(完整版)自动控制原理胡寿松第二版课后答案第五章_参考答案

第五章线性系统的频域分析法习题及参考答案

自动控制原理胡寿松第二版课后答案

5-3

解：

5-5

解：

（2

）

5-9

解：

对数幅频渐近线特性如下：

解：

5-10

5-13

解：

5-15

5-17

解：

5-18

解：

自动控制原理课后习题答案

1.2根据题1.2图所示的电动机速度控制系统工作原理（1）将a,b 与c,d 用线连接成负反馈系统；（ 2）画出系统框图。 c d + - 发电机解：（1） a 接d,b 接c. （2）系统框图如下 1.3题1.3图所示为液位自动控制系统原理示意图。在任何情况下，希望页面高度c 维持不变，说明系统工作原理并画出系统框图。

解：工作原理：当打开用水开关时，液面下降，浮子下降，从而通过电位器分压，使得电动机两端出现正向电压，电动机正转带动减速器旋转，开大控制阀，使得进水量增加，液面上升。同理，当液面上升时，浮子上升，通过电位器，使得电动机两端出现负向电压，从而带动减速器反向转动控制阀，减小进水量，从而达到稳定液面的目的。系统框图如下： 2.1试求下列函数的拉式变换，设t<0时，x(t)=0: (1) x(t)=2+3t+4t 2 解： X(S)= s 2 +23s +38 s

(2) x(t)=5sin2t-2cos2t 解：X(S)=5 422+S -242+S S =4 2102+-S S (3) x(t)=1-e t T 1- 解：X(S)=S 1- T S 11+ = S 1-1 +ST T = ) 1(1 +ST S (4) x(t)=e t 4.0-cos12t 解：X(S)=2 212 )4.0(4 .0+++S S 2.2试求下列象函数X(S)的拉式反变换x(t)： (1) X(S)= ) 2)(1(++s s s 解：= )(S X )2)(1(++s s s =1 122+-+S S t t e e t x ---=∴22)( (2) X(S)=) 1(1 522 2++-s s s s 解：=)(S X ) 1(1522 2++-s s s s =15 12+-+S S S

自动控制原理答案

第一章习题答案习题 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。题1-2图仓库大门自动开闭控制系统 1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。题1-3图炉温自动控制系统原理图 1-4 题1-4图是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。图中电位器1P 、2 P

并联后跨接到同一电源0 E 的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相联结，组成方位角的给定元件和测量反馈元件。输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电动机采用电枢控制的方式工作。试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。题1-4图导弹发射架方位角控制系统原理图 1-5 采用离心调速器的蒸汽机转速控制系统如题1-5图所示。其工作原理是：当蒸汽机带动负载转动的同时，通过圆锥齿轮带动一对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链可带动套筒上下滑动，套筒装有平衡弹簧，套筒上下滑动时可拨动杠杆，杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度。在蒸汽机正常运行时，飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使蒸汽机转速 ω下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供汽阀门的开度，从而使蒸汽机的转速回升。同理，如果由于负载减小使蒸汽机的转速 ω增加，则飞锤因离心力增加而使套筒上滑，并通过杠杆减小供汽阀门的开度，迫使蒸汽机转速回落。这样，离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响，使蒸汽机的转速 ω保持在某个期望值附近。指出系统中的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 1-6 摄像机角位置自动跟踪系统如题1-6图所示。当光点显示器对准某个方向时，摄像机会自动跟踪并对准这个方向。试分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及给定量，画出系统方框图。题1-5图蒸汽机转速自动控制系统

人教版四年级上册语文课后习题答案

四年级上册语文课后习题答案 1、《观潮》 1.让我们一起来想象“潮来前”、“潮来时”、“潮头过后”的景象，在交流读后的感受。答：“潮来前”的景象：江面上很平静，观潮人的心情急切。闷雷滚动、一条白线“潮来时”的景象：潮的声大，浪高，声如“山崩地裂”，形如“白色城墙”、“白色战马”。横贯江面 “潮头过后”的景象：潮头汹涌，漫天卷地，余威犹在，恢复平静，水位上涨。 2.我发现课文许多语句写得具体形象。找出来读一读，并谈谈对这些描写的体会，在抄下来。 A 、宽阔的钱塘江横卧在眼前。 “横卧”一词具体形象地写出了钱塘江的宽阔。 B、再近些，只见白浪翻滚，形成一道两丈多高的白色城墙。这句话把白浪比作白色城墙，从这个比喻中，我体会到大浪的浪潮很高、很宽、很壮观。 C、浪潮越来越近，犹如千万匹白色战马齐头并进，浩浩荡荡地飞奔而来。这句话用比喻的修辞手法写出了大浪发出的巨响和浩大的声势。 4、《鸟的天堂》 1课文里五次提到鸟的天堂，为什么有的加了引号，有的没有加呢？答：加引号的：引用别人说的话。不加引号的：确实是的鸟的天堂、乐园。表明了作者对鸟的天堂的认同和赞叹． 2、读读下面的句子，体会画线部分：我有机会看清它的真面目，真是一株大树，枝干的数目不可计数。答：一株：说榕树只有“一株”，而不是“我”说的“许多株”，也不是“另一个朋友”说的“两株”。枝干的数目不可计数：大榕树的枝干多，根多，“不可计数”是“没有办法清点、无法计算”的意思。“枝干的数目不可计数”的原因，是“枝上又生根，有许多根直垂到地上，伸进泥土里”。那么多的绿叶，一簇堆在另一簇上面，不留一点儿缝隙。那翠绿的颜色，明亮的照耀着我们的眼睛，似乎每一片绿叶上都有一个新的生命在颤动。答：一簇堆在另一簇上面：用堆可以表示出绿叶的茂盛,显出绿叶的多。似乎每一片绿叶上都有一个新的生命在颤动：作者从绿色中感受到有一种生命力在涌动，赞美榕树充满活力的蓬勃生机。 “起初周围是静寂的。后来忽然起了一声鸟叫。我们把手一拍，便看见一只大鸟飞了起来。接着又看见第二只，第三只。我们继续拍掌，树上就变得热闹了，到处都是鸟声，到处都是鸟影。大的，小的，花的，黑的，有的站在树枝上叫，有的飞起来，有的在扑翅膀。”

自动控制原理习题及答案

1. 采样系统结构如图所示，求该系统的脉冲传递函数。答案:该系统可用简便计算方法求出脉冲传递函数。去掉采样开关后的连续系统输出表达式为对闭环系统的输出信号加脉冲采样得再对上式进行变量替换得 2. 已知采样系统的结构如图所示，，采样周期T=0.1s。试求系统稳定时K的取值范围。答案:首先求出系统的闭环传递函数。由求得，已知T=0.1s， e-1=0.368，故

系统闭环传递函数为，特征方程为 D(z)=1+G(z)=z2+(0.632K-1.368)z+0.368=0 将双线性变换代入上式得 0.632ω2+1.264ω+(2.736-0.632K)=0 要使二阶系统稳定，则有 K＞0，2.736-0.632K＞0 故得到K的取值范围为0＜K＜4.32。 3. 求下列函数的z变换。 (1). e(t)=te-at 答案:e(t)=te-at 该函数采样后所得的脉冲序列为 e(nT)=nTe-anT n=0，1，2，… 代入z变换的定义式可得 E(z)=e(0)+P(T)z-1+e(2T)z-2+…+e(nT)z-n+…=0+Te-aT z-1+2Te-2aT z-2+…+nTe-naT z-n+…=T(e-aT z-1+2e -2aT z-2+…+ne-naT z-n+…) 两边同时乘以e-aT z-1，得 e-aT z-1E(z)=T(e-2aT z-2+2e-3aT z-3+…+ne-a(n+1)T z-(n+1)+…) 两式相减，若|e-aT z-1|＜1，该级数收敛，同样利用等比级数求和公式，可得最后该z变换的闭合形式为 (2). e(t)=cosωt 答案:e(t)=cosωt 对e(t)=cosωt取拉普拉斯变换．得展开为部分分式，即可以得到化简后得

自动控制原理答案

《自动控制原理》习题参考答案第1章 1.7.2基础部分 1.答：开环控制如：台灯灯光调节系统。其工作原理为：输入信号为加在台灯灯泡两端的电压，输出信号为灯泡的亮度，被控对象为灯泡。当输入信号增加时，输出信号（灯泡的亮度）增加，反之亦然。闭环控制如：水塔水位自动控制系统。其工作原理为：输入信号为电机两端电压，输出信号为水塔水位，被控对象为电机调节装置。当水塔水位下降时，通过检测装置检测到水位下降，将此信号反馈至电机，电机为使水塔水位维持在某一固定位置增大电机两端的电压，通过调节装置调节使水塔水位升高。反之亦然。 2.答：自动控制理论发展大致经历了几个阶段：第一阶段：本世纪40~60年代，称为“经典控制理论”时期。第二阶段：本世纪60~70年代，称为“现代控制理论”时期。第三阶段：本世纪70年代末至今，控制理论向“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 3.答：开环控制：控制器与被空对象之间只有正向作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量与对控制量没有影响。闭环控制：指控制装置与被空对象之间既有正向作用，又有反向联系控制的过程。开环控制与闭环控制的优缺点比较：对开环控制系统来说，由于被控制量和控制量之间没有任何联系，所以对干扰造成的误差系统不具备修正的能力。对闭环控制系统来说，由于采用了负反馈，固而被控制量对于外部和内部的干扰都不甚敏感，因此，有不能采用不太精密和成本低廉的元件构成控制质量较高的系统。 4.答：10 线性定常系统；（2）非线性定常系统；（3）非线性时变系统；（4）非线时变系统； 1.7.3 提高部分 1.答：1）方框图： 2)工作原理：假定水箱在水位为给定值c（该给定值与电位器给定电信ur对应），此时浮子处于平衡位置，电动机无控制作用，水箱处于给定水位高度，水的流入量与流出量保持不变。当c增大时，由于进水量一时没变浮子上升，导致c升高，给电信计作用后，使电信计给电动机两端电压减小，电动机带动减齿轮，使控制阀开度减小，使进水量减小，待浮

自动控制原理课后答案(第五版)

第一章 1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度c 维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。图1-2 液位自动控制系统解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位r u （表征液位的希望值r c ）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高度不变。工作原理：当电位电刷位于中点（对应 r u ）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度r c ，一旦流入水量或流出水量发生变化时，液面高度就会偏离给定高度 r c 。当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度 r c 。反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度 r c 。系统方块图如图所示：

1-10 下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统（１） 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=；（２）)()(8) (6)(3)(2 233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++；（３） dt t dr t r t c dt t dc t ) (3)()()(+=+；（４）5cos )()(+=t t r t c ω；（５）?∞-++=t d r dt t dr t r t c τ τ)(5)(6)(3)(；（６）)()(2 t r t c =；（７）???? ?≥<=.6),(6,0)(t t r t t c 解：（1）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2 ()r t ，所以该系统为非线性系统。（2）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。（3）该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，所以该系统为线性系统，但第一项 () dc t t dt 的系数为t ，是随时间变化的变量，因此该系统为线性时变系统。（4）因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数cos t ω，所以该系统为非线性系统。（5）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。（6）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2()r t ，表示二次曲线关系，所以该系统为非

自动控制原理题目参考答案

一、填空题 1 闭环控制系统又称为反馈控制系统。 2 一线性系统,当输入就是单位脉冲函数时,其输出象函数与传递函数相同。 3一阶系统当输入为单位斜坡函数时,其响应的稳态误差恒为时间常数T 。 4 控制系统线性化过程中,线性化的精度与系统变量的偏移程度有关。 5 对于最小相位系统一般只要知道系统的开环幅频特性就可以判断其稳定性。 6 一般讲系统的位置误差指输入就是阶跃信号所引起的输出位置上的误差。 7 超前校正就是由于正相移的作用,使截止频率附近的相位明显上升,从而具有较大的稳定裕度。 8 二阶系统当共轭复数极点位于 +-45度线上时,对应的阻尼比为0、707。 9 PID 调节中的“P ”指的就是比例控制器。 10 若要求系统的快速性好,则闭环极点应距虚轴越_ 远越好。 11 在水箱水温控制系统中,受控对象为_水箱 ,被控量为_水温。 12 自动控制系统有两种基本控制方式,当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为_ 开环控制方式 ;当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时,称为_ 闭环控制方式 ;含有测速发电机的电动机速度控制系统,属于_ 开环控制方式。 13 稳定就是对控制系统最基本的要求,若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡,则该系统_ 稳定 _。判断一个闭环线性控制系统就是否稳定,在时域分析中采用_ 劳斯判据 _;在频域分析中采用_ 奈氏判据 _。 14、传递函数就是指在_ 零 _初始条件下、线性定常控制系统的_ 输入拉式变换 _与_ 输出拉式变换 _之比。 15 设系统的开环传递函数为2(1)(1) K s s Ts τ++,则其开环幅频特性为_ _,相频特性为 _-180-arctan(tw-Tw)/1+tTw _。 16 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系,开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域性能指标_ 调整时间t _,它们反映了系统动态过程的_快速性 _。 17 复合控制有两种基本形式:即按输入的前馈复合控制与按扰动的前馈复合控制。 18 信号流图由节点___与___支路_组成。 19 二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为_(0,1)___。 20 两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为 G 1(s)+ G 2(s)(用G 1(s)与G 2(s) 表示)。 21 PI 控制器就是一种相位_比例积分___的校正装置。 22 最小相位系统就是指 S 右半平面不存在系统的开环零点与开环极点。 23对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面:快速性____、_稳定性___与准确性。 24如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间,则在这两个极点间必定存在_一个分离点 _。

部编版四年级下册语文课后习题参考答案

部编版四年级下册语文课后习题参考答案第1课古诗词三首 2.读下面的诗句,说说你眼前浮现出了怎样的情景。〔答案〕“儿童急走追黄蝶,飞入菜花无处寻。”描绘了儿童捕蝶的欢快场景。 “日长篱落无人过,惟有蜻蜓蛱蝶飞。”让我们看到农民早出晚归的场景,蛱蝶飞又让我们感受到静中有动的情景。 “大儿锄豆溪东,中儿正织鸡笼。最喜小儿亡赖,溪头卧剥莲蓬。”大儿子在溪东豆地里锄草,二儿子在家里编织鸡笼,三儿子只知任意地调皮玩耍,躺卧在溪边剥莲蓬吃。第2课乡下人家 1.朗读课文,想象画面。如果给课文配画,你觉得可以画几幅?试着给每幅画取个名字。〔答案〕7幅,屋前搭瓜架、门前种鲜花、屋后春笋冒、院里鸡觅食、河中鸭嬉戏、门前吃晚饭、夜静催眠曲。 2.你对课文描写的哪一处景致最感兴趣?和同学交流。〔答案〕描写门前五颜六色的花和雨后春笋的景致我最感兴趣,本来是朴素的乡下,可是门前这些五彩缤纷的花朵、雨后的春笋又给本来朴素的乡下带来了勃勃生机,读完以后让我也向往乡下这样恬静安逸的生活。 3.读句子,再从课文中找出像这样写得生动形象的句子,抄写下来。

〔答案〕他们的屋后倘若有一条小河,那么在石桥旁边,在绿树荫下,会见到一群鸭子游戏水中,不时地把头扎到水下去觅食。天边的红霞,向晚的微风,头上飞过的归巢的鸟儿,都是他们的好友,它们和乡下人家一起,绘成了一幅自然、和谐的田园风景画。秋天到了,纺织娘寄住在他们屋前的瓜架上。月明人静的夜里,它们便唱起歌来:“织,织,织,织啊!织,织,织,织啊!”那歌声真好听,赛过催眠曲,让那些辛苦一天的人们,甜甜蜜蜜地进入梦乡。选做你眼里的乡村景致是怎样的?用一段话写下来。〔答案〕大树也绿,小草也茂盛,花朵也艳丽,田园的风光真是美。近处,一棵棵大杨树挺直身板,抬起头,密密麻麻的绿叶里闪过一丝丝日影。远远地看去,这些杨树就像一名名威武的保卫者。小草又嫩又绿,茂密的草地就像一大块碧绿的地毯,躺在软软的绿地上,比躺在沙发上还要舒服。那的野花不是一般的香,在千里之外都可以闻到。每一朵花都神气十足地仰起头。每个人家的门前都有一块可爱的菜地,种有茄子、黄瓜、辣子、豇豆、草莓等蔬菜水果。从高处往下看,那些蔬菜水果就像一个个精英士兵,你就像那位大将军,准备率领十万精英去攻打敌人的城池。晚上,无数颗星星眨着眼睛,等我们睡着,星星才肯离开…… 乡下的田园风光真是美不胜收,哪里的景色都比不上田园风光的美丽。

自动控制原理试题及答案解析

自动控制原理一、简答题：（合计20分, 共4个小题，每题5分） 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响。二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分, 共2个小题，每题10分） 1）确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ； 2）当()21(),()4sin3r t t n t t =?=时，求系统的稳态误差。

四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。 1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2）计算超调量%σ和调节时间s t 。（合计20分, 共2个小题，每题10分） [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, s t = 五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2，求： 1）确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2）前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+，试计算相位裕量。（合计20分, 共2个小题，每题10分） (rad/s)

自动控制原理_课后习题及答案

第一章绪论 1-1试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1)优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2)缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明之。解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非线性，定常，时变）？（1）（2）（3）（4）（5）

（6）（7）解答：（1）线性定常（2）非线性定常（3）线性时变（4）线性时变（5）非线性定常（6）非线性定常（7）线性定常 1-4如图1-4是水位自动控制系统的示意图，图中Q1，Q2分别为进水流量和出水流量。控制的目的是保持水位为一定的高度。试说明该系统的工作原理并画出其方框图。题1-4图水位自动控制系统解答： (1) 方框图如下： ⑵工作原理：系统的控制是保持水箱水位高度不变。水箱是被控对象，水箱的水位是被控量，出水流量Q2的大小对应的水位高度是给定量。当水箱水位高于给定水位，通过浮子连杆机构使阀门关小，进入流量减小，水位降低，当水箱水位低于给定水位时，通过浮子连杆机构使流入管道中的阀门开大，进入流量增加，水位升高到给定水位。 1-5图1-5是液位系统的控制任务是保持液位高度不变。水箱是被控对象，水箱液位是被控量，电位器设定电压时（表征液位的希望值Cr）是给定量。

【精品】部编版四年级语文上册课后习题参考答案

部编版四年级语文上册课后习题参考答案第一课《观潮》一、说说课文是按照什么顺序描写钱塘江大潮的，你的头脑中浮现出怎样的画面，选择印象最深和同学交流。答：课文按潮前，潮时，潮过后的顺序观察描写钱塘江大潮。 “潮前”的景象：江面上很平静，观潮人的心情急切。闷雷滚动、一条白线“潮时”的景象：潮的声大，潮头有数丈之高，声如“山崩地裂”，形如“白色城墙”、“白色战马”，横贯江面。给人的印象就是如巨雷般的大潮像千军万马席地而卷，在呐喊、嘶鸣中奔。狂潮拍石，如同几里岸边同时金钟齐鸣。 “潮头过后”的景象：潮头汹涌，漫天卷地，余威犹在，恢复平静，水位上涨。我印象最深的是“潮时”的景象：那条白线很快地向我们移，逐渐拉长，变粗，横贯江面。再近些，只见白浪翻滚，形成一堵两丈多高的水墙。浪潮越越近，犹如千万匹白色战马齐头并进，浩浩荡荡地飞奔而；那声音如同山崩地裂，好像大地都被震得颤动起。霎时，潮头奔腾西去，可是余波还在漫天卷地般涌，江面上依旧风号浪吼。二、读下面这首诗，从课文中找出与诗的内容相关的句子。浪淘沙唐·刘禹锡

八月涛声吼地，头高数丈触山回。须臾却入海门去，卷起沙堆似雪堆。与诗的内容相关的句子：那条白线很快地向我们移，逐渐拉长，变粗，横贯江面。再近些，只见白浪翻滚，形成一堵两丈多高的水墙。浪潮越越近，犹如千万匹白色战马齐头并进，浩浩荡荡地飞奔而；那声音如同山崩地裂，好像大地都被震得颤动起。第二课《走月亮》一、阿妈牵着我“我”走过“月光闪闪的溪岸”，“细细的溪水，流着山草和野花的香味，流着月光……”你的头脑中浮出了怎样的画面？课文中还有哪些画面给你留下了深刻的印象？和同学交流。提示：山草、野花、月光倒映在溪水里，随着溪水流动着，就像是“流着山草、野花的香味，流着月光”。这里用了暗喻的手法，把阿妈比作美丽的月亮，牵着那些闪闪烁烁的小星星，也就是“我”在天上走着。这样写形象生动，写出阿妈对我的种种启示和引导，让读者更具体地了解我和阿妈走月亮的含义。画面：迷人的秋夜，阿妈牵着“我”，在月光下，沿着乡间的小路，沿着小溪走着走着……人和美丽的月光、潺潺的流水、芳香的山草、野花，构成了一幅美妙的乡村夜景图。给我留下了深刻印象的画面还有：“秋虫唱着，夜鸟拍打着翅膀，鱼儿跃出水面，泼剌声里银光一闪…….从果园那边飘了果子的甜香。是雪梨，还是火把梨？还是紫葡萄？都有，月光下，在坡头上那片果园里，这些好吃的果子挂满枝头。沟水汩汩，很满意的响着。是啊，旁边就是它浇灌过的田地。在这片地里我们种过油菜，种过蚕豆。我在豆田里找过兔草。我把蒲公英吹得飞啊，飞，飞得

自动控制原理试题及答案

自动控制原理试题及答案 Prepared on 24 November 2020

《自动控制原理》试题及答案 1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1)/(100s+1)，则该校正装置属于(B )。3分 2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分 3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（D） 3分 A 是一种相位超前校正装置 B 能影响系统开环幅频特性的高频段 C 使系统的稳定性能得到改善 D使系统的稳态精度得到改善 4、用超前校正装置改善系统时，主要是利用超前校正装置的（A ）3分 5、I型系统开环对数幅频特性的低频段斜率为（B ）9分 6、设微分环节的频率特性为G(jω)，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（）9分 7、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( )。9分 8、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的( ) 9分 9、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( ) 7分 10、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的( ) 2分 11、若某最小相位系统的相角裕度γ>0，则下列说法正确的是 ( )。2分 12、某环节的传递函数是G(s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。2分

13、主导极点的特点是（A ）2分 14、设积分环节的传递函数为G(s)=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=（）2分 15、某环节的传递函数为K/(Ts+1)，它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分 16、某系统的传递函数是G(s)=1/(2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分 17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作（B）2分 18、某校正环节传递函数G(s)=(100s+1)/(10s+1)，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ D）2分 19、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量为（ C）2分 20、最小相位系统的开环增益越大，其（）2分 21、一阶微分环节G(s)=1+Ts，当频率ω=1/T时，则相频特性∠G(jω)为（）2分 22、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）2分 23、开环传递函数为G(s)H(s)=(s+3)/(s+2)(s+5)，则实轴上的根轨迹为（B）2分 24、开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s*s*s(s+4))，则实轴上的根轨迹为（）2分 25、某单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，当k=（C ）时，闭环系统临界稳定。2分 26、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 (B ) 2分 27、当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（B）3分

自动控制原理课后习题答案

. 第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答：自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 < 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。答：自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度

《自动控制原理》习题解答.

《自动控制原理》习题解答西安建筑科技大学自动化教研室

第一章习题及答案 1-3图1-3 (a)，(b)所示均为调速系统。 (1) 分别画出图1-24(a)、图(b)所示系统的方框图。给出图1-24(a) 所示系统正确的反馈连线方式。 (2) 指出在恒值输入条件下，图1-24(a)，(b) 所示系统中哪个是有差系统，哪个是无差系统，说明其道理。图1-3 调速系统工作原理图解图1-3 (a)正确的反馈连接方式如图1-3 (a)中虚线所示。 (1) 系统方框图如图解1-10所示。 (2) 图1-3 (a) 所示的系统是有差系统，图1-3 (b) 所示的系统是无差系统。图1-3 (a)中，当给定恒值电压信号，系统运行达到稳态时，电动机转速的恒定是以发电机提供恒定电压为条件，对应发电机激磁绕组中电流一定是恒定值。这意味着放大器前端电压是非零的常值。因此，常值偏差电压存在是系统稳定工作的前提，故系统有差。图1-3 (b)中，给定恒定电压，电动机达到稳定转速时，对应发电机激磁绕组中的励磁电流恒定，这意味着执行电动机处于停转状态，放大器前端电压必然为0，故系统无差。 1-4图1-4 (a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。假设空载时两系统发电机端电压均为

110V，试问带上负载后，图1-4(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么? 图1-4 电压调节系统工作原理图解带上负载后，开始由于负载的影响，图1-4(a)与(b)系统的端电压都要下降，但图(a)中所示系统能恢复到110V，而图(b) 所示系统却不能。理由如下：图(a)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K放大后，驱动电机D转动，经 I增大，发电机的输出电压会升高，从而使偏差电减速器带动电刷，使发电机F的激磁电流 j 压减小，直至偏差电压为零时，电机才停止转动。因此，图(a)系统能保持110V不变。图(b)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K后，直接使发电机激磁电流增大，提高发电机的端电压，使发电机G 的端电压回升，偏差电压减小，但不可能等于零，因 i=0，发电机就不能工作。即图(b)所示系统的稳态电压会低于110V。为当偏差电压为0时， f 1-5图1-5是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。图1-5 仓库大门自动开闭控制系统

人教版四年级数学上册练习题及答案

人教版四年级数学上册练习题及答案一、直接写出下面各题得数． 8×8＋52÷4 160＋40÷ ×125 ×6×8÷26×8 二、把下面运算中不正确的地方改过来． 1．÷25×2．600× =800÷25× =600× ==24000 三、把下面各组式子列成综合算式． 1．3280÷16=202．23×16=368 205×10=2050625－368=257 6000－2050=3950 1028÷257=4 四、计算下面各题． 1．280＋840÷24×5 2．85× 3．58870÷ 4．80400－五、装订车间每人每小时装订课本640册，照这样计算，12人8小时装订课本多少册？六、汽车队开展节约用油活动，12辆车一年共节约汽油7200千克，平均每辆车每个月节约汽油多少千克？

七、一部电话机售价320元，一台“彩电”的售价是电话机售价的8倍，一台电脑的售价比“彩电”售价的3倍还多1000元，一台电脑多少元？八、两个车间生产零件，5天后甲车间生产1520个零件，乙车间生产1280个零件，若每天工作8小时，乙车间比甲车间每小时少生产多少个零件？参考答案三、1．6000－3280÷16×10 2．1028÷ 四、1．45．2975 3．40．76042 五、640×12×8=1440 六、7200÷12÷12=50 七、320×8×3＋1000=8680 八、÷=6 综合能力训练一、填空． 1．学校有足球24个，是篮球的3倍，学校有足球，篮球共个． 2．甲数是15，乙数比甲数的2倍多3，乙数比甲数多．．甲、乙两数的平均数是14，乙、丙两数的平均数是18，甲、丙两数的平均数是16．甲、乙、丙三数的平均数是．

自动控制原理试题及答案 (5)

课程教学大纲编号： 100102 课程名称：自动控制原理学分 4.5 试卷编号：100102021 考试方式：闭卷考试考试时间： 120 分钟满分分值： 100 组卷年月： 2000/5 组卷教师：向峥嵘审定教师；陈庆伟一．（10分）是非题： 1．闭环控制系统是自动控制系统，开环控制系统不是自动控制系统（）。 2．闭环控制系统的稳定性，与构成他的开环传递函数无关（），与闭环传递函数有关（）；以及与输入信号有关（）。 3．控制系统的稳态误差与系统的阶数有关（）；与系统的类型有关；（）与系统的输入信号有关；（），以及与系统的放大倍数有关。（） 4．前向通道传递函数为)k (s k 02>的单位负反馈系统能无差的跟踪斜波信号（）。 5．最小相位系统是稳定的控制系统（）。二．（10分）填空题图示系统的开环放大倍数为，静态位置误差为，静态速度误差为，误差传递函数) s (R )s (E 为，当输入信号4=)t (r 时，系统的稳态误差ss e 。三．（10分）填空题在频率校正法中，串联超前校正是利用串联矫正装置在系统的频区产生相角，以提高系统的，且使幅值穿越频率c ω ，从而系统的响应速度。串联滞后校正是利用校正装

在频区产生的特性，以使c ω ，达到提高的目的，校正后的系统响应速度。四．（10分）计算作图题化简如图所示的结构图，并求闭环传递函数) s (R )s (C 。五．（10分）一个开环传递函数为 ) s (s k )s (G 1+= τ的单位负反馈系统，其单位阶跃响应曲线如图所示，试确定参数k 及τ。六．（8分）设单位负反馈系统的开环传递函数为) s .(s )s (G 110100+= ，试计算系统的响应控制信号t sin )t (r 5=时的稳态误差。七．（10分）设某系统的开环传递函数为)Ts (s k )s (H )s (G 1+=，现希望系统特征方程的所有根都在a s -=这条线的左边区域内，试确定满足此要求k 的值和T 值的范围)a (0>。

新部编四年级下册语文课后习题参考答案(全册)

部编版四年级语文下册课后习题参考答案第1课古诗词三首 2.读下面的诗句,说说你眼前浮现出了怎样的情景。〔答案大家找〕“儿童急走追黄蝶,飞入菜花无处寻。”描绘了儿童捕蝶的欢快场景。 “日长篱落无人过,惟有蜻蜓蛱蝶飞。”让我们看到农民早出晚归的场景,蛱蝶飞又让我们感受到静中有动的情景。 “大儿锄豆溪东,中儿正织鸡笼。最喜小儿亡赖,溪头卧剥莲蓬。”大儿子在溪东豆地里锄草,二儿子在家里编织鸡笼,三儿子只知任意地调皮玩耍,躺卧在溪边剥莲蓬吃。第2课乡下人家 1.朗读课文,想象画面。如果给课文配画,你觉得可以画几幅?试着给每幅画取个名字。〔答案大家找〕 7幅,屋前搭瓜架、门前种鲜花、屋后春笋冒、院里鸡觅食、河中鸭嬉戏、门前吃晚饭、夜静催眠曲。 2.你对课文描写的哪一处景致最感兴趣?和同学交流。〔答案大家找〕描写门前五颜六色的花和雨后春笋的景致我最感兴趣,本来是朴素的乡下,可是门前这些五彩缤纷的花朵、雨后的春笋又给本来朴素的乡下带来了勃勃生机,读完以后让我也向往乡下这样恬静安逸的生活。 3.读句子,再从课文中找出像这样写得生动形象的句子,抄写下来。〔答案大家找〕他们的屋后倘若有一条小河,那么在石桥旁边,在绿树荫下,会见到一群鸭子游戏水中,不时地把头扎到水下去觅食。天边的红霞,向晚的微风,头上飞过的归巢的鸟儿,都是他们的好友,它们和乡下人家一起,绘成了一幅自然、和谐的田园风景画。秋天到了,纺织娘寄住在他们屋前的瓜架上。月明人静的夜里,它们便唱起歌来:“织,织,织,织啊!织,织,织,织啊!”那歌声真好听,赛过催眠曲,让那些辛苦一天的人们,甜甜蜜蜜地进入梦乡。选做你眼里的乡村景致是怎样的?用一段话写下来。〔答案大家找〕大树也绿,小草也茂盛,花朵也艳丽,田园的风光真是美。近处,一棵棵大杨树挺直身板,抬起头,密密麻麻的绿叶里闪过一丝丝日影。远远地看去,这些杨树就像一名名威武的保卫者。小草又嫩又绿,茂密的草地就像一大块碧绿的地毯,躺在软软的绿地上,比躺在沙发上还要舒服。那的野花不是一般的香,在千里之外都可以闻到。每一朵花都神气十足地仰起头。每个人家的门前都有一块可爱的菜地,种有茄子、黄瓜、辣子、豇豆、草莓等蔬菜水果。从高处往下看,

自动控制原理试题及答案

自动控制原理一、简答题：（合计20分,共4个小题，每题5分） 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响。二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分,共2个小题，每题10分） 1）确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ； 2）当()21(),()4sin 3r t t n t t =?=时，求系统的稳态误差。

四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。 1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2）计算超调量%σ和调节时间s t 。（合计20分,共2个小题，每题10分） [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, s t = 五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2 ，求： 1）确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2）前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+，试计算相位裕量。（合计20分,共2个小题，每题10分） (rad/s)

(完整版)自动控制原理胡寿松第二版课后答案第五章_参考答案

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