货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统的制作技术

图片简介:

本技术提供一种货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统，在货梯与自动输送设备联控时，通过检测货梯轿厢是否为有人状态实现自动输送设备的控制和/或启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在自动输送设备与货梯联控进行运输时，人与自动输送设备共用货梯：当检测货梯轿厢为有人状态时，则自动输送设备停止工作，并启动货梯安全保护模式；当检测货梯轿厢为无人状态时，则自动输送设备与货梯进行通讯实现联控运输工作。本技术货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统既可保证智能化自动输送设备的工作效率，又可保证人员使用货梯的安全性和可靠性。

技术要求

1.一种货梯与自动输送设备联控的运输方法，其特征在于：将货梯的控制与自动输送设备联控，通过检测货梯轿厢是否为有人状态选择自动输送设备工作模式和/或启动货梯安全

保护模式：

当检测货梯轿厢为有人状态时，则自动输送设备停止工作，并启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在自动输送设备与货梯联控进行运输时，人与自动输送设备共用货梯；当检测货梯轿厢为无人状态时，则自动输送设备与货梯进行通讯实现联控运输工作。

2.根据权利要求1所述的货梯与自动输送设备联控的运输方法，其特征在于：所述启动货梯安全保护模式是指：对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示，同时屏蔽货梯楼层的呼梯登记和删除已登记呼梯指令。

3.根据权利要求2所述的货梯与自动输送设备联控的运输方法，其特征在于：所述对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示是指：在货梯轿厢内安装警示装置、显示装置和/或语音装置；当检测货梯轿厢为有人状态时，控制警示装置工作、显示装置显示警示内容和/或语音装置输出警示语句，实现发出人员离开的警示；

所述显示装置设置在货梯轿厢内以及每个层站的厅门上方或者外呼盒上方。

4.根据权利要求2所述的货梯与自动输送设备联控的运输方法，其特征在于：当启动货梯安全保护模式后，还包括对货梯轿厢的人员进行事故判断，以及联网报警的步骤：当同时接收到对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示信号，以及货梯进入节能状态的信号时，则判断货梯轿厢的人员发生事故或人员一直未离开货梯，并发送报警信号至货梯控制中心。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的货梯与自动输送设备联控的运输方法，其特征在于：所述自动输送设备为AGV和/或自动输送装置；

在货梯与自动输送设备联控时，在货梯与自动输送设备的对接协议上设置安全保护信号，当检测货梯轿厢为有人状态时，通过通讯反馈安全保护信号给自动输送设备，自

动输送设备收到安全保护信号则停止工作，并且货梯启动货梯安全保护模式。

6.一种货梯与自动输送设备联控的运输系统，其特征在于：包括：

智能人体识别模块，用于检测货梯轿厢内是否为有人状态；

自动输送设备，用于自动运输货物；

货梯控制模块，用于与自动输送设备进行通讯联控；并用于接收货梯轿厢是否为有人状态的信号后通过通讯反馈安全保护信号给自动输送设备，和/或启动货梯安全保护模式：当接收到货梯轿厢为有人状态的信号时，通过通讯反馈安全保护信号给自动输送设

备，自动输送设备收到安全保护信号则停止工作，并启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在自动输送设备与货梯联控进行运输时，人与自动输送设备共用货梯；当接收到货梯轿厢为无人状态的信号时，则自动输送设备与货梯进行通讯实现联控运输工作；

所述货梯控制模块分别与自动输送设备和智能人体识别模块连接。

7.根据权利要求6所述的货梯与自动输送设备联控的运输系统，其特征在于：还包括分别与货梯控制模块连接的警示模块、屏蔽货梯楼层的呼梯登记模块和删除已登记呼梯指令模块；所述警示模块包括设置在货梯轿厢内部的警示装置、显示装置和/或语音装置；所述警示装置为：声光报警器、警示灯带或警示灯。

8.根据权利要求7所述的货梯与自动输送设备联控的运输系统，其特征在于：所述显示装置设置在货梯轿厢内以及每个层站的厅门上方或者外呼盒上方，用于在货梯轿厢内或货梯轿厢外提醒货梯与自动输送设备为联控工作状态。

9.根据权利要求6所述的货梯与自动输送设备联控的运输系统，其特征在于：还包括用于与货梯控制中心连接的货梯物联网模块；所述货梯物联网模块与货梯控制模块连接；所述货梯物联网模块设置有用于货梯控制中心与货梯轿厢内进行通讯的对讲装置。

10.根据权利要求6所述的货梯与自动输送设备联控的运输系统，其特征在于：所述自动输送设备为AGV和/或自动输送装置；

所述自动输送装置包括设置在货梯轿厢内的传输机构一和设置在货梯轿厢外的传输机构二。

技术说明书

一种货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统

技术领域

本技术涉及货梯运输技术领域，更具体地说，涉及一种货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统。

背景技术

随着智能制造的来临，智能化和自动化已成为不可逆的发展趋势，其中，自动输送设备包括的AGV（自动导引运输车）和自动输送装置，自动输送设备作为自动化技术升级重要的核心组成部分，在当今的现代化生产中有着极大的需求。而货梯作为物流运送的垂直运输设备被广泛使用在工厂、自动库房、酒店和仓库等场合。因此，货梯与AGV联控或者货梯与自动输送装置及AGV联控作为自动化产业中必不可少的重要一环，其运输效率和安全保护具有极大的现实意义。

现如今，货梯、自动输送装置和AGV之间的联控使用，经常会出现人机混用的情况，就是AGV和人共同使用一台货梯，或者自动输送装置和人搭乘同一台货梯，这种工作状态是禁止出现的，由于AGV或自动输送装置是无人操作的，这种些情况下难免会有发生安全事故的可能。特别是有自动输送装置的货梯，人若进入轿厢，一旦操作失误，自动输送装置转动不受控制，极其容易对人身安全造成伤害。另外，由于人占用货梯的现象十分常见，不仅存在上述安全性问题，同时也使得货梯不能充分发挥其主要承担的运输功能，严重影响物流运送的效率，而且使得比客梯功率和负载大的货梯不能合理利用，无法达到电梯使用节能和高效的效果。

现需提供一种货梯与自动输送设备的AGV或自动输送装置联控，或货梯、自动输送装置及AGV联控的运输方案，以解决物流运输的用梯问题，以及自动输送设备与人共梯导致容易产生安全事故的问题。

技术内容

本技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统，该运输方法及其系统既可保证智能化自动输送设备的工作效率，又可保证人员使用货梯的安全性和可靠性。

为了达到上述目的，本技术通过下述技术方案予以实现：一种货梯与自动输送设备联控的运输方法，其特征在于：将货梯的控制与自动输送设备联控，通过检测货梯轿厢是否为有人状态选择自动输送设备工作模式和/或启动货梯安全保护模式：

当检测货梯轿厢为有人状态时，则自动输送设备停止工作，并启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在自动输送设备与货梯联控进行运输时，人与自动输送设备共用货梯；当检测货梯轿厢为无人状态时，则自动输送设备与货梯进行通讯实现联控运输工作。

在上述方案中，本技术在货梯与自动输送设备联控时，增加启动货梯安全保护模式的方式，保证自动输送设备与货梯联控进行运输工作时货梯轿厢内无人，若有人则立即停止运行，强制人员离开货梯以防止在自动输送设备与货梯联控进行运输时人与自动输送设备共用货梯，这样使得后续自动输送设备与货梯联控运输工作中的连续性，以及货梯能够充分发挥其主要承担的运输功能，从而可以有效保证智能化自动输送设备的工作效率，解决现今运输用梯效率低以及物流无法连续性运输的问题。另外，相对于现有人占用货梯的现象，采用本技术方法可以使得比客梯的功率和负载大的货梯得到合理和充分的利用，从而达到电梯节能和高效的效果。同时，该方法也可保障乘梯人员与运输工作的自动输送设备不会共同使用一台货梯，有效防止安全事故的发生，可保证人员使用货梯的安全性和可靠性。

所述启动货梯安全保护模式是指：对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示，同时屏蔽货梯楼层的呼梯登记和删除已登记呼梯指令。当乘梯人员已经进行楼层的呼梯登记操作，在启动货梯安全保护模式时，会删除之前的楼层呼梯登记，以使得货梯尽快进入与自

动输送设备的联控运输模式进行物流的运输工作。

所述对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示是指：在货梯轿厢内安装警示装置、显示装置和/或语音装置；当检测货梯轿厢为有人状态时，控制警示装置工作、显示装置显示警示内容和/或语音装置输出警示语句，实现发出人员离开的警示；

所述显示装置设置在货梯轿厢内以及每个层站的厅门上方或者外呼盒上方。采用上述方式可以有效提醒乘梯人员离开，便于自动输送设备后续运输工作。当显示装置设置在每个层站的厅门上方或者外呼盒上方时，可以提示乘梯人员货梯与自动输送设备为联控工作状态，以防止乘梯人员使用货梯。

当启动货梯安全保护模式后，还包括对货梯轿厢的人员进行事故判断，以及联网报警的步骤：当同时接收到对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示信号，以及货梯进入节能状态的信号时，则判断货梯轿厢的人员发生事故或人员一直未离开货梯，并发送报警信号至货梯控制中心。当同时接收到两个信号时可以发送报警信号至货梯控制中心，便于货梯负责人或安保人员及时过来查看情况。当没有接收到开关门的呼梯指令和楼层的呼梯指令，而且轿厢停止于当前楼层，并经过设定时间时，货梯则进入节能状态。货梯空闲泊梯的时间超过轿厢节能时间时（默认时间是2分钟），货梯轿顶控制板输出一个节能信号，货梯则进入节能状态。

所述自动输送设备为AGV和/或自动输送装置；

在货梯与自动输送设备联控时，在货梯与自动输送设备的对接协议上设置安全保护信号，当检测货梯轿厢为有人状态时，通过通讯反馈安全保护信号给自动输送设备，自

动输送设备收到安全保护信号则停止工作，并且货梯启动货梯安全保护模式。

一种货梯与自动输送设备联控的运输系统，其特征在于：包括：

智能人体识别模块，用于检测货梯轿厢内是否为有人状态；

自动输送设备，用于自动运输货物；

货梯控制模块，用于与自动输送设备进行通讯联控；并用于接收货梯轿厢是否为有人状态的信号后通过通讯反馈安全保护信号给自动输送设备，和/或启动货梯安全保护模式：当接收到货梯轿厢为有人状态的信号时，通过通讯反馈安全保护信号给自动输送设

备，自动输送设备收到安全保护信号则停止工作，并启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在自动输送设备与货梯联控进行运输时，人与自动输送设备共用货梯；当接收到货梯轿厢为无人状态的信号时，则自动输送设备与货梯进行通讯实现联控运输工作；

所述货梯控制模块分别与自动输送设备和智能人体识别模块连接。

本技术还包括分别与货梯控制模块连接的警示模块、屏蔽货梯楼层的呼梯登记模块和删除已登记呼梯指令模块；所述警示模块包括设置在货梯轿厢内部的警示装置、显示装置和/或语音装置；所述警示装置为：声光报警器、警示灯带或警示灯。

所述显示装置设置在货梯轿厢内以及每个层站的厅门上方或者外呼盒上方，用于在货梯轿厢内或货梯轿厢外提醒货梯与自动输送设备为联控工作状态。

本技术还包括用于与货梯控制中心连接的货梯物联网模块；所述货梯物联网模块与货梯控制模块连接；所述货梯物联网模块设置有用于货梯控制中心与货梯轿厢内进行通讯的对讲装置。本技术联控的运输系统增加货梯物联网模块的作用：

(1)警示装置提示人员离开，人员收到提示后立即离开，该信号消失，货梯与自动输送设备联控恢复正常；

(2)人员收到提示后没有离开，警示装置一直输出，直至货梯进入节能状态，货梯控制模块接收到对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示信号和货梯进入节能状态的信号后，同时触发，判断货梯轿厢的人员发生事故或人员一直未离开货梯，通过货梯物联网模块发送报警信息给货梯控制中心，货梯负责人或安保人员可通过对讲装置与货梯轿厢内部进行对话，或者及时过来查看情况。

所述自动输送设备为AGV和/或自动输送装置；

所述自动输送装置包括设置在货梯轿厢内的传输机构一和设置在货梯轿厢外的传输机构二。

与现有技术相比，本技术具有如下优点与有益效果：

1、本技术货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统既可保证智能化自动输送设备的工作效率，又可保证人员使用货梯的安全性和可靠性。

2、相对于现有人占用货梯的现象，采用本技术方法可以使得比客梯的功率和负载大的货梯得到合理和充分的利用，从而达到电梯节能和高效的效果。

附图说明

图1是实施例一货梯与AGV联控的运输方法的流程图；

图2是实施例一货梯与AGV联控的运输系统中货梯控制模块与AGV和显示模块连接示意图；

图3是实施例一货梯与AGV联控的运输系统中智能人体识别模块的电路图；

图4是实施例一货梯与AGV联控的运输系统中警示模块的电路图；

图5是实施例一货梯与AGV联控的运输系统中屏蔽货梯楼层的呼梯登记模块的电路图；图6是实施例一货梯与AGV联控的运输系统中删除已登记呼梯指令模块的电路图；

图7是实施例一货梯与AGV联控的运输系统中货梯物联网模块的电路图；

图8是实施例一中货梯与AGV联控的运输系统使用示意图；

图9是实施例二中使得自动输送装置停止工作的电路图；

图10是实施例三中货梯与AGV和自动输送装置联控的运输系统使用示意图；

其中，1为红外温度检测传感器、2为AGV、3为货梯控制模块、4为货梯轿厢、5为语音装置、6为警示灯带、7为继电器三、8为呼梯登记板、9为继电器一、10为显示模块驱动板、11为显示屏、12为货梯物联网模块、13为继电器二、14为传输机构一、15为传输机构二、16为警示灯、17为继电器四、18为自动输送装置、19为转换开关。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细的描述。

实施例一

本实施例以自动输送设备为AGV为例对下面进行说明。

如图1所示，本技术货梯与AGV联控的运输方法是这样的：将货梯的控制与AGV联控，在货梯与AGV的对接协议上设置安全保护信号，通过检测货梯轿厢是否为有人状态选择自动输送设备工作模式和/或启动货梯安全保护模式：

当检测货梯轿厢为有人状态时，通过通讯反馈安全保护信号给AGV，AGV收到安全保护信号则停止工作，并且货梯启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在AGV与货梯联控进行运输时，人与AGV共用货梯；

当检测货梯轿厢为无人状态时，则AGV与货梯进行通讯实现联控运输工作。

其中，启动货梯安全保护模式是指：对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示，同时屏蔽货梯楼层的呼梯登记和删除已登记呼梯指令。

本技术对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示是指：在货梯轿厢内安装警示装置、显示装置和/或语音装置；当检测货梯轿厢为有人状态时，控制警示装置工作、显示装置显示警示内容和/或语音装置输出警示语句，实现发出人员离开的警示。其中，显示装置设置在货梯轿厢内以及每个层站的厅门上方或者外呼盒上方。采用上述方式可以有效提醒乘梯人员离开，便于AGV后续运输工作。当显示装置设置在每个层站的厅门上方或者外呼盒上方时，可以提示乘梯人员货梯与自动输送设备为联控工作状态，以防止乘梯人员使用货梯。

本技术方法在启动货梯安全保护模式后，还包括对货梯轿厢的人员进行事故判断，以及联网报警的步骤：当同时接收到对货梯轿厢内的人发出人员离开的警示信号，以及货梯进入节能状态的信号时，则判断货梯轿厢的人员发生事故或人员一直未离开货梯，并发送报警信号至货梯控制中心。

如图2至图8所示，本技术一种货梯与AGV联控的运输系统包括：

智能人体识别模块，用于检测货梯轿厢4内是否为有人状态；该智能人体识别模块采用红外温度检测传感器；智能人体识别模块由红外温度检测传感器1、继电器一9和继电器二13通过外围电路连接组成；

AGV 2，用于自动运输货物；

货梯控制模块3，用于与AGV 2进行通讯联控；并用于接收货梯轿厢4是否为有人状态的信号后通过通讯反馈安全保护信号给AGV 2，和/或启动货梯安全保护模式：当接收到货梯轿厢4为有人状态的信号时，通过通讯反馈安全保护信号给AGV 2， AGV 2收到安全保护信号则停止工作，并启动货梯安全保护模式，实现强制人员离开货梯以防止在AGV 2与货梯联控进行运输时，人与AGV 2共用货梯；当接收到货梯轿厢4为无人状态的信号时，则AGV 2与货梯进行通讯实现联控运输工作；

该货梯控制模块3与AGV 2连接，并通过继电器一9和继电器二13与智能人体识别模块连接。

本技术还包括分别与货梯控制模块3连接的警示模块、屏蔽货梯楼层的呼梯登记模块和删除已登记呼梯指令模块，其中，警示模块由设置在货梯轿厢4内部的警示装置和/或语音装置和继电器三7通过外围电路连接组成，警示装置和/或语音装置通过继电器三7与货梯控制模块3连接。本实施例的警示模块包括设置在货梯轿厢4内部的语音装置5和设置在货梯轿厢地面的警示灯带6。该屏蔽货梯楼层的呼梯登记模块由设置在货梯轿厢内的呼梯登记板8和继电器二13通过外围电路连接组成，呼梯登记板8通过继电器二13与货梯控制模块3连接。本技术的删除已登记呼梯指令模块由用于进入电梯司机模式的转换开关19和继电器二13通过外围电路连接组成，转换开关19设置在呼梯登记板8上，并通过继电器二13与货梯控制模块3连接。

本技术的警示模块还包括用于显示货梯与AGV 2当前联控状态的显示模块，该显示模块与货梯控制模块3连接并设置在货梯轿厢4内部以及每个层站的厅门上方或者外呼盒上方，用于在货梯轿厢内或货梯轿厢外提醒货梯与自动输送设备为联控工作状态。显示模块包括与货梯控制模块3连接的显示模块驱动板10和与显示模块驱动板10连接的显示屏11。

本技术还包括用于与货梯控制中心连接的货梯物联网模块12；该货梯物联网模块12、继电器三7、继电器四17和货梯控制模块3通过外围电路连接，货梯物联网模块12设置有用于货梯控制中心与货梯轿厢4内进行通讯的对讲装置。

本技术货梯与AGV联控的运输系统的控制原理为：在货梯与AGV联控的对接协议上增加一个安全保护信号，在货梯与AGV联控工作时，通过显示屏11显示货梯与AGV 2当前联控状态，同时，货梯控制模块3输出联控指令，继电器一9吸合接通，控制红外温度检测传感器1检测货梯轿厢4内是否为有人状态。

（1）当红外温度检测传感器1检测到货梯轿厢4为有人状态时，货梯控制模块3输出一个安全保护信号给AGV 2，AGV 2接收到安全保护信号，停止下一步指令，静静在原地等待，防止人与AGV 2相撞。同时，启动货梯安全保护模式：继电器二13常开触点吸合接通，继电器二13常闭触点断开，此时，与继电器二13常闭触点连接的呼梯登记板8无法操作，实现屏蔽货梯楼层的呼梯登记；与继电器二13常开触点连接的转换开关19工作，实现删除已登记呼梯指令。同时，货梯控制模块3延时5-20秒触发继电器三7吸合接通，警示灯带6闪烁发光，语音装置5提示：“AGV工作中，请人员立即离开”，显示屏11显示警示内容，对货梯轿厢4内的人发出人员离开的警示。

当人员收到提示后立即离开，继电器二13常开触点闭合状态变为断开状态，继电器三7也断开，控制智能人体识别模块、警示模块和屏蔽货梯楼层的呼梯登记模块停止工

作，AGV 2与货梯进行通讯实现联控运输工作。

当继电器三7一直为闭合状态，以及继电器四17闭合时，则货梯控制模块3同时接收到对货梯轿厢4内的人发出人员离开的警示信号，以及货梯进入节能状态的信号，此时可判断货梯轿厢4的人员发生事故或人员一直未离开货梯轿厢，并通过货梯物联网模块12发送报警信号至货梯控制中心，货梯负责人或安保人员可通过对讲装置与货梯轿厢内部进行对话，或者及时过来查看情况。

（2）当红外温度检测传感器1检测到货梯轿厢4为无人状态时，AGV 2与货梯进行通讯实现联控运输工作。设置在每个层站的厅门上方或者外呼盒上方的显示装置显示AGV 2与货梯为联控运输工作状态，可以提示乘梯人员货梯与自动输送设备为联控工作状态，以防止乘梯人员使用货梯。

实施例二

本实施例与实施例一不同之处仅在于：本技术的自动输送设备为自动输送装置，该自

动输送装置包括设置在货梯轿厢内的传输机构一和设置在货梯轿厢外的传输机构二。

当货梯控制模块接收到货梯轿厢为有人状态的信号时，通过通讯反馈安全保护信号给自动输送装置，自动输送装置收到安全保护信号则停止工作，并启动货梯安全保护模式；当货梯控制模块接收到货梯轿厢为无人状态的信号时，则自动输送装置与货梯进行通讯实现联控运输工作。

本实施例的警示模块包括警示灯、语音装置和带有显示屏的显示模块。

本实施例也可以通过断开自动输送装置电源的方式，使得自动输送装置停止工作，如图9所示，在自动输送装置18的电源线与继电器三7串联，当货梯控制模块延时5-20秒触发继电器三7吸合接通，切断自动输送装置18的电源，同时警示灯闪烁发光，语音装置提示：“AGV工作中，请人员立即离开”，显示屏显示警示内容，对货梯轿厢4内的人发出人员离开的警示。

本实施例的其他结构和方法均与实施例一一致。

实施例三

本实施例与实施例一不同之处仅在于：如图10所示，本技术的自动输送设备为AGV 2和自动输送装置，其中，自动输送装置包括设置在货梯轿厢4内的传输机构一14和设置在货梯轿厢4外的传输机构二15；

当货梯控制模块接收到货梯轿厢4为有人状态的信号时，通过通讯反馈安全保护信号给AGV 2和自动输送装置，AGV 2和自动输送装置收到安全保护信号则停止工作，并启动货梯安全保护模式；当货梯控制模块接收到货梯轿厢4为无人状态的信号时，则AGV 2和自动输送装置通讯对接进行运输工作，以及自动输送装置与货梯进行通讯实现联控运输工作。

本实施例的警示模块包括警示灯16、语音装置5和带有显示屏11的显示模块。本实施例也可以采用实施例二通过断开自动输送装置电源的方式，使得自动输送装置停止工作。

本实施例的其他结构和方法均与实施例一一致。

上述实施例为本技术较佳的实施方式，但本技术的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本技术的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本技术的保护范围之内。