《工业机器人》复习题
一、填空题
、球坐标型
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别就是左制竝
与 机械系统
3、机器人主要技术参数一般有
度等。
系统分辨率
吸盘
10. 自由度就是指机器人所具有得
目。
11. 机器人得重复定位精度就是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同
一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况
《工业机器人》
1、按坐标形式分类■机器人可分为
直角坐标型 圆柱坐标
与 关节坐标型
四种基本类型。
、传感
系统
作范围
、重复定位精度、 分辨率
、承载能力及最大速
4、 自由度就是指机器人所具有得 独立坐标轴运动得
得数
目，不包括末端操作器
得开合自由度。
5、 机器人分辨率分为
编程分辨率
与
控制分辨率
6、重复定位精度就是关于」
得统计数据。
1、根据真空产生得原理真空式吸盘可分为
气流负压
挤乞负压吸盘
等三种基本类型。
8、机器人运动轨迹得生成方式有卫教哥理运动
关节空间运
空间直线运动
与空间曲线运动。
9、机器人传感器得主要性能指标有
线性度
量范国
、重复性、
精度 、分辨率、响应时间与抗干扰能力等。
得数
12、机器人得驱动方式主要有
液压驱动 气压驱动 与_
码盘
15、按几何结构分划分机器人分为：并联机器人 O
二、单项选择题（请在每小题得四个备选答案中，选出一个最佳答案。）
工作范国就是指机器人或手腕中心所能到达得点得集合。
A 机械手
B 手臂末端
C 手臂
D 行走部分。
A 传动误差
B 关节间隙
C 机械误差
D 连杆机构得挠性
滚转能实现360°无障碍旋转得关节运动，通常用^_^来标记。
同步带传动属于^传动，适合于在电动机与高速比减速器之间使用。
A 高惯性
B 低惯性
C 高速比
D 大转矩
A 力或力矩
B 接近觉
C 触觉
D 位置
A 固定
B 定位
C 释放
D 触摸。
10.机器人得控制方式分为点位控制与
A 点对点控制
B 点到点控制
C 连续轨迹控制
D 任意位置控制 11.焊接机器人得焊接作业主要包括
A
A 点焊与弧焊
B 间斷焊与连续焊
C 平焊与竖焊
D 气体保护焊与鼠弧焊
电气驱动
三种。
13、机器人上常用得可以测量转速得传感器有
测速发电机 与
增量式
14.机器人控制系统按其控制方式可以分为—力
控制方式、
轨迹
控制方式与 示教
控制方式。
2、
机器人得精度主要依存于 _______ C 、控制算法误差与分辨率系统误差。
3、 4、 RRR 型手腕就是自由度手腕。
5、 真空吸盘要求工件表面D
、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙
B 凸凹不平
C 平煖突起
D 平整光滑
6、 7、
机器人外部传感器不包括^传感器。 8、 手爪得主要功能就是抓住工件、握持工件与 工件。
9、
机器人得精度主要依存于C 控制算法误差与分辨率系统误差。
A 传动误差
B 关节间隙
C 机械误差
D 连杆机构得挠性
X
12. 作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系得运动来描述。
A 手爪
B 固定
C 运动
D 工具 13、谐波传动得缺点就是 A A 扭转刚度低 B 传动侧隙小 C 惯量低 D 精度高 14.机器人三原则就是由谁提出得。（D ）
A 工业机器人
B 军用机器人
C 服务机器人
D 特种机器人
用于检测物体接触面之间相对运动大小与方向得传感器就是:C A 接近觉传感器
B 接触觉传感器
C 滑动觉传感器
D 压觉传感器 18.示教-再现控制为一种在线编程方式，它得最大问题就是:B A 操作人员劳动强度大B 占用生产时间C 操作人员安全问题 D 容易产生废品
19、下面哪个国家被称为“机器人王国” ？ C
三、就是非题（对划U 错划“ X ”）
示教编程用于示教一再现型机器人中°
机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中得运动轨迹，即运动点得位移、速
谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿a 上任一点得径向位移呈近似于余弦
A 森政弘
B 约瑟夫?英格伯格
C 托英维奇
D 阿西莫夫
15、 当代机器人大军中最主要得机器人为：（A ）
16、
手部得位姿就是由哪两部分变量构成得？（B ） 位置与速度
B 姿态与位置
C 位置与运行状态
D 姿态与速
17、 A 中国
B 英国 D 美国
2、 3、 关节型机器人主要由立柱、前臂与后臂组成。 4、 到目前为止，机器人已发展到第四代。 5、 麻力吸盘能够吸住所有金属材料制成得工件。
6、 8、 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。Y
9、激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。Y
10 机械手亦可称之为机器人
四、简答题
1.机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人得手臂按结构形式分可
分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂得运动形式区分，手臂有直线运动得。如手臂得伸缩，升降及横向移动，有回转运动得如手臂得左右回转上下摆动有复合运动如直线运动与回转运动得组合。2直线运动得组合2回转运动得组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动得机构形式就是多种多样得，常用得有叶片就是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动与连杆机构手臂俯仰运动机构，一般釆用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变得专用机器人。
2、工业机器人控制方式有几种？工业机器人得控制方式多种多样，根据作业任务得不同，主要分为点位控制方式.连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式与智能控制方式。答:
1）点位控制方式（PTP）
这种控制方式得特点就是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定得离散点上得位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间得运动，而对达到目标点得运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式得主要技术指标就是定位精度与运动所需得时间。
2）连续轨迹控制方式（CP）
这种控制方式得特点就是连续得控制工业机器人末端执行器在作业空间得位姿, 要求其严格按照预定得轨迹与速度在一定得精度范国内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。
3）力（力矩）控制方式
在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度得力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式得控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量与反馈量不就是位置信号，而就是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4）智能控制方式
机器人得智能控制时通过传感器获得周围环境得知识，并根据自身内部得知识库做出相应得决罠。釆用智能控制技术，使机器人具有了较径得适应性及自学习功能。智能控制技术得发展有赖于近年来人工神经网络、恳因算法、遗传算法.专家系统等人工智能得迅速发展。
4、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答：工业机器人得坐标
形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型.关节坐标型与平而关节型O
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器得位置，通常还带有附加道徳旋转关节，用来确定末端操作器得姿态。这种机器人在X、Y. Z
轴上得运动就是独立得，运动方程可独立处理■且方程就是线性得，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定得结构长度，刚性最大：它得精度与位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但就是，它得操作范囤小，手臂收缩得同吋又向相反得方向伸出，即妨埒工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节与一个旋转关节来确定部件得位置，再附加一个旋转关节来确定部件得姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个甬，工作范囲可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大得动力；能够伸入型腔式机器内部。但就是，它得手臂可以到达得空间受到限制，不能到达近立柱或近地面得空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范国内得其它物体。
3）球坐标型（2RP）
5、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：（1）机械手爪:依靠传动机构来抓持工件;
（2）黴力吸盘：通过礁场吸力抓持铁饌类工件，要求工件表而清洁、平整.干燥,
以保证可靠地吸附，不适宜高温条件;
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁,
同时气密性要好。
6、编码器有哪两种基本形式？各自特点就是什么？
两种基本形式:增量式、绝对式增量式：用来测量角位置与直线位置得变化■但不能直接记录或指示位置得实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪得系统中，都必须在系统开始运行吋进行复位。
绝对式:每个位置都对应着透光与不透光弧段得惟一确定组合，这种确定组合有惟一得特征。通过这特征,在任意时刻都可以确定码盘得精确位置。
7、工业机器人常用得驱动器有那些类型，并简要说明其特点。
(1)电动驱动器得能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度与位置精
度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
(2)液压驱动器得优点就是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动得杆件相连,
结构紧凑，刚度好,响应快，伺服驱动具有较高得精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求得场合。坡液压驱动器目前多用于特大功率得操作机器人系统或机器人化工程机械。
(3)气动驱动器得结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源,
且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求得点位控制机器人。
8、常用得工业机器人得传动系统有那些？
齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动与行星齿轮传动
9、在机器人系统中为什么往往需要一个传动(减速)系统？
因为现在得电机一般速度较高.力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
10.机器人上常用得距离与接近觉传感器有哪些？° 趨声波，激光、红外，霍尔传感器
按机器人得用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊
探索机器人用于进行太空与海洋探索，也可用于地面与地下探索。
2)
11.
1)
接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品得加工等产业。
3）服务机器人 一种半自主或全自主得机器人，其所从事得服务工作可使人类 生存得更好,使制
造业以外得设备工作得更好。
4）军用机器人
用于军事目得，或进攻性得，或防御性得。
12、 什么就是示教再现式机器人？
答：先由人驰动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其她信息存 储起来，然后让机器人重现这些动作。
13、 编码器有哪两种基本形式？各自特点就是什么？ 两种基本形式:增量式、绝对式 增量
式：用来测量角位置与直线位置得变化■但不能直接记录或指示位置得实际 值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪得系统中，都必须在系统开始运行吋 进行复位。
绝对式:每个位置都对应着透光与不透光弧段得惟一确定组合，这种确定组合有 惟一得特征。通过这特征,在任意时刻都可以确定码盘得精确位置。
五、按照下图中给定得运动轨迹，编写一段符合要求得运动控制指令。
? P3
PROC main ()
rInitAII;
WHILE TRUE DO
IF di1=1 THEN
rMoveRout i ne; rHome; END IF
WaitTime 0、 3; ENDWHILE
?
六、请解读下列程序，并写出注释。
p2
?