焊接机器人日常维护与保养
焊接机器人日常维护及保养计划书摘要：郑州三磨所高厚度金属结合剂金刚石砂轮通过鉴定基于AutoCAD进行APT语言自动编程CIMT2007精品介绍：威力铭马科黛尔加工中心FANUC数控系统界面齿轮机床操作规程用宏程序编制钻孔复合循环程序加工非圆曲线四
分之一的椭圆编程源程序德美推新式自行车采用瓷制滚珠轴承材料对照表(结构钢)CRM软件未来发展三趋势淬火工件线切割畸变和开裂原因分析激光加工在装备制造和维修中的研究与应用信息化使顺特电气再次腾飞PLC在千吨液压机控制系统改造中的应用CNC的一些名词解释车床数控系统的更新换代编程步骤——操作面板与界面包装机械设计趋势调研变频空调压缩机及变频调速系统的技术现状如何排除数控机床操作不当引起的故障[标签:tag]焊接机器人日常维护及保养计划书一.日检查及维护1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP
焊接机器人日常维护及保养计划书
一.日检查及维护
1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。
2.气体流量是否正常。
3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)
4.水循环系统工作是否正常。
5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)
二.周检查及维护
1.擦洗机器人各轴。
2.检查TCP的精度。
3.检查清渣油油位。
4.检查机器人各轴零位是否准确。
5.清理焊机水箱后面的过滤网。
6.清理压缩空气进气口处的过滤网。
7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。
8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。
9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。
三.月检查及维护
1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。
2.RP变位机和RTS 轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007
3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004
4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可)
5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)
6.用压缩空气清理控制柜及焊机。
7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)
8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。
四.焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：
每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录`好各班设备运行情况。
机器人的管理条例
操作者必须严格按照保养计划书保养维护好设备,严格按照操作规程操作,设备发生故障,应及时向维修反映设备情况,包括故障出现的时间,故障的现象,以及故障出现前操作者进行的详细操作,以便维修人员正确快速地排除故障,(如实反映故障情况将有利与故障地排除。
焊接机器人介绍
目录 焊接机器人介绍........................................................................................... 错误！未定义书签。 1焊接机器人的应用背景 (2) 1.1焊接机器人的概述 (3) 1.1.1焊接机器人的优点 (3) 1.1.2 焊接机器人的发展历史 (4) 1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性 (6) 1.3焊接机器人对车身焊接的现状 (7) 1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比 (8) 1.4.1焊接机器人SPQRC (8) 1.4.2人工焊接SPQRC (9) 1.4.3对比总结 (10) 1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题 (12) 1.6点焊使用中存在的问题 (13) 1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题及经验汇总 (14) 2 焊接机器人使用中的共性关键技术 (16) 2.1焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究 (16) 2.2焊接机器人焊接路径规划 (18) 2.3对多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术的研究 (19) 2.4对焊接机器人采用弧焊电源的研究 (19) 2.5仿真技术及机器人用焊接工艺方法 (20) 2.6焊接工艺的制定 (20) 2.6.1焊接工艺的研究内容 (20) 2.6.2焊接工艺要素 (21) 2.7焊接机器人专用夹具的设计 (23)
焊接机器人介绍 1焊接机器人的应用背景 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中，机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%，而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。 焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求，使焊接机器人在
波峰焊工艺作业书
1．目的：确保波峰焊机在使用时各参数符合所生产产品的要求，保证工序能力得到有效的连续监视和控制。 2．范围：适用于有无铅波峰焊。 3．职责： 3.1生产技术部波峰焊技术员负责对波峰焊机的使用和操作及保养。 3.2生产技术部负责波峰焊机相关参数的检测、效验。 3.3品保部负责监控和纠正措施的发起，验证。 3.4技术部负责锡样检测。 4. 波峰焊相关工作参数设置和标准： 1.助焊剂参数设置根据规范设置如下： 现公司使用的助焊剂： 生产厂家助焊剂焊点面预热温度（℃） 一远GM—1000 减摩AGF-780DS-AA 80-120 Kester 979 110-130 注：如客户对产品焊点面预热温度有特殊要求，则根据客户书面批准的文件执行。 4.2锡条成分比例参数： 现公司使用的锡条： 类型生产厂家型号焊锡成分比 有铅一远SN63PB37 无铅减摩NP503 4.3正常情况下公司助焊剂的比重范围规定：（减摩AGF-780DS-AA 0.825±0.3 、一远GM-1000 0.795±0.3、Kester979 1.020±0.010）如果客户有特殊要求，则生产技术部工程师应依据客户要求具体的工艺注明，波峰焊技术员将按要求进行控制。 4.4以上焊点预热温度均指产品上的实际温度，波峰焊机预热温度设定值以当日获得合格波峰焊曲线时设定温度为准。 4.5所有波峰焊机的有铅产品锡炉温度控制在（245±5）℃测温温度曲线PCB板上元件的焊点温度的最低值为215℃；无铅产品锡炉温度控制在（255±5）℃，PCB板上元件的焊点温度的最低值为235℃。 4.6如客户或产品对温度曲线参数有单独规定和要求，应根据公司波峰焊机的实际性能与客户协商确定标准以满足客户和产品的要求（此项需生产技术部主管批准执行）。 4.7浸锡时间为：波峰1控制在0.3～1秒，波峰2控制在2～3秒； 4.8传送速度为：1.0～1.5米/分钟； 4.9夹送倾角5-8度。 4.10 助焊剂喷雾压力为2-3Psi; 4.11针阀压力为2-4Psi； 4.12除以上参数设置标准范围外，如果客户对其产品有特殊指定要求则由生产技术部工程师反映在具体作业指导书上依其规定执行。 5．波峰焊机面板显示工作参数控制： 5.1波峰焊操作工工作内容及要求： 5.1.1根据波峰焊接生产工艺给出的参数严格控制波峰焊机电脑参数设置。 5.1.2每天按时记录波峰焊机参数。 5.1.3每小时抽检10个样品，检查不良点数状况，并记录数据。
焊接机器人工作站简介
焊接机器人工作站简介 首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会， SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。 机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善
了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。 机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。 误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。 为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 人身防护： 眼睛及面部防护 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的
波峰焊设备操作保养作业指导书_pdf.docx
波峰焊设备操作保养指导书 设备名称波峰焊编号：第1页共5页 1.目的 为波峰焊炉提供一个正确的安全的操作指示。 2.参考文件 波峰焊炉操作手册 3.责任 设备操作人员负责检查机器的运行状态/ 参数的调整 / 保养以及简单维修。 设备技工负责机器的维修与维护。 4.开机前检查 4.1 设备操作员负责检查气压是否为0.25-0.5Mpa(2.5-5kg/cm2), 否则调整为此范围值。 4.2每班设备操作员开机前检查助焊剂液位是否达到箱体1/4 或以上位置，低于 1/4 则加适量的助焊剂 4.3设备操作员开机前必需检查机器状态。 4.4设备操作员每班检查链爪是否正常. 如有坏爪，立即更换检修。 5.开机 5.1 调节传送带宽度与 PCB板或夹具的宽度一致 . 5.2将锡炉温度设定至无铅 260℃± 10℃依次打开，预热、输送、助焊剂、波峰1、波峰 2、冷 却风扇、清洗涮。并将预热温度设定为80- 180℃波峰宽度为 5-7cm链速 1-1.8m/min 5.3检查锡缸里锡浆液位是否在锡炉平面20mm以下 ( 注：大小波峰需在关闭的情况下），如低于20mm以下，则加 锡条使锡液位达到标准。 5.4 在操作界面选项下输入以下主要参数设置并调试 ●预热器 1温度110℃± 30℃ ●预热器 2温度130℃± 30℃ ●预热器 3温度150℃± 30℃ ●锡炉温度无铅 260℃± 10℃ ●传送带速度1-1.8m/min ● 传送带宽度 ●波峰 1高度 ●波峰 2高度 ● 冷却温度 5.5当显示温度达到设定值后，正常生产5pcs板，检查助焊剂的量是否够，预热是否合适。浸锡深度是否在PCB 板的 1/2 ～ 3/4 之间，过炉焊接不良率PPM在 1500之下可继续生产，否则需调整参数达到最佳效果方可生产。 5.6基于设备设计 , 调节设备内部助焊剂流量及压力调节钮, 来控制喷头压力和助焊剂流量大小。 5.7操作员每两小时检查或每次保养后,根据作业指导书检查波峰焊参数,并且将机器参数填写在记录表里。 5.8如果实际参数超出作业指导书所规定的范围, 则通知相关部门处理. 最后由品质部确认方可继续生产。 6.关机 6.1 当机器里所有ＰＣＢ板输出后、关闭喷雾、预热、波峰１、波峰２、运输．
点焊机器人维修保养计划
一、目的 为了保持点焊机器人.点焊机及附属配套设备良好状态，确保产品满足顾客的要求，保证生产顺利进行.降低设备的突发故障率。 二、范围 适用于焊机器人.点焊机及附属配套设备的正常运行。 三、职责 1、根据焊机器人.点焊机及附属配套设备的实际情况，负责建立管理档案，制订 《设备维护和保养记录》，对焊机器人.点焊机及附属配套设备实施全过程的管理。 3、负责所有的设施、设备进行维修、保养及运行操作管理。 四、工作程序 焊机器人.点焊机及附属配套设备在使用过程中，随着运行工时的增加，各部机构和零件由于受到摩檫、腐蚀、磨损、振动、冲击、碰撞及事故等诸多因素的影响，技术性能逐渐变坏。 1、保养作业内容 按照保养作业性质可分为：清洁，检查，紧固，润滑，调整，检验。 1) 清洁、检查、紧固、调整、润滑、电气作业由设备操作及维修人员执行。 五、保养制度 本公司的设备保养制度是以预防为主，定运行工时进行保养的原则，分为例行保养，季节性保养。 设备保养的分级和作业内容是根据实际使用中技术情况的变化；设备的结构；使用的条件；环境条件等确定。是根据零件磨损规律，老化规律，把程度相近的项目集中起来，在达到正常磨损，老化将被破坏前进行保养，保持设备整洁，发现和消除故障隐患，防止设备早期损坏，达到设备维持正常运行的目的。
1、设备的例行保养 焊机器人.点焊机及附属配套设备的例行保养是基础，直接关系到运行安全，能源的消耗，机件的使用寿命。其作业中心内容以清洁、补给、安全、检视为主，检查操纵机构、运行机件、安全保护装置的可靠性，维护整机和各总成部位的清洁，润滑必须润滑到位，紧固松动件等。 2、设备的维修保养 焊机器人.点焊机及附属配套设备的维修保养是合理使用设备的重要环节，必须用强制性的保养制度取代那些随坏随修，以修代保，进行频繁的大拆大卸的做法。 主要作业内容以清洁、润滑、紧固为主，检查操纵、指示用仪器、仪表、安全部位、各种阀门。检查运动部件的润滑油状况，检查安全机件的可靠性，消除隐患，旋转运动部位的磨损程度，计量用仪器仪表，延长使用寿命，维护设备的技术性能。 针对现场设备情况，维护保养项目如下：
焊接机器人日常维护及保养计划书
焊接机器人日常维护及保养计划书 焊接机器人日常维护及保养计划书摘要：郑州三磨所高厚度金属结合剂金刚石砂轮通过鉴定基于AutoCAD进行APT语言自动编程CIMT2007精品介绍：威力铭马科黛尔加工中心FANUC数控系统界面齿轮机床操作规程用宏程序编制钻孔复合循环程序加工非圆曲线四分之一的椭圆编程源程序德美推新式自行车采用瓷制滚珠轴承材料对照表(结构钢)CRM软件未来发展三趋势淬火工件线切割畸变和开裂原因分析激光加工在装备制造和维修中的研究与应用信息化使顺特电气再次腾飞PLC在千吨液压机控制系统改造中的应用CNC的一些名词解释车床数控系统的更新换代编程步骤——操作面板与界面包装机械设计趋势调研变频空调压缩机及变频调速系统的技术现状如何排除数控机床操作不当引起的故障[标签:tag]焊接机器人日常维护及保养计划书一.日检查及维护1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP 焊接机器人日常维护及保养计划书 一.日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.气体流量是否正常。 3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作) 4.水循环系统工作是否正常。 5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行) 二.周检查及维护 1.擦洗机器人各轴。 2.检查TCP的精度。 3.检查清渣油油位。 4.检查机器人各轴零位是否准确。 5.清理焊机水箱后面的过滤网。 6.清理压缩空气进气口处的过滤网。 7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 三.月检查及维护 1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。 2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可) 5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可) 6.用压缩空气清理控制柜及焊机。 7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可) 8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。 四.焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：
波峰焊保养
波峰焊日常点检维护使用规范 一、宗旨 为使生产部设备正常有效运行，避免因设备保养使用不当造成设备损坏，从而影响经济效益，特制订本规范。 二、注意事项 a)严禁未经培训的人员操作本设备 b)设备开机前必须检查传输链条上是否有杂物 c)设备运转中要随时检查传送链条上是否有卡链现象，发现卡链要及时处理 d)设备运转中要监控设备其他部件有无异常，发现问题要及时处理 e)设备停止运行后，要对设备进行5S整理 f)绝对不能将助焊剂滴入预热箱、锡炉、电箱和其他有高温的地方，这样容易引发火 灾。 g)每天开机前应检查锡炉中焊锡的量，保证焊锡够用 h)严禁在关机前加锡，这样容易在下次开机时产生爆锡现象 i)注意保持电箱内部清洁，以免造成电气事故 j)在调整波峰焊高度时，应按下“急停”按钮，保护好现场，通知相关人员维修 三、波峰焊日点检 a)检查助焊剂罩过滤网并清除多余的助焊剂残留物 1.助焊剂过滤网每周用天那水清洗一次 2.每周要对抽风罩内进行清洁 b)检查喷雾系统喷雾是否均匀，横移气缸是否畅通 1.喷头每天要清洗，其方法是：在较小的助焊剂筒内加入酒精，打开球阀， 关闭较大的助焊剂筒的球阀，启动喷雾5-10分钟即可 2.每周将喷头摘下，浸泡在天那水中两小时即可 c)检查锡炉氧化黑粉、氧化渣是否过多 1.为减少锡炉内氧化物的产生，可在锡炉内添加防氧化油、豆油、非氧化合 金等 2.设备每运行1小时，应检查一次锡炉氧化黑粉的数量，并用汤漏将锡渣捞 出 d)检查波峰焊平波是否平稳，200H彻底清洗锡炉一次 1.锡槽内的氧化物堆积过多，会引起波封不稳、锡槽冒泡，甚至马达停转等 问题 2.此时可以松开固定喷口的螺丝，将喷口拆下，捞去喷口内部的锡渣即可 3.锡槽内的焊锡在使用数月后，合金成分会发生变化，影响了焊接质量，此 时应更换焊锡 e)检查洗爪液中是否有清洗水，每周更换一次，注意在不加水时不要开启洗爪马达 f)检查松香液管、接头处有无被腐蚀、漏夜现象，每月更换一次 g)检查油雾器中润滑油的数量，注意添加 h)保持日常清洁，不要将异物放入设备中 四、波峰焊月保养
OTC焊接机器人维护保养规程
焊接机器人维护保养规程 1、维护类别和职责： 1.1 日常维护，每班工作中和工作后进行。每周维护在周末进行，由班长进行。 1.2 保养季计划，每季进行一次，由维修人员进行。 1.3 保养年计划，每年进行一次，安排维修人员进行。 2、维护项目 2.1 日常维护 2.1.1 每班一次清洁机器人表面粘附的灰尘，油污及杂物。 2.1.2 检查原点标记，无脏污，破损，脱落。 2.1.3 检查外露电缆与送丝管，无磨损与刮伤。悬吊送丝管与电缆的弹簧和橡皮绳无脱落，松开。异常时作相应处理 2.1.4检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。 2.1.5原点校验，用原点校验程序检查，存在偏差则校正火嘴原点。 2.2 设备保养季计划 2.2.1焊枪。清洁枪嘴和枪嘴安装座附着的杂物，枪嘴端头磨损则更换。 2.2.2送丝装置。清洁送料滚轮和焊丝过滤器上的油污灰尘。检查旋转送料器的转动，必要时维修更换。 2.2.3气管。检查CO2气管，磨损或扭曲时，更换或做相应处理。 2.2.4电缆与连接器。连接器松动时重新紧固。电缆划伤时更换或做相应处理。 2.3 设备保养年计划 2.3.1 控制箱。清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。散热风扇转动异常则维修更换。 2.3.2 刹车。伺服 ON 时无振动和噪音，伺服OFF 时手臂不下降。异常则维修。 2.3.3 本体内部线路。检视本体内线缆，损坏则更换。紧固电缆护套和连接器的固定螺丝， 2.3.4 手臂。J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。更换J4轴十字滚子轴承润滑脂。 2.4 设备保养每三年计划 2.4.1。手臂。J1，J2，J3，J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。更换J4轴十字滚子轴承润滑脂。减速机异常时则维修更换。 2.4.2同步皮带。检查皮带张力，调整皮带张力。 2.4.3电池。更换伺服板电池。
焊接机器人设备保养与注意事项
焊接机器人设备保养与注意事项 内容来源网络，由"深圳机械展（11万m2, 1100多家展商，超10万观众）”收集整理! 更多cnc加工中心、车铳磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数 字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就 在深圳机械展? 实现焊接工艺所需要的装备一焊接设备，包括焊机、焊接工艺装备和焊接辅助器具。 每一个从事焊接工作的企业或个人都希望充分发挥设备的性能， 延长机器的使用寿命。要达到这个目的，除了按操作规程正确使用焊接设备外，还要定期做好保养与维修的工作。下面就分别对焊枪、送丝装置及焊机的养护要点逐一进行说明。 一、对焊枪的保养 1?对导电嘴定期进行检查、更换。由于磨损导电嘴的孔径变大，就会引起电
弧不稳定，焊缝外观恶化或粘丝（回烧）;导电嘴末端粘上飞溅，送丝会变得不平滑；导电嘴拧得不紧，螺纹连接处会发热而焊死。 2?对弹簧软管定期进行清理和更换。 弹簧软管长时间使用后，将会积存大量铁粉、尘埃、焊丝的镀屑等，这样会使送丝不稳定。所以定期清理很重要，可以将其卷曲并在轻轻敲击，使积存物抖落，然后用压缩空气吹掉。对软管上的油垢要用刷子在油中洗刷，然后用压缩空气吹净。弹簧软管如果错丝或严重变形弯曲，就要更换新的软管。换管时要确认是适合于所使用的焊丝直径和长度，而且在切断面不要出现毛刺。 3?对绝缘套圈的检查。 如果取下绝缘套圈施焊，飞溅将粘附在喷嘴里面使喷嘴与带电部分导通。焊枪可能因短路而烧毁。同时为了使保护气体均匀地流出，一定要装上绝缘套 圈。 、对送丝装置的保养
1?加压力调整 送丝辊轮加压力要根据所用的焊丝直径适当地调节。如果压力不足，焊丝将打滑；压力过大，焊丝将被刻伤、变形。若用药芯焊丝，送丝轮加压力要比实芯焊丝小。 2. 焊丝矫直装置的调整 焊丝矫直装置的调整方法按机种的不同而异，要根据制造厂家的标示调整到相应焊丝直径的适合位置。 3. 焊丝盘的安装 若安装不到位，焊丝盘在旋转中就有掉下来的危险，产生严重后果。要好好检查制动块或插销是否可靠地装上。 4. 送丝轮及所用的焊丝直径必须装上适合于所用焊丝直径的送丝轮，并检查滚轮上所刻的数字是否与所用焊丝直径一致。 5?送丝滚轮沟槽的磨耗污损
波峰焊的操作与维护保养
波峰焊的操作与维护保养 一.开关机及相关准备工作： 1 日东SAC-3JS锡炉开启操作程序： 1.1 打开电脑，选择并进入开机画面，输入密码登入系统选项。 1.2 鼠标选择按钮开关，点击“开机、预热1开、预热2开、预热3开、传送开、喷雾开、洗爪开”等控制开关（“锡炉”为常开状态）。 2.3 选择“设置窗”，进行参数范围设定。 2.4预热区1：90-280℃（参考温度90℃），预热区2：90-280℃（参考温度100℃）。预热区3：90-280℃（参考温度110℃）；锡炉：260±10℃；波峰1高度：10-30，波峰2高度：10-30。传送带：600-1900mm/min，风机转速：0-2000RPM；喷雾原点：-100—500； 2.5 设定完毕，按“确定”回到主画面。 2 安达JN-350A锡炉开启操作程序： 2.1 确保电源打开的情况下，将定时器中“开/自动/关”按键打至显示“ON”，然后按至正常定时状态的“AUTO”。 2.2 确保锡炉中锡已融化的状态下，依次按下“预热1、预热2、预热3、传送、喷雾、洗爪、波峰1、波峰2、冷却”等控制开关。 2.3 预热及炉温等参数设置同上2.4条。 3 其它准备工作： 3.1 加入助焊剂（容量为槽的4/5）并量测比重：0.8-0.830g/cm3。 3.2 加入稀释剂/酒精于清洗槽，使之容量为容器的4/5并开启清洗开关进行爪勾清洗。 3.3 使用生产的实物板调节传送带宽度，范围为：50-350mm。宽度以能滑动为准，不能过松或过紧；双波高度以到线路板厚度一半一准。 3.4 调整喷雾系统的气压值，气缸气压：4-6公斤。喷雾流量：20-50ml/min。气压流量：20-50ml/min。（每分钟喷30次） 3.5 察看喷雾是否均匀（正常的喷量以均匀喷到板底但又不流动为准），波峰是否正常，以及其他参数实际值是否在设定值范围，一切OK 就可进行炉温测试，测试OK后过首件，待首件正常即可量产。 4 锡炉的关机： 4.1 机器必须保持在自动状态下，并设定好定时开机时间。 4.2 在电脑主画面/面板上关闭各个设定，除锡温为“开”状态，其余均为“关”。 4.3 用电脑控制的波峰直接点击主画面的关闭窗口。 4.4 用电脑控制的波峰关闭电脑，结束操作。 二．波峰的日常维护和保养： 1 锡炉的点检： 1.1 做好机器点检记录。 1.2 日期：当日点检日期。 1.3 线别：生产机种所在的生产线。 1.3.1 点检者：机器操作人姓名。 1.3.2 确认者：PE技术员、工程师姓名。 1.3.3 机器点检时，在记号栏用表单规定的记号填写。 2 锡炉及相关作业要求： 2.1 非波峰操作/工程人员及被承认有资格操作的人员，不可擅自调整锡炉。 2.2 除长时间停用锡炉外，锡温应该保持长开状态。 2.3 遇紧急状况时，应立即按下红色“紧急停止”开关，要重新运转机器时，应该将所有开关按照程序重新操作。 2.4 助焊剂-稀释剂-锡条的厂商和规格： 2.4.1 助焊剂(FLUX)厂商：苏州柯士达FD-308 2.4.2 酒精厂商：未确定。 2.4.3 锡条厂商：宁波银羊 2.4. 3.1 M705成分百分比：Sn/Ag/Cu=99.2/0.3/0.5 2.4. 3.2 M708不含Cu，其主要是用于稀释M705中的Cu含量。 2.4. 3.3 规定Cu含量不可超过0.9%，Pb含量不可超过0.05%。 2.4. 3.4 规定当新焊锡熔于锡缸后正常使用，需连续性每10天提取焊锡缸内焊锡送样于焊锡供应商进行焊锡成分化验，待连续生产并化 验2个月后，查看其成分变化不大时可每3月进行1次化验。 2.5 温度曲线量测规定： 2.5.1 温度曲线量测必须做记录。 2.5.2 必须符合助焊剂厂商所提供的最佳状态下生产。 2.5.3 有BGA的PCB一定要量测上板面BGA中心点。 2.5.4 零件密集区或IC上需放测试点。 2.5.5 板面测试点至少2点，板底测试点至少1点。 2.5.6 度测试需在生产前使用实物板测试并确认OK后方可过板生产。 2.5.7 每测试点需使用焊锡或红胶将零件与测试线探头连接固定。 2.5.8每板每机种测试1次温度曲线，当中换线换机种时必须进行重新测量。 2.6 温度曲线判定： 2.6.1 PCB预热段时间为80-130秒。板底预热段最高温度为：单面铜箔贯穿80-110℃；双面铜箔贯穿板：90-120℃。 2.6.2 PCB板面测试温度最高（经过波峰热冲击）温度不可超过160℃（除特别产品客户要求外）。 2.6.3 PCB过预热到焊接段的板底温度落差需保持在5℃范围以内。 2.6.4 PCB焊接时间：紊流波≤1秒，平流波为2-4秒。 2.6.5 PCB过波峰后急速冷却，到达160℃时的冷却时间不可高于11秒。 2.6.6 PCB在使用紊流波与平流波时，两段波峰焊接温度的落差点必须在195℃以上 2.6.7 当所测温度曲线超出标准时，必须停止生产，立即向上级反映并进行改善，直到温度测试OK后方可重新开线生产。 2.6.8 KIC炉温曲线测试图（如下）： 2.7 助焊剂的点检： 2.7.1 每工作日上午和下午必须提前5分钟测量助焊剂比重，并且将量测值做记录（喷雾系统记录表）。 2.7.2 每2小时测量一次助焊剂比重，并检查1次喷雾状况：使用Alpha425型稀释剂清洁1次喷头。 2.7.3 助焊剂喷雾均匀度使用2片光板当中夹一张传真纸进行穿透测试，喷雾范围使用A4 纸或传真纸包住PCB底板进行喷雾检测。
机器人焊接技术的应用工程分析
焊接机器人的工程应用 本文介绍了我国焊接机器人的应用状况、应用焊接机器人的意义和焊接机器人应用工程几个方面的情况，同时介绍了焊接机器人的4种最新的应用技术。 国内焊接机器人技术的发展 我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一 台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划。在国家“863”计划实施五周年之际，邓小平同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机主题专家组及时对主攻方向863器人技术研究的技术储备的基础上， 进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家
“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 我国焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。80年代末和90年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接了与国外的巨大差距。． 机器人。可以说90年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐
波峰焊过程确认方案
XXXXXXXXXXXXX公司管理文件 QG/HQ_JTZSZX_001 波峰焊过程确认方案 编制： 审核： 管代： 批准： 版本：A/0 受控状态： 发放号码： 2016-04-14发布 2016-04-15实施 XXXXXXXXXXXXX公司发布
目录 1.目的 ........................................................................................................... 错误!未定义书签。 2.范围 ........................................................................................................... 错误!未定义书签。 3.参考标准及文件 ....................................................................................... 错误!未定义书签。 4.确认小组 ................................................................................................... 错误!未定义书签。 5.设备 ........................................................................................................... 错误!未定义书签。 6.确认计划 ................................................................................................... 错误!未定义书签。 7.安装鉴定 ................................................................................................... 错误!未定义书签。 8.操作鉴定 ................................................................................................... 错误!未定义书签。 9.性能确认 ................................................................................................... 错误!未定义书签。 10. 再确认的条件 ............................................................................................ 错误!未定义书签。
波峰焊操作指导书
波峰焊操作作业指导书
修订履历
1. 目的 规范设备使用，保证设备安全运行，确保设备的完好率1. 适用范围 无铅波峰焊 2. 操作程序
4. 设备维护保养： 4.1操作员每次操作之前或在操作完成之后都要用无尘布布将工作台面的杂物清理净； 4.2技术员不定时巡察机台运行状态，并做好维修记录； 4.3严格按照本设备保养作业指导书以及保养表执行。 具体保养事项请参照本设备《波峰焊保养作业指导书》与《波峰焊保养记录表》 5. 注意事项： 5.1设备维护保养要求有2人或者2人以上进行，一人负责计算机控制，一人负责维护5.2当进行设备操作和维护的时候，进行必要的保护，如穿戴安全防护工作服等。
5.3对设备进行维护保养工作的时候应关闭电源和气源。 5.4不要随意取消机器的安全开关或机器本省具有的安全性能。 5.5注意所有的警示标签同时不要随意移动设备上的警示标签。 5.6在进行接线或者断线工作前应将设备电源关闭。 5.7本机使用高压电源，当设备工作的时候不要用手去触摸机器上带有高压电源的部位，否则会造成严 重的伤害。 5.8波峰焊锡炉隔热材料在正常操作条件下不会暴露在外，只有打开炉膛进行保养的时候才会暴露，此 时应小心避免吸入纤维。 5.9机器运转过程中不要用手触摸运动部件，如链条、齿轮、带轮等。 5.10小心避免触摸发热元件，以免烫伤。 5.11设备遇到问题时候，应立刻按下急停按钮，避免人员伤亡。 6. 相关附件 6.1波峰焊操作说明书 6.2《波峰焊保养作业指导书》 6.3《波峰焊保养记录表》 Whe n you are old and grey and full of sleep, And no ddi ng by the fire, take dow n this book, And slowly read, and dream of the soft look Your eyes had once, and of their shadows deep; How many loved your mome nts of glad grace,
焊接机器人的基本常识介绍
焊接机器人的基本常识介绍 焊接作为基础制造工艺中不可缺少的一环，是一种精确可靠的材料连接方法，焊接技术和自动化水平反应着国家工业发展的水平。如今焊接装备面临着从手动、半自动到自动化和智能型升级，其中焊接机器人即是升级浪潮中的产物。 目前，我们国家已经成为世界上最大的焊接设备生产国和出口国，产能大于需求。但是制造业中焊接自动化程度仍然比较低，企业中自动化焊接设备(包括焊接机器人）仅占总焊接设备的15%左右，同发达工业国家如德国、日本的80%相差很远。未来的几十年内，制造业对焊接自动化设备的需求量将明显增加。尤其是船舶制造、汽车、机车、冶金设备、压力容器等制造业都需要装备自动化程度高、性能优良的焊接设备。焊接机器人作为焊接自动化发展的一项趋势，其市场前景乐观。 根据国际工业机器人联合会统计，2005年全世界在役工业机器人约92万，日本占第一位约为50万，美国和德国分列二、三位，而我国在这方面的差距很大。《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》明确提出，“十二五”期间我国将把工业、服务机器人作为战略新兴产业予以重点扶持。 焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用，它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程，在不
同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率，提高质量稳定性和降低成本。焊接机器人可以代替人类从事一些特殊环境（如危险、污染等）的焊接任务，再者是简单而单调重复的任务，从而解放劳动力，提高生产率；可以有效降低工人操作技术难度的要求，且焊接精度高、质量可靠稳定，还具有柔性。 但是焊接机器人对于工件夹具的精度、工件表面清洁度、焊接位置、焊接可达性等有着严格的要求。 焊接机器人的发展目前可分为三代： 第一代机器人，即目前广泛应用的示教再现型工业机器人，这类机器人对环境的变化没有适应能力。 第二代机器人，在视角再现型机器人的基础上增加感觉系统，使其具有环境适应能力，如传感机器人。 第三代机器人，即智能机器人，具有自身发展能力，能以一定的方式理解人的指令，感知环境、识别操作对象，自行规划操作步骤以完成焊接任务。 工业机器人可按照如下方式分类： 一、按照驱动方式分类： 1）气压驱动 2）液压驱动（搬运、点焊机器人） 3）电驱动 二、按照受控的运动方式分类：
波峰焊作业规范标准
1.目的 因波焊制程需特殊技术,并且其焊接质量又不能被以后的测试所完全验证,为确保质量,合理有效的管理与管控设备,是以管制之. 2.围: 适用于PCBA组装产品的波焊制程. 3.权责: 工艺设备部波峰焊之操作人员(非相关人员勿动) 4.定义： 由PE工程师与波峰焊技术员共同完成设备的各项调整和测试动作. 5.作业流程: 无. 6.作业容及说明: 6-1.锡炉的安装及调整: 6-1-1轨道调整: 轨道出入口宽度分别用卷尺量测．宽度应相同,以防PCBA在运行中出现掉板或卡板现象. 6-1-2夹爪调整: A.左右两端轨道之夹爪应同步运行 B.两侧之夹爪距离锡波液面的高度应一致,以防PCBA在过炉时有不良现象发生. 6-1-3锡面高度量测调整: 锡面高度量测应在波峰开启的状态下,用钢尺下量至液面,锡面距锡槽边的距离应控制在20±2mm.生产中每两小时量测一次,如高于上述标准.则需添加锡棒.并记录于<<波峰焊日常保养点检表>>.
6-1-4锡波高度量测: A.用钢尺垂直于波峰喷口向下量测锡波高度,平视钢尺刻度.高度应在10±3mm以下,以防波面落差过大造成焊锡大量氧化和吃锡不良. B.PCB吃锡深度控制在其板(或过炉载具)厚的1/2-2/3之间,以防溢锡或漏焊. 6-1-5.锡炉传送带测试调整: A.新设备进厂后,在锡炉传送带导轨两端用红色高温胶带标出1000MM长的标示段,用秒表计算PCBA通过此标示段所耗用的时间,然后用标示段长度除以PCBA通过标示段所耗用的时间,即得到锡炉标准传送带传送速度. B.以A所述的标准传送带速度为参照,校正锡炉自检系统测得的传送带速度,使两者保持一致,即得出正确的锡炉自检速度,一般控制在1700mm±200mm/min之间,生产中每一天读取锡炉自检传送速度一次,并记录于<<波峰焊炉温与链速记录表>>. 6-1-6.输送带仰角量测: 设备上所安装的角度测量仪所显示的实际输送带仰角,应控制在5°-7° 6-1-7.锡炉熔锡温度量测: 将温度测试仪电源开关摁下至屏幕上显示数字,然后将温度测试仪之感温头插入锡波面约5mm的位置.待温度测试仪数字显示稳定后,表面所显示数值即为所要测试锡炉熔锡的实际温度.温度应控制在250±10℃，测试完毕,将测试结果(正常生产需每天检测一次)填写在<<波峰焊炉温与链速记录表>>上.(备注:也可以使用其它温度计进行量测). 6-1-8.锡炉预热温度测试: A.新设备进厂后,在预热区每一个发热段中部各选取一个测试点,设定其预热参数为a,机 台自检测得的温度为b,用温度测试仪测试各测试点之温度值为标准预热段温度值c. B.以A所述的标准预热段温度值c为参照,校正锡炉自检系统测得的预热段温度b,使两者保持一致,得到正确的锡炉自检预热段温度值,生产中每两小时读取锡炉自检预热段温
焊锡机器人介绍
焊锡机器人介绍 简介 焊锡机器人，又名自动焊锡机，是一种能代替手工焊 接的设备，由多个机械手、送锡系统、控制系统、烙铁系统组成 的设备，应用于焊锡焊接工位，主要针对人工焊锡的工艺制程，特别是SMT后段 焊锡工艺中对温度敏感的电子元件焊接，主要用于替代简单且 重复性强的手工焊接的设备。当前市面主要为桌面式焊锡机器人， 一般有单头焊锡机器人、双头焊锡机器人、双工位焊锡机器人等。 基本配置 焊锡机器人的基本配置有：机台外壳、工作平台、手持式示教盒、加热控制器、出锡控制系统、焊笔组件、焊咀清洁系统、定位夹具等组成。 发展历史 焊锡机器人起源于日本，进入国内后最早应用于电声及汽车电子等产品上。2004年以前市面上只有日本几家品牌的焊锡机器人可选。2004年第一台国产焊锡机器人面世后，国内多家自动化厂家（关键自动化、聪明人、冈田等）纷纷投入到焊锡机器人行页。当前形成了以几个国产焊锡机器人品牌与日本品牌焊锡机器人竞争的市场局面。 优点和缺点 由焊锡机器人的操作方式，决定了其最大优势为焊接产品焊点一致，品质稳定性好。同时针对很多产品，一人操作一台设备的效率可达到人工焊接的多人效率，具有提高效率的优势。但是并不是所有无法过波峰焊的产品都适合用焊锡机器人来焊接，对于一些定位比较困难或者焊锡工艺难以实现的产品，焊锡机器人的焊锡良率也不高。
与波峰焊区别 针对手工焊接工位的替代，当前市面上可选的自动设备包括选择性波峰焊和焊锡机器人。选择性波峰焊为波峰焊的一种特殊机型，主要针对通孔元件，选择性的设置焊接点，来满足生产需求。选择性波峰焊的特点决定了其设备要求的精密度非常高，所以市面上真正稳定可用的产品只有少数几家可供选择，且价格昂贵。焊锡机器人的工作方式与选择性波峰焊相反，针对通孔插件产品，用夹治具固定好产品后，引脚向上，从上方进行焊接。 市场现状 目前国内市场主流可见的禾宇、优林、阿波罗、快克（QUICK）、聪明人、关键自动化等一些国产品牌焊锡机器人已经成功应用于汽车电子、数码、电子、电声、LCD、线路板等生产行业。焊锡机器人的运用给企业带去了新的生机。一些大型的自动化加工生产企业，应用了自动化的焊锡设备后，能够提高企业的整体生产水平，也提高了企业的自动化水平，另外一个方面，减少了人员的投入，也就是降低了企业的生产成本。设备也可采用流水线的作业模式，一体化的管理。