四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究

浙江大学硕士学位论文目录

３．２．１牛顿力学方程法动力学建模………………………………………．２９

３．２．２拉格朗曰方程法动力学建模………………………………………．３７３．３本章小结…………………………………………………………………４４第４章动力学模型参数辨识与仿真实验……………………………………４５４．１系统参数辨识……………………………………………………………４５４．１．１Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ辨识模型参数……………………………………………４５

４．１．２最小二乘法对电机参数辨识………………………………………．４６

４．１．３摩擦系数测量实验…………………………………………………．４９４．２牛顿力学方程法动力学模型仿真分析…………………………………５０

４．２．１车体直线运动仿真分析……………………………………………５３

４．２．２车体转弯运动仿真分析……………………………………………．５６４．３基于ＤＵＧＯＦＦ摩擦力模型的动力学模型仿真…………………………．．５９４．６本章小结…………………………………………………………………６２第５章四驱轮式移动机器人控制算法研究…………………………………．６３５．１基于速度差分的ＰＩＤ控制………………………………………………６３

５．１．１基于四轮独立控制策略的ＰＩＤ速度控制…………………………．．６３

５．１．２基于动力学模型的机器人控制仿真分析…………………………６６５．２改进的机器人控制策略的仿真及实验…………………………………６８５．３本章小结…………………………………………………………………７２第６章总结与展望……………………………………………………………。７３６．１总结………………………………………………………………………７３６．２研究展望…………………………………………………………………７３参考文献………………………………………………………………………．．７５Ｉ对录……………………………………………………………………………………………………。７９

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