机械手技术标准

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机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书题目机械手控制院系机械工程学院专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇指导教师胡朝斌、易风机械工程学院 2014年6月

目录一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。（1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。（2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。（3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。（4）用于工业机器人控制（5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用（1）可靠性高、抗干扰能力强（2）控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

自动组装机技术协议

自动组装机项目技术协议自动组装技术协议一、概述 1.1 项目来源

有限公司（以下简称甲方）委托（以下简称乙方）制造自动组装机一台。双方本着平等、自愿、互惠互利的原则，经充分协商达成如下技术协议。 1.2 适用范围适用于液压缸上的各个零件组装。包含:压钢珠, 拧活塞，活塞杆端面压铆，拧导向套，缸筒内壁喷油，套支持环，活塞杆和缸筒组装，打螺丝装弹簧共6个工序。 1.3 执行标准满足有限公司提供图纸及本协议中提出要求。二、装配产品钢珠，活塞杆，导向套，缸筒，支持环，堵头螺丝，外六角螺丝，弹簧。三、主要技术参数 1，钢珠压入缸筒的深度为0.2~0.3mm。 2，活塞拧到活塞杆上的扭力为300n.m，需要在显示屏上面显示当前扭力。 3，,导向套拧入缸筒的扭力为500n.m，需要在显示屏上面显示当前扭力。 4，活塞杆端面压铆3个均布在螺纹上直径为?1mm~?2mm深度为2mm的铆点。 5，设备节拍不低于60秒/套。四、技术要求本设备共分3个工作站，压钢珠为一个工作站由作业员操作完成。拧活塞，活塞杆端面压铆，拧导向套，套支持环，活塞杆和缸筒组装为一个工作站，由作业员上料其余动作由设备自动完成。打2种螺丝装弹簧为一个工作站，由作业员操作完成。 1、工作流程：压钢珠套导向套拧活塞压铆套支持圈/喷油拧导向套打螺丝 2、功能描述 2.1压钢珠：采用压力气缸为动力，压力值为3000kg其压力大小可以调节。钢珠压入深度为0.2mm~0.3mm。外缸筒的圆孔和锥形的定位销配合实现定位。采用双手启动启动开关为触摸光电开关。 2.2 上料工位：采用人工上料。有安全光幕保护，夹具中有产品有无感应器。当所有信号就绪时设备自动运行，不需要人为启动。 2.3 套导向套：导向套采用Z型支架备料由重力原理上料每次可备60pcs导向套。备料处

湿喷机械手培训及安全技术交底

根据施工组织设计，结合现场施工设备性能与相关得安全操作规程、管理制度，现将湿喷机械手操作及使用做如下安全技术交底：一、编制目得规范现场作业，要求操作人员严格遵循操作规程，保障设备及人员安全。二、编制依据《机械手安全技术操作规程》、《机械设备管理制度》三、潜在危险源 ①高处坠落②触电③机械伤害等。四、操作要求 1、经过专业技术培训并经考核合格者，才能操作使用、维护保养本设备。 2、在移动车辆时，大臂与滑臂应保证完全收回在停车位置。 4、当运行距离较远时，机械手应转到运输位置，大臂用支座支撑。 5、不能同时移动车辆与操作机械手，车辆到达工作位置后,必须固定以防滚动：使用手刹，关断发动机，将行车方向操纵杆置于空挡位。 6、由于喷射机自重较重，故要求摆放地面紧实，使喷射机定位可靠、处于水平状态，确保在起动机械手或混凝土泵之前，或将喷射物料倒入料斗前，车辆支腿已充分外伸以防倾翻。 7、伸展支腿时应确保无人处于危险区域。控制装置必须便于操作，保证安全。 8、混凝土喷射机应有至少80米长得电源线，使用得电压与频率符合规定、相序确定。 9、严禁将机械手作为吊车或提升平台使用。 10、作业前得检查：检查管道连接处密封完好，紧固不松动。电气线路、电动机绝缘良好，无破损、漏电现象，电箱符合规范要求，接地、接零完好，不松动。

检查输送管路（喷嘴系统）高压接头就是否就位与无故障。检查外加剂软管连接。检查软管与连接处有无损坏与老化。检查水箱就是否注满水。检查液压油箱油位。将泵送量控制器置于“0”位。配料系统应首先排气以防外加剂泵损坏。准备好充足得外加剂。每次启动时，吸油滤芯真空度表与回油过滤器表都必须检查。如果压力表指示在红色区域内，则表明应清洁或更换过滤器滤芯。 11、启动前，应先接通风、水、电，开启进气阀逐步达到额定压力，再启动电动机空载运转，确认一切正常后，方可投料作业。 12、启动时，必须先送入压缩空气，电动机旋转方向必须与机体所示箭头方向相符，然后才能加料。停机前，应先停止加料，然后再停电动机及停送压缩空气。 13、输入所需得配料比，确保水泥成分、外加剂品种或外加剂密度以及配料比已被正确输入，符合喷射机性能得要求，不得使用过期结块不合格水泥与未经筛选得砂石。 14、S形摆管转动油缸5个油嘴必须每天注油；第一次喷浆时，在边境管处加些水泥浆以润滑软管；喷嘴中无加速剂不得起动喷射混凝土；开始喷射时，以较低泵送量泵送并观察泵送压力，然后慢慢增加到所需泵送量。 15、机械操作与喷射机操作人员应有联系信号，送风、加料、停机、停风等应互相协调配合，防止发生堵塞事故。 16、当使用遥控器时，手柄得无意碰动会使机械手移动，应特别予以注意。 17、操作过程中，在喷嘴得前方或左右5m范围内不得站人或通行，不准喷向高低压电线，工作停歌时，喷嘴不准对向有人得方向。 18、作业中，必须检查气压表、安全阀等仪表就是否正常，需暂停时间超过1小时得，必须将喷枪内扩储料管内得干混合料（不加水）全部喷出。

机械设备租赁合同(包月)

租赁合同合同编号：签订地点：签订日期：承租方：（以下简称甲方）出租方：（以下简称乙方）根据《中华人民共和国合同法》的规定，为明确出租方与承租方的权利和义务，遵循平等、自愿、公平、互利和诚信的原则，双方就以下机械租赁事宜协商一致，订立本合同。 1.甲方向乙方租赁机械设备如下： 2.租赁期限 2.1进场日期：年月日。实际起租日期以租赁物进场后，经双方检查试用验收合格签认日期为准。 2.2租赁期限：暂定月。具体退租时间以甲方口头或书面通知乙方退租时间为准，甲方应提前天通知乙方机械设备退场，租赁费结算以实际使用期限（以退场交接手续上双方确认的时间）为准。 3.租赁价格及月租计价方式 3.1租赁单价：租金为元/月（大写：元/月）单价包括除机械燃油以外的一切费用（含司机工资、机械维修等）,包含税金。甲乙双方约定每月工作 240 小时，时间计算以机械打表扣除 6 %后时间计算（机械预热、打黄油等），若甲方要求加班乙方无条件配合，当超出规定时间时，当月月租以租金除以规定时间乘以超出时间加月租为当月租金。

乙方配备 2 名随机作业人员以满足甲方工作要求,且乙方提供与操作司机的相关劳动合同或相关雇佣证明，乙方操作人员的工资含在合同单价中，食宿由甲方统一安排，但发生的费用由乙方承担。 3.2机械租赁费用确定原则：工程最后一个月租金以实际租赁天数按元/天（大写元/天）结算。 3.3经甲乙双方约定，机械每月维修保养时间为 2 天，超出的时间以日租金乘以超出天数在月租金中扣除。 4.租金的支付 4.1甲乙双方约定，押一个月租金作为履约保证金（即每月底支付上月租金，当月租金押在甲方作为履约保证金）。租金按甲方与建设方（业主）批准的月进度计量款扣除20%后同业主拨款同步同比例支付。余款及所押一个月租金作为履约保证金，在甲方退租后2个月内支付完剩余租金，期间不计利息。甲方支付租金后，乙方应出具相应金额的合法票据。 4.2 乙方使用甲方的材料、配件等应由乙方承担的费用在当月租金中扣除。 5.租赁机械的进出场费 5.1租赁期限在二个月以内机械的出场费由甲方承担，租赁期限在二个月以上机械的进场费、出场费由乙方承担。 6.甲方责任与义务 6.1 甲方机管人员应积极配合乙方做好机械进退场的签认工作。 6.2 甲方指挥人员应遵守安全操作规程，合理安排生产，做到不违章指挥，不超性能施工作业。 6.3在租赁期内，乙方设备上的各种设施、部件，甲方不得随意拆卸或损坏，如因甲方的原因造成乙方设备损坏，由甲方负责复原或赔偿。甲方因工程需要，需在租赁设备上安装临时设施，应先同乙方协商，经乙方许可后方可进行改造施工，在终止协议前，甲方负责修复，并承担相应费用。如甲方现场修复有困难，可委托乙方进行修复，修复费用经甲乙双方协商确定后一次性支付给乙方。

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计任务书一、目的与要求《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练

地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 4．进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。二．主要内容表1精锻机上料机械手主要技术参数手臂运动形式（圆柱坐标式抓取重量 60kgf 自由度 4个手手臂运动行程和速度水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度设定点3 手腕回转和速度180度设定点2 手指夹持范围四种规格 90-120 定位方式和定位精度机械挡块 +-1mm 控制方式点位程控，开关板预选驱动方式液压 kgf/cm2

模具开发合同书

模具制作承揽合同书甲方：（以下简称甲方）法定代表人：住所地：联系人：联系电话：乙方：（以下简称乙方）法定代表人：住所地：联系人：联系电话：根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，甲乙双方本着互惠互利的原则，经协商一致，甲方就乙方承揽模具制作，并成为甲方的模具制作承揽方的事宜，双方达成如下合同条款，双方应共同遵守：一、合同期限 1、本合同期限为1 年，自年月日起至年月日止； 2、期限届满后，任何一方有继续合作意向的，应在期限届满前30日向另一方提出，经双方同意后延长合同期限，具体事宜另行签订书面协议确定。二、合同内容 1、乙方承揽甲方的模具制作并成为甲方的模具制作承揽方。三、图纸及技术资料的提供： 1、甲方提供需要开发的产品样品或产品设计图纸给乙方，由乙方进行产品样品和产品设计图纸评估是否可以制作模具，如乙方确认产品样品和产品设计图纸合理并可以制作模具，则乙方按照甲方要求制作模具图纸，并需得到甲方确认方可制作。 2、如果产品或者图纸没有办法开模，乙方可以跟甲方沟通修改图纸，再制作模具。四、技术要求及质量要求： 1、乙方制作的模具必须按甲方提供的样品或者图纸要求制造，并保证其制作的模具能够生产出符合甲方要求的产品。 2、乙方制作的模具应保证产能50万只数量产品的使用寿命。 3、乙方制作的模具必须达到机械手的使用行程：产品脱模长度+150mm=模具要求机械手距离。 4、所有模具必须标注甲方的编号，同时，每块板及公模芯均需标注甲方的编号。

5、未经过甲方允许，乙方不得擅自修改产品的任何部位结构尺寸或者外观。五、模具交期及交模地点 1、模具完成时间需要按照订购单约定的时间完成，如遇到突发状况，需要提前告知甲方，并得到甲方同意即可。 2、如乙方故意拖延，导致延期交付的，甲方有权对乙方处于500至5000元/每次的罚款。 3、乙方需安排模具制作好后最少2次试模。2次试模之后，如是因为乙方修模没到位的原因试模，则依然由乙方承担试模或者相应的试模费用。 4、模具完成后由乙方安排车辆送到此模具产品生产的工厂，如修模没到位，甲方有权退回模具，在退回模具中产生运费由乙方承担。六、验收及不合格处理 1、甲方按确认的样品和模具开模动作顺畅的情况确认是否验收。 2、乙方所交模具产品经甲方技术、质检验收合格方可收货，验收不合格的，由乙方修正或重做，直到模具被验收合格。 3、模具交付时所有的模具零件必须齐全，包括水嘴，模具配套不齐全的一律不作验收。 4、模具验货需要由甲方研发部签字验收合格表方才验收成功。 5、验收后在生产中出现因为模具加工或设计导致的问题，乙方需全权维修处理，维修产生的所有费用由乙方承担。七、模具的所有和使用 1、乙方开发的模具归甲方所有，但日常的保养和使用由乙方负责。若出现丢失和损毁则需由乙方对甲方进行等额的经济赔偿。 2本合同约定的为甲方开发与制作的模具及模具产品只能给甲方加工产品时使用，乙方不得为其它客户加工产使用。也不得对外加工此模具产品并对外销售。一经发现，甲方有权对乙方处以2万元罚款。八、结算及付款方式 1、模具结算方式按照事先约定，开模时付（定金）30%，交付T1样时付款30%，模具完全交付并验收合格后付款40%。 2、乙方收到订购单后，需要在1周内开具符合甲方要求的模具全款13%的增值税发票给甲方；甲方才可付（定金）30%。 3、甲方以现金或银行转账等方式支付各项费用至乙方以下账号：公司名称：开户行：账号：九、知识产权保护以及商业保密承诺

大型喷射混凝土机械手湿喷工艺施工工法

大型喷射混凝土机械手湿喷工艺施工工法中国中铁四局集团第二工程有限公司 1.前言近年来，湿喷工艺取代了原干喷工艺，成为公路、铁路、水工隧道施工主要喷射工艺。国内现有的湿喷设备，大多结构简单、功能单一、生产效率低，施工时需要人工手持喷枪进行喷射，工人劳动强度大，骨料的反弹及喷射产生的粉尘对施喷人员健康有极大的危害,且混凝土的喷射质量主要依赖于工人的技术水平，随意性大，混凝土的回弹率高达30-40%，造成比较大的浪费。随着人员工费上涨和机械化程度的不断提高，选择喷射速度快、机械化程度高、回弹率低的大型喷射混凝土机械手将成为公路、铁路、水工隧道施工发展的必然。吉图珲香水隧道位于吉林省蛟河市境内，全长4560m，隧道围岩以Ⅲ、IV级为主,设计喷射混凝土14800m3，施工中采用大型喷射混凝土机械手进行施工，显著改善了喷射混凝土质量，提高了工效，减少了回弹量，取得了较好的效果。经总结施工经验形成该工法。 2. 工法特点 2.1 施工速度快，每小时喷射混凝土量可达到10~25m3。 2.2 喷射混凝土附着力较好、密实度较高，工艺可控性高、强度较传统干喷混凝土高出20%左右，喷射混凝土表面平顺性较干喷好。 2.3 机械化程度高，操作人员较少，操作人员劳动强度低。 2.4 作业范围大，最大喷射宽度可达30m，最大喷射高度可达17m。 2.5 喷射回弹率低，回弹率可控制在15%以内。 2.6 作业环境较好，也较安全。 3. 适用范围本工法适用于铁路、公路及水工隧道喷射混凝土施工。 4. 工艺原理大型喷射混凝土机械手工作原理是将水泥、骨料、水和外加剂等按设计配合比经强制式搅拌机搅拌均匀后，利用混凝土运输罐车运送至喷射地点加入喷射机，通过喷射机泵将稠密流料泵送至喷头处，与电脑全自动配比掺量控制的液体速凝剂混合，再用高压空气进行喷射的一种方法。大型喷射混凝土机械手工作基本原理见图4.1。图4.1 大型喷射混凝土机械手工作基本原理

机械手协议书模板(标准版)

编号：GR-WR-23462 机械手协议书模板(标准版) After negotiation and consultation, both parties jointly recognize and abide by their responsibilities and obligations, and elaborate the agreed commitment results within the specified time. 甲方：____________________ 乙方：____________________ 签订时间：____________________ 本文档下载后可任意修改

机械手协议书模板(标准版) 备注:本协议书适用于约定双方经过谈判、协商而共同承认、共同遵守的责任与义务，同时阐述确定的时间内达成约定的承诺结果。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。甲方：乙方：本技术协议为商务主体合同（合同编号：）的不可分割的技术部分，与主体合同具有同等法律效力。本协议包含以下十二个部分：一、用途：本设备为注塑取件的设备，动作过程为：接到动作命令后，机械手下降、抓取注塑件、机械手上升；机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开注塑件；机械手上升；机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、主要技术参数 1、机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。 2.机械手的水平移动距离：1800--2000mm。 3.机械手的水平移动及定位精度≤0.1mm 4.机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成3KG、8KG、的

注塑件取件工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、系统组成及介绍该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。 1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。 2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。 3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨，实现精确定位。 4．龙门架，用于支撑整个运动机构。 5．控制系统，机械手专用控制电脑/可中英文切换/采用双编程模式(固定程式及教导式编程)对整个机构实现动作和位置控制。四、主要元器件选型清单五、安装调试 1、在合同生效后10日乙方应向甲方提交设计方案和进度表，并经甲方确认后实施。

机械手的PLC控制(完整)

江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332 姓名：王琪学号：2013321026 指导老师：贾君贤 2016-6

摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手 PLC 交流电机

目录摘要 (1) 引言 (3) 第一章机械手机械结构 (4) 1．1传动机构 (4) 1．2机械手夹持器和机座的结构 (6) 第二章机械手PLC及电机的应用 (8) 2．1 PLC简介 (8) 2．2 PLC内部原理 (10) 2．3 机械手PLC选择及参数 (12) 2．4 机械手电机的选用 (13) 第三章机械手PLC控制系统设计 (14) 3．1 机械手的工艺过程 (14) 3．2PLC控制系统 (16) 致答谢词 (21) 参考文献 (21)

引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。

机械手租赁合同

设备租赁合同合同编号: 租赁设备：混凝土喷射机组

中铁 0 一四年月日设备租赁合同合同编号：承租人（以下简称甲方）：出租人（以下简称乙方）：根据《合同法》的有关规定，按照平等互利的原则，为明确甲乙双方在租赁设备事宜中的权利和义务，经甲乙双方共同协商，达成一致协议，共同签订本合同。第一条租赁设备名称、规格、数量等名称：

规格：型号：功率：数量: 第二条设备操作人员配备：甲方自行配备租赁设备操作人员，设备操作人员工资由甲方负责承担，甲方负责安排操作人员的食宿，其食宿费用由甲方负责承担。第三条租赁用途及期限 1. 租赁用途:隧道内喷射混凝土喷浆。 2. 租赁期限：约自2014年7月30日至2015年12月30日止，如需继续租用，应在本合同期满前五日内，重新续签合同。第四条租金的计算和支付 1. 计算方式：设备租金为元/月，不满一月的按天计算，即元/天，在租赁期限内连续租赁，具体以实际签认的租赁时间为准。 2. 租赁费的结算时间为每月20日。 3. 支付方式： 4.3.1、合同签订后，甲方支付计划进场设备元/台套（其中元为设备进场预付款，元为进场运费），该预付款在设备租赁超过12个月后冲抵租金。 4.3.2、设备进场后当月发生的租金每月25日前支付，租赁费元/台套（支付12个月，第13个月起以预付款冲抵租金）。

4.3.3、如果该设备租赁费用不小于设备购买价（双方确定设备购买价元/台套，进场费元/台套，合计元/台套），预付款冲抵完毕后，甲方已支付租金转为设备购买款，

甲方以购买方式拥有该设备所有权，乙方开具正规增值税发票给甲方， 4. 设备主燃油由甲负责，液压油及附属油由甲负责；租赁设备的进场费用元由甲承担进退场运输保险费由乙方承担；租赁期满后，办理退场手续。 5. 租赁期间乙方不得私自给第三方使用租赁设备，发生一次，甲方向乙方收取违约金方承担给甲方造成的经济损失； 6. 租赁期间乙方必须保证设备完好，达到设备单机定额产量，否则，甲方有权退租。因（设备故障等）造成甲方损失（停机、窝工、质量等）由乙方承担。第五条租赁设备的所有权 1. 在租赁期间，租赁设备的所有权属于乙方。甲方对租赁设备只有使用权，没有所有 2. 因第三人主张权利，致使甲方不能对租赁设备使用、收益的，甲方可以要求减少租支付租金。 3. 因不可归责于甲方的事由，致使租赁设备部分或者全部毁损、灭失的，甲方可以要金或者不支付租金；因租赁设备部分或者全部毁损、灭失，致使不能实现合同目的的，除合同。 4. 在租赁期间，乙方如对租赁设备进行改善或者增设他物，必须征得甲方的书面同意。 5. 在租赁期间，乙方不能将租赁设备另租给第三人，不得将设备抵押、出售。第六条租赁设备到达地点和验收 1. 约定地点，由甲方（或其代理人）组织验收。如按约定时间内出租方设备不能到达约定地点，造成的经济损失由乙方承担；到达时，乙方须提前通知甲方，经协商后，确定顺延时间。元并由乙因乙方原权。金或者不求减少租租赁设备在24 小时之因不可抗力因素造成租赁设备延迟双方合同履行完毕。

三臂凿岩台车作业指导书

京沈客运专线（辽宁段）TJ-1标隧道工程编号：05031001 三臂凿岩台车洞身开挖施工作业指导书编制: 审核: 审批: 中国路桥工程有限责任公司京沈客运专线辽宁段TJ-1标项目经理部 2015年3月10日发布

目录 1.适用范围 (1) 2.作业准备 (1) 3.技术要求 (1) 4.施工程序与工艺流程 (2) 5施工要求 (2) 6.劳动力组织 (8) 7.材料要求 (8) 8.设备机具配置 (8) 9质量控制及检验 (10) 10安全及环保要求 (12)

1.适用范围本作业指导书适用于京沈客运专线辽宁段TJ-1标三棱山隧道进出口Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级正洞暗挖地段施工。 2.作业准备 2.1熟悉图纸，编制施工工艺设计和作业指导书，做好各项技术交底；组织技术培训、考核； 2.2根据工艺特点，做好现场劳动力组织，准备好各种施工机械，并检查其性能和完好率，使其能满足施工要求； 2.3组织好施工所需的各项材料，并在数量和质量上满足施工要求。 2.4清理场地，清除洞门范围内边坡、仰坡以上可能滑塌的表土、危石，不留后患； 2.5场地布置（1）遵循“安全、经济、合理、文明、合法”的原则，尽量减少施工用地，少占农田，使布局紧凑合理。（2）合理布置施工所需设施，各种生活设施便于职工生产、生活；生产设施尽量靠近施工现场，避免材料、设备二次倒运。所有生活区、生产区以及隧道洞门口周围均应设置排水系统，并满足安全防火、防电和劳动保护要求。（3）修建施工便道。施工便道必须满足重车通过能力，宽度不小于4m，并设置汇车道，两侧设排水沟，局部地表横坡较大填土较高处，在便道下方设置挡土墙。（4）弃碴场布置在指定范围内，并在下游按设计要求做好防止水土流失的挡护工程。炸药库按国家有关规定建设。 3.技术要求 3.1三棱山隧道正洞不同地层条件三臂凿岩台车暗洞洞身开挖施工方法如下：（1）Ⅳ级围岩：台阶法。支护采用喷混凝土+径向锚杆（砂浆锚杆和中空组合锚杆）+格栅钢架+钢筋网联合支护体系。辅助施工措施为DK493+970～DK494+030浅埋暗挖地段设置超前中管棚，其他地段设置超前小导管。（2）Ⅲ围岩：台阶法。支护采用喷混凝土+径向锚杆（砂浆锚杆和中空注浆锚杆）+钢筋网联合支护体系。（3）Ⅱ级围岩：全断面法。支护采用喷混凝土+径向锚杆。

模具技术协议

模具开发技术要求Statement of Requirement 甲方：乙方：

第一章总纲 1.1 总体描述本SOR由上海拖拉机内燃机有限公司（以下简称上海拖内）编制，旨在提供给制造下表中所列零件正式生产用模具的潜在供应商作为报价参考，并作为模具设计制造的主要技术要求参考。供应商负责为上海拖内下列零件设计、制造冲压模具，供应商在上海拖内指定的零件生产现场调试模具，进行相关的技术支持和培训服务，并根据项目的时间节点要求，提供满足上海拖内装车要求的样件. 1.2 项目概述 (1)模具使用寿命大于等于 100 万冲次。 (2)本项目生产地为烟台。 1.3 零件清单 (1)零件清单及基本信息如下： *以上清单为项目组协商建议模具自制零件清单。特别说明：出于对设计数据保密和开展并行工程的考虑，随该SOR提供的数模只供报价参考用，后续用于实际开发工作的数模会根据客户端要求更新。（一切发布数据以拖内产品TC端发布的数模为准）上海拖内承诺将与最终确定的供应商一起致力于保证每个冲压件的冲压模具数量及冲次数与参考工艺一致，如超出上述范围，上海拖内将酌情进行商务评估。若供应商所报工艺与拖内提供的参考工艺不符且供应商在报价前未书面提出，则由供应商承担相关费用。供应商参与报价即视为接受上述条件。 ????以下留白????

第二章供应商职责及能力要求供应商提供的冲压模具必须充分满足安全、质量、产量及生产线的要求。为完成上海拖内要求的质量目标，供应商必须具备大型冲压模具设计制造的所有过程工序能力及加工调试设备。 2.1工艺设计能力 (1) 具备金属成型工艺分析能力，工艺分析采用合格的 DynaForm、AutoForm等CAE正版软件； (2) 具备金属成型模具的设计能力，模具数模采用UG NX9.0（或者以下可兼容版本）的正版软件，上海拖内仅接受使用CATIA软件或其他3D软件设计的文件格式，该文件格式必须可以被UG软件打开。 2.2模具加工制造能力 (1) 具备加工模具型面的能力，比如拥有数控加工设备、激光/火焰切割设备等； (2) 如果因产能不足，需要外包该项工作，必须向上海拖内提供外包供应商的概况简介，上海拖内有权利对其加工制造能力进行考察和确认。 2.3大型模具装配调试能力 (1) 拥有与其所承接零件相匹配吨位及台面的调试设备，具备模具调试能力，并且该要求内容不允许外发； (2) 模具验收阶段，要求供应商具备模拟批产的压力机（液压压力机、机械压机等），若需要外包该项工作，必须向上海拖内提供外包供应商的概况简介，上海拖内有权利对其加工制造能力进行考察和确认。 2.4 状态检测能力 (1) 拥有与其所承接零件相匹配的检测设备，包含但不仅限于三坐标测量设备、白光测量设备等； (2) 如果要承接高强度钢板或铝板等材料回弹量大的零件，需具备白光扫描设备的能力，若需要外包该项工作，必须向上海拖内提供外包供应商的概况简介，上海拖内有权利对其加工制造能力进行考察和确认。 2.5 二级供应商开发能力 (1)上海拖内严格禁止供应商向其他模具制造供应商转移承制工作，严禁转移的工作内容包括但不仅限于：设计、所有机加工（粗加工及精加工）、钳工组立装配、上机调试、母线调试； (2)如果有特殊情况，对于泡沫模制作、铸件粗加工可以允许外包，但是需要提前一个月向上海拖内提出书面申请。上海拖内有权利对开发的二级供应商进行考察，确认其是否可以承担该项外包工作； (3)外包申请必须通过上海拖内书面批准后才能外包，否则视为乙方自动放弃该项目承制工作，上海拖内有权单方面解除与承制供应商的合同，并拒绝付款，所造成的所有经济损失由供应商赔偿； (4)必须根据GM规定的模具材料材质确定具备资质的铸件供应商； (5)必须按上海拖内所指定的品牌中选择标准件品牌供应商。目前制定的标准件供应商有大连盘起、MISUMI，如果供应商所选择的模具标准件为其他品牌，必须由上海拖内相关人员考察审定，并书面签署技术认可评估后方可实施；否则，一经查实需无偿补充所指定品牌的标准件。

机械手技术要求范本

东莞市塘厦领航者自动化设备厂（https://www.360docs.net/doc/b77724640.html,）技术要求

目录 1.概述 (2) 2.供货服务范围 (2) 2.1供货范围 (2) 2.2服务范围 (4) 3.设计依据 (4) 3.1设计依据 (4) 3.2工作环境描述 (4) 3.3土建、公用工程说明 (5) 3.4货物单元 (5) 3.5设计规范 (6) 3.6外观要求 (6) 3.7洁净要求 (7) 3.8安全防护要求 (7) 3.9可靠性要求 (8) 3.10系统抗干扰要求 (8) 3.11电气设备要求 (8) 3.12噪音要求 (9) 3.13主要配置选型 (9) 3.14系统设备用气需求 (10) 3.15系统设备用电需求 (10) 4.主要设备说明 (10) 4.1三坐标机械手 (10) 4.2拉带线 (13) 4.3分选六轴机器人（夹具） (13) 5.双方责任 (14) 5.1甲方责任 (14) 5.2乙方责任 (15) 6.安装调试及验收 (16) 6.1安装范围 (16) 6.2安装要求 (16) 6.3验收 (17) 6.4验收交付件 (18) 7.质量保证体系 (18) 8.附件 (18) 9.协议签署 (19)

1.概述经友好协商，现广州市科焱机电有限公司（简称甲方）与xxxxx（简称乙方）达成本技术协议，甲方同意采购，乙方同意出售机械手设备，用于最终用户湖北自动化立体仓库物流系统项目。 2.供货服务范围 2.1供货范围

2.2服务范围乙方负责第2.1节所述内容的设计、制造、运输、卸货、搬运、安装、调试、培训以及验收（含交付件），在上述设备完成安装后协助甲方上位系统调试，协助对接设备安装调试，并在期间提供机械设备的调整及配合。 3.设计依据 3.1设计依据本协议内容、双方会议纪要及邮件确认事项是项目报价、设计制造、现场安装调试、测试验收的技术依据。乙方供货范围内的设备要求满足系统最终功能需求，供货范围内所有的机械设备能够满足电气、软件控制要求，系统内隐含的安全设置、便捷设置、对接设置除特别说明外均包含在供货范围内，乙方应主动确认与供货范围相关的对接要求，保证设备设计、制作、进场、安装、调试、对接等各项工作顺利实施，乙方在整个过程中考虑不周的地方甲方有权追究相关责任。 3.2工作环境描述工作温度：库区温度30℃±5℃；相对湿度：10%～60%RH；抗震设防烈度：6度，设计基本地震加速度：0.05g；工作时制：年工作日365天，每天2班，每天工作20h。

地产项目合作协议书-合同范本.doc

地产项目合作协议书-合同范本第一篇：商业地产项目合作意向书合作意向书甲方：*********************公司乙方：甲方现提供的商业项目给乙方进行投资购买，现这一项目中，甲乙双方的合作模式具体如下（以下两种模式，乙方可根据实际投资安排选择其中一种与甲方进行合作）：一：乙方支付甲方中介信息费的合作模式乙方认可该项目的投资价值，并完成与该项目开发商的购买合同后三日内，支付甲方投资额（即购买合同中的房产总金额）的10%作为信息费。二：利润分成的合作模式 1、乙方选择该合作模式的前提是，乙方在完成投资，并具备再次销售的条件下，乙方立即开展全面的二次销售。 2、乙方将该项目的二次销售工作交由甲方全面执行。 3、二次销售金额实现收回投资成本以后，甲乙双方进行利润分配，具体如下：

（1）纯利润未达到25%，甲方不参与分成。（2）纯利润达到25%（含25%）—50%，甲乙双方分配比例为2: 8 （3）纯利润达到50%（含50%）—75%，甲乙双方分配比例为2.5: 7.5 （4）纯利润达到75%（含75%）—100%，甲乙双方分配比例为3 : 7 （5）纯利润达到100%以上，甲乙双方分配比例为3.5 : 6.5 此协议经甲乙双方友好协商拟定，未尽事宜可另行商定。甲方：乙方：代表人：代表人：月月第二篇：智能家居如何与大地产项目合作与大地产项目合作思路借助智能家居实现家居智能化，无论是对于智能家居企业还是地产商来说都是很好的卖点和促销接入点。这是一种多赢的市场战略。首先，房地产商通过智能家居增加楼盘的附加价值，赢得业主的青睐，加速回笼资金。其次，通过“送”来取代“卖”，让业主零成本享受智能家居，迅速提升普及率。下面从几个方面来阐述智能家居与大地产项目的对接点

机械手说明书

前言近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。

第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度增加，运动质量增大。图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。图1.1.2 立柱式机械手布局示意图

机械施工安全合同协议书

机械施工安全合同协议书集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）

机械施工安全合同甲方：吉江线第二合同段乙方：（机械手）：甲方因工程需要租赁乙方机械施工，为了保证机械设备安全施工，明确双方安全职责，特签订安全协议，双方必须严格遵守执行。一、基本情况机械名称及型号：使用期限：同机械租赁合同期限使用地点：四子王旗吉江线TJ-02标二、协议内容 1、甲乙双方必须认真贯彻国家和安全生产主管部门领发的有关安全生产法规、条例、规定。 2、乙方负责机械设备进退场运输中的交通安全管理工作，使设备安全运输到甲方施工现场。 3、乙方提供的机械设备应配定机人员，不得随意调动，如有调动需告诉甲方管理人员，定机的操作人员必须持证上岗，必须严格遵守安全操作规程，遵守施工现场的有关规定，听从管理人员及安全员的指导，不得野蛮作业和违章操作，并应了解自己的作业坏境，由于违章操作造成的机械设备及人身伤亡事故或影工程进度的均由乙方负全部责任。

４、特种机械操作人员必须执行国家《特种作业人中安全技术培训考核管理规定》，机械操作人员必须按规定做到“定机定人”和持证操作；严禁违章，无证操作；严禁不懂机械设备的人，擅自操作使用机械设备。 5、乙方提供的设备在施工期间内，必须保持设备良好、整洁。如夜晚施工，甲方需要提供足够的照明条件方可进行施工，甲方应派专人进行指挥，如发现违章指挥应加以制止。若违章指挥发生机械设备损毁及人身伤亡事故或影响工程的，都由甲方全部负责。 6、乙方在设备的使用过程中，如有发现危及安全施工的机械故障时，应立即停止使用即时通知并进行抢修，确保机械设备在性能良好的情况下使用。 7、乙方在机械设备的使用过程中，承担机械设备全部安全责任。若在施工期间因机械设备原因引发的安全事故，责任全部由乙方承担；非设备安全问题所引发的人身伤亡事故，甲乙双方有协助紧急抢救伤亡的义务，甲方应根据国家及有关规定，组织对事故进行调查处理，并承担相应责任。 8、下班后，机械应该放在平稳地方，并将机械设备处于安全状态。乙方在机械停放及检查及检修过程中，无其它人为影响造成自己或他人伤亡事故的乙方负全部

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