控制方向。 5、脉冲输出指令（PLSY）的使用 脉冲输出指令PLSYM8029置1。如上图所示，当X10由ON变为OFF时，M8029复位，停止输出脉冲。若X10再次变为ON则脉冲从头开始输出。 注意：PLSY指令在程序中只能使用一次，适用于晶体管输出类型的PLC。 6、控制流程图 7、梯形图程序（参考） 8、制作触摸屏画面
PLC控制步进电机的应用案例2（利用定时器T246产生脉冲） 任务： 利用步进电机驱动器可以通过PLC的高速输出信号控制步进电机的运动方向、运行速度、运行步数等状态。其中：步进电机的方向控制，只需通过控制U/D-端的On和Off就能决定电机的正传或者反转；将光耦隔离的脉冲信号输入到CP端就能决定步进电机的速度和步数；控制FREE 信号就能使电机处于自由转动状态。 1、系统接线 系统选择外部连接方式。PLC控制左右、旋转、上下步进驱动器的其中一个。 CP+端、U/D+端——+24VDC；CP-——Y0；U/D-——Y2；PLC的COM1——GND； A、A-——电机A绕组； B、B-——电机B绕组 2、I/O分配 X0—正转/反转方向，X1—电机转动，X2—电机停止，X4—频率增加，X5—频率减少； Y0—脉冲输出，Y2—方向。 3、编写控制程序 4、制作触摸屏画面 PLC控制步进电机的应用案例3（利用FX2N-1PG产生脉冲） 任务： 应用定位脉冲输出模块FX2N-1PG，通过步进驱动系统对机器人左右、旋转、上下运动进行定位控制。控制要求：正向运行速度为1000Hz，连续输出正向脉冲，加减速时间为100ms， 1、系统接线 系统选择外部连接方式。PLC通过FX2N-1PG控制左右、旋转、上下步进驱动器的其中一个。