四轴无人机项目个人总结
很久以来都在飞大四轴，断过桨坠过机也割过手。所以当老师让我搞一个能飞的飞行器让本科生玩的时候，果断选择了匿名小四轴。废话不多说，往下看吧。
玩了一天，觉得匿名四轴这个项目真的不错，健全的硬件装置、强大的上位机使得这个项目的可参与性大大提升。茶不思和释迦摩尼（我在想和释迦牟尼有啥关系？？）都是大神，感谢大神，哈哈哈！
这篇文章是写给新手的，以装载了蓝牙模块的mini飞控板为例介绍。有问题欢迎补充哈。
硬件装配
硬件装配主要以ANO Tech 匿名四轴 群号（190169595）内的《H型小四轴接口及电机安装说明》为主。一般都不会有什么问题的啦。
P.S. 在电池接口的上方有个滤波电感，我收到货的时候这个电感是断成两截的。后来仔细分析了下电路，这个电感的存在是冗余设计，完全可以不考虑它的。所以我把它拆掉，用一截导线短接就OK了。
蓝牙通信
蓝牙通讯模块包含主机和从机两个部分。
主机包含三种状态：
搜索附近蓝牙信号（这阶段指示灯会慢闪）；
配对与自己蓝牙名字相同的从机（配对过程指示灯快闪）；
配对后串口通信（指示灯恒亮）；
从机包含三种与主机对应的状态：
广播自身的蓝牙信号（这阶段指示灯会慢闪）；
与主机配对（配对过程指示灯快闪）；
配对后串口通信（指示灯恒亮）；
蓝牙模块未经设置前，默认串口协议是9600，N，8,1。可以通过串口精灵等软件与蓝牙模块通信，更改蓝牙模块的配置。
蓝牙模块最关键的3条指令分别为
①AT\n\r(在电脑串口精灵中可以表示为AT+回车，注意要有回车) 通信正常时返回 OK
②AT+BAUD8\n\r(注意要有回车) 通信正常时返回OK115200，表明串口波特率已经被改为115200.拔掉电脑上的蓝牙模块并重新插入时，将波特率更改为115200才能正常通信。
P.S.建议设置为115200，而不是更高的波特率，蓝牙里更高波特率容易引起通信误码。
③AT+NAMEANOTC\n\r(注意要有回车) 这句话的字符串可以分为“AT+NAME”和“ANOTC”两个部分，第一部分是指令，第二部分是自定义的模块名称，也就是主机和从机配对的关键，可以自行更改名字，但要保证主从机名称一致。
在匿名四轴中，机身上的是蓝牙从机，每次上电后均重新配置了蓝牙从机。
可以看到程序里main函数中刚开始设置的通讯波特率为9600，更改蓝牙波特率后，重新配置了板载串口的波特率，保障正常通信。
程序下载
笔者眼睛不好又爱偷懒，下载程序时很莫名其妙地吃了不小的亏。我拿到的开源程序工程里，芯片是STM32F103C8，下载时在Keil里设置ProgrammingAlgorithm为STM32F10xMed-density Flash,结果一直
报错。后来才发现匿名四轴飞控板使用的片是STM32F103CB，最终才下载成功。
添加下载时的Flash芯片的设置路径是在：Options forTarget->Utilities->Settings->Flash Download->Add
板载芯片选择的设置路径是在：Optionsfor Target->Device->STM32F103CB
程序在之后会详细介绍，在这里先注意一下匿名四轴飞控板的程序配置。在工程文件中包含sysconfig.h文件，点开后会发现它包含以下几条设置；
#define DATA_TRANSFER_USE_USART
#define DATA_TRANSFER_USE_SPI_NRF
#define CONTROL_USE_RC
#define CONTROL_USE_DATATRANSFER
分别表示是否进行串口通讯、是否设置NRF通信（NRF通过SPI通信的）、是否配置遥控接收机、是否通过数据传输控制。
由于我在程序中使用游戏手柄+蓝牙模块控制飞机，因此将第二条、第三条屏蔽掉了，这样在生成的固件中就不会包含这两个功能。
飞行前测试
使用这款飞行器的应该都是电子设计入了门的人，焊接电路应该没有什么问题。但为了保险起见，新手在使用过程中最好先做以下几步。
装桨叶之前，通电并在上位机上测试以下内容：
1.蓝牙配对成功后，在上位机上选择“打开串口”，并开启“基本收码”、“高级收码”功能。
2.在上位机上选择飞控状态模块，检查飞行器的姿态信息是否合理。
由于匿名四轴中没有磁力计，只有MPU6050(包含陀螺仪和加速度计)。
因此在俯仰、横滚方向上的姿态，在不晃动时会保持在一个较稳定的值上。而偏航角仅根据陀螺仪来做，陀螺仪有漂移噪声时偏航角的值一直在改变。如果这个角度改变过快，可以在飞机静止时点击传感器校准，重新统计陀螺仪的偏置。让漂移更小些。
3.如果使用游戏手柄或飞机手柄、键盘等控制飞行器。在这一步中要点击上位机上的“飞行控制”模块，在此过程中应确保上位机的“飞行控制”开关处于“off”的状态。
检查各控制通道的行程是否合理，更为重要的是，检查遥控器的中点是否为1500。如果不为1500，在程序中将中点改为你实际看到的值。（目前匿名四轴的上位机还没出现“中点校准”设置，其实可以将这个值也放到EEPROM里）因为匿名四轴的程序里严格规定了遥控器的中点为1500。（个人觉得在飞控程序里可以加一个死区，增强系统的鲁棒性，对传感器的波动误差不那么敏感。当然了，有很多学术狗为了发论文，把死区也改成模糊控制方法，无非就是换了个名词）
4.装上桨叶，将上位机的“飞行控制”开关拨至“on”的状态。
按照上面的硬件装置图装配好，将A桨和B桨设置正确以后，推动油门（thr）,每个桨叶产生的风力都应该是向下的，如果不是说明桨叶装配错了。
在这里要提一下，
根据本人的经验，桨叶对飞行控制系统的影响是非常巨大的，建议新手测试时使用完好的桨叶来做。我平常在装配飞行器时，为了保障桨叶的重量，会用桨平衡器检测一下桨叶的两轴是否质量对称，如果不对称就给相应的地方贴胶带，这样才能保障飞行过程很平稳。另外，桨叶边缘有缺口或桨叶破损，都会对飞机有一定的影响。当你调节PID或飞控程序时，如果查不到问题可以从这方面想想。
上位机软件
之所以把上位机软件开个章节，是因为上位机绝对是研发或使用过程中最重要的助手！一定要善用这个上位机。
但由于这个软件操作确实比较简单，就不详述了。