《环境工程综合设计》大作业
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《环境工程综合设计》大作业
(2017--2018年度第一学期)
名称：20t/h燃煤锅炉烟气脱硫系统设计院系：
班级：
学号：
学生姓名：
成绩：
日期：2017年12 月
目录
一、设计资料和依据 (4)
（一）设计参数 (4)
（二）设计依据 (4)
（三）排放要求 (4)
二、脱硫方式 (4)
（一）脱硫工艺 (4)
（二）脱硫装置 (6)
三、脱硫系统设计 (6)
（一）脱硫剂制备系统 (6)
1.脱硫剂的选择 (6)
2.脱硫剂消耗量 (7)
3.脱硫剂液箱容量与设计 (7)
（二）烟气系统 (8)
1.增压风机 (8)
2.烟气加热设计 (8)
（三）二氧化硫吸收系统 (8)
1.塔内流量计算 (8)
2. 塔径的计算 (8)
3.脱硫塔高度计算 (9)
（四）.烟囱直径的计算 (10)
（五）.管网布置 (12)
（六）.系统阻力计算 (13)
1.摩擦阻力损失 (13)
3.系统总阻力 (14)
（七）风机和电动机的计算 (14)
1.风机风量 (14)
2.风机风压 (14)
3.电动机功率 (16)
四、工艺流程图和主要构筑物简图 (17)
1.脱硫系统工艺流程图 (17)
2.喷淋塔 (17)
五、投资估算 (18)
双减法投资估算 (18)
六、效益评估和主要经济指标分析 (18)
1、运行费用估算 (18)
2、经济效益评估 (20)
七、附录 (21)
一、设计资料和依据（一）设计参数
（1）额定蒸发量：20t/h （2）锅炉烟气量：60000Nm3/h （3）锅炉烟气出口温度：150℃
（4）烟气中SO
2浓度
：
2000mg/Nm3；
（5）锅炉出口负压： -1800Pa；
（二）设计依据
《锅炉大气污染物排放标准》GB13271-2014 《大气污染物综合排放标准》GB 16297-1996 （三）排放要求
烟气SO
2脱除率：≥90%，净烟气SO
2
排放浓度≤200mg/m3；漏风率≤1.5%。
二、脱硫方式
（一）脱硫工艺
目前，脱硫工艺基本可以分为三类:湿法、干法、半干法。如下表有一些常用的烟气脱硫工艺：
相对于半干法和干法脱硫工艺，湿法脱硫工艺具有脱硫效率高、工艺成熟、可靠性高等优点。所以选择湿法脱硫。
钠法由于脱硫剂较贵，因而运行费用高；氧化镁法的脱硫剂氧化镁不仅价格较贵，造成运行成本高昂；氨法存在氨泄漏问题，容易造成二次污染，而且脱硫剂价格高，因而在中小型锅炉中应用不多。海水法对地理位置要求较高，一般只适用于沿海地区。
相对于以上工艺，双碱法消耗的脱硫剂主要是价廉的石灰。吸收液中的钠碱通过再生，大部分可循环回用，减少了运行费用，具有投资少、占地面积较小、运行费用低等优点，符合中小型锅炉烟气脱硫因此本方案采用双碱法脱硫工艺。（二）脱硫装置
脱硫吸收器的选择原则，主要是看其液气接触条件、设备阻力以及吸收液循环量，因此选用气相为连续相、湍流程度高、相界面较大的吸收塔作为脱硫塔比较合适。通常，喷淋塔、填料塔、板式塔、文丘里吸收塔等能满足这些要求。各种吸收塔的性能比较见表二。
由表中可知，喷淋塔持液低，逆流接触，操作弹性较好，设备阻力低。所以选择喷淋塔。
三、脱硫系统设计
（一）脱硫剂制备系统
1.脱硫剂的选择
为保证脱硫石膏的综合利用及减少废水排放量，用于脱硫的生石灰的纯度宜高于90%，浆液细度应至少保证200目90%的过筛率。
碳酸钙选用市场上纯的最高的。
2.脱硫剂消耗量
2.2生石灰消耗量
1）钙硫比（Ca/S）为1：1；
2）脱硫装置入口烟气中的SO
2
质量流量：
M（SO
2）=锅炉烟气量×烟气中SO
2
浓度
代入数据:M(SO
2
)=60000×2000=120kg/h
3)生石灰中CaO的含量为90%，生石灰质量流量为：
m=1.1×120
64
×
56
0.9
=128.33kg/?
2.2钠碱消耗量
Na
2CO
3
在吸收液循环过程中有少量损耗，所以应该在脱硫液池内补充少量纯
碱，按照0.05mol （Na
2CO
3
）/1mol（SO
2
）补充量，则
m钠碱=128.33
64
×0.05×106=10.63kg/?（按100% Na2CO3计算）
3.脱硫剂液箱容量与设计
3.1石灰消化池
采用化灰池搅拌器，得含固率为15%的石灰浆液，其密度为1.2t/m3，熟石灰质
量流量为128.33
56
×78=178.74kg/h。按照《工业锅炉及炉窑湿法烟气脱硫工程技术规范》（HJ462-2009），脱硫剂浆液贮罐的容量宜不小于设计工况下2h的浆液消耗量，所以，熟石灰的浆液箱容量为：
V浆液箱=178.74
15%×1.2×1000
×2=1.986m3
所以浆液箱取整后容积为2m3
（二）烟气系统
1.增压风机
增压风机的风量：
Q=60000×110%=66000
2.烟气加热设计
将部分未处理的原烟气与低温净烟气混合，达到加热目的。使经过烟气换热器的烟气温度不低于150度，漏风率≤1.5%。
（三）二氧化硫吸收系统 1.塔内流量计算
假设喷淋塔内平均温度为60℃，压力为1800KPa ，则喷淋塔内烟气流量为：
式中：
——喷淋塔内烟气流量，
； S Q ——标况下烟气流量，
； k ——除尘前漏气系数，0～0.1。 代入公式得：
Q V =60000
3600×
273+60273
×101.324
101.324× 1+0.08 =21.96m 3
2. 塔径的计算
取喷淋塔内烟气流速s m v /5.3=，则喷淋塔截面A 为：
)/(27.65
.396.21s m v Q A ===
273101.324
(1)273V s t Q Q k Pa +=?
??+V
Q m 3
s m 3
则塔径d 为：
m A
d 83.2π
4==
取整则D=3m
3.脱硫塔高度计算
喷淋塔可看做由三部分组成，分成为吸收区、除雾区和浆池。
(1)吸收区高度
依据操作条件参数得，选择喷淋塔喷气液反应时间t=4s ，则喷淋塔的吸收区高度为：
)(14m vt H ==
(2)除雾区高度
除雾器设计成两段。每层除雾器上下各设有冲洗喷嘴。最下层冲洗喷嘴距最上层(3.4～3.5)m 。
取除雾区高度为： m H 4.32=
(3)浆池高度
浆池容量V 1按液气比浆液停留时间t 1确定：
式中：
G
L
—液气比，取318m L ；
1
1L Q t V G ??=
Q —工况下烟气量，h m 3；
1t —浆液停留时间，s ；
一般t 1为min 8~min 4，本设计中取值为5min ，则浆池容积为：
)(10831m V =
选取浆池直径等于或大于喷淋塔0D ，本设计中选取的浆料池直径为
m D 30=，然后再根据1V 计算浆池高度：
m D v h 5243.542
1
0==
π 式中：0h —浆池高度，m ；
1V —浆池容积，3m ； 0D —浆池直径，m 。 代入数据得：h 0=1.7m
(4)喷淋塔高度
喷淋塔高度为：
m h H H 1.19021=++
（四）.烟囱直径的计算
表 烟囱出口烟气流速
通风方式 运 行 情 况
全负荷时 最小负荷 机械通风 10~20 4~5 自然通风
6~8
2．5~3
A ）烟囱出口内径可按下式计算：
)(0188
.02m Q
d ω
=
Q ——通过烟囱的工况总烟气量，h m /3
ω——选取的烟囱出口烟气流速，s m /。根据表取18s m / 求得m d 09.12=
取整m d 1.12=
B ）烟囱底部直径：
122()d d i H m =+??
式中 2d ——烟囱出口直径，m ；
H ——烟囱高度，m ；
i ——烟囱锥度，通常取 i=0.02～0.03 。
取 i =0.022
m d 3.31=
C ）.烟囱抽力计算
11
0.0342(
)()273273y k p
S H B Pa t t =-?++
式中 H ——烟囱高度，m ；
k t ——外界空气温度，C o ； p t ——烟囱内烟气平均温度，C o ； B ——当地大气压，a P 。
根据《锅炉大气污染物排放标准》GB13271-2014，每个新建锅炉房只能设一根烟囱，烟囱高度应根据锅炉房装机总容量，按照表二规定执行。
选取烟囱高度为50m。
Pa
S
y
033
.
52
10
324
.
101
)
50
273
1
20
273
1
(
50
0342
.
03 =
?
?
+
-
+
?
?
=
D）.烟囱内温降
式中：H-烟囱高度，m；
D-合用统一烟囱的所有锅炉额定蒸发量之和，t/h；
A-温降系数。可由表查的，选取A=0.4
D,H参看后面分别取20t/h，50
℃
47
.
4
20
4
.
50
2
=
?
=
?t
（五）.管网布置
)
d m
=)
(
27
.1
13
3600
/
60000
4
4
m
V
Q
d=
?
?
=
=
π
π
2
)
t C
?=
式中Q ——工况下管道内的烟气流量，s /m 3；
v ——烟气流速，m/s ，（可查有关手册确定，对于锅炉烟尘v =10～15m/s ）。
取v=13m/s ，取整得d=1400mm 查手册得d 1=1400-2×7=1386mm 由公式v
Q
d π4=
可计算出实际烟气流速： )/(16.13)
27.1(3600
/60000442
2
s m d
Q
v =?=
=
ππ
（六）.系统阻力计算
1.摩擦阻力损失
2
2
v d L P L ρλ?
=?
式中： L ——管道长度，m ；
d ——管道直径，m ；
ρ——烟气密度，3/kg m ；
v ——管中气流平均速率,m/s ；
λ——摩擦阻力系数,是气体雷诺数Re 和管道相对粗糙度K/d 的函数。查手册得：
实际中对金属管道值可取0.02，对砖砌或混凝土管道可取0.04。 代入数据得： )/(871.0150
273273
3m kg n =+?
=ρρ
)(6754.70)1265205(4
.12871.002.0)(2222
2221Pa v L v L d P L =?+????=+?=?ρλ
2.局部阻力损失
(Pa))(424.1252
12871.0102.022
2
Pa v P =???=?
=?ρξ
在所设计的管路中有10段弯道区，可求得局部的压力损失：
式中：ξ——异形管件的局部阻力系数可查到，取2.0=ξ v ——与ξ像对应的断面平均气流速率,m/s ρ——烟气密度, 3m /kg
3.系统总阻力
除尘器的压力损失在1000～1500Pa 之间，取1300Pa
所以 系统总阻力=1300+70.6754+125.424=1496.0994Pa
（七）风机和电动机的计算
1.风机风量
)/(324
.101273
273600001.13h m B
t Q p
y ?
+?
?=
式中: 1.1-风量备用系数；
Q -工状态下风机前标态下风量，3/m h
p t -风机前烟气温度，℃
B -当地大气压力，kPa 。
)/(7363.102263324
.101324
.101273150273600001.13h m Q y =?+?
?=
2.风机风压
对于除尘器后装的风机风压计算：
273101.325 1.293
1.2()
273p y y y y
t H h S t B ρ+=?-??
+∑Pa 式中：1.2-风压备用系数；
h ?-∑系统总阻力，Pa ；
y S -烟囱抽力，Pa ；
p t -风机前烟气温度；
y t -风机性能表中给出的试验用气体温度；
y ρ-标准状况下烟气密度，31.35/kg m 。
)
(268.148435
.1293
.1324.101324.101200273150273)033.52-1496.0994(2.1Pa H y =??++?
?=
常用风机性能及适用范围
根据排烟温度和风量范围，由表中可知选取Y9-35。
3.电动机功率
12
()36001000y y Q H Ne kW βηη=
?
式中 y Q -风机风量，3/m h ；
y H -风机风压，Pa
1η-风机在全压头时的效率（一般风机为0.6，高效风机约为0.9，取0.8）；
2η-机械传动效率，当风机与电机直联传动时21η=，用联轴器连接时
20.95~0.98η=；
β-电动机备有系数，对引风机， 1.3β=
)(3696.7196
.08.010*******
.1268.14847363.102263kW Ne =?????=
四、工艺流程图和主要构筑物简图
1.脱硫系统工艺流程图
2.喷淋塔
五、投资估算
双减法投资估算
六、效益评估和主要经济指标分析
1、运行费用估算
运行费用主要有：电费、水费、人工费、药剂费等。（按8000小时/年计算）(1)电耗
电费的支出项目为脱硫液循环泵等的耗电，初步估计值见电流表3-4用电量为95.5kw。按电费0.52元/kWh，年运行8000小时计。电费共41.6万元。
电源采用380V,50Hz交流电。
(2)水费及人工费
系统需定期补充水，补充水量按3%×408m3/h×8000h =97920吨，水价按3.0元/吨，计年水费：29.37万元/年。
本脱硫系统由于运行、维护管理简便，安排人进行日常管理、维护，本脱硫系统设操作定员3人，年工资1.8万元/人，共需人工费5.4万元/年。
(3)脱硫剂费用
所用煤的含硫量按1%时运行成本估算为，可燃硫的转换率为85%来计，脱硫率为95%来计，2台锅炉耗煤量为22.5t/h计算：
a.锅炉二氧化硫生成量为：
22.5×0.01×85%×2=382.5Kg/h
b. 二氧化硫脱除量：
脱硫效率按90%设计，每小时二氧化硫脱除量为344.25Kg/h
c.脱硫剂费
根据SO
脱除量、化学反应式、钙硫比（1.05），脱硫剂采用95%的粉状石灰，
2
5%的片状火碱。每年按300天计算。
石灰费用为（CaO纯度≥90%，粒度为200目过筛85%以上，按市场价250元/吨）
394/0.9×24/1000×300天/年=3152t/年
3152t/年×500元/吨=78.8万元/年
消耗钠碱的费用为（片状NaOH纯度为99%，市场价格为：2500元/吨）:
20.7/0.99×24/1000×300天/年=150.54t/年
150.54 t/年×2500元/吨=37.63万元/年
表5-2 药剂用量和费用初步估算表
(4)运行费合计
41.6+29.37+5.4+78.8+37.63=192.8万元
该脱硫系统全年(按8000小时计)总运行费用为192.8万元。
2、经济效益评估
本项目脱硫年脱除量为382.5×8000=3060t/年，按现行环保政策2元/kg 计算，则本脱硫系统投入运行后，能为企业减少排污罚款、增加收益: 3060t×1000×2/10000-192.8=419.2万元
工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)
“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明
1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
嵌入式系统设计大作业
嵌入式系统设计大作业 学号：14020520009 姓名：罗翔 1、叙述JTAG接口在嵌入式开发中的作用。 答： （1）用于烧写FLASH 烧写FLASH的软件有很多种包括jatg.exe fluted flashpgm等等，但是所有这些软件都是通过jtag接口来烧写flash的，由于pc机上是没有jtag接口的，所以利用并口来传递信息给目标板的jtag接口。所以就需要并口转jtag接口的电路。 （2）用于调试程序 同时应该注意到jtag接口还可以用来调试程序。而调试程序（如ARM开发组件中的AXD）为了通过jtag接口去调试目标板上的程序，同样是使用pc的并口转jtag接口来实现与目标板的通信。这样，并口转jtag接口的电路就有了两种作用。 （3）仿真器 根据（1）和（2）的总结，并口转jtag接口的电路是两种应用的关键，而这种电路在嵌入式开发中就叫仿真器。并口转jtag接口的电路有很多种，有简单有复杂的，常见的仿真器有Wigger，EasyJTAG，Multi-ICE等。这些所谓的仿真器的内部电路都是并口转jtag接口，区别只是电路不同或使用的技术不同而已。 2、叙述嵌入式平台的搭建过程，以linux为例。 答： 1) 一:建立宿主机开发环境 建立交叉编译的环境即在宿主机上安装与开发板相应的编译器及库函数，以便能够在宿主机上应用开发工具编译在目标板上运行的Linux引导程序，内核，文件系统和应用程序 交叉编译：在特殊的环境下，把嵌入式程序代码编译成不同的CPU所对应的机器代码。
开发时使用宿主机上的交叉编译，汇编及链接工具形成可执行的二进制代码（该代码只能在开发板上执行），然后下载到开发板上运行 2) 下载和安装arm-Linux-gcc编译工具链下载最新的arm-Linux-gcc并解压至当前目录下 在系统配置文件profile中设置环境变量方法：直接在profile文件中加入搜索路径立即使新的环境变量生效：运行source命令，检查是否将路径加入到path，测试是否安装成功， 编译程序，测试交叉工具链 3) 配置超级终端minicom minicom是宿主机与目标板进行通信的终端：在宿主机Linux终端中输入：minicom-s或输入minicom然后按ctrl+A+O对超级终端minicom进行配置，再选择串口并配置串口，最后保存即可 4) 建立数据共享服务：NFS服务是Linux系统中经常使用的数据文件共享服务 5) 编译嵌入式系统内核：内核配置，建立依存关系，建立内核 6) 制作文件系统 3、给出现今有哪些用于嵌入式开发的芯片名称，他们分别是哪些公司的产品？ 体系结构是什么？ S3C2410X基于ARM的Sumsang; XscalePXA255/PXA270基于ARM的Intel； 摩托罗拉MC基于68k； Power 601基于Power PC； MIPS32Kc基于MIPS 4、现今较流行的嵌入式操作系统有哪些？ 答： (1) VxWorks (2)wince (3)linux (4)android
吉林大学 2019-2020学年第一学期期末考试《计算机辅助设计》大作业答案
吉林大学网络教育学院 2019-2020学年第一学期期末考试《计算机辅助设计》大作业答案 学生姓名专业 层次年级学号 学习中心成绩 年月日
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答案 作业完成要求：大作业要求学生手写，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。 一、问答题（每小题7分，共70分） 1、如何按项目规划图纸？它和按文件夹形式存放图纸的区别是什么？ 答：按照图纸编号、专业分门别类，如果存档，要按照规范copy要求折叠、装订成册，如果要施工，方便翻阅，就按侧边装订，平摊避光存放。 建筑工程图纸分为建筑施工图、结构施工图、设备施工图。它是审批建筑工程项目的依据；在生产施工中，它是备料和施工的依据。 当工程竣工时，要按照工程图的设计要求进行质量检查和验收，并以此评价工程质量优劣；建筑工程图还是编制工程概算、预算和决百算及审核工程造价的依据；建筑工程图是具有法律效力的技术文件。 2、AutoCAD 的命令输入的方式有几种？ 答： 1）、从菜单栏中输入 2）、点击工具栏中的图标3）、从命令行中输入 4）、点击屏幕菜单中的命令 3、如何将图纸标题和图纸编号设置为字段？如何更新图纸的图纸标题和图纸编号字段？ 答： 答：写入文字时对图纸标题和编号选择“插入字段”，选择“图纸集”字段类别，字段名称分别选择“当前图纸标题”和“当前图纸编号”，在图纸集管理器中对标题和编号进行修改后，选择下拉菜单“工具”——“更新字段”命令，可以更新标题栏中的字段。 4、如何创建和更新图纸一览表和指定一览表的格式？ 答：写入文字时对图纸标题和编号选择“插入字段”，选择“图纸集”字段类别，字段名称分别选择“当前图纸标题”和“当前图纸编号”，在图纸集管理器中对标题和编号进行修改后，选择下拉菜单“工具”——“更新字段”命令，可以更新标题栏中的字段。
2020大学生形势与政策论文
2020大学生形势与政策论文 关键词：拓展任务;训练方案;实践体验 一、拓展训练在形势与政策教育中的应用价值 二、形势与政策教育内容及其训练方案的构建 形势与政策教育的根本任务是教育学生准确全面了解掌握党在制定方针政策时所依据的马列主义基本原则方法，提高学生的政策素 质和政治觉悟，自觉与党中央保持高度一致。这个根本任务决定了 形势与政策教育必须以社会现实形势和党的路线方针政策为基本内容。 从上表可以看出，形势与政策教育拓展内容训练方案包含拓展内容、拓展任务、拓展场景、拓展目的、拓展导师、拓展对象和拓展 时间几个方面。拓展内容是核心，其他方面围绕它展开、符合它的 要求并向它服务;拓展任务是对拓展内容的进一步细化和深化，是拓 展训练的基本结构单位，即每一个拓展任务构成一个独立的主题;拓 展场景是为实现拓展任务，根据拓展任务要求而选择或设计的典型 环境形象;拓展目的是指通过拓展训练后，要求学生达到的培训目的，主要包括观念、意识;知识、方法;信心、自信;格局、高度;立场、 态度几个方面的目的;拓展导师就是邀请的对该拓展任务比较专业的 专家或嘉宾，在拓展过程中扮演某种角色;拓展对象专指被训练的学员，不包含临时参与的观众或其他列席人员;拓展时间以分钟为计算 单位，分为总时间和每阶段时间，拓展时间不包含阶段与阶段之间 的休息时间。 三、形势与政策教育拓展内容训练的实践体验 形势与政策教育拓展内容训练方案确定后，就要把它付诸拓展训练的实践体验，拓展训练是“通过体验从而转化为知识的过程”[3]，体验则是整个拓展训练的本质部分。体验(experiences)是指人响应
某些刺激(stimulus)的个别事件(privateevents)。它对事件直接观 察或直接参与而形成，它包含受训人员的视听嗅味肤感官和情感情 绪等感性因素，包含知识、智力、思考等理性因素，也包含身体行 为因素。 形势与政策教育拓展内容训练实践体验过程具有两个方面的条件。 第一，形势与政策教育拓展内容训练实践体验的硬件方面条件。拓展训练实践体验中，环境媒体是必需的硬件条件，没有环境媒体，无法充分调动受教育者感官感受，就无法进行拓展训练。无论是实 地环境媒体，还是虚拟环境媒体，都不是现成的，而是经过精心选 择和设计的结果。尽管有好的环境媒体，也不能把它们一层不变地 搬到教育过程中来，要根据训练内容的需要，选择符合主题的环境 媒体层面，经过剪辑和设计，重新整合出一个综合的教育环境媒体，才能有效推动拓展训练的发展。 第二，形势与政策教育拓展内容训练实践体验的软件方面条件。拓展训练实践体验的环境媒体充分调动受教育者视听嗅味肤的感官，让其产生学习渴望和学习冲动，受教育者在拓展训练互动气氛的影 响下变被动为主动，非常自然自觉地参与整个拓展训练实践体验的 过程。因此，整个拓展训练实践体验效果的取得，除了要有外在的 环境媒体硬件条件之外，还要充分利用好受教育者自身的感性和理 性机能条件。 1.感官(Sense)。感官是感受外界事物刺激的器官，包括眼、耳、鼻、舌、身等。感官拓展体验诉求目标是激起感觉知觉体验，尤其 是感觉中的视觉、听觉、触觉、味觉与嗅觉的体验。感官拓展体验 能引发学生学习欲望与增加拓展任务的附加价值。 2.情感(Feel)。《心理学大辞典》中认为，“情感是人对客观事物是否满足自己的需要而产生的态度体验”。情感拓展体验诉求目 标是激起学生内心的感情与情绪体验，尤其是激起学生喜怒哀乐的 感情与情绪体验。情感拓展体验的运作，需要真正了解什么刺激可 以引起什么情绪，不能故作姿态违反常情，要让学生自然受到感染，并融入情景教育中。如以社会主义现代化建设成就教育为主题的拓 展体验，可以通过雄壮的音乐画面来激起学生爱国的情感体验。
工业机器人论文
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
大作业设计报告书(嵌入式系统原理与开发)
大作业设计报告书 题目：嵌入式系统原理与开发 院（系）：物联网工程学院 专业: 班级： 姓名： 指导老师： 设计时间： 10-11 学年 2 学期 20XX年5月
目录 1．目的和要求 (3) 2．题目内容 (3) 3．设计原理 (4) 4．设计步骤 (5) 4.1 交通指示灯设计 (5) 4.2 S3C44B0X I/O 控制寄存器 (6) 4.3 红绿灯过渡代码： (8) 4.4 电源电路设计 (10) 4.5 系统复位电路设计 (11) 4.6 系统时钟电路设计 (11) 4.7 JTAG 接口电路设计 (12) 4.8串口电路设计 (12) 5．引脚分类图 (13) 6．参考文献 (13)
1．目的和要求 ARM技术是目前嵌入式应用产业中应用十分广泛的先进技术，课程开设的目的在于使学生在了解嵌入式系统基础理论的前提下能够掌握ARM处理器的汇编语言和c语言的程序设计方法，掌握S3C44B0X芯片的基本硬件结构特点和接口设计方法，同时熟悉ARM开发环境，学习ARM的硬件设计和软件编程的基本方法，为今后从事相关的应用与研究打下基础。通过大作业要达到如下目的： 一、掌握ARM的开发工具使用和软件设计方法。 二、掌握ARM处理器S3C44B0X的原理和GPIO接口设计原理。 三、掌握C语言与的ARM汇编语言的混合编程方法； 四、培养学生选用参考，查阅手册及文献资料的能力。培养独立思考，深入研 究，分析问题、解决问题的能力。 五、通过课程设计，培养学生严肃认真的工作作风。 2．题目内容 题目：交通指示灯系统设计 功能描述： 1．用S3C44B0X的GPIO设计相关电路； 2．设计相关的软件并注释； 3．实现十字路口2组红、黄、绿交通灯交替显示。 编程提示： 1．交通灯可用发光二极管代替； 2．电路可部分参照实验电路； 3．时间控制可以使用软件循环编程解决。
《现代设计方法2》大作业
专业限选课大作业 课程名称: 现代设计方法姓名: 李宝东 班级: 10机自本2 学号: 1010111056 2013年10月24日 铜陵学院机械工程学院 机械产品的设计方法
摘要：学技术的飞速发展，产品功能要求的日益增多，复杂性增加，寿命期缩短，更新换代速度加快。根据目前国内外设计学者进行机械产品设计时的主要思维特点，将产品进行不同的方案设计、可靠性设计等各种设计。 关键词：机械产品方案设计方法可靠性设计计算机辅助软件 机械产品的设计方法 Abstract: the rapid development of science technology, the product functional requirements increasingly, complexity increases, life period shorten, update speed. According to the current design of scholars at home and abroad were reviewed and the main thinking characteristics of mechanical product design, the product with different design, reliability design and other design. Keywords: mechanical product scheme design method of reliability design cad software 科学技术的飞速发展，产品功能要求的日益增多，复杂性增加，寿命期缩短，更新换代速度加快，出现了一批新的设计学科和一系列新的设计理论与设计方法，诸如优化设计、可靠性设计、计算机辅助设计等。 现代设计是以产品为总目标的一系列种类繁多的现代设计法和技术的综合运用。生产技术的需要和先进设计手段的出现，必须促进设计领域的改革和发展，对于机械设计来说几乎是更新换代，传统的常规设计方法受到很大冲击，用科学的设计方法代替经验的、类比的设计方法已势在必行。缩短设计周期、提高设计质量、发展设计理论、改进设计技术及方法已成为当前机械设计的必然趋势。 机械产品的方案设计方法 1、结构模块化设计方法从规划产品的角度提出：定义设计任务时以功能化的产品结构为基础，引用已有的产品解(如通用零件部件等)描述设计任务，即分解任务时就考虑每个分任务是否存在对应的产品解，这样，能够在产品规划阶段就消除设计任务中可能存在的矛盾，早期预测生产能力、费用，以及开发设计过程中计划的可调整性，由此提高设计效率和设计的可靠性，同时也降低新产品的成本。
(完整版)2019大学生形势与政策心得体会3篇
2019大学生形势与政策心得 体会(3篇) 经过对《形势与政策》课的学习，我对国内外的形势与政策有了更深刻、更全面、更真实的了解，虽然每学期只有短暂的一节课，但却使我受益匪浅，感触良多。作为一名大学生，深刻、全面地了解国内外的形势是非常必要的，而学习这一门课程是对我们学生进行形势与政策教育的主要渠道，帮助我们掌握正确分析形势的立场和观点。形势与政策课是高校思想政治理论课的重要组成部分，是对我们学生进行形势政策教育的主要渠道、主要阵地，是我们每个大学生的必修课程，在我们大学生的思想政治教育中担负了重要的使命，具有不可替代的重要作用，更好地贯彻落实了中央的有关精神，是我们当代大学生关注的热点问题，帮助我们掌握正确分析形势的立场，观点和方法。 只有了解国内外的形势与政策才能更好地帮助发展中国，认识中国，了解我们与世界的差距以及我们自身的不足。我们必须吃透政策的原意，懂得灵活变通，具备创新能力。与此同时，我们还应顺应形势与政策，发展自我：找准自己的发展目标，结合自己的优势，定位自己的方向及发展地位;依据个人目标，制定切实可行的方案，努力奋斗，构建知识结构体系，拓展素质，不断提高个人能力，打造出“诚、勤、信、行”的品牌大学生;利用形
势与政策，为我所用，形成对形势与政策的敏锐的洞察力和深刻 的理解力，培养超前的把握形势与政策的胆识，“艺高人胆大， 胆大艺更高”，利用形势与政策，实现自身的大理想，大发展。 形势与政策教育坚持以马克思列宁主义、毛泽东思想、*****和 “****”重要思想为指导，深入贯彻落实科学发展观，紧密结合 全面建设小康社会的实际、针对学生关注的热点问题和思想特点，帮助学生认清国内外形势，教育和引导学生全面准确地理解党的 路线、方针和政策，坚定在中国共产党领导下走中国特色社会主 义道路的信心和决心。中国当前国际形势总体和平、缓和与稳定 态势，但局部性的动荡与紧张有所加剧。国际竞争中，为什么有 的国家胜出，有的却一败涂地?德国为什么会成为世界诸多豪华车 主要生产厂商的大本营?中国现在处于一个非常关键的时期，既是 机遇也是挑战。在世界局势如此动荡的情况下，中国如果能够抓 住机遇，就可以以此作为跳板，无论在经济或国际地位都会上身 一个等级。中国在快速发展的同时，会有很多的阻碍，因为其他 国家会眼红，热门思想汇报中国威胁论因此而出，但在金融危机 时期，外界却把中国比喻为“救世主”。中国并不是什么“救世主”也不存在对外国的威胁，中国只是在做自己认为对的事。 了解当今国内国际的形势与政策不仅是帮助当代大学生取得 成功的一方良药，也是帮助我们树立正确的世界观，人生观，价 值观，提高精神面貌的一种有效途径。形势与政策课作为一门政 治素质教育的必修课，不仅拓宽了当代大学生的视野，也提高了
机器人大作业
IRB1600型机器人的运动学分析及仿真
目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -
计算机辅助设计大作业教材
2015—2016 学年第二学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目：计算机辅助设计与制造 学生所在院（系）：机电工程学院 学生所在学科：机械工程 姓名：张娜娜 学号：1502210093 题目：应用三维建模软件构建一个零件模型，描述建模过程。针对该零件的具体情况（比如相关模型的表示方法、数据结构、显示操作情况等），就涉及到的所学知识进行论述。
问题 1. 应用三维建模软件构建一个零件模型，描述建模过程。针对该零件的具体情况（比如相关模型的表示方法、数据结构、显示操作情况等），就涉及到的所学知识进行论述。 2. 计算机是如何帮助我们完成设计任务的？你了解哪些CAD系统？结合你应用过的软件加以论述。
问题1: 应用Pro/E对平口虎钳的固定钳身进行三维建模。 1. 启动Pro/E，新建文件，选择零件设计。 2. 选择俯视基准面，绘制如图1-1所示的截面。 ●知识点：由于矩形已经形成了特征，所以经过确定矩形的两个对角点即可确定矩形，完成后修改对应的长宽即可完成草图的绘制。 四叉树。二维图形是以四叉树的形式存储数据的。它的基本思想是将平面划分为四个子平面，这些子平面任可以继续划分，通过定义这些平面的“有图形”和“无图形”来描述不同形状的物体。 图1-1 草绘截面图1-2 拉伸的实体 3. 退出草图绘制，单击拉伸命令，其参数的设置如图1-2所示。单击对勾，完成的拉伸实体如图1-2所示。 ●知识点：八叉树。拉伸厚度是以八叉树的形式存储数据的。八叉树用以描述三维物体，它设想将空间通过三坐标平面XY、XZ、ZX划分为八个子空间。八叉树中的每一个节点对应着每一个子空间。 图1-3 拉伸草图图1-4 拉伸实体
大学生形势与政策学习报告
形势与政策学习报告 在这一学期里，我们学习了形势与政策这门课程。虽然只有短短了几节课，但是我收获颇丰，了解了很多当今社会的与我们大学生密切相关的形势，以及国家的很多目标和政策。转眼间，大二马上就要过去了，对于我们来说，大学生活仅剩下短短两年的时间了。而现在我们除了努力学习之外，还需要做的应该是找到我们两年后的目标，并且从现在开始就为我们的目标做好准备，打好基础。这样，两年后的我们才不会觉得茫然失措。 根据当今社会的形势，旅游业是一个非常热门并且很有发展的行业，不管是个人、家庭还是公司，都有大量的人们需要旅游。根据我的兴趣爱好，我认为当我走出校门，迈向社会的时候，导游的职业比较适合我。 据我了结，要当一名导游首先必须要有的是导游资格证，这是一切的前提。第二，导游自身必须要具备丰富的知识，比如导游员的语言知识，它是导游员的基本功，是服务的基本工具。特别是外语导游员更要熟练的掌握语言，才能做到讲解正确、清楚、生动、灵活。还有史地文化知识，包括历史、地理、宗教、民俗、风物特产及园林艺术。另外还有社会知识、国际知识、旅游常识等等。此外，导游员必须具有一定的语言表达能力和技巧。导游员是靠嘴巴吃饭的。导游讲解就是通过导游员的语言表达，向旅游者传达各种信息，使之陶冶情操，增长见识。这就要求导游员的嘴巴功夫要过硬。导游讲解是否动听，能否吸引住旅游者是导游工作成败的一个极其重要的因素。导游讲解时应运用各种讲解技巧，无论是使用外国语、普通话、地方语还是少数民族语言，都应做到语言准确、精练、生动、形象、切中要点、引人入胜和富有表达力。 据我的咨询，我了解到导游员应该具备的基本素质至少包括以下6个方面：1．热情友好、爱岗敬业：导游员应该性格开朗、待人热情、活波睿智、富于幽默感。导游员在接待过程中应该热情地关心每一位旅游者，经常嘘寒问暖，提供富有人情味的服务，使旅游者产生一中宾至如归的感觉。 2．意志坚定、处事果断：无论担任领队、全程陪同还是地方陪同，导游员都必须在旅游者面前表现出充分的自信心和抗干扰能力。在遇到比较棘手的问题时，导游员应能保持冷静，头脑清醒，善于透过纷乱复杂的表面现象，迅速找到
机器人测控技术大作业
机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰
考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2
①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -
嵌入式系统模拟试题及答案
学习中心/函授站_ 姓名学号 西安电子科技大学网络与继续教育学 院 2014学年下学期 《嵌入式系统》期末考试试题 （综合大作业） 题号一二三四五总分 题分2010302020 得分 考试说明： 1、大作业于2014年12月25日下发，2015年1月10日交回； 2、考试必须独立完成，如发现抄袭、雷同均按零分计； 3、答案须手写完成，要求字迹工整、卷面干净。 一、问题简述（每小题4分，共20分） 1、简述嵌入式系统的定义和组成结构。 答：嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，并软硬件可剪裁、功能、 ,可靠性、体积、重量、成本、功耗、成本、安装方式等方面符合要求的专用计算机系统。 嵌入式系统一般由嵌入式微处理器、存储与I/O部分、外设与执行部分、嵌入式软件等四个部分组成。 2、简单说明ARM微处理器的特点。 答：(1) 体积小、低功耗、低成本、高性能。 (2) 支持Thumb(16位)/ARM(32位)双指令集，能很好地兼 容8位/16位器件。
(3) 大量使用寄存器，指令执行速度更快。 (4) 大多数数据操作都在寄存器中完成，通过Load/Store结 构在内存和寄存器之间批量传递数据。 (5) 寻址方式灵活简单，执行效率高。 (6) 指令长度固定。 3、简述嵌入式系统产品的设计和开发过程。 答：①在嵌入式系统的开发过程中，一般采用的方法是首先在通用PC机上的集成开发环境中编程；②然后通过交叉编译和链接，将程序转换成目标平台(嵌入式系统)可以运行的二进制代码；③接着通过嵌入式调试系统调试正确；④最后将程序下载到目标平台上运行。 要强调，选择合适的开发工具和调试工具，对整个嵌入式系统的开发都非常重要。 4、简述嵌入式系统设计中要考虑的因素。 答：在嵌入式系统的开发过程中，要考虑到实时性、可靠性、稳 定性、可维护性、可升级、可配置、易于操作、接口规范、抗干 扰、物理尺寸、重量、功耗、成本、开发周期等多种因素。 5、什么是BootLoader，了解其在嵌入式系统中作用。 答：就是启动载入或引导加载又叫自举装载。由于系统加电后需 要首先运行BootLoader这段程序，因此它需要放在系统加电后 最先取指令的地址上。嵌入式处理器的生产厂商都为其处理器预 先安排了一个在系统加电或复位后最先取指令的地址。 二、名词解释（每小题2分，共10分） 1、DSP(Digital Signal Processor)，数字信号处理器，一种特别用于快速处理数字信号的微处理器。DSP处理器对系统结构和指令进行了特殊设计，使其适合于执行DSP算法，编译效率较高，指令执行速度也较高。 2、RTOS Real Time Operating System. 译为实时操作系统。实时系统是指一个能够在指定的或者确定的时间内，实现系统功能和对外部或内部、同步或异步事件作出响应的系统。 3、BSP设计板级支持包（BSP）的目的主要是为驱动程序提供访问硬件设备寄存器的函数包，从而实现对操作系统的支持。类似于PC机上的BIOS，是一个承上启下的软件层次。由嵌入OS和用户开发相结合取得。BSP一般是在嵌入式系统上固化存放。 4、总线竞争就是在同一总线上，同一时刻，有两个以上器件要通
2016年下学期嵌入式系统设计大作业
嵌入式系统设计大作业 1、叙述嵌入式系统开发过程中所要解决的两个问题。 2、叙述嵌入式平台的搭建过程，以linux为例。 3、给出现今有哪些用于嵌入式开发的芯片名称，他们分别是哪些公司的产品？ 体系结构是什么？ 4、现今较流行的嵌入式操作系统有哪些？ 5、PXA270嵌入式开发板的接口有哪些？ 6、请写出Nor Flash和Nand Flash的区别。 7、冯。诺依曼架构与哈佛架构的区别。 8、单周期3级流水的情况下，第10个指令周期时，第几条指令执行结束？ 9、下面是linux下的一个简单的设备驱动程序，写出linux设备驱动常用的数据结构，同时阅读下面代码，请给出测试程序中的每条语句加以注释。 设备驱动程序Keypad.c的源代码： #include
电路大作业 计算机辅助设计
上海电力学院 本科课程设计 电路计算机辅助设计 （1） 院系：电气工程学院 专业年级（班级）： 2012021 学生姓名：邓学号： 指导教师：向国芬 成绩：
仿真实验一：电阻电路辅助分析（回路电流法）一．实验目的 1.学习以及熟练电路仿真软件的使用； 2.学会运用回路电流法分析电路； 3.掌握功率的测量与计算方法； 4.学会用仿真软件来验证定理的可行性。 二．实验原理 例题：用回路电流法求解下图（1）所示电路中的电压u,。 4Ω 图（1） 4Ω 图（2）
理论分析： 1. 电路中有一个无伴电流源支路 2. 电路中有一个受控电流源，且可先将其看作独立电流源处理； 3. 电路中有3个网孔，数量较少 综上，此题用回路电流法，选取回路电流2l I 通过该无伴电流源，另选取两条回路电流1l I 和3l I ，如图（2）所示。 列出回路电流方程： 3l I 1l I 2l I 1l I 2l I 2l I 3 l I 解得 1l I 3 l I 1l I （3l I 1l I ） =9.92W (发出功率) 三. 仿真实验设计与测试 设计下图所示的仿真电路：
测量仿真电路中的电流电压和功率，看是否与计算值相同： 观察仿真电路数据，可见仿真得1l I =0.8A,3l I =3.6A,u=8V,P=9.92W 与理论值相符。 四.实验结论与回路电流法使用时的注意事项 回路电流法是以回路电流作为未知量，根据KVL 列出必要的回路电压方程，联立求解回路电流。本实验证明了回路电流法的正确性。 在运用回路电流法时需注意： 1. 回路电流法适用于回路数较少的电路； 2. 受控电流源可看成独立源列方程； 3. 当电路中含有无伴电流源时，让其自身构成一个独立回路； 4. 方程的数目要与未知数相同。 特别的在判断发出还是吸收功率是要把计算值和参考方向是否关联同时考虑进去。本题中计算值为正，但是看电路图可知电流与电压为非关联方向，因此得出结论为发出功率。
大学生形势与政策课后习题答案
一、简述科学发展观的形成与发展历程？ 科学发展观的提出经历了一个在实践中逐步丰富和发展的过程。 1.酝酿提出阶段。从党的十六大以后，到十六届三中全会召开，可以看做是酝酿阶段。在这一阶段，酝酿提出了科学发展观。胡锦涛总书记在“三个代表”重要思想理论研讨会上发表重要讲话，这篇讲话吹响了新一轮理论创新的号角，是科学发展观确立的宣言书。之后，总书记又先后提出了“必须统筹城乡经济社会发展”等观点，至此，科学发展观和“五个统筹”的思想已初步形成。１０月，十六届三中全会强调“统筹城乡发展、统筹区域发展、统筹经济社会发展、统筹人与自然和和谐发展统筹国内发展和对外开放的要求”，首次系统完整地提出科学发展观的内容。 2.逐步形成阶段。从十六届三中全会至党的十七大召开，是丰富完善阶段。特别是十六届五中全会，不但指导了十一五规划的编制，而且体现在规划之中，从而极大地丰富了科学发展观。 3.成熟发展阶段。党的十七大系统阐述了科学发展观，并把它作为党的指导思想写入党章，这标志着科学发展观的成熟。十七大的召开，既是科学发展观成熟的标志，也是科学发展观发展的崭新起点 二，谈谈你对科学发展观的主要内容的认识？ （1）科学发展观的第一要义是发展1，要把握发展的中心地位.2要把握发展首先是发展经济3.要把握发展则要尊重规律，讲究效益.4要把握发展关键是抓住机遇. （2）科学发展观的核心是以人为本1，要把握以人为本的核心地位2要把握以人为本的深刻含义3要把握以人为本的实践要求（3）科学发展观的基本要求是全面协调可持续发展1，要把握什么是全面协调可持续发展2，要把握实现全面协调可持续发展都的重要意义3，要把握全面协调可持续发展的基本要求（4）科学发展观的基本发展是统筹兼顾1，要把握统筹兼顾是我党领导社会主义建设的一条重要经验2，要把握统筹兼顾的方法论意义3，要把握如何做到统筹兼顾.
机器人技术大作业
可编辑版 《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目工业机器人概述 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015年12月5日 哈尔滨工业大学 .
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人； 仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月 日
工业机器人概述 机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经成为人类的好帮手。在航空航天，深海探测中，往往使用机器人代替人类去完成复杂的极限工作任务。 工业机器人是一个多功能、多自由度的机械和电气一体化的自动机械设备和系统，它可以在制造过程中完成各种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一个单一的或多台机器自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。目前，工业机器人技术飞速发展，在生产中的应用日益广泛，已成为现代制造业重要的生产高度自动化设备。 一、工业机器人特性 自20世纪60年代美国第一代机器人的开始，工业机器人的发展和应用迅速发展起来，工业机器人的最重要的特性概括如下。 1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不同、做出相应规划和变化，因而在小批量多品种的高效柔性制造过程可以起到很好的作用，是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。 2、拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪和部分，在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传的感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适应能力。 3、通用性。除了专门的特种工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有很好的通用性。例如，更换工业机器人末端执行器（夹具、工具等）可以执行不同的任务。 4、机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但总结起来就是是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的能力，而且具有记忆、语言理解、图像识别、推理和判断等能力，这与微电子技术、特别是计算机技术的应用有着密切的关系。因此，机器人技术的发展将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用也可以验证一个国家科技和工业技术的发展和水平。 二、工业机器人组成 工业机器人系统由三大部分和六个子系统组成。三大部分：机部分、传感部分、控制部分。六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。 1、驱动系统，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动