端口定义与接线-伺服电机-上海高彻

ACS806

数字交流伺服驱动器

使用手册

【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】

目录 (1)

前言 (2)

安全注意事项 (3)

概述 (5)

一. 技术特点 (5)

二. 应用领域 (5)

三. 技术指标 (6)

1．技术参数 (6)

2．使用环境 (6)

3．机械安装尺寸 (7)

端口定义与接线 (8)

一. 端口定义 (8)

1．电源输入端口 (8)

2．电机连接端口 (8)

3．数字控制信号端口 (8)

4．编码器及霍尔反馈信号输入端口 (9)

5．RS232C通信端口 (10)

二. 控制信号应用接线 (10)

伺服系统安装与调试 (11)

一. 准备工作 (11)

二. 调试伺服参数 (11)

1．输入模式设置 (11)

2．电流环调节 (12)

3．位置环调节 (13)

三. 指示灯及故障判断 (14)

四. 典型接线图 (15)

版权为深圳市雷赛机电技术开发有限公司所有URL: https://www.360docs.net/doc/b216693153.html,

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前言

感谢选用深圳市雷赛机电技术开发有限公司ACS 系列交流伺服驱动器。

本手册阐述了ACS806系列交流伺服驱动器（50W ～400W 范围）的安装、调试、维护、运行等方面。使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。

本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适当改动，本公司将不另行通知。

在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。电话：(86)755- 26471182，

传真：(86)755-26402718，E_mail ：info@https://www.360docs.net/doc/b216693153.html, 。

符号与警示标志：

危险：表示该操作错误可能危及人身安全！

注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！

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安全注意事项

开箱检查

缺少零部件和受损的控制器，切勿安装。

伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。

安装

安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液

体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件；

安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免

震动，禁止承受冲击。接线

请由专业电气工程人员进行接线作业；

接线前，请确认输入电源是在切断状态，接线和检查必须在电源切断

且驱动器指示灯熄灭后进行，防止电击；

对驱动器的接线端子进行插拔时，请确保在驱动器指示灯熄灭后再进

行；

接地端子PE 须通过驱动器左下角镙钉可靠接地；

请在控制器外部设置急停电路；

请勿将电源输入线接到输出U 、V 、W 端子上；

请用合适力矩紧固输出端子。

通电

请确认主回路输入电源与驱动器的额定工作电压是否一致；

请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验；

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请勿将电磁接触器、电磁开关接到输出回路。

运行

驱动器接通电源后，请勿直接接触输出端子；

系统运行后驱动器和电机有可能有较高温升，请勿随意触摸；

请对输入输出信号进行确认，确保安全作业；

确认运行信号被切断后，才可报警复位。在运行信号状态下进行报警

复位，会导致驱动器突然再起动；

请勿随意变更驱动器的参数设定，参数修改需在待机条件下进行。

保养与检查

请勿直接触摸控制器端子，有的端子上有高电压，非常危险；

通电前，务必安装好外罩；拆卸外罩时，一定要先切断电源；

接线前，请确认输入电源是否处于关断状态；

切断主回路输入电源，确认驱动器的指示灯已完全熄灭后，才可以进

行检查、保养；

请指定的专业电气工程人员进行检查和保养作业；

通电中，请勿进行接线和拆装端子等作业。

驱动器的主控制板上安装了CMOS 集成电路，检查时请充分注意，以

免静电感应造成主控制板损坏；

概述

ACS806 全数字交流伺服驱动器采用了最新32位伺服DSP和先进的控制算法。其体积小巧、安装方便、高性价比、高可靠性、调试简单。用户可通过雷赛ProTuner 专用调试软件或STU-AC 简易数码调试器轻松实现系统参数调试。

一. 技术特点

◆采用FOC磁场定位控制技术和SVPWM；

◆可接受差分和单端式脉冲/方向指令；

◆内置电子齿轮功能；

◆编码器脉冲可分频输出；

◆可驱动50-400W交流伺服电机/直流无刷电机；

◆内置梯形波速度测试模式；

◆可提供抗振两级陷波滤波功能；

◆提供专业图形化专业调试软件ProTuner和简易数码调试器STU-AC；

◆通过RS-232通讯接口实现驱动器与调试软件和调试器之间的通讯；

◆高可靠性，采用光藕隔离技术和过压、过流、超差、编码器异常、限位等

保护功能；

◆可保存10个历史故障信息；

二. 应用领域

适合喷绘机、中小型雕刻机、电子加工设备、自动抓取设备、专用数控机床、包装设备等自动化设备。在用户期望振动极小、超低噪音、高精度和高速度的设备中使用，效果尤佳。

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三.技术指标

1．技术参数

参数

ACS806 最小值

典型值

最大值单位输出电流 0 6 18 A 电源电压 +20 +80 VDC 逻辑输入电流 7 10 20 mA 提供编码器电流

100 mA 脉冲频率 0 - 600 kHz 位置误差控制精度 ±1 Pulse 速度控制精度 ±2 rpm 最高加速度（空载）

80 rpm /ms 定位精度

1/10000

2．使用环境及参数

冷却方式

自然冷却或外加散热器

使用环境

使用场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

温度 0℃－50℃ 湿度 40－90%RH 震动

5.9 m/s 2 Max

保存温度 -20℃－+80℃ 重量

约0.43kg

3．机械安装尺寸

图1 机械安装尺寸图(单位:mm)

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端口定义与接线

一.端口定义

1．电源输入端口

端子号符号名称说明

1 RBrake 外接刹车电阻端VDC—RBrake

2 VDC 输入直流电源+20V~+80V

3 GND 输入电源地0V 2．电机连接端口

端子号符号名称说明

1 PE 伺服电机机壳地

2 U 伺服电机U相端

3 V 伺服电机V相端

4 W 伺服电机W相端

3．数字控制信号端口

端子号符号名称说明

1 ENA+ 使能输入正端

2 ENA- 使能输入负端

3 PUL+/CW+ 脉冲正输入(单极性输入电源)

4 PUL-/CW- 脉冲负输入(单极性输入脉冲)

5 DIR+/CCW+ 方向正输入(单极性输入电源)

6 DIR-/CCW- 方向负输入(单极性输入方向)

7 FL 左限位输入电平有效方式可选

8 RL 右限位输入电平有效方式可选

9 SGND 输出电源地

10 Pend＋到位输出正差分输出

11 Pend- 到位输出负差分输出

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12 ALM＋报警输出信号＋差分输出

13 ALM- 报警输出信号－差分输出

14 NC 备用

15 NC 备用

16 NC 备用

17 NC 备用

18 SGND 输出电源地

19 +5V 输出+5V电源

20 A+ 伺服电机编码器A相正输出

21 A- 伺服电机编码器A相负输出

22 B+ 伺服电机编码器B相正输出

23 B- 伺服电机编码器B相负输出

24 Z+ 伺服电机编码器Z相正输出

25 Z- 伺服电机编码器Z相负输出

26 GND 输出电源地

4．编码器及霍尔反馈信号输入端口

端子号符号名称说明

1 EA+ 伺服电机编码器A相正输入

2 EB+ 伺服电机编码器B相正输入

3 GND 输出电源地0V

4 HallW+ 伺服电机霍尔W+相输入

5 HallU+ 伺服电机霍尔U+相输入

6 FG

7 EZ+ 伺服电机编码器Z相正输入

8 EZ- 伺服电机编码器Z相负输入

9 HallV+ 伺服电机霍尔V+相输入

10 HallV- 伺服电机霍尔V-相输入

11 EA- 伺服电机编码器A相负输入

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12 EB- 伺服电机编码器B 相负输入

13 VCC 输出电源

+5V 14 HallW- 伺服电机霍尔W-相输入 15

HallU-

伺服电机霍尔U-相输入

5．RS232通信端口

驱动器通过RS232端口与PC 机通信，配上雷赛Pro Tuner 调试软件可进行驱动器伺服参数整定。确定驱动器安装无误后，用户须按照负载的具体情况调整伺服参数。

RS232

接口引脚排列定义见下图2所示：

端子号符号名称说明 1 NC

2 +5V 电源正端仅供外部STU

3 TxD RS232发送端

4 GND 电源地 0V

5 RxD RS232接收端

图2 RS232接口引脚排列定义

二. 控制信号应用接线

◆驱动器为位置控制模式，采用脉冲+方向或CW/CCW双脉冲控制指令。脉

冲+方向模式下，PUL+、PUL-为脉冲输入端口，DIR+、DIR-为电机运行方向输入端口；双脉冲模式下，PUL+、PUL-和DIR+、DIR-都作为脉冲输入端口。EN+、EN-为使能输入端口，使能无效时，驱动器正常工作，使能有效时，驱动器不工作。

◆具有限位保护功能，FL、RL为左、右限位输入端口，电平有效方式可选

（Pro Tuner 调试软件）。高电平有效时（相对GND），FL、RL为低电平，驱动器才能正常工作，当机械负载超出目标位，到达位置传感器，至使FL 或RL为高电平，驱动器立即强制锁住电机；低电平有效时，FL、RL为高电平时，驱动器才能正常工作，当机械负载超出目标位，到达位置传感器，至使FL或RL为低电平，驱动器立即强制锁住电机，保护设备。注意：若不用限位，请将限位有效方式设为高电平。

◆ALM作为报警输出口，差分输出，正常时为高电平，出现故障时为低电平

输出，可以外接其他报警装置。

◆Pend为位置到位信号，差分输出，未到位时为高阻；到位时为低阻。

◆A+、A-、B+、B-、Z+、Z-为伺服电机编码器输出信号，供用户使用。

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伺服系统安装与调试

一．准备工作

检查驱动器与电源、电机、控制器连接是否正确，确认无误后才可上电运行。伺服系统安装请参考驱动器的典型接线图。接着安装调试软件，调试伺服参数，调试前请注意：

◆ 建议空载进行初步参数整定，然后带载微调参数以满足性能要求。 ◆ 用调试工具调试时，外部脉冲给定必须停止！ ◆ 调试时，需保证驱动器的直流电源是隔离电源，否则容易导致PC 串口损坏。

二．调试伺服参数

1．输入模式设置

打开“位置环”窗口，设置输入模式和匹配的电机参数，如图2、3所示。

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图2 输入模式设置

图3 电机极对数和编码器线数

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a. 电机极对数请参考电机相关资料。

b. 电子齿轮比：当您的上位控制系统所发的最高脉冲频率达不到您的要求时，

需要使用此功能。

电机理论转速计算公式：V=控制器最高脉冲频率/编码器线数*60(RPM)。注意：电子齿轮分子分母必须都是正整数；修改电子齿轮比后，需要重新调整位置环P,I,D 以使电机运行效果最佳，在机器上请注意行程。下面举例说明：电子齿轮比计算方法：

假设条件：控制器发送最高脉冲频率100K ，电机编码器线数（1000×4），电机需要达到3000RPM 的速度。

首先：计算当前条件下电机的最高转速是：100K/4K ×60RPM ＝1500RPM 。所以电子齿轮比＝3000/1500=2/1。电子齿轮分子设为2,分母为1。

此时驱动器接收到2000个脉冲，将驱动电机转一圈。系统的分辨率 /精度由1/4000变成1/2000降低了一半。所以没有非常必要的情况下，建议不要使用电子齿轮功能。 2．电流环调节

打开“电流环”窗口调节电流环参数，如图4所示。调好后保存当前参数。

图4 电流环参数

对一般用途客户不建议进行调整电流环，有特殊性能需求的客户请致电雷赛公司。

3．位置环调节

打开“位置环”窗口，先启动梯形波测试，如图5所示，然后调节位置环参数，如图6所示。调节完毕后，执行“操作→保存当前参数”。

位置环功能介绍：位置环对于定位运动非常重要。关系到运动的平稳性，定位的完成时间。

a.位置环Kp：比例控制，增益系数，与位置指令的响应快慢直接相关。

b.位置环Ki：积分控制，用以消除稳态位置误差。

c.位置环Kd：微分控制，阻尼作用，用以校正位置，速度过冲等。

良好的P I D参数匹配的效果如下图：

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通过位置环PID 参数的调整，可以使上图蓝绿色线在目标位置的上下波动次数减少，从而达到快速定位的目的。

定位的完成时间也与负载的刚性有很大关系，负载刚性越好需要的时间越少，常见负载刚性排列由好及次，丝杠负载；齿轮齿条负载；皮带轮负载；多关节机械臂。

图5梯形波测试

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图6 位置环参数

五. 指示灯及故障判断

绿色 LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该 LED 常亮；当驱动器切断电源时，该LED 熄灭。红色LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯以5 秒钟为周期循环闪烁；当故障被用户清除时，红色 LED 常灭。红色 LED 闪烁频率为2Hz ，其中LED 亮200ms ，灭300ms 。红色 LED 在 5 秒钟内闪烁次数代表不同的故障信息，具体关系如下表所示：序号闪烁波形

红色指示灯闪烁波形

故障说明

1 1 过流故障（I 峰值≥24A ）

2 2 过压故障（VDC ≥90V ）

3 3 欠压故障（VDC ≤18V ）

4 4 电机缺逆相故障 5

编码器脱落故障

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6 6

限位故障

跟踪误差超差故障

驱动器的故障分为一般性故障和严重故障。一般性故障包括有：跟踪误差超差保护等；严重故障包括有：过流故障、欠压故障、过压故障、缺逆相故障、编码器脱落故障、限位故障等。当驱动器出现一般性故障时，驱动器停机，提示相应故障代码。用户可通过调试工具清除故障。当驱动器出现严重故障时，驱动器将停机，并提示相应故障代码。用户需断电，查明原因后才可以重新上电。当驱动器出现故障时，驱动器将按队列形式，将最新故障保存在驱动器的 EEPROM 内，驱动器最多保存10个最新历史故障。用户可以通过 PC 机和文本显示器读取相应的故障代码。

六. 控制信号典型接线图

270欧

控制器

PUL-DIR-ENA-PUL+DIR+ENA+PUL-DIR-ENA-PUL+DIR+ENA+驱动器

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差分方式控制信号接口接线图

单端方式控制信号接口接线图

当控制信号是12V 或24V 时需外接限流电阻，12V 接1K 电阻，24V 接2K 电阻。

VCC

控制

器

驱动器

PUL-DIR-

ENA-

GND

270欧

共阴极接法

PUL+DIR+ENA+VCC

控脉冲信号

方向信号

使能信号

制器

驱动器

PUL-

DIR-

ENA-

GND

270欧

共阳极接法

PUL+DIR+ENA+GND GND 脉冲信号

方向信号

使能信号

伺服电机接线方式

富士伺服电机富士伺服电机电子齿轮比计算: 伺服电机旋转1周时的机械系统移动量 131072脉冲/转例如:电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下,转一圈需2500脉冲 N α(分母) N 131072 β(分子) 2500 α(分母) 131072 32768 β(分子) 2500 625 I/O 信号接线 P24 1 24V 电源 19 24V cont1 2 激磁 *CA 8 脉冲 *CB 21 方向 M24 14 0V OUT1 17 报警 16 到位结束编码器接线方式(smart 系统、w 系列、A5) 驱动器电机端 P5 1 7 P5 M5 2 8 M5 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 6 4 SIG- BAT+ 3 1 BAT+ BAT- 4 2 BAT- GND 外壳 3 地线旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384(分子) 1# 0 2# 125(分母) 3# 0(脉冲+方向控制模式) 3# 0(脉冲+方向控制模式) 4# 1(方向) 4# 1(方向) 6# 65536(分子) 7# 15(刚性) 7# 125(分母) 19# 250 8# 15# 14(刚性) 松下伺服电机松下A5 I/O 接线说明: 1、2、7 24V 36、41 0V × = = =

4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警松下A5编码器接线说明: 驱动器马达 1 4 2 5 5 2 6 3 外壳 6(GND) 松下A5驱动器参数设置Pr0、** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数台达伺服电机台达电子齿轮比计算公式: 马达转一圈脉冲数(F)=1、280、000÷分子(N)/分母(M) 台达编码器接线说明: 驱动器接头端马达端 5 1 4 4 14、16 7 13、16 8 屏蔽线 9 台达伺服电机I/O控制说明: 9 使能ON 28 报警 30 停止 37 方向 41 脉冲 35、1 24V 27、4、45、49 0V 5 定位结束台达驱动器参数设定: P1-00 2(脉冲+方向) P1-44 分子(1280000) P1-45 分母(1000) P2-31 刚性 P2-32 增益调整方向 P2-19 105 P1-54 256(如马达转一圈1000脉冲设为256,表示偏差10个脉冲)

端口定义图解(精)

一般电视端口有如上图所标识按视频效果排从低到高依次为：AV 坐在电脑前看电影真的不是一件很舒服的事，看了一会儿就有一些腰酸背痛了，一家人挤在书房看电影电视，这个也不舒服，显示器又只有那么大，再清晰也很难让人感觉爽啊，哪里比得上一家人舒舒服服的在客厅里坐在沙发上通过电视那种感觉好呢。我们DIYER怎么能用他们的方案哩，DIY就要自己动手做才对嘛。通过电脑连电视机的套线,可以在电视机上播放电脑里的影片,同时又不影响电脑使用;在大屏幕电视机上欣赏,可以舒舒服服躺在沙发上看影片.网上无限多片源,还

省去购买碟片费用!! 可以全家人一起看影片.或者老婆看连续剧,你呢继续上网聊天!网上下载的高清晰电影/电视，无需对着显示器，躺在床上看着电视机，舒服。首先我带大家认识一下各类接口的模样在来教大家如何选购电脑接电视的套装。。首先介绍最高级的。现在最流行的就是hdmi接口的设备了。电脑电视、dvd现在基本都带这个接口了。如果各位还没买电脑和电视的。一定要买带hdmi接口的设备。这样用hdmi线材就可以电脑接电视看高清大片了。好了。先看下hdmi接口各种接口按照等级排列 vga接口S端子口1RCA (俗称影像梅花端子/AV 端子 3.5mm音频口 2RCA(俗称声音梅花端子

AV接口 AV接口又称（RCA）可以算是TV的改进型接口。分为了3条线，分别为：音频接口（红色与白色线，组成左右声道）和视频接口即复合视频CVBS（黄色）。 AV输入接口与AV线由于AV输出仍然是将亮度与色度混合的视频信号，所以依旧需要显示设备进行亮度和色彩分离，并且解码才能成像。这样的做法必然对画质会造成损失，所以AV接口的画质依然不能让人满意。在连接方面非常的简单，只需将3种颜色的AV线与电视端的3种颜色的接口对应连接即可。总体来说，AV接口实现了音频和视频的分离传输，在成像方面可以避免音频与视频互相干扰而导致的画质下降。AV接口在电视与DVD连接中使用的比较广，是每台电视必备的接口之一。 S-Video S端子S端子可以说是AV端子的改革，在信号传输方面不再将色度与亮度混合输出，而是分离进行信号传输，所以我们又称它为“二分量视频接口”。

(完整版)各种接口连线图解

玩转投影机接口连线图解很多初级用户在看投影机文章或将投影机与其它设备进行连接时，面对众多的接口总是感到茫然。其实只要弄明白它们的用途和连/转接方法，在使用时您会觉得其也并非有登天之难。投影机接口虽没有高档功放上那么多但也不少家用投影机上的常用接口拉近点就看清楚了一、常规视频输入端子做为视频播放设备，投影机上输入端子（端子=接口）的数量远多于输出端子，视频端子的数量也远多于音频端子。 ●标准视频输入（RCA）

RCA是莲花插座的英文简称，RCA输入输出是最常见的音视频输入和输出接口，也被称AV接口（复合视频接口），通常都是成对的，把视频和音频信号“分开发送”，避免了因为音/视频混合干扰而导致的图像质量下降。但由于AV接口传输的仍是一种亮度/色度（Y/C）混合的视频信号，仍需显示设备对其进行亮/色分离和色度解码才能成像，这种先混合再分离的过程必然会造成色彩信号的损失，所以其目前主要被用在入门级音视频设备和应用上。音频转RCA线 RCA转接延长头

插入示意图白色的是音频接口和黄色的视频接口，使用时只需要将带莲花头的标准AV线缆与其它输出设备（如放像机、影碟机）上的相应接口连接起来即可。不要小瞧了RCA，其也有做工不错的高档货 ●S端子

标准S端子标准S端子连接线

音频复合视频S端子色差常规连接示意图 S端子（S-Video）是应用最普遍的视频接口之一，是一种视频信号专用输出接口。常见的S端子是一个5芯接口，其中两路传输视频亮度信号，两路传输色度信号，一路为公共屏蔽地线，由于省去了图像信号Y与色度信号C的综合、编码、合成以及电视机机内的输入切换、矩阵解码等步骤，可有效防止亮度、色度信号复合输出的相互串扰，提高图像的清晰度。一般DVD或VCD、TV、PC都具备S端子输出功能，投影机可通过专用的S端子线与这些设备的相应端子连接进行视频输入。显卡上配置的9针增强S端子，可转接色差

PLC控制伺服电机应用实例

PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序。 PLC品牌不限。以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。在PLC 程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000 个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU输出点工作频率就不够了。需要位置控制专用模块等方式。有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下 A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线： pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。 pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。pin29(SRV-0N)，伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

伺服电机接线方式

. 富士伺服电机富士伺服电机电子齿轮比计算：命令脉冲补偿周时的机械系统移动伺服电机旋转×位 β脉冲/转命令脉冲补偿131072 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N = ×131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 = = 2500 625 β（分子） I/O信号接线 P24 1 24V 24V 19 电源激磁 2 cont1 脉冲8 *CA 方向21 *CB 0V M24 14 报警17 OUT1 到位结束16 编码器接线方式（smart系统、w系列、A5）驱动器电机端 P5 P5 1 7 M5 2 M5 8 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 4 SIG- 6 BAT+ BAT+ 1 3 BAT- 2 BAT- 4

地线 GND 外壳 3 旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式）3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性） '. . 松下伺服电机松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警松下A5编码器接线说明：驱动器马达 14 25 5 2 6 3 外壳 6（GND）松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数

各种接口图片

作为局域网的主要连接设备，以太网交换机成为应用普及最快的网络设备之一，同时，也是随着这种快速的发展，交换机的功能不断增强，随之而来则是交换机端口的更新换代以及各种特殊设备连接端口不断的添加到交换机上，这也使得交换机的接口类型变得非常丰富，为了让大家对这些接口有一个比较清晰的认识，我们根据资料特地整理了一篇交换机接口的文章： 1、RJ-45接口这种接口就是我们现在最常见的网络设备接口，俗称“水晶头”，专业术语为RJ-45连接器，属于双绞线以太网接口类型。RJ-45插头只能沿固定方向插入，设有一个塑料弹片与RJ-45插槽卡住以防止脱落。这种接口在10Base-T以太网、100Base-TX以太网、1000Base-TX以太网中都可以使用，传输介质都是双绞线，不过根据带宽的不同对介质也有不同的要求，特别是1000Base-TX千兆以太网连接时，至少要使用超五类线，要保证稳定高速的话还要使用6类线。 2、SC光纤接口 SC光纤接口在100Base-TX以太网时代就已经得到了应用，因此当时称为100Base-FX（F是光纤单词fiber的缩写），不过当时由于性能并不比双绞线突出但是成本却较高，因此没有得到普及，现在业界大力推广千兆网络，SC光纤接口则重新受到重视。光纤接口类型很多，SC光纤接口主要用于局网交换环境，在一些高性能千兆交换机和路由器上提供了这种接口，它与RJ-45接口看上去很相似，不过SC 接口显得更扁些，其明显区别还是里面的触片，如果是8条细的铜触片，则是RJ-45接口，如果是一根铜柱则是SC光纤接口。 3、FDDI接口 FDDI是目前成熟的LAN技术中传输速率最高的一种，具有定时令牌协议的特性，支持多种拓扑结构，传输媒体为光纤。光纤分布式数据接口（FDDI）是由美国国家标准化组织（ANSI）制定的在光缆上发送数字信号的一组协议。FDDI 使用双环令牌，传输速率可以达到 100Mbps。 CCDI 是 FDDI 的一种变型，它采用双绞铜缆为传输介质，数据传输速率通常为 100Mbps。

各种USB接口及其封装的定义(含电脑接口)

USB接口定义及封装及定义内含电脑接口定义第一代：USB 1.0/1.1的最大传输速率为12Mbps。1996年推出。第二代：USB 2.0的最大传输速率高达480Mbps。USB 1.0/1.1与USB 2.0的接口是相互兼容的。第三代：USB 3.0 最大传输速率5Gbps, 向下兼容USB 1.0/1.1/2.0 画PCB板的时候要知道USB的引脚排列，现整理如下，方便使用。注：以下均为插座或插头的前视图，即将插座或插头面向自己。 USB-A型插座是用在主机上的 USB-B型插座是用在外设上的 USB A型插座和插头 USB A型插座引脚分布 USB A型插头引脚排列分布

USB B型插座和插头 USB B型插座引脚分布 USB B型插头引脚分布 USB A-B型引脚功能引脚序号功能名典型电线颜色 1 VBUS 红 2 D- 白 3 D+ 绿 4 GND 黑 Shell Shield USB mini-B 插座和插头

USB mini-B型插座引脚分布 USB mini-B型插头引脚分布 USB mini-B型引脚功能引脚序号功能名典型电线颜色 1 VBUS 红 2 D- 白 3 D+ 绿 4 ID 不用 5 GND 黑 Shell Shield 关于插座插头的机械尺寸请参考USB标准上的典型机械尺寸，更可靠的是以连接器生产厂的尺寸为准。 USB典型的机械尺寸可以参考下面网站。 https://www.360docs.net/doc/b216693153.html,/products/usb.html#usb1 这个网站给出了大部分USB插座的封装尺寸，不过设计PCB的时候最好还是先到市场上先购买合适的USB插座，再用千分尺测量这个插座引脚的间距大小，再画封装。避免封装画得不合适，因为在中国，插座可能不一定是按标准的，即使是按标准的来，也要考虑到购买的难易程度以及价格。 USB A型插座DIP直插

伺服电机接线方式

富士伺服电机富士伺服电机电子齿轮比计算：伺服电机旋转1周时的机械系统移动量 131072脉冲/转命令脉冲补偿β 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N 131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 β（分子） 2500 625 I/O 信号接线 P24 1 24V 电源 19 24V cont1 2 激磁 *CA 8 脉冲 *CB 21 方向 M24 14 0V OUT1 17 报警 16 到位结束编码器接线方式（smart 系统、w 系列、A5）驱动器电机端 P5 1 7 P5 M5 2 8 M5 × = = =

SIG+55SIG+ SIG-64SIG- BAT+31BAT+ BAT-42BAT- GND外壳3地线旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式）3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性）松下伺服电机松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警松下A5编码器接线说明：驱动器马达 14

25 5 2 6 3 外壳 6（GND）松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数台达伺服电机台达电子齿轮比计算公式：马达转一圈脉冲数（F）=分子（N）/分母（M）台达编码器接线说明：

常见的网络设备(详细)

常见的网络设备 1、中继器repeater：定义：中继器是网络物理层上面的连接设备。功能：中继器是一种解决信号传输过程中放大信号的设备，它是网络物理层的一种介质连接设备。由于信号在网络传输介质中有衰减和噪声，使有用的数据信号变得越来越弱，为了保证有用数据的完整性，并在一定范围内传送，要用中继器把接收到的弱信号放大以保持与原数据相同。使用中继器就可以使信号传送到更远的距离。优点： 1.过滤通信量中继器接收一个子网的报文，只有当报文是发送给中继器所连的另一个子网时，中继器才转发，否则不转发。 2.扩大了通信距离，但代价是增加了一些存储转发延时。 3.增加了节点的最大数目。 4.各个网段可使用不同的通信速率。 5.提高了可靠性。当网络出现故障时，一般只影响个别网段。 6.性能得到改善。缺点： 1.由于中继器对接收的帧要先存储后转发，增加了延时。 2.ＣＡＮ总线的ＭＡＣ子层并没有流量控制功能。当网络上的负荷很重时，可能因中继器中缓冲区的存储空间不够而发生溢出，以致产生帧丢失的现象（３）中继器若出现故障，对相邻两个子网的工作都将产生影响。

2、集线器hub：定义：作为网络中枢连接各类节点，以形成星状结构的一种网络设备。作用：集线器虽然连接多个主机，但不是交换设备，它面对的是以太网的帧，它的工作就是在一个端口收到的以太网的帧，向其他的所有端口进行广播(也有可能进行链路层的纠错)。只有集线器的连接，只能是一个局域网段，而且集线器的进出口是没有区别的。优点：在不计较网络成本的情况下面，网络内所有的设备都用路由器可以让网络响应时间和利用率达到最高。缺点： 1.共享宽带，单通道传输数据，当上下大量传输数据时，可能会出现塞车，所以交大网络中，不能单独用集线器，局限于十台计算机以内。 2.它也不具备交换机所具有的MAC地址表，所以它发送数据时都是没有针对性的，而是采用广播方式发送。也就是说当它要向某节点发送数据时，不是直接把数据发送到目的节点，而是把数据包发送到与集线器相连的所有节点。

伺服电机的PLC控制

伺服电机的PLC控制方法以我司KSDG系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)， 4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为CCW，CW). 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr46×2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为:2500p/r5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。从上面的叙述可知:设定Pr46,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。做好上面的工作，编制好PLC程序，我们就可以控制伺服运转了。

各种设备接口知识

VGA输入接口：VGA 接口采用非对称分布的15pin 连接方式，其工作原理：是将显存内以数字格式存储的图像( 帧) 信号在RAMDAC 里经过模拟调制成模拟高频信号，然后再输出到等离子成像，这样VGA信号在输入端(LED显示屏内) ，就不必像其它视频信号那样还要经过矩阵解码电路的换算。从前面的视频成像原理可知VGA的视频传输过程是最短的，所以VGA 接口拥有许多的优点，如无串扰无电路合成分离损耗等。 DVI输入接口：DVI接口主要用于与具有数字显示输出功能的计算机显卡相连接，显示计算机的RGB信号。DVI（Digital Visual Interface）数字显示接口，是由1998年9月，在Intel开发者论坛上成立的数字显示工作小组（Digital Display Working Group简称DDWG），所制定的数字显示接口标准。 DVI数字端子比标准VGA端子信号要好，数字接口保证了全部内容采用数字格式传输，保证了主机到监视器的传输过程中数据的完整性（无干扰信号引入），可以得到更清晰的图像。标准视频输入（RCA）接口：也称AV 接口，通常都是成对的白色的音频接口和黄色的视频接口，它通常采用RCA(俗称莲花头)进行连接，使用时只需要将带莲花头的标准AV 线缆与相应接口连接起来即可。AV接口实现了音频和视频的分离传输，这就避免了因为音/视频混合干扰而导致的图像质量下降，但由于AV 接口传输的仍然是一种亮度/色度(Y/C)混合的视频信号，仍然需要显示设备对其进行亮/ 色分离和色度解码才能成像，这种先混合再分离的过程必然会造成色彩信号的损失，色度信号和亮度信号也会有很大的机会相互干扰从而影响最终输出的图像质量。AV还具有一定生命力，但由于它本身Y/C混合这一不可克服的缺点因此无法在一些追求视觉极限的场合中使用。 S视频输入：S-Video具体英文全称叫Separate Video，为了达到更好的视频效果，人们开始探求一种更快捷优秀清晰度更高的视频传输方式，这就是当前如日中天的S-Video(也称二分量视频接口)，Separate Video 的意义就是将Video 信号分开传送，也就是在AV接口的基础上将色度信号C 和亮度信号Y进行分离，再分别以不同的通道进行传输，它出现并发展于上世纪90年代后期通常采用标准的4芯(不含音效) 或者扩展的7芯( 含音效)。带S-Video接口的显卡和视频设备( 譬如模拟视频采集/ 编辑卡电视机和准专业级监视器电视卡/电视盒及视频投影设备等) 当前已经比较普遍，同AV 接口相比由于它不再进行Y/C混合传输因此也就无需再进行亮色分离和解码工作，而且使用各自独立的传输通道在很大程度上避免了视频设备内信号串扰而产生的图像失真，极大地提高了图像的清晰度，但S-Video 仍要将两路色差信号(Cr Cb)混合为一路色度信号C，进行传输然后再在显示设备内解码为Cb 和Cr 进行处理，这样多少仍会带来一定信号损失而产生失真(这种失真很小但在严格的广播级视频设备下进行测试时仍能发现) ，而且由于Cr Cb 的混合导致色度信号的带宽也有一定的限制，所以S -Video 虽然已经比较优秀但离完美还相去甚远，S-Video虽不是最好的，但考虑到目前的市场状况和综合成本等其它因素，它还是应用最普遍的视频接口。

伺服电机接线图

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MR-E-200A 和HC-SE-152 的接线图总接线图参考上面的，编码器接线如下: 2 Ccimectiaii iia^rain For ihE pm as3i?yiiner：T QH ihe imp liter =i^. i圮％r 3.31 ■ Encoder cabk less than 3Ona When 31?icMinf an encoder cable, uce the MR'ECNS

USB标准接口定义

USB B型接口/引脚管脚定义图 USB公口(B型插头)外形图

到网络上有很多USB，Mini-USB接口的文章，里面很多的贴图要么不清楚（不是照片，而是手画的），要么就是错误的（按照它的标法插头都插不到插座里），考虑到USB连线和接口的广泛使用，特重新整理编辑，希望对大家有所帮助。下面介绍的是标准USB接口定义 USB是一种常用的PC接口，只有4根线，两根电源两根信号，需要注意的是千万不要把正负极弄反了，否则会烧掉USB 设备或者电脑的南桥芯片！其中ID脚在OTG功能中才使用。由于Mini-USB接口分Mini-A、B和AB接口。如果你的系统仅仅是用做Slave，那么就使用B接口。系统控制器会判断ID脚的电平判断是什么样的设备插入，如果是高电平，则是B接头插入，此时系统就做主模式(master mode) 如果ID为低，则是A接口插入，然后系统就会使用HNP对话协议来决定哪个做Master，哪个做Slave。

这些说明为技术人员总结的，仅供参考。我们手机上一般用的都是B型Mini-USB口下面贴一张常见的USB接口图片从左往右依次为：miniUSB公口(A型插头)、miniUSB公口(B型插头)、USB公口(B型)、USB母口(A型插座)、USB公口(A型插头)

什么是USB 2.0接口常用USB接口的识别及USB接口标准和作用一、什么是USB？ USB是英文Universal Serial Bus的缩写，中文含义是“通用串行总线”。它是一种应用在PC领域的新型接口技术。早在1995年，就已经有PC机带有USB接口了，但由于缺乏软件及硬件设备的支持，这些PC机的USB接口都闲置未用。1998年后，随着微软在Windows 98中内置了对USB接口的支持模块，加上USB设备的日渐增多，USB接口才逐步走进了实用阶段。这几年，随着大量支持USB的个人电脑的普及，USB逐步成为PC机的标准接口已经是大势所趋。在主机(host)端，最新推出的PC机几乎100%支持USB；而在外设(device)端，使用USB接口的设备也与日俱增，例如数码相机、扫描仪、游戏杆、磁带和软驱、图像设备、打印机、键盘、鼠标等等。 USB设备之所以会被大量应用，主要具有以下优点： 1、可以热插拔。这就让用户在使用外接设备时，不需要重复“关机à将并口或串口电缆接上à再开机”这样的动作，而是直接在PC开机时，就可以将USB电缆插上使用。 2、携带方便。USB设备大多以“小、轻、薄”见长，对用户来说，同样20G的硬盘，USB硬盘比IDE 硬盘要轻一半的重量，在想要随身携带大量数据时，当然USB硬盘会是首要之选了。 3、标准统一。大家常见的是IDE接口的硬盘，串口的鼠标键盘，并口的打印机扫描仪，可是有了USB之后，这些应用外设统统可以用同样的标准与PC连接，这时就有了USB硬盘、USB鼠标、USB打印机，等等。 4、可以连接多个设备。USB在PC上往往具有多个接口，可以同时连接几个设备，如果接上一个有4个端口的USB HUB时，就可以再连上4个USB设备，以此类推，尽可以连下去，将你家的设备都同时连在一台PC上而不会有任何问题(注：最高可连接至127个设备)。但是，为什么又出现了USB2.0呢？它与USB1.1又有何区别？请别急，下面就会谈到了。二、什么是USB 2.0 目前USB设备虽已被广泛应用，但比较普遍的却是USB1.1接口，它的传输速度仅为12Mbps。举个例子说，当你用USB1.1的扫描仪扫一张大小为40M的图片，需要4分钟之久。这样的速度，让用户觉得非常不方便，如果有好几张图片要扫的话，就得要有很好的耐心来等待了。用户的需求，是促进科技发展的动力，厂商也同样认识到了这个瓶颈。这时， COMPAQ、Hewlett Packard、Intel、Lucent、Microsoft、NEC和PHILIPS这7家厂商联合制定了USB 2.0接口标准。USB 2.0将设备之间的数据传输速度增加到了480Mbps，比USB 1.1标准快40倍左右，速度的提高对于用户的最大好处就是意味着用户可以使用到更高效的外部设备，而且具有多种速度的周边设备都可以被连接到USB 2.0的线路上，而且无需担心数据传输时发生瓶颈效应。所以，如果你用USB 2.0的扫描仪，就完全不同了，扫一张40M的图片只需半分钟左右的时间，一眨眼就过去了，效率大大提高。

松下伺服器接线总结..-共27页

松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路

接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图

3、编码器反馈脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。接线根据：伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明

各种设备连接端口定义

CP1H （CIF01连接口9芯）与PC 标准串口通讯（9芯）的通讯定义(RS232) CIF01适配器9芯232口PC 标准串口通讯9芯232口2脚RX———————————————————3脚TX 3脚TX———————————————————2脚RX 9脚GND——————————————————5脚GND 维纶MT506TV（PC或者PLC连接口9芯）与PLC的通讯定义(RS422 及RS485) 维纶MT506TV 9芯422 及485口PLC（9芯） 1脚RX- ———————————————————TX- 2脚RX+ ——————————————————TX+ 3脚TX- ——————————————————RX- 4脚TX+ ——————————————————RX+ 6脚B- ——————————————————B- 9脚A+ ——————————————————A+ 注：以上422和485接口只能与PLC进行通讯，不能与PC通讯。维纶MT506TV（PC连接口9芯）与PC标准通讯定义(RS232) 维纶MT506TV 9芯232口（与PC连接口）PC 9芯(RS232) 7脚TXD ———————————————————RXD 8脚RXD ——————————————————TXD 5脚GND ——————————————————GND 注：以上232接口只能与PC进行通讯，不能与PLC通讯。维纶MT506TV（PLC 9芯）与GE VERSAMAX IC200CPU001 （9芯）的通讯定义(RS232) 维纶MT506TV 9芯232口IC200CPU001 9芯232口 2脚TX———————————————————3脚RX 3脚RX———————————————————2脚TX 5脚GND——————————————————5脚GND PC 标准串口通讯（9芯）与GE VERSAMAX IC200CPU001 （9芯）的通讯定义(RS232) PC 标准串口通讯9芯232口IC200CPU001 9芯232口2脚TX———————————————————3脚RX 3脚RX———————————————————2脚TX 5脚GND——————————————————5脚GND MOXA UC7420与GE VERSAMAX IC200CPU001 （15芯）的通讯定义(RS232) MOXA UC7420 485端口IC200CPU001 15芯485口 2脚RDA———————————————————10脚TXD+ 4脚RDB———————————————————11脚TXD- 5脚SDA———————————————————12脚RXD+ 6脚SDB———————————————————13脚RXD- 注：RDA为RXD-，RDB为RXD+，SDA为TXD-，SDB为TXD+。

端口定义与接线-伺服电机-上海高彻

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