高速铁路运行控制与动态调度一体化基础理论与关键技术

高速铁路运行控制与动态调度一体化基础理论与关键技术
高速铁路运行控制与动态调度一体化基础理论与关键技术

31.“高速铁路运行控制与动态调度一体化基础理论与关键技术”重大项目指南

作为我国综合交通运输体系的核心,高速铁路近年来发展迅速,其运营里程数、客运量等均居世界首位。然而,随着我国高速铁路里程数和客运量的快速增加,现有的控制手段和调度方法在快速、有效解决高速列车运行过程中出现的突发事件(比如电力故障、突发地震、山体滑坡、轨道突然出现障碍物等)方面尚有一定差距,使得高速列车晚点时间过长,旅客满意度下降、高铁运营效率不高。为此,本重大项目主要针对高速列车运行过程中可能出现的各类突发事件,开展高效运行控制和动态调度一体化基础理论与关键技术研究,提升高铁应急决策能力,最终实现提高旅客满意度和高铁运营效率。

一、科学目标

面向我国高速铁路未来发展的重大需求(列车运行安全、旅客满意度和运营效率),针对目前我国高速铁路应急处置突发事件(比如突发地震、山体滑坡、轨道突然出现障碍物等)能力不高的现状,本项目围绕高速铁路高效运行控制理论与动态调度方法展开研究,旨在实现以下三个方面的理论突破:高速移动环境下多层域实时智能感知理论与方法;多约束条件下组合动态优化控制方法;复杂高铁路网下列车群的协同动态调度理论。

主要理论成果在该领域国际著名刊物上发表并产生重要影响,技术成果申请系列发明专利。构建高速铁路运行控制与动态调度一体化仿真实验系统,完成室内仿真实验,部分相关理论、方法和技术成果在实际系统中进行验证。培养一批我国高速铁路运行控制与调度方面的理论和工程技术人才,为我国高速铁路事业做出贡献。

二、研究内容

(一)高速移动环境下多层域协同智能感知与数据融合。

研究满足高速铁路系统全局状态(包括山体滑坡、铁轨突然出现障碍物等高速铁路灾害状态)信息重构的传感器部署方法,揭示系统不同层级状态信息的关联规律及耦合机理,提出跨层域多传感器协同感知理论,研究轻量级高效的多源数据融合理论,建立兼顾大数据和样本数据的数据组织结构和分析方法,为建立高速铁路运行控制与调度一体化模型提供数据支撑。

(二)复杂环境下高速铁路运行控制与动态调度一体化建模。

研究突发事件条件下高速铁路调度系统状态演化机理,分析列车延误传播机理和影响;提取成网条件下高速铁路调度复杂巨系统特征参数,分析参数与系统状态的映射关系;研究状态交互影响的时空特性,耦合规律,构建其全局架构模型;针对复杂路网条件下不同的时空粒度需求,研究网络客流的实时分布及运力资源匹配模型,研究车、线、网构成的高速铁路运行控制与调度一体化模型。为研究高速铁路运行过程突发事件情况下的控制与动态调度奠定基础。

(三)复杂环境下高速列车运行优化控制方法。

基于运行数据和实时动态感知信息及一体化模型,分析复杂快速多变且信息交互的高速铁路运行环境,研究正常状态及突发事件情况下事件驱动的列车运行实时动态优化控制理论以及人机高效协同决策机制,提出列车运行调整动态优化的评价体系,建立有效的动态调整的满意决策控制模型。

(四)复杂高速铁路路网条件下的列车群动态调度方法。

基于海量的跨时空历史和实时高速铁路运行数据,研究高铁网络客流分布及列车运行态势预测方法,构建高铁运行态势评估体系及方法;研究高速铁路跨域数据和知识的表征方法;研究基于大数据、机器学习等的高铁列车群协同动态调度

理论。构建实时、可靠、稳定的高速铁路智能运行控制与动态调度一体化理论与方法,提升高速铁路调度指挥和应急处置突发事件水平。

(五)高速铁路运行控制与动态调度一体化测试平台与实验验证。

构建高速铁路高效运营指标体系,形成典型运营场景的评估方法。并基于上述理论研究成果,设计高速铁路运行控制与动态调度仿真平台,搭建高速铁路运行控制与动态调度一体化原型(最小)系统,完成相应理论与方法的实验验证,部分研究成果在高速铁路系统中进行实际验证。

三、申请注意事项

(一)申请书的附注说明选择“高速铁路运行控制与动态调度一体化基础理论与关键技术”,申请代码1选择F0302(以上选择不准确或未选择的项目申请不予受理)。

(二)申请人申请的直接费用预算不得超过1800万元/项(含1800万元/项)。

(三)本项目由信息科学部负责受理。

机械工程控制基础课后习题答案

1控制论的中心思想是什么? 答:通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 2机械工程控制论的研究对象及任务是什么? 答:对象:机械工程技术。任务:(1)当系统已定,并且输入知道时,求出系统的输出,并通过系统的输出来研究系统本身的有关问题,即系统分析;(2)当系统已定,且系统的输出也已给定,要确定系统的输入应使系统的输出尽可能符合给定的最佳要求,即系统的最优控制;(3)当输入已知,且输出也是给定时,确定系统应使输出尽可能符合给定的最佳要求,即最优设计;(4)当输入与输出均已知时,求出系统的结构与参数,即建立系统的数学模型,此及系统识别或系统辨识;(5)当系统已定,输出已知时,以识别输入或输入中的有关信息,此即滤液与预测。 3什么是信息与信息的传递?试举例说明。 答:一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息都是信息。例如机械系统中的应力、变形、温升、几何尺寸与精度等,表明了机械信号、密码、情报或消息。 所谓信息传递,指信息在系统传递过程中以某种关系动态地传递,或称转换。例如机械加工工艺系统,将工件尺寸做为信息,通过工艺过程的转换,加工前后工件尺寸分布有所变化,这样,研究机床加工精度问题,可以通过运用信息处理和理论和方法来进行。 4什么是反馈与反馈控制?试举例说明。 答:所谓信息的反馈,就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回,再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号与原系统的输入讯号的方向相反(或相位差180度)则称之为“负反馈”;如果方向与相位相同,则称之为“正反馈”。例如人类最简单的活动,如走路或取物都利用了反馈的原理以保持正常的动作。人抬起腿每走一步路,腿的位置和速度的信息不断通过人眼及腿部皮肤及神经感觉反馈到大脑,从而保持正常的步法;人手取物时,手的位置与速度信息不断反馈到人脑以保持准确而适当地抓住待取之物。5日常生活中的许多闭环系统与开环系统,试举例说明。 答:开环系统:系统的输出量对系统无控制作用,或者说系统中无反馈回路。例如洗衣机,它按洗衣、清水、去水、干衣的顺序进行工作,无需对输出信号即衣服的清洁程度进行测量; 闭环系统:系统的输出量对系统有控制作用,或者说系统中存在反馈回路。例如液面调节器和以工作台的位置做为系统输出,通过检测装置进行测量,并将该信号反馈,进行控制工作台运动位置的CNC机床的进给系统。 6何谓控制系统?按是否存在反馈分哪些? 答:控制系统指系统的输出,能按照要求的参考输出或控制输入进行调节。按是否存在反馈分为2种,即开环控制系统和闭环控制系统。 7拉氏变换的定义是什么? 答:拉氏变换是分析研究线性动态系统的有力工具,将时域的微分方程变换为复数域的代数方程。 8什么是数学模型? 答:数学模型是系统动态特性的数学表达式。建立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。 9传递函数的定义及特点是什么? 答:定义:线性定常系统的传递函数,是初始条件为零,系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。 特点:1)传递函数反应系统本身的动态特性,只与系统本身的参数有关,与外界输入无关;2)对于物理可实现系统,传递函数分母中的s的阶次n必不小于分子中的s的阶次m,即n大于等于m,因为实现的物理系统总是存在惯性,输出不会超前于输入;3

现代控制理论基础考试题A卷及答案

即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? && 212 44k k g M M L θθθ??=-+ ??? && (2)定义状态变量 11x θ=,21x θ=&,32 x θ=,42x θ=& 则 一.(本题满分10分) 如图所示为一个摆杆系统,两摆杆长度均为L ,摆杆的质量忽略不计,摆杆末端两个质量块(质量均为M )视为质点,两摆杆中点处连接一条弹簧,1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时,弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处,假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼,而且位移足够小,满足近似式sin θθ=,cos 1θ=。 (1)写出系统的运动微分方程; (2)写出系统的状态方程。 【解】 (1)对左边的质量块,有 ()2111211 cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?-&& 对右边的质量块,有 ()221222 sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?-&& 在位移足够小的条件下,近似写成: ()1121 24f kL ML Mg θθθθ=---&& ()2122 4kL ML Mg θθθθ=--&&

2 / 7 1221 334413 44244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? &&&& 或写成 11 223 34401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ???????????=+???? ????? ??????????????????? ????-+?? ? ? ?????? ? &&&& 二.(本题满分10分) 设一个线性定常系统的状态方程为=x Ax &,其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时,状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ;2(0)1??=??-??x 时,状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ,根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得 2212211t t t t t e e e e e ----????=????----?? ??A 求得状态转移矩阵为 1 22221212221111t t t t t t t t t e e e e e e e e e -----------?????? ?? ==????????------???? ????A 22222222t t t t t t t t e e e e e e e e --------?? -+-+=??--??

华南农业大学现代控制理论期末考试试卷

华南农业大学期末考试试卷(A卷)2007 学年第1 学期考试科目:自动控制原理II 考试类型:闭卷考试时间:120 分钟 学号年级专业 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 总分得分 评阅人 1、已知下图电路,以电源电压u(t)为输入量,求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程,和以电阻R 2 上的电压为输出量的输出方程。并画出相应的模拟结构图。(10分) 解:(1)由电路原理得: 1 1 2 2 12 1 111 2 22 11 1 11 L L c L L c c L L di R i u u dt L L L di R i u dt L L du i i dt c c =--+ =-+ =- 22 2 R L u R i = 11 22 1 11 1 2 22 1 01 1 00 11 L L L L c c R i i L L L R i i u L L u u c c ?? --?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? ???? ?? =-+?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? - ???? ?????? ?? ?? g g g

[]1222 00L R L c i u R i u ??????=?????????? 2、建立下列输入-输出高阶微分方程的状态空间表达式。(8分) 322y y y y u u u +++=++&&&&&&&&& 解:方法一: 12301233,2,10,1,2,1 a a a b b b b ======= ()001110221120331221300 1301 231201 13121102 b b a b a a b a a a ββββββββββ===-=-?==--=-?-?=-=---=-?--?-?= ()010100111232100x x u y x ?????? ? ?=+-? ? ?? ? ?---????? ?=?& 方法二:

现代控制理论基础试卷及答案.doc

现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题(A卷) (考试时间120分钟) 学院:专业:姓名:学号: 一.填空题(共27分,每空1.5分) 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时,输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关,该开关以T 为周期进行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中,维数最小的实现称为最小实现,也称为 __________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义 能量, V(x, t)称为___________。 8.单输入-单输出线性定常系统,其BIBO稳定的充要条件是传递函

数的所有极点具有______。 9. 控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定,有满意的_________、_________和较强的_________。 10. 所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的 系统通过引入_______,以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 11. 实际的物理系统中,控制向量总是受到限制的,只能在r 维控 制空间中某一个控制域内取值,这个控制域称为_______。 12. _________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的 重要方法。 二. 判断题(共20分,每空2分) 1. 一个系统,状态变量的数目和选取都是惟一的。 (×) 2. 传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。 (√) 3. 状态方程是矩阵代数方程,输出方程是矩阵微分方程。 (×) 4. 对于任意的初始状态)(0t x 和输入向量)(t u ,系统状态方程的解存在并且 惟 一 。 (√) 5. 传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。 (×)

机械工程控制基础部分习题答案

1.7习题与解答 1-1工程控制论的研究对象和任务是什么? 解: 工程控制理论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题。具体地说,研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件(即输入或激励,包括外加控制与外加干扰)作用下,从系统一定的初始状态出发,所经历的有其内部的固有特性(即系统的结构与参数所决定的特性)所决定的整个动态历程:同时研究这一系统、输入和输出三者之间的动态关系。工程控制理论的研究内容 就系统、输入、输出三者之间的动态关系而言,工程控制论的研究内容大致可以归纳为如下五个方面: (1)当系统已定、输入已知时,求系统的输出,并且通过输出研究系统本身有关的问题,即系统分析问题。 (2)当系统已定时,求系统的输入,并且所确定的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求,即最优控制问题; (3)当输入已知时,确定系统,并且所确定的系统应使输出尽可能符合给定的最佳要求,即最优设计问题; (4)当输出已知时,系统已定时,识别输入或输入中的有关信息,即滤波与预测问题;(5)当输入与输出均已知时,求系统的结构和参数,以建立系统的数学模型,即系统识别或者系统辨识问题。 1-2组成典型控制系统的主要环节有那些?它们各起到什么作用? 典型反馈控制系统的基本组成:给定环节、测量环节、比较环节、放大运算环节、执行环节,组成了这一控制系统的控制部分,目的是对被控制对象实现控制。 给定环节:作用是给出输入信号的环节,用于确定被控制对象的“目标值”(或成为给定值),给定环节可以用各种形式(电量、非电量、数字量、模拟量等)发出信号。 测量环节:用于测量被控量,并把被控制量转换为便于传送的另外一个物理量。如电位计将机械转角转换为电压信号。 比较环节:输入信号和测量环节测量的被控制量的反馈量相比较,得到偏差信号,其中比较包括幅值比较、相位比较和位移比较等。 放大运算环节:对偏差信号进行必要运算,然后进行功率的放大,推动执行环节。常用的放大类型有电流放大、液压放大等。 执行环节:接收放大环节送来的控制信号,驱动被控制对象按照预期的规律运行。执行环节一般是一个有源的功率放大装置,工作中要进行能量转换。如把电能通过直流电机转化为机械能,驱动被控制对象进行机械运动。 1-3自动控制系统按照输出变化规律如何分类?按照反馈规律分为哪几类? 1、按反馈情况分类 (1)开环控制系统:是最简单的一种控制方式,特点是控制系统的控制量与被控制量之间只有前向通道,即只有从输入端到输出端的单方向通道,而无反向通道。系统中只有输入信号对输出信号产生控制作用,输出信号不参与系统的控制。 (2)闭环控制系统:闭环控制系统不仅有一条从输入端到输出端的前向通道,还有一条从输出端到输入端的反馈通道。参与系统控制的不只是系统的输入信号,还有输出信号,控制作用的传递路径是闭合的。 2.按输出变化规律分类 (1)自动调节系统:在外界干扰下,系统的输出仍能保持为常量的系统,系统为闭环控制

自动控制原理课后习题答案解析

目录 1自动控制系统的基本概念 1.1内容提要 1.2习题与解答 2自动控制系统的数学模型 2.1内容提要 2.2习题与解答 3自动控制系统的时域分析 3.1内容提要 3.2习颗与他答 4根轨迹法 4.1内容提要 4.2习题与解答 5频率法 5.1内容提要 5.2习题与解答 6控制系统的校正及综合 6.1内容提要 6.2习题与解答 7非线性系统分析 7.1内容提要 7.2习题与解答 8线性离散系统的理论基础 8.1内容提要 8.2习题与解答 9状态空间法 9.1内容提要 9.2习题与解答 附录拉普拉斯变换 参考文献 1自动控制系统的基本概念 1. 1内容提要 基本术语:反馈量,扰动量,输人量,输出量,被控对象; 基本结构:开环,闭环,复合; 基本类型:线性和非线性,连续和离散,程序控制与随动; 基本要求:暂态,稳态,稳定性。 本章要解决的问题,是在自动控制系统的基本概念基础上,能够针对一个实际的控制系统,找出其被控对象、输人量、输出量,并分析其结构、类型和工作原理。

1.2习题与解答 题1-1图P1-1所示,为一直 流发电机电压白动控制系统示 意图。图中,1为发电机;2为减速器; 3为执行电机;4为比例放大器; 5为可调电位器。 (1)该系统有哪些环节组成, 各起什么作用” (2)绘出系统的框图,说明当 负载电流变化时,系统如何保持发 电机的电压恒定 (3)该系统是有差系统还是无 差系统。 (4)系统中有哪些可能的扰动, 答 (1)该系统由给定环节、比较环节、中间环节、执行结构、检测环节、 发电机等环节组成。 给定环节:电压源0U 。用来设定直流发电机电压的给定值。 比较环节:本系统所实现的被控量与给定量进行比较,是通过给定电 压与反馈电压反极性相接加到比例放大器上实现的 中间环节:比例放大器。它的作用是将偏差信号放大,使其足以带动 执行机构工作。该环节又称为放大环节 执行机构:该环节由执行电机、减速器和可调电位器构成。该环节的 作用是通过改变发电机励磁回路的电阻值,改变发电机的磁场,调节发 电机的输出电压 被控对象:发电机。其作用是供给负载恒定不变的电压. 检测环节跨接在发电机电枢两端、且与电压源0U 反极性相接到比 例放大器输人端的导线。它的作用是将系统的输出量直接反馈到系统的 输人端。 (2)系统结构框图如图1-5所示。当负载电流变化如增大时,发电 机电压下降,电压偏差增大,偏差电压经过运算放大器放大后,控制可逆 伺服电动机,带动可调电阻器的滑动端使励磁电流增大,使发电机的电压 增大直至恢复到给定电压的数值上,实现电压的恒定控制。 图P1-7电压自动控制系统示意图

(完整版)现代控制理论考试卷及答案

西北工业大学考试试题(卷)2008 -2009 学年第2 学期

2009年《现代控制理论》试卷A 评分标准及答案 第一题(10分,每个小题答对1分,答错0分) (1)对 (2)错 (3)对 (4)错 (5)对 (6)对 (7)对 (8)对 (9)对 (10)错 第二题(15分) (1))(t Φ(7分):公式正确3分,计算过程及结果正确4分 ? ? ? ???+-+---=-=Φ?? ?? ??????+- +-+- +-+- ++-+=??????-+++=-??? ???+-=------------t t t t t t t t e e e e e e e e A sI L t s s s s s s s s s s s s A sI s s A sI 22221 11 2222}){()(22112 21221112112 213)2)(1(1 )(321 (2) 状态方程有两种解法(8分):公式正确4分,计算过程及结果正确4分 ??????-+-+-=????? ???????+-+++-+++-++??????+--=??????????? ???????++-++++-=-+-=??????---+-=????? ?+--+??? ???+--=??????-Φ+Φ=------------------------------??t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t e e te e e te s s s s s s L e e e e t x t x s s s s s L x A sI L t x s BU A sI x A sI s X e e t e e t d e e e e e e e e e t x t x d t Bu x t t x 222 21 22212 21111122)(02222210 2344}2414)1(42212)1(4 {2)()(} )2()1(4) 2()1()3(2{)}0(){()() ()()0()()(2)34()14(22222)()()()()0()()(或者 ττ τττττττ 第三题(15分,答案不唯一,这里仅给出可控标准型的结果) (1) 系统动态方程(3分) []x y u x x 0010 1003201 00010=???? ??????+??????????--=&

机械设计制造基础第二章练习题与答案

第题习练章二填空题1. 1-1 直角自由切削,是指没有的切削方式。参加切削,并且刃倾角 ,宽度愈小,~。切削速度1-2 在一般速度范围内,第Ⅰ变形区的宽度仅为 因此可以近似视为一个平面,称为剪切面。变形区,这个变形区主要集中在和前刀面接触的切1-3 靠前 刀面处的变形区域称为屑底面一薄层金属内。1-4 在已加工表面处形成的显着变形层(晶格发生了纤维化),是已加工表面受到切削刃和后刀面的挤压和摩擦所造成的,这一变形层称为变形区。和崩碎切屑四种类型。、1-5 从形态上看,切屑可以分为带状切屑、1-6 在形成挤裂切屑的条件下,若减小刀具前角,减 低切削速度,加大切削厚度,就可能得到。1-7 在形成挤裂切屑的条件下,若加大刀具前角,提高切削速度,减小切削厚度,就可能得到。工件上切削层的厚度 h,而1-8 经过塑性变形后形成的切屑,其厚度 h通常都要chD切屑长度 L。通常切削层长度 L chc的大小来衡量变形程度要比变形1-9 切削过程中金属的变形主要是剪切滑移,所以用变形区的变形情况,而变系数精确些。 变形区变形的影响。1-10 相对滑移是根据纯剪切变形推出的,所以它主要反映 形系数则反映切屑变形的综合结果,特别是包含有 1-11 切屑与前刀面的摩擦与一般金属接触面间的摩擦不同,因为切屑与前刀面之间的压力致使切屑底面与前刀面发以上),再加上几百度的高温,很大(可达~现象。生 1-12 在粘结情况下,切屑与前刀面之间的摩擦是切屑粘结部分和上层金属之间的摩擦,即。切屑的 和滑动区。1-13 根据摩擦情况不同,切屑与前刀面接触部分可分为两个摩擦区,即 变形区变形的重要成因。1-14 切屑与前刀面粘结区的摩擦是 为主。1-15 硬脆材料与金属材料的切除过程有所不同,其切除过程以 (-1-16 磨削时砂轮表面的微小磨粒切削刃的几何形状是不确定的,通常有较大的负 半径。60°~-85°)和刃口楔角(80°~145°),以及较大的 分布的,且随着砂轮的磨损不断变化。砂轮磨粒切削刃的排列(刃距、高低)是1-17 变形抗力)三个变形区内产生的1-18 切削时作用在刀具上的力,由两个方面组成:1。和塑性变形抗力;2)切屑、工件与刀具间的1-19 由于切削变形复杂,用材料力学、弹性、塑性变形理论推导的计算切削力的理论公式与实际差距较大,故在实际生产中常用经验公式计算切削力的大小。,因而切削热的直 接来源是切削层的变形以及切屑与刀具、工件与刀具之间的1-20 三个变形区是产生切削热的三个热源区。处。1-21 在切削塑性材料时,切削区温度最高点是在前刀面上的小区1-22 切削脆性材料时,由于形成崩碎切屑,故最高温度区,位于靠近刀尖的域内。热电偶法和红外测温法。目前比较成熟的测量切削温度的方法有自然热电偶法、1-23 ,红外测温法可测刀具及切屑侧利用自然热电偶法可测得的温度是切削区的1-24 面。,它影响工件的形状和尺寸精度。1-25 工件平均温度指磨削热传入工件而引起的 切削速度加工塑性材料条件下的一个重要物理现象。1-26 积屑瘤是在变形区在特定条件下金属变形摩擦的产物。积屑瘤是1-27 而存在的应力。1-28 残余应力是在未施加任何外力作用的情况下,在材料内部保持 磨损。1-29 刀具正常磨损的主要表现形式为前刀面磨损、后刀面磨损和 1-30 刀具的非正常磨损是指刀具在切削过程中突然或过早产生损坏现象,主要表现为两种形式:和卷刃。,或1-31 一次磨刀之后,刀具进行切削,后刀面允许的最大磨损量(VB),称为B 者叫做磨损限度。、化学作用的磨损,磨损,又有1-32 形成刀具磨损的原因非 常复杂,它既有还有由于金相组织的相变使刀具硬度改变所造成的磨损。表为止所使用的切削时间,用 T刀具使用寿命是指刀具从开始切削至达到1-33 示。切削用量优化模型的目标函数视优化目标不同,可以有多种形式,常见的有以下几种:1-34

(完整版)自动控制原理课后习题及答案

第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答:1开环系统 (1) 优点:结构简单,成本低,工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时,可得到满意的效果。 (2) 缺点:不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化,外来未知扰动存在时,控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点:不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值,都会产生控制作用去清除此偏差,所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点:主要缺点是被控量可能出现波动,严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈?为什么闭环控制系统常采用负反馈?试举例说 明之。 解答:将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如,一个温度控制系统通过热电阻(或热电偶)检测出当前炉子的温度,再与温度值相比较,去控制加热系统,以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型(线性,非 线性,定常,时变)? (1)22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ (2)()2()y t u t =+ (3)()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ (4)() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= (5)22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= (6)2() ()2() dy t y t u t dt +=

《现代控制理论基础》考试题B卷及答案

一.(本题满分10分) 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示,系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得: 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 312 11111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ,输出方程为2y x = 写成矩阵形式为

[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二.(本题满分10分) 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题: (1)求系统的脉冲传递函数; (2)分析系统的稳定性; (3)取状态变量为1()()x k y k =,21()(1)()x k x k r k =+-,求系统的状态空间表达式; (4)分析系统的状态能观性。 【解答】 (1)在零初始条件下进行z 变换有: ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数: 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ (2)系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-,20.7z =-,11z >,所以离散系统不稳定。 (3)由1()()x k y k =,21()(1)()x k x k r k =+-,可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有: 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为

现代控制理论课后习题答案

绪论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识点,并且在以后参加考研考博考试直到工作中,为大家提供一个理论参考依据,我们11级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制理论习题集》(刘豹第三版),希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求,本次任务分组化,责任到个人。我们班整体分为五大组,每组负责整理一章习题,每个人的任务由组长具体分配,一个人大概分1~2道题,每个人任务虽然不算多,但也给同学们提出了要求:1.写清题号,抄题,画图(用CAD或word画)。2.题解详略得当,老师要求的步骤必须写上。3.遇到一题多解,要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书,为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个动态系统的四个基本步骤,即建模、系统辨识、信号处理、综合控制输入。我们紧贴原课本,强调运用统一、联系的方法分析处理每一道题,将各章节的知识点都有机地整合在一起,力争做到了对控制理论概念阐述明确,给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本章节重难点部分,我们加上了必要的文字和图例说明,让读者感觉每一题都思路清晰,简单明了,由于我们给习题配以多种解法,更有助于发散大家的思维,做到举一反三!

这本书是由11级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授全程监管,魏琳琳同学负责分组和发布任务书,由五个小组组组长李卓钰、程俊辉、林玉松、王亚楠、张宝峰负责自己章节的初步审核,然后汇总到胡玉皓同学那里,并由他做最后的总审核工作,绪论是段培龙同学和付博同学共同编写的。 本书耗时两周,在同学的共同努力下完成,是二班大家庭里又一份智慧和努力的结晶,望大家能够合理使用,如发现错误请及时通知,欢迎大家的批评指正! 2014年6月2日 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图,并建立其状态空间表达式 解:系统的模拟结构图如下: 系统的状态方程如下: 令y s =)(θ,则1x y = 所以,系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量,求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程,和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 解:由图,令32211,,x u x i x i c ===,输出量22x R y =

《机械工程控制基础》课后答案汇编

目录 第一章自动控制系统的基本原理 第一节控制系统的工作原理和基本要求 第二节控制系统的基本类型 第三节典型控制信号 第四节控制理论的内容和方法 第二章控制系统的数学模型 第一节机械系统的数学模型 第二节液压系统的数学模型 第三节电气系统的数学模型 第四节线性控制系统的卷积关系式 第三章拉氏变换 第一节傅氏变换 第二节拉普拉斯变换 第三节拉普拉斯变换的基本定理 第四节拉普拉斯逆变换 第四章传递函数 第一节传递函数的概念与性质 第二节线性控制系统的典型环节 第三节系统框图及其运算 第四节多变量系统的传递函数 第五章时间响应分析 第一节概述 第二节单位脉冲输入的时间响应 第三节单位阶跃输入的时间响应 第四节高阶系统时间响应 第六章频率响应分析 第一节谐和输入系统的定态响应 第二节频率特性极坐标图 第三节频率特性的对数坐标图 第四节由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性 第一节稳定性概念 第二节劳斯判据 第三节乃奎斯特判据 第四节对数坐标图的稳定性判据 第八章控制系统的偏差 第一节控制系统的偏差概念

第二节输入引起的定态偏差 第三节输入引起的动态偏差 第九章控制系统的设计和校正 第一节综述 第二节希望对数幅频特性曲线的绘制 第三节校正方法与校正环节 第四节控制系统的增益调整 第五节控制系统的串联校正 第六节控制系统的局部反馈校正 第七节控制系统的顺馈校正 第一章自动控制系统的基本原理 定义:在没有人的直接参与下,利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。 第一节控制系统的工作原理和基本要求 一、控制系统举例与结构方框图 例1.一个人工控制的恒温箱,希望的炉水温度为100C°,利用 表示函数功能的方块、信号线,画出结构方块图。 图1 人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度,通过大脑分析、比较,利用手和锹上煤炭助燃。

自动控制原理课后习题及答案

第一章绪论 1-1试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答:1开环系统 (1)优点:结构简单,成本低,工作稳定。用于系统输入信号及扰动作 用能预先知道时,可得到满意的效果。 (2)缺点:不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化, 外来未知扰动存在时,控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点:不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值,都会产生控制作用去清除此偏差,所以控制精度较高。 它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点:主要缺点是被控量可能出现波动,严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈?为什么闭环控制系统常采用负反馈?试举例说明之。 解答:将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证 明。例如,一个温度控制系统通过热电阻(或热电偶)检测出当前炉 子的温度,再与温度值相比较,去控制加热系统,以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型(线性,非线性,定常,时变)? (1) 2 2 ()()() 234()56() d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ (2) ()2() y t u t =+ (3) ()() 2()4() dy t du t t y t u t dt dt +=+ (4) () 2()()sin dy t y t u t t dt ω += (5) 2 2 ()() ()2()3() d y t dy t y t y t u t dt dt ++= (6) 2 () ()2() dy t y t u t dt += (7) () ()2()35() du t y t u t u t dt dt =++? 解答:(1)线性定常(2)非线性定常(3)线性时变(4)线性时变(5)非线性定常(6)非线性定常 (7)线性定常

现代控制理论期末试卷

一、(10分,每小题1分) 1、任一线性连续定常系统的系统矩阵均可对角形化。(×) 2、对SISO 线性连续定常系统,传递函数存在零极点对消,则系统一定不能观且不能控制。(×) 3、对线性连续定常系统,非奇异变换后的系统特征值不变。(√) 4、对于线性连续定常系统的最小实现是唯一的。(×) 5、稳定性问题是相对于某个平衡状态而言的。(√) 6、Lyapunov 第二法只给出了判定稳定性的充分条件。(√) 7、对于SISO 线性连续定常系统,状态反馈后形成的闭环系统零点与原系统一样。(√) 8、对于一个系统,只能选取一组状态变量。(×) 9、对于一个n 维的线性定常连续系统,若其完全能观,则利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统是2n 维的。(√) 10、对线性定常系统,其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵特征值都具有负实部是一致的。(√) 二(10分,每小题5分) (1)简述平衡状态及平衡点的定义。 (2)简述状态方程解的意义。 解:(1)状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点。由平衡状态在状态空间中所确定的点称之为平衡点。 (2)线性连续定常系统状态方程的解由两部分组成,一部分是由初始状态所引起的自由运动即零输入响应,第二部分是由输入所引起的系统强迫运动,与输入有关称为零状态响应。 三、(10分)考虑如图的质量弹簧系统。其中,m 为运动物体的质量,k 为弹簧的弹性系数,h 为阻尼器的阻尼系数,f 为系统所受外力。取物体位移为状态变量x 1,速度为状态变量x 2,并取位移为系统输出y ,外力为系统输入u ,试建立系统的状态空间表达式。 解: f ma =……………………………….……1分 令位移变量为x 1,速度变量为x 2,外力为输入u ,有 122u kx kx mx --=………………………………2分 于是有 12x x =………………………………..……………1分 2121k h x x x u m m m =--+……….….……………….2分 再令位移为系统的输出y ,有

现代控制理论第版课后习题答案

现代控制理论第版课后习 题答案 Prepared on 22 November 2020

《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图,并建立其状态空间表达式。 解:系统的模拟结构图如下: 系统的状态方程如下: 令y s =)(θ,则1x y = 所以,系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量,求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程,和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 解:由图,令32211,,x u x i x i c ===,输出量22x R y = 有电路原理可知:? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 2222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+-- =? ? ? 写成矢量矩阵形式为: 1-4 两输入1u ,2u ,两输出1y ,2y 的系统,其模拟结构图如图1-30所示,试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解:系统的状态空间表达式如下所示: 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式,并画出相应的模拟结构图。 解:令.. 3. 21y x y x y x ===,,,则有

相应的模拟结构图如下: 1-6 (2)已知系统传递函数2 )3)(2() 1(6)(+++=s s s s s W ,试求出系统的约旦标准型的实现, 并画出相应的模拟结构图 解:s s s s s s s s s W 31 233310)3(4)3)(2()1(6)(22++++- + +-=+++= 1-7 给定下列状态空间表达式 []??? ? ? ?????=???? ??????+????????????????????----=??????????321321321100210311032010x x x y u x x x x x x ‘ (1) 画出其模拟结构图 (2) 求系统的传递函数 解: (2)???? ??????+-+-=-=31103 201 )()(s s s A sI s W 1-8 求下列矩阵的特征矢量 (3)???? ??????---=6712203 010 A 解:A 的特征方程 0611667122301 23=+++=?? ?? ??????+---=-λλλλλλλA I 解之得:3,2,1321-=-=-=λλλ

《现代控制理论》课后习题全部答案(最打印版)

第一章习题答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图,并建立其状态空间表达式。 图1-27系统方块结构图 解:系统的模拟结构图如下: 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下: u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 161116613153 46 1 5141313322211 +-- =+-==++--== =??? ?? ? 阿 令y s =)(θ,则1x y = 所以,系统的状态空间表达式及输出方程表达式为

[]????? ? ??? ? ??????????=??????? ???????????????+?????? ?????????????????????????? ????????????? ?-----=????????????????????????????? ?654321165432111111112654321000001000000 0000000100 10000000000010x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量,求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程,和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 L1L2 U 图1-28 电路图 解:由图,令32211,,x u x i x i c ===,输出量22x R y = 有电路原理可知:? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 2222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+-- =? ? ? 写成矢量矩阵形式为:

现代控制理论课程学习心得.

现代控制理论基础课程总结 学院:__机械与车辆学院_ 学号:____2120120536___ 姓名:_____王文硕______ 专业:___交通运输工程__ 《现代控制理论》学习心得 摘要:从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程,本人选择了最为感兴趣的几个知识点进行分析,并谈一下对于学习这么课程的一点心得体会。 关键词:现代控制理论;学习策略;学习方法;学习心得 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的选修课和研究生的学位课。 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。经典控制论限于处理单变量的线性定常问题,在数学上可归结为单变量的常系数微分方程问题。现代控制论面向多变量控制系统的问题,它是以矩阵论和线性空间理论作为主要数学工具,并用计算机来实现。现代控制论来源于工程实际,具有明显的工程技术特点,但它又属于系统论范畴。系统论的特点是在数学描述的基础上,充分利用现有的强有力的数学工具,对系统进行分析和综合。系统特性的度量,即表现为状态;系统状态的变化,即为动态过程。状态和过程在自然界、社会和思维中普遍存在。现代控制论是在引入状态和状态空间的概念基础上发展起来的。状态和状态空间早在古典动力学中得到了广泛的应用。在5O年代Mesarovic教授曾提出“结构不确定

性原理”,指出经典理论对于多变量系统不能确切描述系统的内在结构。后来采用状态变量的描述方法,才完全表达出系统的动力学性质。6O年代初,卡尔曼(Kalman从外界输入对状态的控制能力以及输出对状态的反映能力这两方面提出能控制性和能观性的概念。这些概念深入揭示了系统的内在特性。实际上,现代控制论中所研究的许多基本问题,诸如最优控制和最佳估计等,都是以能能控性和能观性作为“解”的存在条件的。 现代控制理论是一门工程理论性强的课程,在自学这门课程时,深感概念抽象,不易掌握;学完之后,从工程实际抽象出一个控制论方面的课题很难,如何用现代控制论的基本原理去解决生产实际问题则更困难,这是一个比较突出的矛盾。 对现代控制理论来说,首先遇到的问题是将实际系统抽象为数学模型,有了数学模型,才能有效地去研究系统的各个方面。许多机电系统、经济系统、管理系统常可近似概括为线 性系统。线性系统和力学中质点系统一样,是一个理想模型,理想模型是研究复杂事物的主要方法,是对客观事物及其变化过程的一种近似反映。现代控制论从自然和社会现象中抽象出的理想模型,用状态空间方法表示,再作理论上的探讨。 线性系统理论是一门严谨的科学。抽象严谨是其本质的属性,一旦体会到数学抽象的丰富含义,再不会感到枯燥乏味。线性系统理论是建立在线性空间的基础上的,它大量使用矩阵论中深奥的内容,比如线性变换、子空间等,是分析中最常用的核心的内容,要深入理解,才能体会其物理意义。比如,状态空间分解就是一种数学分析方法。在控制论中把实际系统按能控性和能观性化分成四个子空间,它们有着确切的物理概念。线性变换的核心思想在于:线性系统的基本性质(如能控性、能观性、极点、传递函数等在线性变换下都不改变,从而可将系统化为特定形式,使问题的研究变得简单而透彻。 在学习现代控制理论教材时,发现不少“引而未发”的问题。由于作者有丰富的教学经验与学术造诣,能深入浅出阐述问题,发人深省。因此,通过自己反复阅读教材,就能理解这些内容。比如,在探讨线性系统的传递函数的零极点相消时,如果潜伏着

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