16秋北航《中国教育史》在线作业二
北航《中国教育史》在线作业二
一、单选题（共10 道试题，共30 分。）
1. 湖南时务学堂是1897年在长沙创办的维新学校，聘梁启超为中文总教习，对推动维新运动在湖南的开展起到了重要作用。
A. 万木草堂
B. 湖南时务学堂
C. 北洋西学堂
D. 南洋公学
正确答案：
2. 1929年开始的河北“定县实验”是由（）主持的。
A. 陈鹤琴
B. 梁漱溟
C. 晏阳初
D. 黄炎培
正确答案：
3. 夏代在王都设立的最典型的教育场所为（）。
A. 礼
B. 序
C. 书
D. 射
正确答案：
4. ( )提出的“开民智”，即普遍提高民众素质。
A. 康有为
B. 梁启超
C. 严复
D. 张之洞
正确答案：
5. 万木草堂是（）在广州的讲学之所，他在此酝酿、研究、宣传维新理论，造就了一大批维新人才。
A. 康有为
B. 梁启超
C. 严复
D. 蔡元培
正确答案：
6. 陶行知最早创办的学校是（）。
A. 晓庄学校
B. 育才学校
C. 山海工学团
D. 自然科学园
正确答案：
7. “学而优则仕”是孔子的学生（）提出来的，但它在理论上集中地概括了孔子的教育目的。
A. 子夏
B. 子贡
C. 子路
D. 子游
正确答案：
8. “六学一馆”是哪个朝代的中央官学体系的简称？（）
A. 魏晋南北朝
B. 唐朝
C. 隋朝
D. 宋朝
正确答案：
9. 科举制度创立于哪个历史时期？（）
A. 魏晋南北朝
B. 唐朝
C. 隋朝
D. 宋朝
正确答案：
10. “书院”作为一种教育组织正式形成是在哪个朝代？（）
A. 元代
B. 宋代
C. 唐代
D. 明代
正确答案：
北航《中国教育史》在线作业二
二、多选题（共10 道试题，共40 分。）
1. 以下属于唐代“六学二馆”的是（）。
A. 国子学
B. 太学
C. 四门学
D. 弘文馆和崇文馆
正确答案：
2. 以下属于孟子提出的“五伦”教育内容的是（）。
A. 父子有亲
B. 君臣有义
C. 夫妇有别
D. 长幼有序
正确答案：
3. 朱熹编定的《四书》包括（）。
A. 《大学》
B. 《中庸》
C. 《论语》
D. 《孟子》
正确答案：
4. 东林书院的办学特点是（）。
A. 形成了一套完备的讲会制度。
B. 推崇程朱理学，反对当时流行的王守仁“心学”。
C. 容纳各种实学。
D. 讽议朝政，裁量人物。
正确答案：
5. 王守仁关于儿童教育的思想包括（）。
A. 批评当时的儿童教育存在三大弊端：重机械记忆，不重启发思维；重消极防范，不重积极诱导；普遍采用体罚，摧残儿童的身心。
B. 从快乐是人心之本的观点出发，主张教育儿童要从积极方面入手，顺应儿童性情，鼓舞儿童兴趣，培养其"乐学"的情绪。
C. 主张儿童教育要一导之以礼"，"讽之读书"，"开其知觉"，使儿童德、智、体、美均衡发展。
D. 强调科学安排教学计划，使儿童每天的活动有：定的次序，动静交错，学有余力。
正确答案：
6. 孔丘对弟子们普遍传授的主要教材是（）。
A. 《诗》
B. 《书》
C. 《礼》
D. 《乐》
正确答案：
7. 以下对战国时期教育的表述正确的是（）。
A. 明初国子监还实行“历事制”，规定国子监生学习到一定年限，分到政府各部门“先习吏事”。
B. 明洪武八年，朱元璋令在乡社中设立社学，“延师儒以教民间子弟”。
C. 明清普遍设置的蒙学主要是私塾，蒙学教师一般称为蒙师。
D. 明国子监内设立有“绳愆厅”，俨然校内公堂和监狱，对学生进行审讯和惩罚。
正确答案：
8. 以下属于北宋发起的兴学运动的是（）。
A. “文翁兴学”
B. “庆历兴学”
C. “熙宁兴学”
D. “崇宁兴学”
正确答案：
9. （）是阮元举办的两所著名书院，对清代学术文化的发展产生了重要影响，在书院官学化和科举化的风潮中独树一帜。
A. 白鹿洞书院
B. 岳麓书院
C. 诂经精舍
D. 学海堂
正确答案：
10. 两宋著名的书院有（）等。
A. 白鹿洞书院
B. 岳麓书院
C. 应天书院
D. 嵩阳书院
正确答案：
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三、判断题（共10 道试题，共30 分。）
1. 西周的学校设置可分为两类：设在天子王城和诸侯国都的称乡学，设于郊、野范围内的学校称国学。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
2. 西周时期所谓的“乡学”就是设在农村中的学校。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
3. 秦始皇“书同文字”的文教政策破坏了文化的多样性，是一种历史的倒退。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
4. "有教无类"的教育主张顺应了社会历史进步潮流，打破了少数奴隶主贵族对文化教育的垄断。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
5. 孟子认为，教育的过程就是扩充人固有的“善性”的过程。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
6. 在儿童教育上，朱熹强调对儿童日常行为规范的训练，王守仁强调要充分考虑儿童的兴趣。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
7. 唐朝初年科举制度的创立，实现了选士制度由推荐录用向考试录用的大转变。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
8. 唐玄宗发布《求儒学诏》，亲自注《孝经》，颁布行天下。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
9. 秦朝实施“以吏为师”的教育制度，提高了教学的效率，加强了民众的法制意识，因此是教育发展史上的一次大进步。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
10. 原始社会的教育已经有了专门的场所和专职人员。
A. 错误
B. 正确
正确答案：
惯性导航作业
惯性导航作业
一、数据说明： 1：惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度,高度h为30米。初速度 v0=[-9.993908270;0.000000000;0.348994967]。 2：jlfw中为600秒的数据，陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100秒。 3：初始姿态角为[2 1 90]（俯仰，横滚，航向,单位为度）,jlfw.mat中保存的为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s)，排列顺序为一~三行分别为X、Y、Z向信息. 4: 航向角以逆时针为正。 5:地球椭球长半径re=6378245;地球自转角速度wie=7.292115147e-5;重力加速度g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1-gk2*c33^2)； g0=9.7803267714;gk1=0.00193185138639;gk2=0.00669437999013;c33=sin(lat纬度); 二、作业要求： 1：可使用MATLAB语言编程，用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据：load D:\...文件路径...\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增量法。 2：(1) 以系统经度为横轴，纬度为纵轴（单位均要转换为：度）做出系统位置曲线图； (2) 做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图（速度单位：m/s，时间单位：s）； (3) 分别做出系统姿态角随时间变化曲线图（俯仰，横滚，航向,单位转换为：度，时间单位：s）； 以上结果均要附在作业报告中。 3：在作业报告中要写出“程序流程图、现阶段学习小结”，写明联系方式。
北航数值分析大作业一
《数值分析B》大作业一 SY1103120 朱舜杰 一．算法设计方案： 1.矩阵A的存储与检索 将带状线性矩阵A[501][501]转存为一个矩阵MatrixC[5][501] . 由于C语言中数组角标都是从0开始的，所以在数组MatrixC[5][501]中检索A的带内元素a ij的方法是： A的带内元素a ij=C中的元素c i-j+2,j 2.求解λ1，λ501，λs ①首先分别使用幂法和反幂法迭代求出矩阵按摸最大和最小的特征值λmax和λmin。λmin即为λs； 如果λmax>0,则λ501=λmax；如果λmax<0,则λ1=λmax。 ②使用带原点平移的幂法（mifa（）函数），令平移量p=λmax，求 出对应的按摸最大的特征值λ，max， 如果λmax>0,则λ1=λ，max+p；如果λmax<0,则λ501=λ，max+p。 3.求解A的与数μk=λ1+k（λ501-λ1）/40的最接近的特征值λik （k=1,2，…，39）。 使用带原点平移的反幂法，令平移量p=μk，即可求出与μk最接近的特征值λik。 4.求解A的（谱范数）条件数cond（A）2和行列式d etA。 ①cond（A）2=|λ1/λn|，其中λ1和λn分别是矩阵A的模最大和 最小特征值。
②矩阵A的行列式可先对矩阵A进行LU分解后，detA等于U所有对角线上元素的乘积。 二．源程序 #include 欲索取更多考研资料，请上北京天问教育网站官网！ 自动控制原理综合 自动化科学与电气工程学院 2007年11月 931自动控制原理综合考试大纲（2008版） 一、考试组成 自动控制原理占90分; 理论力学占60分； 二、自动控制原理部分的考试大纲 （一）复习内容及基本要求 1．自动控制的一般概念 主要内容：自动控制的任务；基本控制方式：开环、闭环（反馈）控制；自动控制的性能要求：稳、快、准。 基本要求：反馈控制原理与动态过程的概念；由给定物理系统建原理方块图。 2．数学模型 主要内容：传递函数及动态结构图；典型环节的传递函数；结构图的等效变换、梅逊公式。 基本要求：典型环节的传递函数；闭环系统动态结构图的绘制；结构图的等效变换。 3．时域分析法 主要内容：典型响应及性能指标、一、二阶系统的分析与计算。系统稳定性的分析与计算：劳斯、古尔维茨判据。稳态误差的计算及一般规律。 基本要求：典型响应（以一、二系统的阶跃响应为主）及性能指标计算；系统参数对响应的影响；劳斯、古尔维茨判据的应用；系统稳态误差、终值定理的使用条件。 4．根轨迹法 主要内容：根轨迹的概念与根轨迹方程；根轨迹的绘制法则；广义根轨迹；零、极点分布与阶跃响应性能的关系；主导极点与偶极子。 基本要求：根轨迹法则（法则证明只需一般了解）及根轨迹的绘制；主导极点、偶极子等的概念；利用根轨迹估算阶跃响应的性能指标。 5．频率响应法 主要内容：线性系统的频率响应；典型环节的频率响应及开环频率响应；Nyquist稳定判据和对数频率稳定判据；稳定裕度及计算；闭环幅频与阶跃响应的关系，峰值及频宽的概念；开环频率响应与阶跃响应的关系，三频段（低频段，中频段和高频段）的分析方法。 基本要求：典型环节和开环系统频率响应曲线(Nyquist曲线和对数幅频、相频曲线)的绘制；系统稳定性判据（Nyquist判据和对数判据）；等M、等N圆图，尼柯尔斯图仅作一般了解；相稳定裕度和模稳定裕度的计算；明确最小相位和非最小相位系统的差别，明确截止频率和带宽的概念。 6．线性系统的校正方法 主要内容：系统设计问题概述；串联校正特性及作用：超前、滞后及PID；校正设计的频率法及根轨迹法；反馈校正的作用及计算要点；复合校正原理及其实现。 基本要求：校正装置的作用及频率法的应用；以串联校正为主，反馈校正为辅；以频率法为主，根轨迹法为辅；复合校正的应用。 7．线性连续系统的状态空间分析方法 北航《国际金融》在线作业一 单选题多选题判断题 一、单选题（共 25 道试题，共 75 分。） 1. 汇率作为外汇的（），是重要的经济变量。 A. 价值 B. 价格 C. 变动率 D. 收益率 -----------------选择：B 2. 布雷顿森林协议在对会员国缴纳的资金来源中规定( ) A. 会员国份额必须全部以黄金或可兑换的黄金货币缴纳 B. 会员国份额的50％以黄金或可兑换成黄金的货币缴纳，其余50％的份额以本国货币缴纳 C. 会员国份额的25％以黄金或可兑换成黄金的货币缴纳，其余75％的份额以本国货币缴纳 D. 会员国份额必须全部以本国货币缴纳 -----------------选择：C 3. 进口商与银行订立远期外汇合同，是为了 ( ) A. 防止因外汇汇率上涨而造成的损失 B. 防止因外汇汇率下跌而造成的损失 C. 获得因外汇汇率上涨而带来的收益 D. 获得因外汇汇率下跌而带来的收益 -----------------选择：B 4. 如果一种货币的远期汇率低于即期汇率，称之为( ) A. 升水 B. 贴水 C. 隔水 D. 平水 -----------------选择：B 5. ( ) ，又称为英美式外汇市场，是指无具体交易场所的外汇市场。 A. 有形市场 B. 无形市场 C. 官方外汇市场 D. 平行外汇市场 -----------------选择：B 6. 在浮动汇率制度下，如果外汇市场上的外国货币求过于供时，则( _) A. 外币价格上涨，外汇汇率上升 B. 外币价格下跌，外汇汇率下降 C. 外币价格上涨，外汇汇率下降 D. 外币价格下跌，外汇汇率上升 -----------------选择：A 7. SDR s是( ) A. 欧洲经济货币联盟创设的货币 惯性导航技术综合实验 实验五惯性基组合导航及应用技术实验 惯性/卫星组合导航系统车载实验 一、实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS组合导航系统的性能。 二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）； ②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）； 三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台。 ③差分 GPS接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统。 四、实验内容 1）实验准备 ①将IMU紧固在车载大理石减振平台上，确认IMU的安装基准面紧靠实验平台； ②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算 机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与GPS 接收机、GPS 接收机与GPS 电池之间的连接线正确连接； ③ 打开GPS 接收机电源，确认可以接收到4颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。 2） 捷联惯导/GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态，记录IMU 的原始输出，注意5分钟内严禁移动实验车和IMU ； ② 实验系统经过5分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。 五、 实验结果及分析 (一) 理论推导捷联惯导短时段（1分钟）位置误差，并用1分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导： 短时段内（t<5min ），忽略地球自转0ie ω=，运动轨迹近似为平面1/0R =，此时的位置误差分析可简化为： （1） 加速度计零偏?引起的位置误差：2 10.88022t x δ?==m （2） 失准角0φ引起的误差：2 02 0.92182g t x φδ==m （3） 陀螺漂移ε引起的误差：3 30.01376 g t x εδ==m 可得1min 后的位置误差值123 1.8157m x x x x δδδδ=++= 2、一分钟惯导实验数据验证结果： （1）纯惯导解算1min 的位置及位置误差图： 《数值分析》计算实习题目 第一题： 1. 算法设计方案 （1）1λ，501λ和s λ的值。 1)首先通过幂法求出按模最大的特征值λt1，然后根据λt1进行原点平移求出另一特征值λt2，比较两值大小，数值小的为所求最小特征值λ1，数值大的为是所求最大特征值λ501。 2)使用反幂法求λs ，其中需要解线性方程组。因为A 为带状线性方程组，此处采用LU 分解法解带状方程组。 （2）与140k λλμλ-5011=+k 最接近的特征值λik 。 通过带有原点平移的反幂法求出与数k μ最接近的特征值 λik 。 （3）2cond(A)和det A 。 1）1=n λλ2cond(A)，其中1λ和n λ分别是按模最大和最小特征值。 2）利用步骤（1）中分解矩阵A 得出的LU 矩阵，L 为单位下三角阵,U 为上三角阵，其中U 矩阵的主对角线元素之积即为det A 。 由于A 的元素零元素较多，为节省储存量，将A 的元素存为6×501的数组中，程序中采用get_an_element()函数来从小数组中取出A 中的元素。 2.全部源程序 #include 基于运动规划的惯性导航系统动态实验 二零一三年六月十日 实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验 一、实验目的 为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。 二、实验内容 学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。 三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板（评估板）、运动滑轨和控制计算机组成。 四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意2 轴的圆弧插补，2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。 图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图 如图4-1-1 所示，CN11 接口主要用于外部电源连接，可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口，用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动，并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。 五、实验内容 1、操作步骤 1）检查电机驱动电源（24V） 2）检查USB_PCL6045B 控制板与上位机及电机驱动器间的连接电缆 3）启动USB_PCL6045B 控制板评估测试系统检查系统是否正常工作。 4）运行编写的定长运动程序，并比较实际位移与设定位移。 北航《刑事诉讼法》在线作业一单选题多选题 一、单选题（共15道试题，共60分。） 1.在法庭审理过程中，有权申请通知新的证人到庭、调取新的物证，申请重新鉴定或者勘验的人是（） A.被告人 B.被告人及其辩护人 C..当事人 D.当事人和辩护人 ----------------- 选择：D 2.乙市M区人民法院对孙某盗窃罪和抢劫罪作出判决后，人民检察院不抗诉，但孙某不服提岀上诉。市中级人民法院审理后认为，一审判决事实淸楚，证据确实、充分，但疑刑不当。一审对孙某盗窃罪和抢劫罪分别判处2年和9年有期徒刑，决立执行的刑期为10年，而两罪准确量刑分别为5年和7年。二审法院应如何处理？（） A.直接改判两罪刑罚分別为5年和7年有期徒刑，并在7年以上12年以下决立应当执行的刑期 B.直接改判两罪刑罚分别为5年和7年有期徒刑，并决左应当执行的刑期为10年 C.维持一审判决 D.维持一审判处的2年有期徒刑，将一审判处的9年有期徒刑改为7年，并在7年以上9 年以下决定应当执行的刑期 ----------------- 选择：D 3.二审人民法院审理人民检察院提出抗诉的案件，应在开庭多长时间以前通知人民检察院查阅案卷？（） A.7日 B.3日 C.5日 D.10 日 ----------------- 选择：D 4.人民检察院审查公安机关移送起诉的案件，犯罪嫌疑人有刑事诉讼法第十五条规左情形之一的，应当作出（） A..起诉决宦 B..不起诉决泄 C..撤销案件决定 D.?退回公安机关补充侦查的决立 ----------------- 选择：B 5.根据我国刑事诉讼法的规左，下列人员中不属于我国刑事诉讼中的当事人的是：（） A.证人 B.犯罪嫌疑人和被告人 C.被害人 D.附带民事诉讼的原告人 ----------------- 选择：A 6.某市中级人民法院在审理自诉案件原告李某提岀上诉的案件时，该自诉案件的一审被告人张某对李某提出反诉。市中级法院对该反诉应当按照下列哪种方式处理？（） 惯性导航基础课程大作业报告（一）光纤陀螺误差建模与分析 班级：111514 姓名： 学号 2014年5月26日 一.系统误差原理图 二.系统误差的分析 （一）漂移引起的系统误差 1. εx ，εy ，εz 对东向速度误差δVx 的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws); mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L))^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wi e*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2); mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wi e^2)-1); plot(t,[mcVx1',mcVx2',mcVx3']); title('Ex,Ey,Ez 对Vx 的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vx(t)'); 0,δλδL ,v v δδ legend('Ex-mcVx1','Ey-mcVx2','Ez-mcVx3'); grid; axis square; 分析：εx，εy，εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响，εx，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy对δVx的影响较大。 2.εx，εy，εz对东向速度误差δVy的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2); mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); plot(t,[mcVy1',mcVy2',mcVy3']); title('Ex,Ey,Ez对Vy的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vy(t)'); legend('Ex-mcVy1','Ey-mcVy2','Ez-mcVy3'); grid; axis square; 数值分析第三次大作业 一、算法的设计方案： （一）、总体方案设计： x y当作已知量代入题目给定的非线性方程组，求（1）解非线性方程组。将给定的(,) i i 得与(,)i i x y 相对应的数组t[i][j],u[i][j]。 （2）分片二次代数插值。通过分片二次代数插值运算，得到与数组t[11][21],u[11][21]]对应的数组z[11][21]，得到二元函数z=(,)i i f x y 。 （3）曲面拟合。利用x[i],y[j],z[11][21]建立二维函数表，再根据精度的要求选择适当k 值，并得到曲面拟合的系数矩阵C[r][s]。 （4）观察和(,)i i p x y 的逼近效果。观察逼近效果只需要重复上面（1）和（2）的过程，得到与新的插值节点(,)i i x y 对应的(,)i i f x y ，再与对应的(,)i i p x y 比较即可，这里求解 (,)i i p x y 可以直接使用（3）中的C[r][s]和k 。 （二）具体算法设计： （1）解非线性方程组 牛顿法解方程组()0F x =的解* x ，可采用如下算法： 1）在* x 附近选取(0) x D ∈，给定精度水平0ε>和最大迭代次数M 。 2）对于0,1, k M =执行 ① 计算() ()k F x 和()()k F x '。 ② 求解关于() k x ?的线性方程组 () ()()()()k k k F x x F x '?=- ③ 若() () k k x x ε∞∞ ?≤，则取*()k x x ≈，并停止计算；否则转④。 ④ 计算(1) ()()k k k x x x +=+?。 ⑤ 若k M <，则继续，否则，输出M 次迭代不成功的信息，并停止计算。 （2）分片双二次插值 给定已知数表以及需要插值的节点，进行分片二次插值的算法： 设已知数表中的点为： 00(0,1,,) (0,1,,)i j x x ih i n y y j j m τ=+=???=+=?? ，需要插值的节点为(,)x y 。 1) 根据(,)x y 选择插值节点(,)i j x y ： 若12h x x ≤+ 或12 n h x x ->-，插值节点对应取1i =或1i n =-， 第七章第三讲 线性系统的稳定性（续） 例：考虑系统 三、总体稳定( T 稳定) 四、稳定性之间的关系 基于运动规划的惯性导航系统动态实验 GAGGAGAGGAFFFFAFAF 二零一三年六月十日 实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验一、实验目的 为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。 二、实验内容 学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。 三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板（评估板）、运动滑轨和控制计算机组成。 四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 GAGGAGAGGAFFFFAFAF USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意 2 轴的圆弧插补，2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。 GAGGAGAGGAFFFFAFAF 图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图如图4-1-1 所示，CN11 接口主要用于外部电源连接，可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口，用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动，并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。 五、实验内容 GAGGAGAGGAFFFFAFAF 目标：使用带双步位移的QR 分解法求矩阵10*10[]ij A a =的全部特征值，并对其中的每一个实特征值求相应的特征向量。已知：sin(0.50.2)() 1.5cos( 1.2)(){i j i j ij i j i j a +≠+== (i,j=1,2, (10) 算法： 以上是程序运作的逻辑，其中具体的函数的算法，大部分都是数值分析课本上的逻辑，在这里特别写出矩阵A 的实特征值对应的一个特征向量的求法： ()[]()() []()[]()111111I 00000 i n n n B A I gause i n Q A I u Bu u λλ-?-?-=-?-?? ?-=????→=??????→= ?? ? 选主元的消元 检查知无重特征值 由于=0i A I λ- ，因此在经过选主元的高斯消元以后，i A I λ- 即B 的最后一行必然为零，左上方变 为n-1阶单位矩阵[]()()11I n n -?-，右上方变为n-1阶向量[]()11n Q ?-，然后令n u 1=-，则 ()1,2,,1j j u Q j n ==???-。 这样即求出所有A所有实特征值对应的一个特征向量。 #include 实 验一 陀螺仪关键参数测试与分析实验 加速度计关键参数测试与分析实验 二零一三年五月十二日 实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验 一、实验目得 通过在速率转台上得测试实验,增强动手能力与对惯性测试设备得感性认识；通过对陀螺仪测试数据得分析,对陀螺漂移等参数得物理意义有清晰得认识,同时为在实际工程中应用陀螺仪与对陀螺仪进行误差建模与补偿奠定基础。 二、实验内容 利用单轴速率转台,进行陀螺仪标度因数测试、零偏测试、零偏重复性测试、零漂测试实验与陀螺仪标度因数与零偏建模、误差补偿实验。 三、实验系统组成 单轴速率转台、MEMS 陀螺仪(或光纤陀螺仪)、稳压电源、数据采集系统与分析系统。 四、实验原理 1.陀螺仪原理 陀螺仪就是角速率传感器,用来测量载体相对惯性空间得角速度，通常输出与角速率对应得电压信号。也有得陀螺输出频率信号(如激光陀螺）与数字信号（把模拟电压数字化)。以电压表示得陀螺输出信号可表示为: (1-1）式中就是与比力有关得陀螺输出误差项，反映了陀螺输出受比力得影响,本实验不考虑此项误差。因此，式（１－１）简化为 (１-2）由（１－2）式得陀螺输出值所对应得角速度测量值: (1－3) 对于数字输出得陀螺仪,传感器内部已经利用标度因数对陀螺仪模拟输出进行了量化,直接输出角速度值,即： （１－4）就是就是陀螺仪得零偏，物理意义就是输入角速度为零时，陀螺仪输出值所对应得角速度。且 (１-5) 精度受陀螺仪标度因数、随机漂移、陀螺输出信号得检测精度与得影响。通常与表现为有规律性,可通过建模与补偿方法消除,表现为随机特性,可通过信号滤波方法抵制。因此，准确标定与就是实现角速度准确测量得基础。 五、陀螺仪测试实验步骤 1)标度因数与零偏测试实验 ａ、接通电源，预热一定时间; b、陀螺工作稳定后，测量静止情况下陀螺输出并保存数据; 惯性导航系统的基本原理、特点及在现代生活中的应用 惯性导航系统的基本原理 惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。 惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角;加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。 惯性导航技术的理论基础是牛顿力学基本定律。惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。惯性导航系统分成平台式惯性导航系统和捷联式惯性导航系统两大类。平台式惯性导航系统将惯性测量元件安装在惯性平台上，惯性平台稳定在预定的坐标系内，为加速度计提供一个测量基准，并使惯性测量元件体角运动的影响。导航计算机根据加速度计的输出和初始条件进行导航解算，得出载的位置、速度等导航参数。捷联式惯性导航系统将惯性测量元件直接固联在载体上，测量沿载体坐标系的角速度和角加速度，计算机则利用陀螺的输出，进行坐标变换，求解载体的即时速度、位置等导航参数。惯性导航仅依靠惯性装置本身就能在载体内部独立地完成导航任务，不需要与外界发生任何信号联系，具有高度的自主性。这在战略和战术应用上具有重要的意义。但惯性导航的定位误差会随时间逐步增加，必须不断地进行误差修正，才能保证达到要求的精度。 陀螺仪 陀螺仪通常是指安装在万向支架中高度旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。 数值分析第二次大作业 史立峰 SY1505327 一、 方案 （1）利用循环结构将sin(0.50.2)() 1.5cos( 1.2)() {i j i j ij i j i j a +≠+==(i,j=1,2,……,10)进行赋值，得到需要变换的 矩阵A ； （2）然后，对矩阵A 利用Householder 矩阵进行相似变换，把A 化为上三角矩阵A (n-1)。 对A 拟上三角化，得到拟上三角矩阵A (n-1)，具体算法如下： 记A(1)=A ，并记A(r)的第r 列至第n 列的元素为()n r r j n i a r ij ,,1,;,,2,1) ( +==。 对于2,,2,1-=n r 执行 1. 若 ()n r r i a r ir ,,3,2) ( ++=全为零，则令A(r+1) =A(r),转5；否则转2。 2. 计算 () ∑+== n r i r ir r a d 1 2 )( ()( )r r r r r r r r r r d c a d a c ==-=++则取,0sgn ) (,1)(,1若 )(,12r r r r r r a c c h +-= 3. 令 () n T r nr r r r r r r r r R a a c a u ∈-=++) ()(,2)(,1,,,,0,,0 。 4. 计算 r r T r r h u A p /)(= r r r r h u A q /)(= r r T r r h u p t /= r r r r u t q -=ω T r r T r r r r p u u A A --=+ω)()1( 5. 继续。 （3）使用带双步位移的QR 方法计算矩阵A (n-1)的全部特征值，也是A 的全部特征值，具体算法如下： 1. 给定精度水平0>ε和迭代最大次数L 。 2. 记n n ij n a A A ?-==][) 1()1()1(，令n m k ==,1。 《数值分析A》 一、算法设计方案 整个程序主要分为四个函数，主函数，拟上三角化函数，QR分解函数以及使用双步位移求解矩阵特征值、特征向量的函数。因为在最后一个函数中也存在QR分解，所以我没有采用参考书上把矩阵M进行的QR分解与矩阵Ak的迭代合并的方法，而是在该函数中调用了QR分解函数，这样增强了代码的复用性，减少了程序长度；但由于时间关系，对阵中方法的运算速度没有进行深入研究。 1.为了减少QR分解法应用时的迭代次数，首先对给定矩阵进行拟上三角化处理。 2.对经过拟上三角化处理的矩阵进行QR分解。 3.注意到计算特征值与特征向量的过程首先要应用前面两个函数，于是在拟上三角化矩阵的基础上对QR分解函数进行了调用。计算过程中，没有采用goto语句，而是根据流程图采用其他循环方式完成了设计，通过对迭代过程的合并，简化了程序的循环次数，最后在计算特征向量的时候采用了列主元高斯消去法。 二、源程序代码 #include 北航《人力资源管理》在线作业一 单选题多选题判断题 一、单选题（共 10 道试题，共 40 分。） 1. 人与职业相匹配的职业选择理论是由( )提出的。 A. 美国波士顿大学教授帕森斯 B. 美国约翰霍普金斯大学教授霍兰德 C. 中国人民大学萧鸣政教授 D. 中国清华大学赵平教授 -----------------选择：A 2. 工作分析中方法分析常用的方法是( ) A. 关键事件技术 B. 职能工作分析 C. 问题分析 D. 流程图 -----------------选择：C 3. 认为人力资源是具有劳动能力的全部人口的观点属于( )。 A. 人口观 B. 在岗人口观 C. 人员素质观 D. 人员数量观 -----------------选择：A 4. 目前世界上大多数国家实行的养老保险类型是( )。 A. 强制储蓄型养老保险 B. 国家统筹型社会保险 C. 投保资助型社会保险 D. 子女抚养型养老 -----------------选择：C 5. 劳动争议仲裁委员会对每一起劳动争议实行( )，即行终结的法律制度。 A. 一次裁决 B. 二次裁决 C. 三次裁决 D. 四次裁决 -----------------选择：A 6. （）成为人力资源配置的核心。 A. 知识 B. 市场 C. 人才 D. 竞争 -----------------选择：A 7. 把“员工视为活动主体、公司主人”是哪种人力资源管理模式( )。 A. 自我中心式、非理性化家族管理 B. 以人为中心、非理性化家族管理 C. 以人为中心、理性化团队管理 D. 自我中心式、理性化团队管理 -----------------选择：C 8. （）是建立考核制度和实施考核工作的前提。 A. 调查分析 B. 公平 C. 领导重视 D. 科学的方法 -----------------选择：B 9. 以人性为核心的人本管理主体是何种要素( )。 A. 职工 B. 环境 C. 文化 D. 价值观 -----------------选择：A 10. 现代意义上的人事管理是随着（）的产生而发展起来的。 A. 工厂制度 B. 资本主义制度 C. 工会制度 D. 工业革命 -----------------选择：D 北航《人力资源管理》在线作业一 单选题多选题判断题 二、多选题（共 10 道试题，共 40 分。） 1. 最近几年提出的，越来越多的人把人力看作是人员素质综合发挥的作用力。认为人力资源是劳动生产过程中，可以直接投入的( )总和 A. 体力 B. 脑力 C. 心力 D. 能力 -----------------选择：ABC 2. 人力资源开发与管理的基本环境包括（）。 A. 政治因素 B. 经济因素 C. 社会因素 D. 技术因素 E. 环境因素 -----------------选择：ABCD 3. 人力资源思想演进有四个阶段（）。 A. 传统劳动管理时期 北京航空航天大学 数值分析大作业八 学院名称自动化 专业方向控制工程 学号 学生姓名许阳 教师孙玉泉 日期2014 年11月26 日 一．题目 关于x , y , t , u , v , w 的方程组(A.3) ???? ?? ?=-+++=-+++=-+++=-+++79 .0sin 5.074.3cos 5.007.1cos sin 5.067.2cos 5.0y w v u t x w v u t y w v u t x w v u t (A.3) 以及关于z , t , u 的二维数表（见表A-1）确定了一个二元函数z =f (x , y )。 表A-1 二维数表 t z u 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 0 -0.5 -0.34 0.14 0.94 2.06 3.5 0.2 -0.42 -0.5 -0.26 0.3 1.18 2.38 0.4 -0.18 -0.5 -0.5 -0.18 0.46 1.42 0.6 0.22 -0.34 -0.58 -0.5 -0.1 0.62 0.8 0.78 -0.02 -0.5 -0.66 -0.5 -0.02 1.0 1.5 0.46 -0.26 -0.66 -0.74 -0.5 1. 试用数值方法求出f (x , y ) 在区域}5.15.0,8.00|), {≤≤≤≤=y x y x D （上的近似表达式 ∑∑===k i k j s r rs y x c y x p 00 ),( 要求p (x , y )以最小的k 值达到以下的精度 ∑∑==-≤-=10020 7210)],(),([i j i i i i y x p y x f σ 其中j y i x i i 05.05.0,08.0+==。 2. 计算),(),,(* ***j i j i y x p y x f (i =1,2,…,8 ; j =1,2,…,5) 的值，以观察p (x , y ) 逼 近f (x , y )的效果，其中j y i x j i 2.05.0,1.0**+==。北航931 自动控制原理综合1
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?1 0 ? ?0? =? x x + ? ?u ? ?1 ?1? ?1 ? y = [1 1]x
讨论其BIBS、BIBO及BIBS、BIBO全稳定。 解：系统是不可控但可观测的，可控模态是 解 系统是不可控但可观测的 可控模态是?1。 根据定理7-6，系统BIBS稳定，但非BIBS全稳定。 又系统可控、可观的模态是?1，故系统BIBO 稳定。但不可控、可观的模态是 稳定 但不可控 可观的模态是1，故系统也非 故系统 非 BIBO全稳定。
定义 若对任意的x (0) 及在任意有界输入u(t) 作用 下, 均有x(t) 、y(t)有界, 则称系统(A-1) (A 1) 总体稳定。 总体稳定 总体稳定包含了BIBO全稳定和BIBS全稳定；而 BIBS全稳定蕴涵BIBO 全稳定，于是我们有 总体稳定的充分必要条件是BIBS全稳定。 全稳定
命题(6-1) ( )：（定理 （定 7-8）若（Ａ，Ｃ）可观，则有 若（ ）可观 则有 BIBO 稳定? BIBS 稳定 证明： “? ” 显然。下面证 “?”： 假定系统已具可控性分解形式：
? ? A1 A 2 ? ?B1 ? , B=? ? ?A = ? ? ?1 0 A 0 C ( I A ) B1 [u ] y s ? = ? ? ? 4? ? ? 1 1
?C = C C G(s) [ 1 2] ?
则(A,C)可观意味子系统(A1, B1, C1)是可控可观测的。 是可控可观测的 BIBO ? A1的所有特征值均具负实部。 另外，(A1, B1) 可控 A1的所有特征值均具负实部? BIBS 稳定。 可控、 稳定 证完。北航惯性导航综合实验四实验报告
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