在SIMOTION中读取、写入驱动器参数 及数据类型的转换
一、驱动器参数的读取及写入
1．应用概述
SIMOTION中读取及写入驱动器参数的函数为：_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter，
_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter。SIMOTION最多可以同时处理16个参数读写任务，每个DP站只能允许一个任务。
SIMOTION通过_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter函数可方便读取驱动器中的单个或多个参数值；通过_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter函数可修改驱动器中的单个或多个参数值。
2．通讯报文的配置
在硬件配置中配置好驱动器的通讯报文
3．建立程序
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBD UNIT”，如”RWPar”，在“UNIT”中插入程序如“readparameter”和“writeparameter”编写读取和写入驱动器参数的程序如图1所示，也可以将读取和写入驱动器参数的程序编写在同一个程序中。
图1：SIMOTION 程序的创建
本例中在“readparameter”程序中编写读取驱动器参数的程序，在“writeparameter”程序中编写写入驱动器参数的程序，相应的函数在函数库中的位置如图2所示：
图2：函数块的位置
3．函数介绍
3.1 _readDriveParameter：读取驱动器中的一个参数值
在“readparameter”程序中调用_readDriveParameter函数来读取驱动器中的一个参数值（如P314），与STEP7编写方式相似，将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：
图3. _readDriveParameter 函数块
给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“Rnextcommand”变量，键入后选择变量类型如图4所示：
图4：配置参数类型
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址
parameterNumber：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器的参数号
numberOfElements (optional)：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引数目。
0: 读取无索引号的参数不需填写。
1: 读取subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始读取n个参数值。
subIndex (optional)：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引号。对于读取无索引号的参数不需填写。NEXTCOMMAND:
枚举数据类型，元素中包括“IMMEDIATELY ”和“WHEN_COMMAND_DONE”，“IMMEDIATELY”：下一个命令同步执行。
“WHEN_COMMAND_DONE”：命令执行后执行下一个命令，异步执行。
COMMANDID:
COMMANDID数据类型，可以跟踪命令的状态。
函数的输出变量“RPOUT”为结构体数据类型，元素参考表1：
表1 函数RPOUT参数结构体数据
结构体元素名称数据类型
functionResult 函数调用的返回值DINT
parameterResult 参数指定的返回值DINT
dataLength 读取参数的长度(字节数) UDINT
data 从驱动器中读取的数据
(Big Endian) ARRAY [0..233] OF BYTE
3.2 _readDriveMultiParameter：读取驱动器中的多个参数值
在“readparameter”程序中调用_readDriveMultiParameter 函数来读取驱动器中的多个参数值（如P314，r0026），将函数拖曳到LAD网络中，如图5所示：枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。
图5. _readDriveMultiParameter函数块
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或本地变量。参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址
numberOfParameters：
UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的数量，设定范围：1-39。parameterNumber：
ARRAY [0..38] OF UDINT数据类型，指定要读取驱动器的参数号。numberOfElements：
ARRAY [0..38] OF UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引数目。
0: 读取无索引号的参数不需填写。
1: 读取subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始读取n个参数值。
subIndex：
ARRAY [0..38] OF UDINT数据类型，指定要读取驱动器参数的索引号。NEXTCOMMAND ，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
函数的输出变量“RMOUT”为结构体数据类型，元素参考表2：
表2 函数RMOUT参数结构体数据
结构体元素名称数据类型
functionResult 函数调用的返回值DINT
parameterResult 参数指定的返回值ARRAY [0..38] OF DINT
dataLength 读取参数的长度(字节数) ARRAY [0..38] OF UDINT
data 从驱动器中读取的数据
(Big Endian) ARRAY [0..233] OF BYTE
3.3 _writeDriveParameter：写驱动器中的一个参数值
在“writeparameter”程序中调用_writeDriveParameter函数来写入一个驱动器参数值（如P0120），将函数拖曳到LAD网络中，如图6所示：枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。
图6. _writeDriveParameter函数块
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或本地变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址。
parameterNumber：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器的参数号。
numberOfElements (optional)：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。对于写入无索引号的参数不需填写。
0: 写入无索引号的参数不需填写。
1: 写入subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始写入n个参数值。
subIndex (optional)：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。对于无索引号的参数不需填写。NEXTCOMMAND ，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
dataLength：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度(字节数)。
Data：
ARRAY [0..227] OF BYTE数据类型，指定被写入数据的起始地址(byte array)。
函数的输出变量“WOUT”为结构体数据类型，元素参考表3：
表3 函数WOUT参数结构体数据
结构体元素名称数据类型
functionResult 函数调用的返回值DINT
parameterResult 参数指定的返回值DINT
3.4 _writeDriveMultiParameter：写驱动器中的多个参数值
在“writeparameter”程序中调用_writeDriveMultiParameter函数来写入多个驱动器参数值（如P0120，P0140），将函数拖曳到LAD网络中，如图7所示：枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令。
图7. _writeDriveMultiParameter函数块
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
ioId (optional)：
可选项，不必填写
logAddress：
DINT数据类型，指定驱动器的逻辑地址。
numberOfParameters：
UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数量，设定范围：1-23。
parameterNumber：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器的参数号。
numberOfElements：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。对于写入无索引号的参数不需填写。
0: 写入无索引号的参数不需填写。
1: 写入subIndex索引的参数。
n(n≥2):从subIndex中指定的索引号开始写入n个参数值。
subIndex (optional)：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。对于无索引号的参数不需填写。dataLength：
ARRAY [0..22] OF UDINT数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度(字节数)。
Data：
ARRAY [0..227] OF BYTE数据类型，指定被写入数据的起始地址(byte array)。
NEXTCOMMAND ，COMMANDID:
与_readDriveParameter函数输入参数意义相同。
函数的输出变量“WMOUT”为结构体数据类型，与_writeDriveParameter函数输出参数意义相同。
程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图8所示，然后联机下传程序。可以通过：watch table或相关程序的symbaol brower进行变量赋值及在线监控。
图8：分配程序
本例中将驱动器参数读写程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。注意：
(1)因读出的驱动器参数的数据类型为：ARRAY OF BYTE ，用户需使用数据转换函数将其转换成驱动器参数中定义的数据类型。
(2)写入驱动器参数时也需先将写入的数据转换成ARRAY OF BYTE数据类型。
请参看数据类型转换函数的使用说明。
4．示例程序
示例程序请参考附带文件：Read_wri.zip ( 744 KB )
二、Simotion中数据类型的转换
1．应用概述
SIMOTION中将“byte array ”类型数据转换成任意类型数据的函数为：BigByteArray_to_AnyType（Big Endian-type byte array ）（siemens为此类型），LittleByteArray_to_AnyType（Little Endian-type byte array）。
2．建立程序
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBD UNIT”，如”Conver”，在“UNIT”中插入程序如“matshalling”编写数据转换程序如图1所示。
图1：SIMOTION 程序的创建
相应的函数在函数库中的位置如图2所示：
图2：函数块的位置
3．函数介绍
在“matshalling” 程序中调用“BigByteArray_to_AnyType”函数将“ byte array ”类型数据转换成任意类型数据。本程序示例将数据类型为“ARRAY OF BYTE ”的数据转换为“REAL” 类型(如将_readDriveParameter 函数读出的驱动器r0026中的数值转换成“REAL” 类型，用户可用转换后的值进行比较或判断。
将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：
图3. “BigByteArray_to_AnyType”函数块
给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“outvar”变量，键入后选择变量类型如图4所示：
图4. 配置参数类型
数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。
参数含义如下：
byteArray:
ARRAY [..] OF BYTE数据类型，指定需转换的数据。
offset (optional) ：
UDINT数据类型，指定数组中需转换的开始元素位置，必须设定为常数。
OUT：
函数的输出变量，任意数据类型。
程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图5所示，然后联机下传程序。可以通过：watch table或相关程序的symbaol brower进行变量赋值及在线监控。
图5. 分配程序
本例中将数据转换程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。
4．示例程序
示例程序请参考附带文件：Read&wri.zip
JAVA的各种变量类型的转换
JAVA的各种变量类型的转换 1 如何将字串 String 转换成整数 int? A. 有两个方法: 1).int i = Integer.parseInt([String]); i = Integer.parseInt([String],[int radix]); 2). int i = Integer.valueOf(my_str).intValue(); 注: 字串转成 Double, Float, Long 的方法大同小异. 2 如何将整数 int 转换成字串 String ? A. 有叁种方法: 1.) String s = String.valueOf(i); 2.) String s = Integer.toString(i); 3.) String s = "" + i; 注: Double, Float, Long 转成字串的方法大同小异. java的各种变量类型的转换 integer to String : int i = 42; String str = Integer.toString(i); String str = "" + i double to String : String str = Double.toString(i); long to String : String str = Long.toString(l); float to String : String str = Float.toString(f); String to integer : str = "25";
int i = Integer.valueOf(str).intValue(); int i = Integer.parseInt(str); String to double : double d = Double.valueOf(str).doubleValue(); String to long : long l = Long.valueOf(str).longValue(); long l = Long.parseLong(str); String to float : float f = Float.valueOf(str).floatValue(); decimal to binary : int i = 42; String binstr = Integer.toBinaryString(i); decimal to hexadecimal : int i = 42; String hexstr = Integer.toString(i, 16); String hexstr = Integer.toHexString(i); hexadecimal (String) to integer : int i = Integer.valueOf（"B8DA3",16).intValue(); int i = Integer.parseInt("B8DA3", 16); ASCII code to String int i = 64; String aChar = new Character((char)i).toString(); integer to ASCII code (byte) char c = 'A'; int i = (int) c; To extract Ascii codes from a Strin String test = "ABCD"; for ( int i = 0; i < test.length(); ++i ) {
安川伺服驱动器参数表和功能表教学文稿
安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比 ×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头 的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
安川伺服驱动器参数表及功能表
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java的基本数据类型有八种
java的基本数据类型有八种 各位读友大家好！你有你的木棉，我有我的文章，为了你的木棉，应读我的文章！若为比翼双飞鸟，定是人间有情人！若读此篇优秀文，必成天上比翼鸟！ java的基本数据类型有八种四类八种基本数据类型1. 整型byte（1字节）short （2个字节）int（4个字节）long （8个字节）2.浮点型float（4个字节）double（8个字节）3.逻辑性boolean（八分之一个字节）4.字符型char（2个字节，一个字符能存储下一个中文汉字）基本数据类型与包装类对应关系和默认值short Short （short）0int Integer 0long Long 0Lchar Char '\u0000'（什么都没有）float Floa t0.0fdouble Double 0.0dboolean Boolean false 若某个类的某个成员是基本数据类型，即使没有初始化，java也会确保它获得一个默认值，如上所示。（这种初始化方法只是用于成员变量，不适用于局部变量）。jdk1.5支持自动拆装箱。可以将基本数据类型转换成它的包装类装箱Integer a = new Integer （）；a = 100；拆箱int b = new Intger（100）；一个字节等于8位，一个字节等于256个数，-128到127一个英文字母或一个阿拉伯数字就是一个字符，占用一个字节一个汉字两个字符，占用两个字节基本数据类型自动转换byte->short , char->int->longfloat->doubleint ->floatlong->double小可转大，大转小会失去精度。字符串与基本类型或其他类型间的转换⑴其它
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2
Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数
Java语言基本数据类型、转换及其封装
Java语言基本数据类型、转换及其封装Java语言基本数据类型、转换及其封装 1. 逻辑类型 ·常量 true，false。 ·变量的定义 使用关键字boolean来定义逻辑变量： boolean x; boolean tom_12; 也可以一次定义几个： boolean x,tom,jiafei,漂亮 x，tom，jiafei，漂亮都是变量的名字。定义时也可以赋给初值： boolean x=true,tom=false,漂亮=true,jiafei 2.整数类型 ·常量123，6000（十进制），077（八进制），0x3ABC（十六进制）。 ·整型变量的定义分为4种： 1.int 型 使用关键字int来定义int型整形变量 int x int tom_12 也可以定义几个： int x,tom,jiafei,漂亮 x，tom，jiafei，漂亮都是名字。定义时也可以赋给初值： int x=12,tom=-1230,漂亮=9898,jiafei 对于int型变量，分配给4个字节byte,一个字节由8位（bit）组成，4个字节占32位（bit）。bit 有两状态，分别用来表示0，1。这样计算机就可以使用2进制数来存储信息了。内存是一种特殊的电子元件，如果把内存条放大到摩天大
楼那么大，那么它的基本单位——字节，就好比是大楼的房间，每个房间的结构都是完全相同的，一个字节由8个能显示两种状态的bit组成，就好比每个房间里有8个灯泡，每个灯泡有两种状态——亮灯灭灯。 对于 int x=7; 内存存储状态如下： 00000000 00000000 00000000 00000111 最高位：左边的第一位，是符号位，用来区分正数或负数，正数使用原码表示，最高位是0，负数用补码表示，最高位是1。例如： int x=-8; 内存的存储状态如下： 11111111 11111111 11111111 11111000 要得到-8的补码，首先得到7的原码，然后将7的原码中的0变成1，1变成0，就是-8的补码。 因此，int型变量的取值范围是-2^31~2^31-1。 2. byte型 使用关键字byte来定义byte型整型变量 byte x ; byte tom_12; 也可以一次定义几个： byte x,tom,jiafei,漂亮 x，tom，jiafei，漂亮都是名字。定义时也可以赋给初值： byte x=-12,tom=28,漂亮=98,jiafei 注：对于byte型变量，内存分配给1个字节，占8位，因此byte型变量的取值范围是： -2^7~2^7-1。
Java数据类型转换：强制类型转换 自动类型转换28
数据类型的转换是在所赋值的数值类型和被变量接收的数据类型不一致时发生的，它需要从一种数据类型转换成另一种数据类型。数据类型的转换可以分为隐式转换（自动类型转换）和显式转换（强制类型转换）两种。 隐式转换（自动类型转换） 如果以下 2 个条件都满足，那么将一种类型的数据赋给另外一种类型变量的时，将执行自动类型转换（automatic type conversion）。 ?两种数据类型彼此兼容 ?目标类型的取值范围大于源数据类型（低级类型数据转换成高级类型数据） 当以上 2 个条件都满足时，拓宽转换（widening conversion）发生。例如 byte 类型向 short 类型转换时，由于 short 类型的取值范围较大，会自动将 byte 转换为 short 类型。 在运算过程中，由于不同的数据类型会转换成同一种数据类型，所以整型、浮点型以及字符型都可以参与混合运算。自动转换的规则是从低级类型数据转换成高级类型数据。转换规则如下： ?数值型数据的转换：byte→short→int→long→float→double。 ?字符型转换为整型：char→int。 以上数据类型的转换遵循从左到右的转换顺序，最终转换成表达式中表示范围最大的变量的数据类型。 例 1 顾客到超市购物，购买牙膏 2 盒，面巾纸 4 盒。其中牙膏的价格是 10.9 元，面巾纸的价格是5.8 元，求商品总价格。实现代码如下： 1.public static void main(String[] args) { 2. float price1 = 10.9f; // 定义牙膏的价格 3. double price2 = 5.8; // 定义面巾纸的价格 4. int num1 = 2; // 定义牙膏的数量 5. int num2 = 4; // 定义面巾纸的数量 6. double res = price1 * num1 + price2 * num2; // 计算总价 7. System.out.println("一共付给收银员" + res + "元"); // 输出总价 8.} 上述代码中首先定义了一个 float 类型的变量存储牙膏的价格，然后定义了一个 double 类型的变量存储面巾纸的价格，再定义两个 int 类型的变量存储物品的数量，最后进行了乘运算以及和运算之后，将结果储存在一个 double 类型的变量中进行输出。 程序执行结果如下图 1 所示：
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置 摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部 分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电 机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音 情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来 参考。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置 精度受控即可。并给出故障排查技巧。 一、伺服驱动器的8大参数设置： （1）位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具 体的伺服系统型号和负载情况确定。 （2）位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不 稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益 设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越 大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 （4）速度积分常数 设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 （5）速度反馈滤波因子 设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。 如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振 荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以 适当减小设定值。 （6）最大输出转矩设置 设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这 个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位 置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小 于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为 OFF。
JAVA中常用数据类型之间转换的方法
Java中常用数据类型之间转换的方法 Java中几种常用的数据类型之间转换方法： 1.short-->int转换 exp:short shortvar=0; int intvar=0; shortvar=(short)intvar 2.int-->short转换 exp:short shortvar=0; int intvar=0; intvar=shortvar; 3.int->String转换 exp:int intvar=1; String stringvar; Stringvar=string.valueOf(intvar); 4.float->String转换 exp:float floatvar=9.99f; String stringvar;
Stringvar=String.valueOf(floatvar); 5.double->String转换 exp double doublevar=99999999.99; String stringvar; Stringvar=String.valueOf(doublevar); 6.char->String转换 exp char charvar=’a’; String stringvar; Stringvar=String.valueOf(charvar); 7String->int、float、long、double转换Exp String intstring=”10”; String floatstring=”10.1f”; String longstring=”99999999”; String doubleString=”99999999.9”; Int I=Integer.parseInt(intstring); Float f=Integer.parseInt(floatstring); Long lo=long.parseInt(longstring); Double d=double.parseInt(doublestring); 8String->byte、short转换
java数据类型转换
一些初学JAVA的朋友可能会遇到JAVA的数据类型之间转换的苦恼，例如，整数和float,double 型之间的转换，整数和String类型之间的转换，以及处理、显示时间方面的问题等。下面笔者就 开发中的一些体会介绍给大家。 我们知道，Java的数据类型分为三大类，即布尔型、字符型和数值型，而其中数值型又分为整型和浮点型；相对于数据类型，Java的变量类型为布尔型boolean；字符型char；整型byte、short、int、long；浮点型float、double。其中四种整型变量和两种浮点型变量分别对应于不同的精度和范围。此外，我们还经常用到两种类变量，即String和Date。对于这些变量类型之间的相互转换在我们编程中经常要用到，在下面的论述中，我们将阐述如何实现这些转换。 1 数据类型转换的种类\r java数据类型的转换一般分三种,分别是: (1). 简单数据类型之间的转换 (2). 字符串与其它数据类型的转换 (3). 其它实用数据类型转换 下面我们对这三种类型转换分别进行论述。 2 简单数据类型之间的转换 在Java中整型、实型、字符型被视为简单数据类型，这些类型由低级到高级分别为 (byte，short，char)--int--long--float--double 简单数据类型之间的转换又可以分为： ●低级到高级的自动类型转换 ●高级到低级的强制类型转换 ●包装类过渡类型能够转换 2.1自动类型转换 低级变量可以直接转换为高级变量，笔者称之为自动类型转换,例如，下面的语句可以在Java 中直接通过： byte b;int i=b;long l=b;float f=b;double d=b; 如果低级类型为char型，向高级类型（整型）转换时，会转换为对应ASCII码值，例如\r char c='c'; int i=c; System.out.println("output:"+i); 输出：output:99; 对于byte,short,char三种类型而言，他们是平级的，因此不能相互自动转换，可以使用下述的强制类型转换。 short i=99;char c=(char)i;System.out.println("output:"+c); 输出：output:c; 但根据笔者的经验，byte,short,int三种类型都是整型，因此如果操作整型数据时，最好统一使用int型。
整理安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）“100”。（Pn507 和根据具体要求伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间Pn508 设定延时此参数设定的时间后半部，电机在转动情况下，伺服关断时，注：电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为 Pn508 和Pn507 。（当电机带刹车时需设置）（“50”（即500 ms）满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整步骤如开始调整伺服性能，根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 下表示不需改变）。（X 参数值为1.确认或修改Pn110 n.XXX0 开关
大豪伺服参数调整简易说明V1.2
大豪伺服参数调整简易说明 参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序 一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效） 大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。 二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为： A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母（PA03） . 二级传动减速装置小轮半径 B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为 电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮半径 10 - 电子齿轮比分母（PA03） 二级传动减速装置小轮 半径 注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。 另设置好伺服驱动器电子齿轮比后， 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记， 接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。 具体步骤如下： ① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 〔兰 键，屏幕上显示为 礎” * m “十 &TI ： 的妙 11 ”K I -GD I J -X t 1 -￥ [ -va n | -tvr 出.o i FXf -+IIQ.A ] tvl -15.0 ] iSTI TI Mb li 32 PtRCEHr ： 7 Ji ②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工 键，将位移清零，屏幕上 X [ +0.0 ] 显示 ，在台板上做标记 X r-1000 1 ] Y [+0.0 ) ④停止移框，在台板上做标记 g 手动高速移框; :手动低速移框 ③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上， X [ 4 100,0 ] 显示￥ I 1或者
java基本数据类型之间的转换.
java 基本数据类型之间的转换 - fishinhouse的专栏 - CSDNBlog fishinhouse的专栏做一件事，最难的是开始，最重要的是坚持。如果坚持，就会达到目的! 登录注册全站当前博客空间博客好友相册留言wl ID：fishinhouse java 基本数据类型之间的转换收藏新一篇: 常用log4j配置 | 旧一篇: java代码编写的30条建议我们知道，Java的数据类型分为三大类，即布尔型、字符型和数值型，而其中数值型又分为整型和浮点型；相对于数据类型，Java的变量类型为布尔型boolean；字符型char；整型byte、short、int、long；浮点型float、double。其中四种整型变量和两种浮点型变量分别对应于不同的精度和范围。此外，我们还经常用到两种类变量，即String和Date。对于这些变量类型之间的相互转换在我们编程中经常要用到，在下面的论述中，我们将阐述如何实现这些转换。 1 数据类型转换的种类 java数据类型的转换一般分三种,分别是: (1. 简单数据类型之间的转换 (2. 字符串与其它数据类型的转换 (3. 其它实用数据类型转换下面我们对这三种类型转换分别进行论述。 2 简单数据类型之间的转换在Java中整型、实型、字符型被视为简单数据类型，这些类型由低级到高级分别为(byte，short，char--int--long--float--double 简单数据类型之间的转换又可以分为：●低级到高级的自动类型转换●高级到低级的强制类型转换●包装类过渡类型能够转换 2.1自动类型转换低级变量可以直接转换为高级变量，笔者称之为自动类型转换,例如，下面的语句可以在Java中直接通过：byte b; int i=b; long l=b; float f=b; double d=b; 如果低级类型为char型，向高级类型（整型）转换时，会转换为对应ASCII码值，例如r char c='c'; int i=c; System.out.println("output:" i; 输出：output:99; 对于byte,short,char三种类型而言，他们是平级的，因此不能相互自动转换，可以使用下述的强制类型转换。 short i=99;char c=(chari;System.out.println("output:" c; 输出：output:c; 但根据笔者的经验，byte,short,int三种类型都是整型，因此如果操作整型数据时，最好统一使用int 型。 2.2强制类型转换将高级变量转换为低级变量时，情况会复杂一些，你可以使用强制类型转换。即你必须采用下面这种语句格式： int i=99;byte b=(bytei;char c=(chari;float f=(floati; 可以想象，这种转换肯定可能会导致溢出或精度的下降，因此笔者并不推荐使用这种转换。 2.3包装类过渡类型转换在我们讨论其它变量类型之间的相互转换时，我们需要了解一下Java的包装类，所谓包装类，就是
A 伺服参数设置
松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 二、松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下： ①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按SET键，显示EEP －；
③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1） 四、惯量比的调节惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【】实时自动增益调整模式设定 【】X轴、Y轴设为【1】 【】Z轴设为【3】 2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工 件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。 4) 重新调节【】实时自动增益调整模式设定 【】X轴、Y轴设为【0】 【】Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效 5) 调节【】第一控制切换模式 将【】设为【0】，让第一增益值固定 6) 调节【】第1位置环增益和【】第1速度环增益 在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPRO M Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1
Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数