Denso机械手使用简介.doc
Denso VS6556机械手使用简介
飞泰贸易有限公司
何云远
预备工作
各部份连接:
在使用前,请确定以下部份连接上:
https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,5: 连接手提编程器
https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1)
https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择使用模式,
其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2)
https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kVA(约9A电流)
https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.
注1:
注2:
设定位置: 使用教导器
如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR 上灯亮.另输入口选择为Disable Auto.
操作模式選擇鍵
馬達
ON
按觸幕屏此處或F2
如下图按着Deadman switch,并保持着
.
注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint 模式),或X 方向移动,Y 方向移动,Z 方向移动,X 轴旋转, Y 轴旋转, Z 轴旋转,(X-Y 模式及TOOL 模式)
位置表示方式選擇 (註3)
在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)
设定不同的TOOL 及WORK 偏移
:
按觸幕屏此處,進入附加功能
根據需要,選擇TOOL 或WORK 設定.
1.根據需要,選擇需修改項目 (可直接按觸幕屏選擇)
2.按Change 修改數字
按OK确定退出
如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出. 在觸幕屏上按數字
选择移动模式
:
选择确定后按OK 退出
按觸幕屏此處,可選擇運動模式
選擇運動模式
選擇工件偏移 WORK0為標準 (無偏移) 選擇工具偏移 TOOL0為標準 (無偏移)
需速度设定时,可按教导器上SPEED键或
触幕屏上速度表示位置
可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或
DECEL)再按Change修改
可直接按觸幕屏上選擇
數字,再按OK確定退出
教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度
按觸幕屏上Var(變量)
按觸幕屏上此兩位置的
其中之一.
直接读取现有位置并写
入选定的位置变量
(全六轴位置写入P0) 可直接修改单一项目
(P0的X轴位置,数字输
入)
注意: 直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同.
编写程序
:
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏此處開啟新檔案或F1 按觸幕屏此處(OK)確定
出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1 如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.
直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出. 按觸幕屏輸入名字,再按OK確定
新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解.
如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SAVE 及
COMPILE.
注意: 程序Compile 时,Motor 需为off(此灯不亮)
按觸幕屏此處或F6 按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK 確定.
程序Compiling 中
Compile 后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再Save and Compile.
运行程序: (TEACHCHECK 模式中,试运行)
设定试运行速度,(参考第8页,速度设定
)
旋至TEACHCHECK
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart 程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態.
1.MOTOR OFF(灯不亮),
2. 按LOCK,(LOCK灯亮)
3. 按LOCK(LOCK灯不亮)
4. MOTOR ON(灯亮)
键其中一个没按好,程序会停止运行.
运行程序:(AUTO 模式)
输入口(CN8, ENABLE AUTO,请参阅第1页) 设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至AUTO
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
机械手地模拟控制
自动化专业综合设计报告 设计题目：机械手的模拟控制 所在实验室：PLC实验室 指导教师：由枫秋 学生姓名韩璐 班级文自082-1 学号200890517106 撰写时间：2012-03-1 成绩评定：
一、设计目的 用PLC设计机械手的模拟控制。 二、设计要求 有一机械手，有手动操作和自动操作两种方式，其控制要求如下： （1）按动启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A 才停止。 （2）当光电开关PS检测到工件时，机械手臂先下降，下降到位后机械手夹紧工件，2S后开始上升，而机械手臂保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位后机械手松开，2S后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止……循环。 （3）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点。 （4）自动停止时有两种情况，一种是停在当前位置，当下一次启动时从当前位置继续进行，另一种是按下停止按钮时，不马上停止而是一个周期结束后停在原点位置。 三、设计内容 1、输入输出分配表 机械手的输入信号主要有启动开关、停止开关、检测信号PS、上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关、右转限位开关、手动下降开关、手动上升开关、手动左转开关、手动右转开关共十个输入信号，机械手中各个输入按钮和限位开关在PLC 控制中对应的端口号如表1所示 机械手的输出信号主要有传送带A运行、传送带B运行、机械手下降、机械手上升、机械手左转、机械手右转、机械手夹紧共七个输出信号，机械手各输出信号在PLC 控制中对应的端口号如表2所示
Denso机械手使用简介
Denso VS6556机械手使用简介 飞泰贸易有限公司 何云远
预备工作 各部份连接: 在使用前,请确定以下部份连接上: https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,5: 连接手提编程器 https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1) https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择 使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2) https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kV A(约9A电流) https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手. 注1:
注2:
设定位置: 使用教导器 如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR上灯亮.另输入口选择为Disable Auto. 操作模式選擇鍵 馬達ON 按觸幕屏此處或F2
如下图按着Deadman switch,并保持着 . 注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint 模式),或X 方向移动,Y 方向移动,Z 方向移动,X 轴旋转, Y 轴旋转, Z 轴旋转,(X-Y 模式及TOOL 模式) 位置表示方式選擇 (註3) 在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)
工业机械手简介
第一章绪论 1.1前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 机械手一般分为三类: 第一类：是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类：是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。 1.2 工业机械手的简史 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 （1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念； （2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人； （3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂； （4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会； （5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；
（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG ； （7）到1980年在JAN 得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。 第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。 随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。 1.3 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图： 控制部分 驱动部分 执行机构 行程检测装置 被传动物件 手部
机械手的PLC控制(完整)
江苏信息职业技术学院毕业设计报告 毕业设计报告课题：机械手的PLC控制 系部：机电系 专业：电气自动化 班级：电气1332 姓名：王琪 学号：2013321026 指导老师：贾君贤 2016-6
摘要 机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制 机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进 行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 交流电机
目录 摘要 (1) 引言 (3) 第一章机械手机械结构 (4) 1．1传动机构 (4) 1．2机械手夹持器和机座的结构 (6) 第二章机械手PLC及电机的应用 (8) 2．1 PLC简介 (8) 2．2 PLC内部原理 (10) 2．3 机械手PLC选择及参数 (12) 2．4 机械手电机的选用 (13) 第三章机械手PLC控制系统设计 (14) 3．1 机械手的工艺过程 (14) 3．2PLC控制系统 (16) 致答谢词 (21) 参考文献 (21)
引言 在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代 生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气 体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理 论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中 的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、 提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声 以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较 快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、 滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、操作台等部件组成。我们利用可 编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的 问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。
机械手控制实验报告
中北大学 信息商务学院 《机床电气控制与PLC》实验报告 学院： 业：专班级：学号： 姓名：
月6年2014 实验机械手的PLC控制 .实验目的一1．进一步熟悉机床电气控制环节中常用的低压电器，熟练掌握按钮、接触器等低压电器的工作原理及其安装、接线等使用方法。； 2．掌握PLC控制系统设计方法与步骤，掌握PLC的基本硬件配置及硬件连接方法。 3．掌握机械手的基本控制手段，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。二．实验内容及要求 本实验的目的是通过PLC实现机械手的操作控制，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。学生完成PLC控制电路、完成硬件连接、编写控制程序并现场调试。 要求： 1．选择PLC并设计PLC控制电路。要求PLC选型合理、控制方式简单可靠； 2．选取所需的硬件元件完成硬件连接； 3．编写控制程序。要求程序简单可靠、结构合理； 4．系统必须能够调试通过，运转达到设计要求 二．实验仪器及设备 计算机一台、机械手工作台1套、控制按钮若干、PLC基本模块1个、各种导线若干、PLC编程软件。 三．实验步骤 1．根据实验要求，确定要实现的功能并设计状态转移图： 2．根据给定的PLC和所设计的控制功能进行元器件选择和PLC的I/O分配，并填写在表1-1中。表1-1 电机控制I/O分配表 输入输出器件功输出端输入端器件功器件名器件名
3. 根据I/O分配表画出I/O接线图，并连接控制线路。 所设计的控制电路接线图： 4. 根据控制要求编写PLC程序（以梯形图的方式或者指令表方式）。所设计的梯形图或状态转移图： 指令表：
机械手的设计毕业设计论文
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
机械手技术要求范本
东莞市塘厦领航者自动化设备厂（https://www.360docs.net/doc/ab13796533.html,） 技术要求
目录 1.概述 (2) 2.供货服务范围 (2) 2.1供货范围 (2) 2.2服务范围 (4) 3.设计依据 (4) 3.1设计依据 (4) 3.2工作环境描述 (4) 3.3土建、公用工程说明 (5) 3.4货物单元 (5) 3.5设计规范 (6) 3.6外观要求 (6) 3.7洁净要求 (7) 3.8安全防护要求 (7) 3.9可靠性要求 (8) 3.10系统抗干扰要求 (8) 3.11电气设备要求 (8) 3.12噪音要求 (9) 3.13主要配置选型 (9) 3.14系统设备用气需求 (10) 3.15系统设备用电需求 (10) 4.主要设备说明 (10) 4.1三坐标机械手 (10) 4.2拉带线 (13) 4.3分选六轴机器人（夹具） (13) 5.双方责任 (14) 5.1甲方责任 (14) 5.2乙方责任 (15) 6.安装调试及验收 (16) 6.1安装范围 (16) 6.2安装要求 (16) 6.3验收 (17) 6.4验收交付件 (18) 7.质量保证体系 (18) 8.附件 (18) 9.协议签署 (19)
1.概述 经友好协商，现广州市科焱机电有限公司（简称甲方）与xxxxx（简称乙方）达成本技术协议，甲方同意采购，乙方同意出售机械手设备，用于最终用户湖北自动化立体仓库物流系统项目。 2.供货服务范围 2.1供货范围
2.2服务范围 乙方负责第2.1节所述内容的设计、制造、运输、卸货、搬运、安装、调试、培训以及验收（含交付件），在上述设备完成安装后协助甲方上位系统调试，协助对接设备安装调试，并在期间提供机械设备的调整及配合。 3.设计依据 3.1设计依据 本协议内容、双方会议纪要及邮件确认事项是项目报价、设计制造、现场安装调试、测试验收的技术依据。 乙方供货范围内的设备要求满足系统最终功能需求，供货范围内所有的机械设备能够满足电气、软件控制要求，系统内隐含的安全设置、便捷设置、对接设置除特别说明外均包含在供货范围内，乙方应主动确认与供货范围相关的对接要求，保证设备设计、制作、进场、安装、调试、对接等各项工作顺利实施，乙方在整个过程中考虑不周的地方甲方有权追究相关责任。 3.2工作环境描述 工作温度：库区温度30℃±5℃； 相对湿度：10%～60%RH； 抗震设防烈度：6度，设计基本地震加速度：0.05g； 工作时制：年工作日365天，每天2班，每天工作20h。
机械手说明书
前言 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定 机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。 根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺 序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少， 易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度 增加，运动质量增大。 图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转 位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站， 易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。 图1.1.2 立柱式机械手布局示意图
PLC控制实验--机械手控制
实验九机械手控制 、实验目的 掌握机械手控制系统的接线、调试、操作 、实验设备 三、控制要求 1. 总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。 2. 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1 SQ3=SQ1=0原位指示灯HL点亮，按下“ SB1'启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0下降到A处后（SQ仁1夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 3. 夹紧工件后，机械手上升（SQ仁0,上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1 , 机械手右移（SQ4=0 ,右移指示灯YV4点亮。 4. 机械手右移到位后（SQ3=1下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 5. 机械手下降到位后（SQ1=1夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。 7. 机械手上升到位（SQ2=1后左移，左移指示灯YV5点亮。 8. 机械手回到原点后再次运行。 四、程序流程图 五、端口分配表
六、操作步骤 1. 检查实验设备中器材及调试程序。 2. 按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。 3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改, 直 至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序 至PLC中。 4?将左限位开关SQ4右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2下限位开关SQ1打向上， 机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。 5. 打上“ SB1 ”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打 下， 下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 6. 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上 升 到位后，上限位开关SQ2打上。 7. 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。
plc机械手课程设计报告书
目录 1 引言 (5) 2 设计目的及主要内容 (6) 2.1设计目的 (4) 2.2.主要内容 (4) 3 气动机械手的操作要求及功能 (4) 3.1.操作要求 (4) 3.2操作功能 (5) 4 PLC及机械手的选择和论证 (6) 4.1 PLC (6) 4.1.1 PLC简介 (6) 4.1.2 PLC的结构及基本配置 (6) 4.1.3 PLC的选择及论证. (7) 4.2机械手 (7) 4.2.1机械手简介 (7) 4.2.2机械手的选择 (8) 5 硬件电路设计及描述 (8) 5.1操作方式 (8) 5.2 PLC的I/O分配接线 (9) 6 软件电路设计及描述 (10) 6.1机械手的操作系统程序 (10) 6.2回原位程序 (10)
6.3手动单步操作程序 (11) 6.4自动操作程序 (12) 6.5机械臂传送系统梯形图 (12) 6.6指令语句表 (13) 7 心得体会 (15) 参考文献 (16) 1引言 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不 连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加 工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切 削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。 据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生 产批量中有四分之三有50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产 时间的5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是 为实现这些工序的自动化而生产的。并且在工业生产和其他领域内，由于工作的 需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强 度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手 可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批 量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制 成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。 可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微 器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控 制装置。 机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间 控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的 动作顺序改变程序，是机械手通用性更好。 采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工 作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境，造价低。
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气动机械手的介绍与特点 近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。 电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引进，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，负气动技术从开关控制进进闭环比例伺服控制，控制精度不断进步；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和本钱低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 气压传动工作压力较低，运作提件简单，容易，处理方便，一般压缩空气可存贮在储气罐中，就算发生突然断电也不会导致工艺流程突然中断。 气动机械手通用性强，机械手臂采用气流负压式吸盘或是夹持式，能实现手腕回转运动，按照抓取工件的要求，手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转、和上下升降运动。回转与升降运动是通过立柱来实现的。 横向移动为手臂的横移，手臂的各种运动都是由气缸来实现的，由于气压传动系统动作迅速、反应灵敏、阻力损失和泄漏较小，成本低廉，有一定的承载能力，在足够的工作空间以及在任意位置都能自动定位等特性。 由气动元件组成的控制系统只适用于简单工艺、小型产品，因为定位精准方面欠缺，不能在高速情况下实现高度的精准定位。 气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。 大约开始于1776年，Johnwilkimson 发明能产生1个大气压左右压力的空气压缩机。1880年，人们第一次利用气缸做成气动刹车装置，将它成功地用到火车的制动上。20世纪30年代初，气动技术成功地应用于自动门的开闭及各种机械的辅助动作上。至50年代初，大多数气压元件从液压元件改造或演变过来，体积很大。60年代，开始构成产业控制系统，自成体系，不再与风动技术相提并论。在70年代，由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化控制领域得到广泛的推广。80年代进进气动集成化、微型化的时代。90年代至今，气动技术突破了传统的死区，经历着奔腾性的发展，人们克服了阀的物理尺寸局限，真空技术日趋完美，高精度模块化气动机械手问世，智能气动这一概念产生，气动伺服定位技术负气缸高速下实现任意点自动定位，智能阀岛十分理想地解决了整个自动生产线的分散与集中控制题目。 气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。 气动机械手夸大模块化的形式，现代传输技术的气动机械手在控制方面采用了先进的阀岛技术（可重复编程等），气动伺服系统（町实现任意位置上的精确定位），在执行机构上全部采用模块化的拼装结构。 90年代初，由布鲁塞尔皇家军事学院Y·Bando 教授领导的综合技术部开发研制的电子气动机器人——“阿基里斯”六脚勘探员，是气动技术、PLC 控制技术和传感技术完美结合产生的“六足动物”。 6个脚中的每一个脚都有3个自由度，一个直线气缸把脚提起、放下，一个摆动马达控制脚伸展/退回运动，另一个摆动马达则负责围绕脚的轴心做旋转之用。 精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
工业机械手液压驱动系统的设计
开题报告
目录 摘要............................................................................................................................................................... ４Abstract ......................................................................................................................................................... ６引言............................................................................................................................................................... ７第一章机械手设计要求分析..................................................................................................................... ７ 1.1 设计目的和要求........................................................................................................................... ７ 1.2.机械手简介与分析....................................................................................................................... ７第二章液压系统设计............................................................................................................................... ８ 2.1. 根据工作要求确定一个工作循环周期的运动过程 ................................................................. ８ 2.2 据工作循环过程确定系统工况分析图，确保工作运动中的动作连续性 ................................ ９ 2.3 拟订液压系统的工作原理图........................................................................................................ ９ 2.4 根据整个系统的液压元件需求选择标准的液压元件 ............................................................ １０ 2.5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核 .................................................................................. １０第三章. 集成块的设计............................................................................................................................ １２ 3.1设计分析..................................................................................................................................... １２ 3.2 根据具体的要求进行设计计算............................................................................................... １３ 3.3 下面为集成块的设计步骤........................................................................................................ １５ 3.4 液压集成块的加工工艺.......................................................................................................... １７第四章液压集成块CAD技术............................................................................................................... １８结束语....................................................................................................................................................... ２０致谢........................................................................................................................................................... ２１参考文献................................................................................................................................................... ２２
PLC控制实验 机械手控制
实验九机械手控制 一、实验目的 掌握机械手控制系统的接线、调试、操作 二、实验设备 三、控制要求 1.总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。 2.机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 3.夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。 4.机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 5.机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 6.机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。 7.机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。 8.机械手回到原点后再次运行。 四、程序流程图 五、端口分配表
六、操作步骤 1.检查实验设备中器材及调试程序。 2.按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。 3.打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中。 4.将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。 5.打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 6.夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。 7.右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。 8.机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2打下。 9.机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 10.机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。 11.机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左。 12.机械手左移到位后，左限位开关SQ4打向左，机械手完成一个动作周期。 七、实验总结 总结记录PLC与外部设备的接线过程及注意事项。
机械手电气设计说明书
（一）、基本情况介绍 机械手结构、动作与控制要求 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并右电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。 机械手的结构如图8-13所示，主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等几部分组成。料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每转动一定角度（由工件数决定）以保证待加工零件4对准机械手。 机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表8-4所示。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。 图8-13 机械手的外形及其与料架的配置 1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6料架 (二)、拖动情况介绍 具体动作顺序是： 原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。
（三）、设计要求 1）加工中上料、下料各动作采用自动循环。 2）各动作之间应有一定的延（由时间继电器调定）。 3）机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。 4）油泵电机（采用）及各电磁阀运行状态应有指示。 5）应有必要的电气保护与联锁环节。 二、设计过程 （一）、总体方案选择说明 机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 1按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床、自动线的上、下料机械手和‘加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。 通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 2按驱动方式分 液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
机械手课题设计
目录 课题简介 (2) 绪论 (3) 第一章设计课题及意义 (8) 第二章设计的总体方案 (10) 第三章驱动机构的设计与计算 (11) 第一节气压及电气原理图的设计 (11) 第二节机械手的受力分析及尺寸的确定 (13) 第三节气动及电气元件的选择 (17) 第四章控制系统的设计与编程 (20) 第一节控制要求的确定 (20) 第二节PLC的选择 (21) 第三节控制程序的设计（梯形图） (23) 第四节梯形图的外部接线图及操作面板的设计 (28) 设计小结 (30) 参考文献 (31)
课题简介 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是计算机的广泛应用，机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使机械手更好的实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手大等特点，因此机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。 气动技术是实现生产工业自动化的方式之一，由于气压传动系统安全可靠，可以在高温、振动、腐蚀、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣的环境下工作，所以应用日益广泛。用气控机械手代替手工作业是工业自动化发展的一个方向。 步进电机的技术的日益成熟和广泛应用，使其定位精度高，便于控制的优势得以发挥，将步进电机与气动组合应用，使机械手的性能大大提高。 同时，随着PLC性能价格比的不断提高，PLC的应用领域非常广泛，目前，PLC在国内外广泛应用于冶、机械、石油、交通运输等各个方面。一般来说，PLC是自动生产线上不可缺少的控制部件。PLC作为一种通用的工业控制器，适用于工业机械手的控制。 在该设计中，机械手的手爪的抓紧、放松采用气压驱动，手臂的上升、下降由步进电机来驱动，底盘的旋转由直流电机驱动，控制部分采用F1系列小型PLC，型号为F1-40MR。 目前，机械手向越来越紧凑，越来越快，越来越强力的方向发展，因为，紧凑的设计可便于在车间中安装。较快的速度可提高生产量，而提高有效载荷能力可以操作更大的零件。因此我们采用气动驱动提高速度。使用PLC控制室设计紧凑。 所以我们采用PLC控制的气动机械手是综合性能比较好的机械手。
机械手培训资料
机械手（Robot) 培训资料 广东凯宝机器人科技有限公司 技术部胡光民 二零一二年三月
目录 一、机械手市场分析 二、现阶段机械手的特点 三、机械手产品相关知识解答 四、机械手的发展趋势
一、机械手市场分析 品牌产地品质价格优、劣势市场YAMAHA日本★★★★★★★★★★质优价高全方位市场IAI日本★★★★★★★★★★质优价高小型机械手为主ROBOSTAR韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人DONGBU韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人ALPHA韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人TOYO中国-台湾★★★★★★质量还好,价格便宜机械手润达中国-台湾★★★★★差机械手腾盛深圳★★★★★★一般机械手、设备富士深圳★★★★差机械手东莞★★★★★★一般机械手
二、现阶段机械手的特点 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并 越来越广泛地得到了应用。 ?工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。 ?工业机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。 ?机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 ?机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识： 其一、它能部分的代替人工操作； 其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和 装卸； 其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显 著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高 压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有 较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。